KR20120031619A - Method preventing rollover of vehicle in conditions of electronic stability program - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for preventing the rollover of a vehicle in an electronic stability program is provided to reduce time required for forming braking force when a vehicle is steered. CONSTITUTION: A method for preventing the rollover of a vehicle in an electronic stability program is as follows. It is confirmed whether a vehicle is overturned(100). If the vehicle is overturned, hydraulic pressure is applied to the outer wheels or inner wheels of the vehicle to prevent the rollover of the vehicle. If opposite handling is applied to the vehicle(120), the hydraulic pressure applied to the rear wheels is applied to the front wheels(140) to reduce time required for braking force.

Description

차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법{METHOD PREVENTING ROLLOVER OF VEHICLE IN CONDITIONS OF ELECTRONIC STABILITY PROGRAM}How to prevent vehicle overturning in vehicle stability system {METHOD PREVENTING ROLLOVER OF VEHICLE IN CONDITIONS OF ELECTRONIC STABILITY PROGRAM}

본 발명은 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 제동력을 제어하여 차량의 전복을 방지하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for preventing overturning of a vehicle in a vehicle stability system, and more particularly, to a method for preventing overturning of a vehicle by controlling a braking force of the vehicle.

일반적으로, 차량의 안전성을 향상시키기 위해 미끄러운 노면에서의 슬립에 의한 브레이크의 잠김을 방지하고 제동 중 운전자에 의한 조향이 가능하도록 하는 ABS(Anti-lock Brake System)가 마련된다. 또한, 미끄러운 노면에서 차량이 출발하거나 급발진시 차량의 슬립을 방지하기 위한 TCS(Traction Control System)가 설치되는 것이 일반적이다. 더 나아가 최근에는 차량의 자세를 안정적으로 제어하기 위한 ESP(Electronic Stability Program : 차량 안정성 시스템)가 차량에 설치되는 것이 보통이다. In general, an anti-lock brake system (ABS) is provided to prevent the lock of the brake due to slip on the slippery road surface and to allow steering by the driver during braking to improve the safety of the vehicle. In addition, it is common that a TCS (Traction Control System) is installed to prevent slippage of the vehicle when the vehicle starts or suddenly starts on a slippery road. Furthermore, in recent years, an ESP (Electronic Stability Program) is generally installed in a vehicle for stably controlling the attitude of the vehicle.

이러한 차량의 안전성을 향상시키는 장치의 작동을 위해서는 많은 센서들이 차량에 마련된다. 각 차륜의 속도를 감지하는 휠스피드 센서, 조향각을 체크하는 조향각 센서, 차량이 횡 방향의 가속도를 감지하는 횡가속도 센서 등 다양한 센서가 마련된다. Many sensors are provided in a vehicle for operation of a device that improves the safety of such a vehicle. Various sensors are provided, including a wheel speed sensor that detects the speed of each wheel, a steering angle sensor that checks the steering angle, and a lateral acceleration sensor that detects acceleration in the lateral direction.

최근에는 일반적인 승용차보다 차고가 높은 SUV(Sports Utility Vehicle)가 레저문화의 확산에 따라 많이 보급되고 있다. 이러한 SUV는 차량의 무게중심이 높게 형성되어 불균일한 노면상황이나 차량의 급격한 선회동작에 의한 전복가능성이 승용차에 비해 높아진다. 이러한 전복에 의해 발생하는 사고는 사망률이 높은 치명적인 교통사고의 비율이 높아 차량의 전복을 감지 및 방지하는 방법에 대한 관심이 높아져 가고 있다.In recent years, SUVs (Sports Utility Vehicles), which are higher than general passenger cars, have been widely used in accordance with the expansion of leisure culture. Such a SUV has a high center of gravity of the vehicle, so that the possibility of overturning due to uneven road conditions or sudden turning of the vehicle is higher than that of a passenger vehicle. Accidents caused by such overturning have a high rate of fatal traffic accidents with high mortality, and interest in how to detect and prevent vehicle overturning is increasing.

통상 차량에 마련된 차량 안정성 제어시스템은 ESP센서를 이용하여 차량의 상태를 파악하고 이를 기준으로 차량의 자세를 제어하기 위해 제동력 내지는 엔진 구동력을 제어하게 된다. 하지만, 차량에서 급격한 조향에 의해 차량 롤 거동이 증폭되는 상황에서는 다른 휠에 대한 제동 압력 형성 시간이 오래 걸리게 되고, 이러한 제동 압력 형성의 지연은 차량을 전복시킬 수 있다는 문제가 있다.In general, a vehicle stability control system provided in a vehicle detects a state of a vehicle using an ESP sensor and controls a braking force or an engine driving force to control the attitude of the vehicle based on the state of the vehicle. However, in a situation in which the vehicle roll behavior is amplified by rapid steering in the vehicle, the braking pressure forming time for the other wheels takes a long time, and such a delay of the braking pressure forming may overturn the vehicle.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 전복 상황에 따른 제동 중 차량의 조향 변경이 발생하면 전반에 작용하던 유압력을 회수하지 않고 후반에 작용하는 유압력으로 바로 전환할 수 있는 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve this problem, an object of the present invention is to switch directly to the hydraulic pressure acting in the second half without recovering the hydraulic pressure acting in the first half when the steering change of the vehicle occurs during braking according to the overturning situation. To provide a vehicle overturn prevention method in a vehicle stability system.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법은 차량이 전복 상황에 있는지 판단하고, 상기 차량이 전복 상황에 있는 것으로 판단되면 상기 차량이 전복되는 것을 방지할 수 있도록 상기 차량이 선회하는 방향의 외측 2개의 휠 또는 선회하는 방향의 내측 2개의 휠에 유압력을 작용시켜 제동력을 가하고, 상기 차량의 전복 방지를 위한 제어 중 상기 차량의 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 거동이 발생하는지 확인하고, 상기 차량의 전복 방지를 위한 제어 중 상기 차량의 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 거동이 발생하면 상기 2개의 휠 중 후륜에 작용하는 유압력을 회수하지 않고 바로 전륜에 작용도록 제어하여 전륜의 제동력 형성 시간을 절감할 수 있다.In the vehicle stability system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the vehicle overturn prevention method determines whether the vehicle is in a rollover situation, and if it is determined that the vehicle is in a rollover situation, Hydraulic pressure is applied to two outer wheels in the turning direction or two inner wheels in the turning direction to prevent braking force and prevents the vehicle from tipping over. Or check whether the opposite direction occurs, and if the handling of the opposite direction or the opposite direction of the vehicle occurs during the control to prevent the vehicle overturning, without recovering the hydraulic force acting on the rear wheel of the two wheels It is possible to reduce the braking force formation time of the front wheel by controlling to act on the front wheel.

상기 차량이 전복 상황에 있는지 판단하는 것은, 상기 차량의 횡가속도 정보에 따라 상기 차량의 롤각과 롤레이트를 추정하고, 추정된 롤각과 롤레이트를 이용하여 상기 차량의 전복 상황을 판단할 수 있다.The determining of whether the vehicle is in a rollover state may include estimating a roll angle and a roll rate of the vehicle according to lateral acceleration information of the vehicle, and determining a rollover state of the vehicle using the estimated roll angle and the roll rate.

상기 차량이 전복되는 것을 방지할 수 있도록 상기 차량이 선회하는 방향의 외측 2개의 휠 또는 선회하는 방향의 내측 2개의 휠에 유압력을 작용시켜 제동력을 가하는 것은, 상기 차량이 오버스티어로 인한 전복 상황이면 상기 차량이 선회하는 방향의 외측 2개의 휠에 유압력을 발생시켜 제동력을 가하고, 상기 차량이 언더스티어로 인한 전복 상황이면 상기 차량이 선회하는 방향의 내측 2개의 휠에 유압력을 발생시켜 제동력을 가할 수 있다.Applying hydraulic force to the two outer wheels in the turning direction or the two inner wheels in the turning direction to apply the braking force to prevent the vehicle from overturning, the vehicle is overturned due to oversteering The rear side generates hydraulic pressure on two outer wheels in the direction in which the vehicle is turning, and applies braking force. When the vehicle is overturned due to understeering, the hydraulic force is generated on two inner wheels in the direction in which the vehicle is turning. Can be added.

이상에서 설명한 본 발명의 일 측면에 따르면, 전복 상황 제어 중 차량의 급격한 조향 변경에 의해 차량의 롤 거동이 증폭되는 경우에도 다른 휠에 대한 제동 압력 형성 시간을 줄일 수 있다.According to an aspect of the present invention described above, even when the roll behavior of the vehicle is amplified by a sudden steering change of the vehicle during the rollover situation control it is possible to reduce the braking pressure forming time for the other wheels.

도 1은 차량의 롤오버를 감지하고 차량의 자세제어를 위한 개략적인 차량 안정성 시스템의 제어블록도
도 2a는 오버스티어로 인한 전복상황에 대응하여 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가한 상태에서 휠에 가해지는 유압의 흐름을 도시한 도면
도 2b는 도 2a의 외측 바퀴에 제동력을 가한 상태에서 급격한 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 차량의 거동이 있는 경우 휠에 가해지는 유압의 흐름을 도시한 도면
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지를 위한 제어흐름도1 is a control block diagram of a schematic vehicle stability system for detecting a rollover of a vehicle and controlling the attitude of the vehicle.
FIG. 2A illustrates the flow of hydraulic pressure applied to a wheel in a state in which braking force is applied to an outer wheel in a turning direction in response to a rollover situation due to oversteering; FIG.
FIG. 2B is a view showing the flow of hydraulic pressure applied to the wheels when there is a sudden opposite handling or vehicle movement in the opposite direction with braking force applied to the outer wheel of FIG. 2A; FIG.
3 is a control flow diagram for preventing the vehicle from rolling over in a vehicle stability system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 차량의 롤오버를 감지하고 차량의 자세제어를 위한 개략적인 차량 안정성 시스템의 제어블록도이다. 차량의 롤오버상태는 횡가속도센서(66)에서 감지된 차량의 횡가속도를 이용하여 ECU(30,“전자제어유닛”)에서 롤오버 운동모델을 통해 추정된 롤각과 롤레이트를 이용하여 판단한다. 한편, 롤오버 운동모델은 한국공개특허 제10-2007-0104985호에 상세히 기재되어 있다.1 is a control block diagram of a schematic vehicle stability system for detecting a rollover of a vehicle and controlling attitude of the vehicle. The rollover state of the vehicle is determined using the roll angle and roll rate estimated by the rollover motion model by the ECU 30 (“electronic control unit”) using the lateral acceleration of the vehicle sensed by the lateral acceleration sensor 66. Meanwhile, the rollover motion model is described in detail in Korean Patent Publication No. 10-2007-0104985.

차량의 현재상태는 ESP센서부(60)에 포함된 다양한 센서를 이용하여 판단하게 된다. 즉, 조향각센서(64)를 이용하여 운전자의 조향의지를 파악하고 요레이트 센서(62)를 이용하여 차량의 현재 선회상태를 파악할 수 있다.The current state of the vehicle is determined using various sensors included in the ESP sensor unit 60. That is, the steering angle sensor 64 may be used to determine the driver's steering intention and the yaw rate sensor 62 may be used to determine the current turning state of the vehicle.

이밖에 휠스피드 센서(미도시), 마스터실린더 압력 센서(미도시) 등을 이용하여 차량의 현재 상태를 파악하고, 제동압 제어부(40)를 통해 각 차륜(3a,3b,3c,3d)의 제동력을 제어하거나, 구동력 제어부(50)를 통해 엔진부(51)의 토크를 조절하여 차량의 안정성을 확보한다.In addition, the current state of the vehicle is determined using a wheel speed sensor (not shown), a master cylinder pressure sensor (not shown), and the like, and each of the wheels 3a, 3b, 3c, and 3d is controlled by the braking pressure controller 40. The braking force is controlled or the torque of the engine unit 51 is adjusted through the driving force controller 50 to secure the stability of the vehicle.

ESP의 제어에는 차량의 선회 시 발생하는 언더스티어나 오버스티어를 방지하여 차량의 안정성을 확보하는 제어도 포함되는데 차량의 전복도 고마찰 노면에서 차량이 선회하는 경우에 통상적으로 발생하므로 ESP제어와 차량의 전복을 방지하기 위한 제어는 중복되는 것이 보통이다.The control of the ESP includes control to secure the stability of the vehicle by preventing understeer or oversteer that occurs during the turning of the vehicle. ESP control and the vehicle are usually caused when the vehicle turns over on a high friction road. Controls to prevent overturning are usually redundant.

전자제어유닛(30)은 차량의 상태가 차량이 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어 상태인지, 차량이 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어 상태인지를 판단하여 오버스티어 상태에는 차량이 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가하고, 언더스티어 상태에는 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 브레이크 액압을 가압하여 차량의 자세제어를 수행함으로서 차량의 전복을 방지한다.The electronic control unit 30 determines whether the vehicle is in an oversteer state in which the vehicle is inwardly turned in the direction in which the vehicle is turning or in an understeer state in which the vehicle is out of the turning direction. A braking force is applied to the outer wheels in the direction of being in the understeer state, and a braking force is applied to the turning inner wheels in the understeer state to pressurize the brake hydraulic pressure to prevent vehicle overturning.

전자제어유닛(30)은 차량이 오버스티어 또는 언더스티어로 인한 전복상황인지 확인하고, 오버스티어로 인한 전복상황이면 차량이 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가하고, 언더스티어로 인한 전복상황이면 차량이 선회되는 방향의 내측 바퀴에 제동력을 가한다.The electronic control unit 30 checks whether the vehicle is overturned due to oversteer or understeer, and if the vehicle overturns due to oversteer, applies the braking force to the outer wheel in the direction in which the vehicle is turning, and if the vehicle overturns due to understeer. A braking force is applied to the inner wheel in this turning direction.

전자제어유닛(30)은 차량의 횡가속도에 대한 정보를 수신받고, 수신된 횡가속도를 이용하여 차량의 롤각과 롤레이트를 추정하고, 추정된 롤각과 롤레이트를 이용하여 차량의 전복상황을 판단할 수 있다. 전복상황으로 판단되기 위해서는 롤각이 양수이고 증가상태에 있어야 한다. 즉, 롤각과 롤레이트가 모두 양수인 상태에 있는 경우 시간에 따라 롤각이 증가하게 되어 차량이 전복에 이를 수 있게 된다. 이렇게 차량의 전복이 예측되면 전자제어유닛(30)은 차륜의 제동력을 조절하여 차량의 자세를 제어하게 된다.The electronic control unit 30 receives information on the lateral acceleration of the vehicle, estimates the roll angle and the roll rate of the vehicle using the received lateral acceleration, and determines the rollover situation of the vehicle using the estimated roll angle and the roll rate. can do. To be considered rollover, the roll angle must be positive and increase. That is, when both the roll angle and the roll rate are in a positive state, the roll angle increases with time, so that the vehicle can overturn. When the vehicle overturn is predicted as described above, the electronic control unit 30 controls the attitude of the vehicle by adjusting the braking force of the wheel.

전자제어유닛(30)은 상술한 전복 상황(예를 들면, 오버스티어로 인한 전복상황)으로 판단되어 차량이 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가한 상태에서 급격한 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 차량의 거동이 있는 것으로 판단되면 초반에 선회되는 방향의 외측 바퀴에 대해 형성된 후륜 유압력을 이용하여 전륜 유압력를 바로 형성한다.The electronic control unit 30 is determined to be the above-mentioned rollover situation (for example, the rollover situation due to oversteering), and thus the vehicle in the opposite direction of the handling or the vehicle in the opposite direction in the state of applying the braking force to the outer wheel in the direction in which the vehicle is turning. If it is determined that there is a behavior of the front wheel hydraulic force is formed immediately by using the rear wheel hydraulic force formed for the outer wheel in the direction of the initial turning.

전자제어유닛(30)는 상술한 전복 상황(예를 들면, 언더스티어로 인한 전복상황)으로 판단되어 차량이 선회되는 방향의 내측 바퀴에 제동력을 가한 상태에서 급격한 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 차량의 거동이 있는 것으로 판단되면 초반에 선회되는 방향의 내측 바퀴를 통해 형성된 후륜 유압력을 이용하여 후반에 전륜 유압력를 바로 형성한다.The electronic control unit 30 is determined in the above rollover situation (for example, the rollover situation due to the understeer), and the vehicle in the opposite direction or the vehicle in the opposite direction is suddenly applied with braking force applied to the inner wheel in the direction in which the vehicle is turning. If it is determined that there is a behavior of the front wheel by using the rear wheel hydraulic force formed through the inner wheel in the direction of the turning in the early stage to form a front wheel hydraulic force immediately.

이하. 전자제어유닛(30)에서 전복 상황 제어(오버스티어로 인한 전복상황에 대응한 제어) 중 급격한 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 차량의 거동이 있는 것으로 판단되는 경우 초반에 형성된 후륜 유압력을 이용하여 전륜 유압력을 어떻게 형성하는지 설명하기로 한다. 여기서, 언더스티어로 인한 전복상황에 대한 제어는 오버스티어로 인한 전복상황 제어와 동일하므로 그 설명은 생략하기로 한다.Below. In the electronic control unit 30, if it is determined that there is a sudden opposite direction handling or vehicle movement in the opposite direction during the rollover control (control corresponding to the rollover situation due to oversteering), the rear wheel hydraulic pressure formed at the beginning is used. How to form front wheel hydraulic pressure will be described. Here, since the control of the rollover situation due to the understeer is the same as the control of the rollover situation due to the oversteer, the description thereof will be omitted.

도 2a는 오버스티어로 인한 전복상황에 대응하여 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가한 상태에서 휠에 가해지는 유압의 흐름을 도시한 것이며, 도 2b는 도 2a의 외측 바퀴에 제동력을 가한 상태에서 급격한 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 차량의 거동이 있는 경우 휠에 가해지는 유압의 흐름을 도시한 것이다.FIG. 2A illustrates a flow of hydraulic pressure applied to a wheel in a state in which braking force is applied to an outer wheel in a turning direction in response to a rollover situation due to oversteering, and FIG. 2B is a state in which braking force is applied to an outer wheel of FIG. 2A. It shows the flow of hydraulic pressure applied to the wheels when there is a sharply opposite direction of handling or a vehicle in the opposite direction.

먼저 브레이크 유압 시스템의 구성을 설명하고, 휠에 가해지는 유압의 흐름을 후술하기로 한다.First, the configuration of the brake hydraulic system will be described, and the flow of hydraulic pressure applied to the wheel will be described later.

브레이크 유압 시스템은 마스터실린더(1)의 프라이머리 포트(2a)와 연계된 프라이머리 유압회로(10)와, 마스터실린더(1)의 세컨더리 포트(2b)와 연계된 세컨더리 유압회로(20)를 구비하며, 이 프라이머리 유압회로(10)와 세컨더리 유압회로(20)는 각각 4개의 휠브레이크(3a,3b)(3c,3d)와 연결되며 서로 대칭되게 이루어져 있다. 여기서 부호 1a는 한 쌍의 유압회로를 구비하는 일반적인 브레이크 시스템에 채용되어 텐덤식으로 마련되는 마스터실린더(1)에 오일을 공급하도록 연결되는 통상의 오일탱크(1a)로서, 이러한 오일탱크(1a)는 그 내부 하측 공간이 격벽을 통해 프라이머리 포트(2a) 및 프라이머리 유압회로(10)와 연계되는 일측 공간과 세컨더리 포트(2b) 및 세컨더리 유압회로(20)와 연계되는 타측 공간으로 각각 구획되고, 격벽 상부공간은 양측이 서로 연통되도록 마련되며, 오일탱크(1a) 내부에 채워지게 되는 오일은 통상 최소레벨이 격벽보다 높게 유지되도록 마련된다.The brake hydraulic system includes a primary hydraulic circuit 10 associated with the primary port 2a of the master cylinder 1, and a secondary hydraulic circuit 20 associated with the secondary port 2b of the master cylinder 1. The primary hydraulic circuit 10 and the secondary hydraulic circuit 20 are connected to four wheel brakes 3a and 3b and 3c and 3d, respectively, and are symmetric with each other. Here, reference numeral 1a is a conventional oil tank 1a which is employed in a general brake system having a pair of hydraulic circuits and is connected to supply oil to a master cylinder 1 provided in a tandem type, such an oil tank 1a. The inner lower space is partitioned into one space associated with the primary port (2a) and the primary hydraulic circuit 10 through the partition wall and the other space associated with the secondary port (2b) and the secondary hydraulic circuit 20, respectively, , The bulkhead upper space is provided so that both sides communicate with each other, the oil to be filled in the oil tank (1a) is usually provided so that the minimum level is higher than the bulkhead.

각각의 유압회로(10)(20)는 휠브레이크(3a,3b)(3c,3d)로 전달되는 제동유압을 제어하기 위한 다수개의 솔레노이드밸브(11a,11b,11c,11d)(21a,21b,21c,21d)와, 감압 모드 시 휠브레이크(3a,3b)(3c,3d)에서 빠져나온 오일을 일시 저장하는 저압어큐뮬레이터(12)(22)와, 이 저압어큐뮬레이터(12)(22)에 저장된 오일을 흡입하여 토출하는 펌프(13)(23)와, 마스터실린더(1)의 각 포트(2a)(2b)측과 각 펌프(13)(23)의 인렛측을 연결하는 오일 흡입유로(14)(24)와, 이 오일 흡입유로(14)(24)의 중도에 설치되어 이를 개폐하는 노말 클로즈형 일렉트릭 셔틀밸브(15)(25)와, 마스터실린더(1)의 각 포트(2a)(2b)와 펌프(13)(23)의 아웃렛측을 연결하는 메인유로(16)(26)의 중도에 설치되어 이를 개폐하는 트랙션 컨트롤 솔레노이드밸브(17)(27)와, 전기적인 구성요소를 제어하기 위한 전자제어유닛(30)을 구비하고 있다.Each of the hydraulic circuits 10 and 20 has a plurality of solenoid valves 11a, 11b, 11c, 11d, 21a, 21b for controlling braking hydraulic pressure delivered to the wheel brakes 3a, 3b, 3c and 3d. 21c, 21d, the low pressure accumulators 12 and 22 for temporarily storing oil discharged from the wheel brakes 3a and 3b and 3c and 3d in the decompression mode, and the low pressure accumulators 12 and 22 stored therein. An oil suction flow passage 14 connecting the pumps 13 and 23 for sucking and discharging oil and the inlets side of each of the ports 2a and 2b of the master cylinder 1 and the pumps 13 and 23. (24), normal closed electric shuttle valves (15) and (25) installed in the middle of the oil suction flow passages (14) and (24), and each port (2a) of the master cylinder ( 2b) and the traction control solenoid valves 17 and 27 installed in the middle of the main flow paths 16 and 26 connecting the outlet side of the pumps 13 and 23 to control the electrical components. Equipped with an electronic control unit 30 for All.

다수개의 솔레노이드밸브는 각 휠브레이크(3a,3b)(3c,3d)의 상류측에 배치되는 NO형 솔레노이드 밸브(11a,11b)(21a,21b)와 하류측에 배치되는 NC형 솔레노이드밸브(11c,11d)(21c,21d)로 구별되며, 전자제어유닛(30)에 의해 제어된다. 즉, 전자제어유닛(30)은 차속을 감지한 후 이를 통해 각 솔레노이드밸브(11a,11b,11c,11d)(21a,21b,21c,21d)의 개폐작동을 제어하게 된다.The plurality of solenoid valves are NO type solenoid valves 11a, 11b (21a, 21b) disposed upstream of each wheel brake 3a, 3b (3c, 3d) and an NC type solenoid valve 11c disposed downstream. And 11d) 21c and 21d, and are controlled by the electronic control unit 30. That is, the electronic control unit 30 detects the vehicle speed and controls the opening and closing operations of the solenoid valves 11a, 11b, 11c, and 11d (21a, 21b, 21c, and 21d).

그리고, 저압어큐뮬레이터(12)(22)는 감압모드 시 휠브레이크(3a,3b)(3c,3d) 측에서 빠져 나온 오일이 일시 저장되도록 NC형 솔래노이드밸브(11c,11d)(21c,21d)의 하류측과 연계되게 독립적으로 마련된다.In addition, the low pressure accumulators 12 and 22 are NC type solenoid valves 11c and 11d and 21c and 21d to temporarily store oil discharged from the wheel brakes 3a and 3b and 3c and 3d in the decompression mode. It is prepared independently in connection with the downstream side of.

이러한 다수개의 솔레노이드밸브(11a,11b,11c,11d)(21a,21b,21c,21d)와 각 펌프(13)(23), 노말 클로즈형 일렉트릭 셔틀밸브(15)(25), 저압어큐뮬레이터(12)(22) 등은 알루미늄으로 제작된 직육면체상의 유압블럭(미도시) 내에 콤팩트하게 설치된다. Such a plurality of solenoid valves (11a, 11b, 11c, 11d) (21a, 21b, 21c, 21d), each pump (13) (23), normal closed electric shuttle valve (15), (25), low pressure accumulator (12) 22 and the like are compactly installed in a rectangular parallelepiped hydraulic block (not shown) made of aluminum.

도 2a에 도시한 것처럼, 전자제어유닛(30)은 오버스티어로 인한 전복상황이 발생하면 선회하는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가한다. 이러한 경우에는 오일 흡입유로(14)(24)의 셔틀밸브(15)(25)는 개방, 메인유로(16)의 노말 오픈형 솔레노이드밸브(17)는 폐쇄 작동시키며, 펌프(13)(23)가 구동된다. 즉, 마스터실린터(1)측 오일이 오일 흡입유로(14)를 통해 펌프(13)(23)의 인렛으로 흡입되며, 펌프(13)(23)의 아웃렛으로 토출된 오일은 메인유로(16)(26)와 개방된 솔레노이드밸브(11a)(21a)를 통해 휠브레이크(FR, RR)에 공급된다.As shown in FIG. 2A, the electronic control unit 30 applies a braking force to the outer wheel in the turning direction when a rollover situation occurs due to oversteering. In this case, the shuttle valves 15 and 25 of the oil suction passages 14 and 24 are open, and the normally open solenoid valve 17 of the main passage 16 is closed, and the pumps 13 and 23 are closed. Driven. That is, the master cylinder 1 side oil is sucked into the inlets of the pumps 13 and 23 through the oil suction passage 14, and the oil discharged to the outlets of the pumps 13 and 23 is the main passage 16. (26) and the solenoid valve (11a) (21a) is supplied to the wheel brake (FR, RR).

이 때, 전자제어유닛(30)은 도 2a의 제어 상태 즉, 오버스티어로 인한 전복 상황 제어 중 급격한 반대방향 핸들링 또는 급격한 반대방향의 거동이 있다고 판단되면 도 2b에 도시한 것처럼, 반대로 선회되는 방향의 외측 전륜에 제동력을 형성한다. 이 때, 외측 전륜에 가해지는 유압력은 도 2a의 전복 상황에 대응하여 형성된 후륜 유압력을 이용하여 형성된다. 즉, 전복 상황에 대응하여 마스터실린더(1)측 오일이 오일 흡입유로(14)를 통해 펌프(13,23)의 인렛으로 흡입되고, 펌프(13)(23)의 아웃렛으로 토출되고 있던 오일은 회수되지 않고, 바로 다른 솔레노이브밸브(21b)를 통해 전륜(FL)에 전달된다. 즉, 초반 전복상황에서 형성된 후륜(RR) 압력이 후반 전복상황의 전륜(FL) 압력 형성을 위해 이용되게 된다.At this time, when the electronic control unit 30 determines that there is a sudden opposite direction handling or a sudden opposite direction of the control state of FIG. 2A, that is, overturning control due to oversteering, as shown in FIG. The braking force is formed on the outer front wheel of the vehicle. At this time, the hydraulic force applied to the outer front wheel is formed using the rear wheel hydraulic force formed corresponding to the overturn situation in FIG. 2A. That is, in response to the rollover situation, the master cylinder 1 side oil is sucked into the inlets of the pumps 13 and 23 through the oil suction passage 14, and the oil discharged to the outlets of the pumps 13 and 23 is It is not recovered, but is directly transmitted to the front wheel FL through the other solenoid valve 21b. That is, the rear wheel (RR) pressure formed in the early rollover situation is used to form the front wheel FL in the latter rollover situation.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지를 위한 제어흐름도이다.3 is a control flow diagram for preventing the vehicle from tipping over in a vehicle stability system according to an embodiment of the present invention.

전자제어유닛(30)은 차량이 전복 상황인지 확인한다. 전자제어유닛(30)은 차량의 횡가속도에 대한 정보를 수신받고, 수신된 횡가속도를 이용하여 차량의 롤각과 롤레이트를 추정하고, 추정된 롤각과 롤레이트를 이용하여 차량의 전복상황을 판단할 수 있다. 전복 상황 감지 방법에 대해서는 한국공개특허 제2007-0081195에 상세히 기재되어 있다.(100)The electronic control unit 30 checks whether the vehicle is overturned. The electronic control unit 30 receives information on the lateral acceleration of the vehicle, estimates the roll angle and the roll rate of the vehicle using the received lateral acceleration, and determines the rollover situation of the vehicle using the estimated roll angle and the roll rate. can do. A method of detecting a rollover situation is described in detail in Korean Patent Publication No. 2007-0081195. (100)

전자제어유닛(30)은 차량이 전복 상황인 것으로 판단되면 전복 상황에 대응하여 2개의 휠의 제동력을 제어한다. 전자제어유닛(30)은 오버스티어로 인한 전복 상황이면 차량이 선회되는 방향의 외측 2개의 바퀴에 제동력을 가한다. 전자제어유닛(30)은 언더스티어로 인한 전복 상황이면 차량이 선회되는 방향의 내측 2개의 바퀴에 제동력을 가한다.(110)If it is determined that the vehicle is in a rollover situation, the electronic control unit 30 controls the braking force of the two wheels in response to the rollover situation. The electronic control unit 30 applies braking force to the two outer wheels in the direction in which the vehicle is turning when the vehicle is overturned due to oversteering. The electronic control unit 30 applies a braking force to two inner wheels in the direction in which the vehicle is turning when the vehicle is overturned due to the understeer.

전자제어유닛(30)은 전복 상황에 대한 제동력 제어 중 급격한 반대방향의 핸들링 또는 급격한 반대방향의 거동이 발생하는지 확인한다. 여기서, 급격한 반대방향의 핸들링은 미리 설정된 속도 이상으로 핸들링이 반대방향으로 변경하는 것을 나타내며, 급격한 반대방향의 거동은 미리 설정된 속도 이상으로 차량이 반대방향의 거동을 나타내는 것을 나타낸다.(120)The electronic control unit 30 checks whether a sudden opposite direction of handling or a sudden opposite direction of the braking force control for the overturning situation occurs. Here, the sharply opposite direction indicates that the handling changes in the opposite direction by more than the preset speed, and the suddenly opposite direction indicates that the vehicle exhibits the opposite direction by more than the preset speed.

전자제어유닛(30)은 전복 상황에 대한 제동력 제어 중 급격한 반대방향의 핸들링 또는 급격한 반대방향의 거동이 발생한 것으로 확인되면 초반에 2개의 휠에 제동력을 가하기 위해 발생한 유압력을 회수하지 않고 후반에 전륜 압력을 형성하는데 바로 사용한다. 이로 인해, 제동력 발생 시간을 줄일 수 있다.(130)If the electronic control unit 30 determines that a sudden opposite direction handling or sudden opposite direction behavior occurs during braking force control for the overturning situation, the electronic control unit 30 does not recover the hydraulic force generated to apply the braking force to the two wheels at the beginning and the front wheels later. Use it directly to build pressure. Thus, the braking force generation time can be reduced.

전자제어유닛(30)은 전복 상황 또는 전복 상황 제어 중 급격한 반대방향의 핸들링 또는 차량의 급격한 반대방향의 거동 시 윗 단계에서 설명한 제동력 제어를 수행하면서 차량의 전복 방지 제어를 수행한다.(140)
The electronic control unit 30 performs the overturn prevention control of the vehicle while performing the braking force control described in the above step during the handling of the sudden opposite direction or the sudden opposite direction of the vehicle during the overturn situation or the overturn situation control.

Claims (3)

차량이 전복 상황에 있는지 판단하고,
상기 차량이 전복 상황에 있는 것으로 판단되면 상기 차량이 전복되는 것을 방지할 수 있도록 상기 차량이 선회하는 방향의 외측 2개의 휠 또는 선회하는 방향의 내측 2개의 휠에 유압력을 작용시켜 제동력을 가하고,
상기 차량의 전복 방지를 위한 제어 중 상기 차량의 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 거동이 발생하는지 확인하고,
상기 차량의 전복 방지를 위한 제어 중 상기 차량의 반대방향의 핸들링 또는 반대방향의 거동이 발생하면 상기 2개의 휠 중 후륜에 작용하는 유압력을 회수하지 않고 바로 전륜에 작용도록 제어하여 전륜의 제동력 형성 시간을 절감하는 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법.Determine if the vehicle is in rollover,
When it is determined that the vehicle is in a rollover situation, a braking force is applied by applying hydraulic force to two outer wheels in the turning direction or two inner wheels in the turning direction to prevent the vehicle from overturning.
Check whether handling in the opposite direction of the vehicle or behavior in the opposite direction occurs during the control to prevent the vehicle from tipping over;
If handling of the vehicle in the opposite direction or movement in the opposite direction occurs during the control to prevent the vehicle overturning, the braking force of the front wheel is formed by controlling the two wheels to act directly on the front wheel without recovering the hydraulic force acting on the rear wheel. How to prevent vehicle overturning in a vehicle stability system that saves time. 제 1 항에 있어서,
상기 차량이 전복 상황에 있는지 판단하는 것은,
상기 차량의 횡가속도 정보에 따라 상기 차량의 롤각과 롤레이트를 추정하고, 추정된 롤각과 롤레이트를 이용하여 상기 차량의 전복 상황을 판단하는 것인 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법The method of claim 1,
Determining whether the vehicle is in a rollover situation,
Estimating the roll angle and the roll rate of the vehicle according to the lateral acceleration information of the vehicle, and determining the rollover of the vehicle using the estimated roll angle and the roll rate. 제 1 항에 있어서,
상기 차량이 전복되는 것을 방지할 수 있도록 상기 차량이 선회하는 방향의 외측 2개의 휠 또는 선회하는 방향의 내측 2개의 휠에 유압력을 작용시켜 제동력을 가하는 것은,
상기 차량이 오버스티어로 인한 전복 상황이면 상기 차량이 선회하는 방향의 외측 2개의 휠에 유압력을 발생시켜 제동력을 가하고, 상기 차량이 언더스티어로 인한 전복 상황이면 상기 차량이 선회하는 방향의 내측 2개의 휠에 유압력을 발생시켜 제동력을 가하는 것인 차량 안정성 시스템에서 차량의 전복 방지 방법The method of claim 1,
In order to prevent the vehicle from tipping over, applying braking force by applying hydraulic force to two outer wheels in the turning direction or two inner wheels in the turning direction,
When the vehicle is overturned due to oversteering, hydraulic forces are applied to the two outer wheels in the direction in which the vehicle is turning, thereby applying braking force, and when the vehicle is in overturning due to understeer, the inner side in the direction in which the vehicle is turning. How to prevent vehicle overturning in vehicle stability system that applies hydraulic force to two wheels and applies braking force
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