KR20120031612A - Control method of automated manual transmission in hybrid vehicle - Google Patents

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KR20120031612A
KR20120031612A KR1020100093086A KR20100093086A KR20120031612A KR 20120031612 A KR20120031612 A KR 20120031612A KR 1020100093086 A KR1020100093086 A KR 1020100093086A KR 20100093086 A KR20100093086 A KR 20100093086A KR 20120031612 A KR20120031612 A KR 20120031612A
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성병준
장상필
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현대자동차주식회사
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Abstract

PURPOSE: A shift control method of an automatic manual transmission of a hybrid car is provided to prevent a shift shock generated when synchronizing a synchronizer. CONSTITUTION: A drive motor(12) is driven by a high voltage battery(18). A clutch(13) is placed between an engine(11) and a drive motor. The clutch transfers or secludes power between the engine and the drive motor. An automatic manual transmission(15) is connected to the drive motor. The automatic manual transmission varies a car speed according to drive torque which is created from the drive motor and the engine. The automatic manual transmission is controlled by a shift controller. The drive motor is controlled by a motor controller. The motor controller controls the drive of the drive motor through a control signal applied in a hybrid controller.

Description

하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법{CONTROL METHOD OF AUTOMATED MANUAL TRANSMISSION IN HYBRID VEHICLE}CONTROL METHOD OF AUTOMATED MANUAL TRANSMISSION IN HYBRID VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 하이브리드 제어기와 변속 제어기간의 제어 협조에 의해서, 구동 모터의 토크 제어에 의해서 동기화한 후에 AMT의 기어를 분리 또는 시프팅 시키는 AMT의 변속을 수행할 수 있으므로, AMT 내부의 싱크로 나이저의 사용 없이도 변속이 가능하여, 싱크로 나이저의 동기화할 때 발생하는 변속 충격을 방지할 수 있는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle, and more particularly, by synchronizing by the torque control of a drive motor by the control cooperation between the hybrid controller and the shift controller, the gear of the AMT is separated or shifted. Since the AMT can be shifted, the shift can be performed without the use of the synchronizer inside the AMT, and the shift control method of the automated manual transmission of the hybrid vehicle can prevent the shift shock generated when synchronizing the synchronizers. It is about.

일반적으로 하이브리드 차량의 동력 전달 시스템은 엔진, 클러치, 구동 모터 및 변속기 등으로 구성되어 있다. 그리고 하이브리드 차량 중에서, 대형 상용화 차량의 경우에는 변속기를 자동화된 수동 변속기(이하"AMT";Automatic Manual Transmission)로 구성된다. Generally, a power transmission system of a hybrid vehicle is composed of an engine, a clutch, a drive motor, a transmission, and the like. Among the hybrid vehicles, in the case of large commercial vehicles, the transmission is composed of an automated manual transmission (hereinafter, "AMT").

이러한 AMT는 기존의 수동 변속기에 자동 쉬프트 유닛을 장착하고, 클러치 또한 시프트 엑추에이터가 장착된다. 이러한 AMT는 변속을 위해서 변속기 제어기가 엔진의 토크를 0이 되도록 제어하고, 클러치를 오프 시킨 후에, 시프트 엑추에이터를 통해 AMT의 기어를 분리시키고 새로운 기어단으로 변속을 수행한다. The AMT is equipped with an automatic shift unit in a conventional manual transmission, and the clutch is also equipped with a shift actuator. In this AMT, the transmission controller controls the engine torque to zero for shifting, and after the clutch is turned off, the gear of the AMT is separated through the shift actuator and the shift is performed to a new gear stage.

이러한 AMT은 기어를 분리시키고 중립 상태에서 새로운 기어단으로 변속을 수행할 경우에, AMT 내부의 싱크로 나이저를 이용하여 AMT의 입력단을 목표 속도로 동기화 시킨 후에 목표 기어로 변경해야 한다. 그러나 AMT의 입력단은 관성이 높은 구동 모터가 연결되어 있어서, AMT의 동기화시에 싱크로 나이저의 사용으로 인해서 AMT 내부의 각 부품에 손상이 발생될 수 있다. When the AMT separates the gear and shifts to the new gear stage in the neutral state, the AMT needs to be changed to the target gear after synchronizing the input stage of the AMT to the target speed by using the synchronizer inside the AMT. However, since a drive motor having high inertia is connected to the input terminal of the AMT, damage to each component inside the AMT may occur due to the use of a synchronizer during synchronization of the AMT.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 하이브리드 제어기와 변속 제어기간의 제어 협조에 의해서, 구동 모터의 토크 제어에 의해서 동기화한 후에 AMT의 기어를 분리 또는 시프팅 시키는 AMT의 변속을 수행할 수 있으므로, AMT 내부의 싱크로 나이저의 사용 없이도 변속이 가능하여, 싱크로 나이저의 동기화할 때 발생하는 변속 충격을 방지할 수 있는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 제공하는데 있다.The present invention is to overcome the above-mentioned conventional problems, the object of the present invention is to control or separate the shift gear of the AMT after synchronizing by the torque control of the drive motor by the control cooperation between the hybrid controller and the shift controller. Since the AMT can be shifted, shifting can be performed without using a synchronizer inside the AMT, thereby providing a shift control method for an automated manual transmission of a hybrid vehicle, which can prevent shift shock generated when synchronizing the synchronizers. It is.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법은 변속 제어기가 차속 및 엑셀 페달 정보로부터 AMT의 변속이 필요한 것으로 판단되면, 엔진과 구동 모터 사이에 개재된 클러치를 분리시키는 단계와, 상기 클러치가 분리되면, 하이브리드 제어기가 상기 구동 모터의 토크를 0으로 감소시키는 단계와, 상기 구동 모터의 토크가 0이 되면, 상기 변속 제어기가 AMT 내부의 기어를 분리시키고, 목표 기어를 선택하고 동기화 목표 속도를 추정하는 단계와, 상기 AMT 내부의 기어를 분리되면, 상기 하이브리드 제어기가 상기 구동 모터의 속도가 상기 동기화 목표 속도가 되도록 구동 모터의 구동 속도를 제어하는 단계와, 상기 구동 모터의 속도가 동기화 목표 속도가 되면, 상기 하이브리드 제어기는 구동 모터의 토크를 0으로 감소시키는 단계 및 상기 구동 모터의 토크가 0이 되면, 상기 변속 제어기가 AMT 내부의 기어를 목표 기어로 시프팅 시켜서 AMT의 기어를 변속 하는 단계를 포함할 수 있다. In the shift control method of the automated manual transmission of the hybrid vehicle according to the present invention to achieve the above object, if the shift controller determines that the AMT needs to be shifted from vehicle speed and excel pedal information, a clutch interposed between the engine and the drive motor is required. Separating the gears; and if the clutch is detached, the hybrid controller reduces the torque of the drive motor to zero; and when the torque of the drive motor becomes zero, the shift controller disconnects the gear inside the AMT, Selecting a target gear and estimating a synchronization target speed, and when the gear inside the AMT is separated, controlling the driving speed of the driving motor so that the speed of the driving motor becomes the synchronization target speed when the gear inside the AMT is separated; When the speed of the drive motor is a synchronization target speed, the hybrid controller is a drive mode. And reducing the torque of the rotor to zero and shifting the gear of the AMT by shifting a gear inside the AMT to a target gear when the torque of the driving motor becomes zero.

상기 구동 모터의 토크 제어는 하이브리드 제어기를 통해 이루어지고, 상기 AMT 및 클러치의 제어는 변속 제어기를 통해 제어되며, 상기 하이브리드 제어기와 상기 변속 제어기는 캔 통신을 통해 각각의 제어상태에 대한 신호를 송수신할 수 있다. The torque control of the drive motor is performed through a hybrid controller, the control of the AMT and the clutch is controlled through a shift controller, and the hybrid controller and the shift controller are capable of transmitting and receiving signals for respective control states through can communication. Can be.

상기 AMT의 기어를 변속 하는 단계이후에는 상기 구동 모터와 상기 엔진 사이의 클러치를 접합시키고, 상기 엔진 및 상기 구동 모터를 통해 동력을 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다. After shifting the gears of the AMT, the method may further include coupling a clutch between the driving motor and the engine and generating power through the engine and the driving motor.

상기 AMT 내부의 기어를 분리된 상태에서 상기 하이브리드 제어기가 상기 구동 모터의 속도를 상기 동기화 목표 속도가 되도록 제어할 때, 상기 변속 제어기는 상기 하이브리드 제어기에서 송신되는 상기 구동 모터의 구동 속도가 상기 동기화 목표 속도와 동일한지 여부 확인할 수 있다. When the hybrid controller controls the speed of the drive motor to be the synchronization target speed in a state where the gears inside the AMT are separated, the shift controller determines that the drive speed of the drive motor transmitted from the hybrid controller is the synchronization target. You can check whether it is equal to speed.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법은 AMT의 변속이 필요한 것으로 판단되면, 엔진과 구동 모터 사이에 개재된 클러치를 분리하고 상기 구동 모터의 토크를 0 이 되도록 제어한 후에, AMT의 기어를 분리하고, 상기 구동 모터의 토크를 변속할 변속비에 대응하는 목표 속도로 동기화 한후에 상기 구동 모터의 토크를 0 이 되도록 제어한 후에, 상기 AMT의 기어를 목표 변속비에 대응되는 기어로 시프팅 시켜서, 상기 구동 모터의 제어를 통해 상기 AMT의 변속을 실행할 수 있다. In addition, if the shift control method of the automated manual transmission of the hybrid vehicle according to the present invention in order to achieve the above object is determined that the shift of the AMT is necessary, the clutch interposed between the engine and the drive motor is separated and After controlling the torque to be zero, after removing the gear of the AMT, synchronizing the torque of the drive motor to the target speed corresponding to the speed ratio to shift, after controlling the torque of the drive motor to be zero, the gear of the AMT Is shifted to a gear corresponding to a target transmission ratio, and the shift of the AMT can be executed through the control of the driving motor.

본 발명에 의한 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법은 하이브리드 제어기와 변속 제어기간의 제어 협조에 의해서, 구동 모터의 토크 제어에 의해서 동기화한 후에 AMT의 기어를 분리 또는 시프팅 시키는 AMT의 변속을 수행할 수 있으므로, AMT 내부의 싱크로 나이저의 사용 없이도 변속이 가능하여, 싱크로 나이저의 동기화할 때 발생하는 변속 충격을 방지할 수 있게 된다.In the shift control method of the automated manual transmission of the hybrid vehicle according to the present invention, the shift of the AMT to separate or shift the gear of the AMT after synchronizing by the torque control of the drive motor by the control cooperation between the hybrid controller and the shift controller. Since the shift can be performed without using the synchronizer inside the AMT, it is possible to prevent the shift shock generated when the synchronizer synchronizes.

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 도 1a 및 도 1b의 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 실행하기 위한 하이브리드 차량의 동력 전달 블록도이다. 1A and 1B are flowcharts illustrating a shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a power transmission of a hybrid vehicle for executing a shift control method of an automated manual transmission of the hybrid vehicle of FIGS. 1A and 1B.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 그리고 도 2를 참조하면, 도 1a 및 도 1b의 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 실행하기 위한 하이브리드 차량의 동력 전달 구성 및 제어 블록도가 도시되어 있다. 이하에서, 도 1a 및 도 1b의 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 도2의 하이브리드 차량의 동력 전달 구성 및 제어 블록도를 통해 설명하고자 한다. 1A and 1B, a flowchart illustrating a shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention is shown. 2, a power transmission configuration and a control block diagram of a hybrid vehicle for executing a shift control method of an automated manual transmission of the hybrid vehicle of FIGS. 1A and 1B are illustrated. Hereinafter, a shift control method of an automated manual transmission of the hybrid vehicle of FIGS. 1A and 1B will be described with reference to a power transmission configuration and a control block diagram of the hybrid vehicle of FIG. 2.

우선 하이브리드 차량의 동력 전달 구성 및 제어 장치는 엔진(11), 고전압 배터리(18)에 의해서 구동되는 구동 모터(12), 엔진(11)과 구동 모터(12) 사이에 개재되어 엔진(11)과 구동 모터(12) 사이에 동력 전달 또는 차단하는 클러치(13), 구동 모터(12)에 연결되어 구동 모터(12) 및 엔진(11)에서 생성된 구동 토크에 따라 차속을 가변시키는 자동화된 수동 변속기(15, 이하"AMT";Automatic Manual Transmission)를 포함한다. First, the power transmission configuration and control device of the hybrid vehicle is interposed between the engine 11, the drive motor 12 driven by the high voltage battery 18, the engine 11 and the drive motor 12, and the engine 11. Automated manual transmission connected to the drive motor 12 and the clutch 13 to drive or cut power between the drive motor 12 and varying the vehicle speed according to the drive torque generated by the drive motor 12 and the engine 11. (15, hereinafter " AMT "; Automatic Manual Transmission).

그리고 AMT(15)는 변속 제어기(15)에 의해서 제어되고, 구동 모터(12)는 모터 제어기(16)에 의해서 제어된다. 그리고 상기 모터 제어기(16)는 하이브리드 제어기(17, HCU)에서 인가되는 제어 신호에 의해서 구동 모터(12)의 구동을 제어한다. 즉, 구동 모터(12)는 하이브리드 제어기(17)의 제어에 의해서 구동된다. The AMT 15 is controlled by the shift controller 15, and the drive motor 12 is controlled by the motor controller 16. The motor controller 16 controls the driving of the driving motor 12 by a control signal applied from the hybrid controller 17 (HCU). That is, the drive motor 12 is driven by the control of the hybrid controller 17.

그리고 도 1a는 변속 제어기(15)에 의해서 제어되는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법이고, 도 1b는 하이브리드 제어기(17)에서 제어되는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법이다. 그리고 변속 제어기(15, TCU)와 모터 제어기(16)는 각각 하이브리드 제어기(17)와 캔 통신을 통해서 신호(Sig1, Sig2, Sig3, Sig4, Sig5, Sig6)를 송수신한다. 1A is a shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle controlled by the shift controller 15, and FIG. 1B is a shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle controlled by the hybrid controller 17. In addition, the shift controller 15 (TCU) and the motor controller 16 transmit and receive signals Sig1, Sig2, Sig3, Sig4, Sig5, and Sig6 through the CAN communication with the hybrid controller 17, respectively.

우선 시동된 차량에서 차속과 엑셀 페달 정보를 인가받은 변속 제어기(15)가 AMT(14)의 변속단의 변경이 필요한지 여부를 판단(ST1)한다. 즉, 변속 제어기(15)는 차속 센서에서 수신 받은 차속과, 엑셀 포지션 센서에서 수신받은 엑셀 페달 위치등을 통해 차속에 대한 변속 변경이 필요한지 여부를 판단한다. First, in the started vehicle, the shift controller 15 receiving the vehicle speed and the accelerator pedal information determines whether the shift stage of the AMT 14 needs to be changed (ST1). That is, the shift controller 15 determines whether the shift of the vehicle speed is necessary through the vehicle speed received from the vehicle speed sensor and the accelerator pedal position received from the Excel position sensor.

그리고 변속 제어기(15)에서 AMT(14)의 변속이 필요한 것으로 판단되면, 엔진(11)과 구동 모터(12) 사이에 개재된 클러치(13)가 분리되어 있는 상태인지 여부를 확인(ST2)한다. If it is determined that the shift of the AMT 14 is necessary by the shift controller 15, it is determined whether the clutch 13 interposed between the engine 11 and the driving motor 12 is in a separated state (ST2). .

그리고 변속 제어기(15)는 클러치(13)가 분리되어 있지 않은 것으로 판단되면, 엔진 토크가 0이 되도록 제어한 후에 클러치(13)를 분리(ST3)시킨다. And if it is determined that the clutch 13 is not separated, the shift controller 15 controls the engine torque to be 0 and then separates the clutch 13 (ST3).

그리고 변속 제어기(15)는 클러치(13)가 분리된 상태(ST2)로 판단되거나 클러치(13)가 분리되도록 제어(ST3)한 후에, AMT(14)의 기어 변속을 위해서 하이브리드 제어기(17)로 클러치(13)가 분리됨을 알리는 제1신호(Sig1)를 송신한다. Then, the shift controller 15 determines that the clutch 13 is in a separated state (ST2) or controls ST3 so that the clutch 13 is separated, and then shifts the hybrid controller 17 to the gear shift of the AMT 14. The first signal Sig1 indicating that the clutch 13 is disconnected is transmitted.

그러면 하이브리드 제어기(17)는 제1신호(Sig1)을 수신하면, 구동 모터(12)의 토크가 감소되도록 제어(SH1)한다. 이때 하이브리드 제어기(17)는 구동 모터(12)의 토크가 0이 되었는지 여부를 확인(SH2)하며, 구동 모터(12)의 토크가 0이 되면 AMT(14)의 기어를 분리하도록 변속 제어기(15)로 제2신호(Sig2)를 송신한다. 즉, AMT(14)의 입력단으로 인가되는 구동 모터(12)의 토크가 0이 되도록 제어한 후에, AMT(14)의 기어를 분리하여, AMT(14)의 기어 분리 시 구동 모터(12)의 토크에 의해 발생될 수 있는 위험을 방지할 수 있다. Then, when the hybrid controller 17 receives the first signal Sig1, the hybrid controller 17 controls SH1 to reduce the torque of the driving motor 12. At this time, the hybrid controller 17 checks whether or not the torque of the drive motor 12 is zero (SH2), and when the torque of the drive motor 12 is zero, the shift controller 15 to disconnect the gear of the AMT 14. Transmits the second signal Sig2. That is, after controlling the torque of the drive motor 12 applied to the input terminal of the AMT 14 to be 0, the gears of the AMT 14 are separated, and the gears of the drive motor 12 when the gears of the AMT 14 are separated. The risk that may be caused by torque can be prevented.

그리고 변속 제어기(15)는 AMT(14)의 기어가 분리되도록 제어(ST4)하고, 이러한 기어 분리 제어에 의해서 AMT(14)의 기어가 완전히 분리되었는지 여부를 확인(ST5)한다. 즉, 변속 제어기(15)는 AMT(14)의 기어가 완전히 분리될 때까지 AMT(14)의 기어가 분리되도록 제어한다. Then, the shift controller 15 controls the gears of the AMT 14 to be separated (ST4), and checks whether the gears of the AMT 14 are completely separated by the gear separating control (ST5). That is, the shift controller 15 controls the gears of the AMT 14 to be separated until the gears of the AMT 14 are completely separated.

그리고 변속 제어기(15)는 AMT(14)의 기어 완전히 분리되면, 차속 및 엑셀 페달 위치에 따라 변속 되어야할 AMT(14)의 기어인 목표 기어를 선택하고, 이때 목표 기어를 시프팅 시키기 위해서 요구되는 구동 모터(12)의 속도인 동기화 목표 속도를 산출(ST6)한다. When the gear controller of the AMT 14 is completely disconnected, the shift controller 15 selects a target gear which is a gear of the AMT 14 to be shifted according to the vehicle speed and the accelerator pedal position, and is required to shift the target gear. The synchronization target speed which is the speed of the drive motor 12 is calculated (ST6).

그리고 변속 제어기(15)는 동기화 목표 속도에 관한 정보인 제3신호(Sig3)를 하이브리드 제어기(17)로 송신한다. The shift controller 15 transmits a third signal Sig3, which is information on the synchronization target speed, to the hybrid controller 17.

그리고 이때 하이브리드 제어기(17)는 구동 모터(12)가 수신 받은 동기화 목표 속도로 구동되도록 구동 모터(12)의 속도를 제어(SH3)한다. 그리고 하이브리드 제어기(17)는 구동 모터(12)의 속도에 관한 정보인 제4신호(Sig4)를 변속 제어기(15)로 일정 시간간격으로 송신한다. At this time, the hybrid controller 17 controls the speed of the driving motor 12 so that the driving motor 12 is driven at the received synchronization target speed. The hybrid controller 17 transmits the fourth signal Sig4, which is information about the speed of the driving motor 12, to the shift controller 15 at a predetermined time interval.

그리고 변속 제어기(15)는 하이브리드 제어기(17)에서 수신한 구동 모터(12)의 속도가 AMT(14)를 목표 기어로 시프팅 시키기 위한 입력 속도인 동기화 목표 속도와 같아 졌는지 여부를 확인(ST7)한다. 그리고 변속 제어기(15)는 구동 모터(12)의 속도가 동기화 목표 속도와 같아 졌을 경우에는 구동 모터(12)의 토크가 감소되도록 제어 되도록 하이브리드 제어기(17)로 제5신호(Sig5)를 송신한다. Then, the shift controller 15 checks whether the speed of the drive motor 12 received from the hybrid controller 17 is equal to the synchronization target speed, which is an input speed for shifting the AMT 14 to the target gear (ST7). do. When the speed of the drive motor 12 is equal to the synchronization target speed, the shift controller 15 transmits a fifth signal Sig5 to the hybrid controller 17 so that the torque of the drive motor 12 is controlled to decrease. .

그리고 하이브리드 제어기(17)는 제5신호(Sig5)를 수신하면, 구동 모터(12)의 토크가 감소되도록 제어(SH4)한다. 이때 하이브리드 제어기(17)는 구동 모터(12)의 토크가 0이 되었는지 여부를 확인(SH5)하며, 구동 모터(12)의 토크가 0이 되면 AMT(14)의 기어를 시프팅 하도록 변속 제어기(15)로 제6신호(Sig6)를 송신한다. When the hybrid controller 17 receives the fifth signal Sig5, the hybrid controller 17 controls SH4 to reduce the torque of the driving motor 12. At this time, the hybrid controller 17 checks whether or not the torque of the drive motor 12 is zero (SH5), and when the torque of the drive motor 12 is 0, the shift controller (Shift) to shift the gear of the AMT (14) A sixth signal Sig6 is transmitted.

그리고 변속 제어기(15)는 제6신호를 수신하면, 구동 모터(12)의 토크가 0인 상태에서 AMT(14)의 입력단의 속도가 동기화 목표 속도로 회전하고 있는 것으로 판단하여, AMT(14)의 기어를 목표 기어로 시프팅(ST8) 시켜서 AMT(14)의 기어가 목표 기어가 되도록 제어 한다. 그리고 변속 제어기(15)는 AMT(14)의 기어가 목표 기어와 동일한 기어로 기어 변속이 수행 되었는지 여부를 확인(ST9)하고, 기어 변속이 목표 기어로 완료되면 클러치(13)를 결합시키고, 엔진(11) 및 구동 모터(12)를 속도를 복원(SH6)시킨다. When the shift controller 15 receives the sixth signal, the shift controller 15 determines that the speed of the input terminal of the AMT 14 is rotating at the synchronization target speed while the torque of the drive motor 12 is 0, and thus the AMT 14 The gear of the AMT 14 is controlled to be the target gear by shifting the gear of the target gear to the target gear (ST8). The shift controller 15 checks whether the gear of the AMT 14 is gear shifted to the same gear as the target gear (ST9), and when the gear shift is completed to the target gear, engages the clutch 13 and the engine. (11) and the drive motor 12 restore the speed (SH6).

이러한 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법은 하이브리드 제어기(17)와 변속 제어기(15)간의 제어 협조에 의해서, 구동 모터(12)의 토크 제어에 의해서 동기화한 후에 AMT(14)의 기어를 분리 또는 시프팅 시키는 AMT(14)의 변속을 수행할 수 있으므로, AMT(14) 내부의 싱크로 나이저의 사용 없이도 변속이 가능하여, 싱크로 나이저의 동기화할 때 발생하는 변속 충격을 방지할 수 있다. In the shift control method of the automated manual transmission of the hybrid vehicle, the gear of the AMT 14 is synchronized after synchronizing by the torque control of the drive motor 12 by the control cooperation between the hybrid controller 17 and the shift controller 15. Since the shifting of the AMT 14 may be performed by separating or shifting, shifting may be performed without using a synchronizer inside the AMT 14, thereby preventing shifting shocks generated when synchronizing the synchronizers.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is just one embodiment for implementing a shift control method for an automated manual transmission of a hybrid vehicle according to the present invention, and the present invention is not limited to the above-described embodiment, and is claimed in the following claims. As will be apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention, the technical spirit of the present invention will be described to the extent that various modifications can be made.

11; 엔진 12; 구동 모터
13; 클러치 14; AMT
15; 변속 제어기 16; 클러치 제어기
17; 하이브리드 제어기 18; 고전압 배터리11; Engine 12; Drive motor
13; Clutch 14; AMT
15; Shift controller 16; Clutch controller
17; Hybrid controller 18; High voltage battery

Claims (5)

변속 제어기가 차속 및 엑셀 페달 정보로부터 AMT의 변속이 필요한 것으로 판단되면, 엔진과 구동 모터 사이에 개재된 클러치를 분리시키는 단계;
상기 클러치가 분리되면, 하이브리드 제어기가 상기 구동 모터의 토크를 0으로 감소시키는 단계;
상기 구동 모터의 토크가 0이 되면, 상기 변속 제어기가 AMT 내부의 기어를 분리시키고, 목표 기어를 선택하고 동기화 목표 속도를 추정하는 단계;
상기 AMT 내부의 기어를 분리되면, 상기 하이브리드 제어기가 상기 구동 모터의 속도가 상기 동기화 목표 속도가 되도록 구동 모터의 구동 속도를 제어하는 단계;
상기 구동 모터의 속도가 동기화 목표 속도가 되면, 상기 하이브리드 제어기는 구동 모터의 토크를 0으로 감소시키는 단계; 및
상기 구동 모터의 토크가 0이 되면, 상기 변속 제어기가 AMT 내부의 기어를 목표 기어로 시프팅 시켜서 AMT의 기어를 변속 하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법.If the shift controller determines that the shift of the AMT is necessary from the vehicle speed and the excel pedal information, separating the clutch interposed between the engine and the drive motor;
If the clutch is released, the hybrid controller reduces the torque of the drive motor to zero;
When the torque of the drive motor becomes zero, the shift controller disconnecting a gear inside the AMT, selecting a target gear and estimating a synchronization target speed;
When the gear inside the AMT is separated, controlling the driving speed of the driving motor such that the speed of the driving motor becomes the synchronization target speed when the gear is separated from the AMT;
If the speed of the drive motor reaches a synchronization target speed, the hybrid controller reduces the torque of the drive motor to zero; And
Shifting the gears of the AMT by shifting the gears inside the AMT to the target gear when the torque of the driving motor becomes zero, wherein the shift control of the automated manual transmission of the hybrid vehicle is performed. Way. 청구항 1에 있어서,
상기 구동 모터의 토크 제어는 하이브리드 제어기를 통해 이루어지고, 상기 AMT 및 클러치의 제어는 변속 제어기를 통해 제어되며, 상기 하이브리드 제어기와 상기 변속 제어기는 캔 통신을 통해 각각의 제어상태에 대한 신호를 송수신하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법.The method according to claim 1,
Torque control of the drive motor is performed through a hybrid controller, control of the AMT and the clutch is controlled through a shift controller, and the hybrid controller and the shift controller transmit and receive signals for respective control states through can communication. A shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle, characterized in that. 청구항 1에 있어서,
상기 AMT의 기어를 변속 하는 단계이후에는 상기 구동 모터와 상기 엔진 사이의 클러치를 접합시키고, 상기 엔진 및 상기 구동 모터를 통해 동력을 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법.The method according to claim 1,
After the step of shifting the gears of the AMT, coupling the clutch between the drive motor and the engine, and generating power through the engine and the drive motor further comprises the automated manual of the hybrid vehicle Transmission control method of the transmission. 청구항 1에 있어서,
상기 AMT 내부의 기어를 분리된 상태에서 상기 하이브리드 제어기가 상기 구동 모터의 속도를 상기 동기화 목표 속도가 되도록 제어할 때, 상기 변속 제어기는 상기 하이브리드 제어기에서 송신되는 상기 구동 모터의 구동 속도가 상기 동기화 목표 속도와 동일한지 여부 확인하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법.The method according to claim 1,
When the hybrid controller controls the speed of the drive motor to be the synchronization target speed in a state where the gears inside the AMT are separated, the shift controller determines that the drive speed of the drive motor transmitted from the hybrid controller is the synchronization target. A shift control method for an automated manual transmission of a hybrid vehicle, characterized by checking whether the speed is the same. AMT의 변속이 필요한 것으로 판단되면, 엔진과 구동 모터 사이에 개재된 클러치를 분리하고 상기 구동 모터의 토크를 0 이 되도록 제어한 후에, AMT의 기어를 분리하고, 상기 구동 모터의 토크를 변속할 변속비에 대응하는 목표 속도로 동기화 한후에 상기 구동 모터의 토크를 0 이 되도록 제어한 후에, 상기 AMT의 기어를 목표 변속비에 대응되는 기어로 시프팅 시켜서, 상기 구동 모터의 제어를 통해 상기 AMT의 변속을 실행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 자동화된 수동 변속기의 변속 제어 방법.If it is determined that the shift of the AMT is necessary, the clutch interposed between the engine and the drive motor is disconnected and the torque of the drive motor is controlled to be 0. Then, the gear of the AMT is disconnected and the speed ratio to shift the torque of the drive motor. After synchronizing at a target speed corresponding to, after controlling the torque of the drive motor to be 0, shifting the gear of the AMT to a gear corresponding to a target speed ratio, and performing the shift of the AMT through control of the drive motor. Shift control method of an automated manual transmission of a hybrid vehicle, characterized in that.
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