KR20120031607A

KR20120031607A - Monorail type transfer apparatus

Info

Publication number: KR20120031607A
Application number: KR1020100093080A
Authority: KR
Inventors: 강정훈; 이강희; 박창순; 윤성호
Original assignee: 에너지움 주식회사
Priority date: 2010-09-27
Filing date: 2010-09-27
Publication date: 2012-04-04
Also published as: KR101201335B1

Abstract

PURPOSE: A monorail type transfer apparatus is provided to enable the expansion or reduction of monorails because the monorails are modularized according to each section. CONSTITUTION: A monorail type transfer apparatus comprises a circulating monorail(10), a plurality of shuttle units, and a main control unit(100). The circulating monorail comprises straight rail sections(11, 12, 13) and curved rail sections(15, 16) that interconnect the straight rail sections. The shuttle unit moves along the circulating monorail. The main control unit receives location information of the shuttle unit moving along the circulating monorail and controls the movement of the shuttle unit.

Description

Monorail type transfer apparatus

본 발명은 순환경로를 갖는 모노레일을 따라 독립적으로 구동하는 셔틀유닛을 이용하여 공간상에서의 빠르고 신속하게 물품을 이송시키는 모노레일형 물품 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a monorail-type article transfer device that transfers articles quickly and quickly in space using a shuttle unit independently driven along a monorail having a circulation path.

일반적으로 모노레일(monorail)을 이용한 이송장치는 레일에 매달리거나 레일 위를 구름 동작하는 이동유닛을 이용한 물품의 이송 형태를 구현하게 된다.In general, a conveying apparatus using a monorail implements a conveying form of an article using a mobile unit suspended from a rail or rolling on a rail.

이러한 모노레일형 이송장치는 구동수단이 이동유닛에 독립적으로 구비됨으로서, 구동수단을 구비하게 되는 컨베이어(conveyor)형 이송장치에 비하여 설치환경에 제약이 적은 장점이 있으며, 무엇보다 이러한 이송장치는 취급물품과 설치환경에 따라 선택적으로 설치 구성하게 되는데, 흔히 모노레일형 이송장치는 비교적 가벼운 물품이나 정밀제어를 필요로 하는 설치환경에서의 적용이 활발하다.
Such a monorail transfer device has an advantage that the driving means is provided independently of the moving unit, and the installation environment is less constrained than the conveyor type transfer device including the drive means. It is selectively installed and configured according to the installation environment, and the monorail transfer device is frequently applied in an installation environment requiring relatively light items or precise control.

한편, 최근 물품 무인이송장치는 자동화 생산라인, 하역장, 물품창고 등 물품의 전반적인 이송을 주 목적하는 설치환경에 국한되어 사용되는 것이 아니라, 예를 들어, 병원, 사무실, 연구소, 실험실, 음식점 등 생활환경 곳곳에서 해당 취급물품에 대한 무인이송설비의 구현이 활발히 이루어지고 있다.
On the other hand, the recent unmanned transfer device is not limited to the installation environment for the main purpose of the overall transfer of goods, such as automated production lines, loading docks, warehouses, for example, hospitals, offices, research institutes, laboratories, restaurants, etc. There are active implementation of unmanned transportation facilities for the handled goods throughout the environment.

하지만, 전술한 바와 같이, 병원, 사무실, 연구소, 실험실, 음식점 등에 무인 이송장치를 구현하고자 하는 경우에는 기 설치된 구조물의 전반적인 리모델링을 필요로 하는 문제점이 발생하게 된다.However, as described above, when implementing an unmanned transport apparatus in a hospital, an office, a laboratory, a laboratory, a restaurant, or the like, a problem arises that requires an overall remodeling of an installed structure.

이러한 기존 구조물의 구조적인 변경을 최소로 하여 구현한 무인이송장치로는 흔히 출발지점(물품이 적재되는 위치)에서 도착지점(물품이 회수되는 위치)을 향하는 일 방향의 물품 이송설비가 구축되는 경우가 대부분이다. 결국, 이렇게 일 방향에 대한 무인 물품이송 후 취급물품(혹은 회수용 빈 용기, 트레이 등)을 회수하는 경우에는 인력에 의한 직접 이송을 병행하여 사용되고 있는 실정이었다.As an unmanned transportation device that minimizes the structural change of the existing structure, when a one-way goods transportation facility is constructed from a starting point (location where goods are loaded) to an arrival point (location where goods are collected) Most of this is. As a result, in the case of recovering the handling articles (or empty containers for collection, trays, etc.) after the unmanned transfer of goods in one direction, it was used in parallel with direct transfer by manpower.

혹은, 출발지점과 도착지점을 연결하여 모노레일이 설치되고, 이 모노레일을 따라 주행하는 셔틀유닛을 이용하여, 출발지점으로부터 물품을 적재하여 도착지점까지 물품을 이송 완료한 후, 다시 셔틀유닛에 취급물품(혹은 회수용 빈 용기, 트레이 등)을 역방향 주행시켜 출발지점으로 복귀시키는 형태를 구현할 수도 있으나, 이러한 경우, 출발지점으로부터 도착지점을 향해 물품을 이송시키거나 혹은 도착지점으로부터 출발지점으로 물품을 복귀시키는 작업이 중복되어, 작업의 효율을 떨어뜨리는 문제점이 발생되었다.Alternatively, a monorail is installed by connecting the departure point to the arrival point, using the shuttle unit traveling along the monorail, loading the goods from the departure point to transfer the goods to the arrival point, and then handling the goods in the shuttle unit again. It is also possible to implement a form in which the vehicle is returned to the starting point by driving the vehicle (or an empty container for recovery, a tray, etc.) in a reverse direction. There is a problem that the work to be duplicated, reducing the efficiency of the work.

물론, 출발지점과 도착지점을 연결하는 물품 이송용 모노레일과 병행하여 도착지점으로부터 출발지점을 연결하는 물품 복귀용 모노레일을 부가하여 배설할 수도 있으나, 이러한 경우에는 전술한 바와 같이 기 설치된 구조물의 전반적인 리모델링을 필요로 하고 설치장소 또한 많은 부분을 차지하게 되는 문제점이 발생된다.
Of course, in addition to the monorail for the transfer of goods connecting the starting point and the arrival point may be added to excrete monorail for returning goods connecting the starting point from the arrival point, in this case, as described above, the overall remodeling of the installed structure There is a problem that requires a lot and the installation place also takes a lot.

한편, 이러한 무인 물품이송장치는 평면(동일 높이의 X-Y평면)에서의 물품이송뿐만 아니라, 층 간 이동과 같이 공간(X-Y-Z축)에서의 자유로운 이동성이 만족되어야 하는데, 흔히 종래 공간에서의 물품 이송은 컨베이어 타입과, 모노레일 타입에 엘리베이터 타입을 적절히 조합하여 사용하고 있는 실정이 대부분이다.On the other hand, such an unmanned article transfer device, as well as the transfer of goods in the plane (XY plane of the same height), as well as free movement in the space (XYZ axis), such as the inter-layer movement, often the transfer of goods in the conventional space In many cases, a conveyor type, a monorail type, and an elevator type are used in combination.

이러한 경우, 구동수단을 달리하는 각 이송 타입의 조합으로부터 전체 이송라인이 복잡하고 대형화되는 문제점이 발생되었다.In this case, a problem arises in that the entire conveying line becomes complicated and enlarged from the combination of the conveying types of different driving means.

또, 이와 같이, 여러 개의 이송라인이 분할하여 독립적으로 배치되는 경우에는 예를 들어, X축을 따라 물품 이송 후, Y축 혹은 Z축으로의 방향전환 시에는 방향전환 시 마다 이동 중인 물품이 정지되는 현상이 발생하게 되어, 결국 물품의 이송효율을 떨어뜨리게 되는 문제점이 있다.In this case, when several transfer lines are divided and arranged independently, for example, after moving the goods along the X axis, and moving the Y-axis or the Z-axis, the moving goods are stopped every time the direction is changed. The phenomenon occurs, and eventually there is a problem that lowers the transfer efficiency of the article.

또, 무엇보다 무인 물품이송장치는 전반적인 물품의 자동화를 구현하기 위한 것으로 전술한 바와 같이, 다양한 타입의 이송시스템을 조합하는 경우에는 그에 부응하여 각부의 연동된 제어가 어렵고, 이로 인하여 전체 이송 시스템의 제어프로그램을 복잡하게 만드는 문제점이 발생되었다.In addition, above all, the unmanned article transfer device is for realizing the automation of the overall article, as described above, in the case of combining various types of transfer system, it is difficult to coordinate the control of each part in response to this, A problem has arisen that complicates the control program.

또, 공간(X-Y-Z축)상에서 이송되는 물품이 정밀한 이동을 필요로 하거나 특히 액상의 물품인 경우에는 방향전환 시 물품의 위치가 바뀌어 물품에 손상이 야기되는 문제점이 있으며, 또한, 이렇게 이송라인을 따라 이동하며 물품의 위치가 불필요하게 전환되는 경우에는 물품의 적재 및 회수를 위한 파지유닛의 자동화 구축을 어렵게 만드는 문제점이 발생되었다.
In addition, if the article to be transported in the space (XYZ axis) requires a precise movement or in particular a liquid article there is a problem that the position of the article is changed when the direction is changed, causing damage to the article, and thus, along the transfer line If the position of the article is unnecessarily switched to move, a problem that makes it difficult to build automation of the holding unit for the loading and recovery of the article.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 협소한 공간(X-Y-Z축)으로의 이동경로를 확보하기 위한 연속성의 레일을 구현하는 것은 물론 물품의 공급과 회수용 레일을 일체로 한 순환구조를 만족하는 모노레일을 구축함으로서, 이러한 모노레일을 따라 주행하는 셔틀유닛의 지속적인 순환 이동을 통한 물품의 이송효율을 향상시킨 물품 이송장치를 제공함에 있다.Accordingly, the present invention is to solve the conventional problems as described above, the object of which is to implement a continuous rail for securing the movement path to a narrow space (XYZ axis) as well as to provide a rail for supply and recovery of goods By constructing a monorail that satisfies a single circulation structure, it is to provide an article transport apparatus that improves the transport efficiency of the article through the continuous circulation of the shuttle unit running along this monorail.

또, 본 발명의 다른 목적은 동일한 구조의 선형 레일블록을 갖는 가로형, 세로형, 수직형, 곡선형 등으로 이루어지는 모노레일을 모듈화할 수 있어, 이송라인의 확장, 축소 등 자유로운 설치변경이 가능한 모노레일형 물품 이송장치를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention can be modularized monorail consisting of horizontal, vertical, vertical, curved, etc. having a linear rail block of the same structure, the monorail type that can be freely installed and changed, such as expansion, contraction of the transfer line In providing an article transport apparatus.

또, 본 발명의 또 다른 목적은 모노레일을 따라 공간으로의 주행 중인 셔틀유닛의 X축, Y축, Z축으로의 방향전환 시 별도의 제어를 필요로 하지 않아, 구동제어의 간소화를 가져올 수 있는 모노레일형 물품 이송장치를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention does not require a separate control when switching the direction of the shuttle unit running in the space along the monorail to the X-axis, Y-axis, Z-axis, which can bring about a simplified drive control The present invention provides a monorail article transport apparatus.

또, 본 발명의 또 다른 목적은 모노레일을 따라 공간으로의 주행 중인 셔틀유닛의 X축, Y축, Z축으로의 방향전환 시 셔틀유닛과 연동하는 적재물품의 초기 위치를 지속적으로 유지할 수 있는 모노레일형 물품 이송장치를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is a monorail capable of continuously maintaining the initial position of the load article interlocking with the shuttle unit when the direction of the shuttle unit running in the space along the monorail to the X-axis, Y-axis, Z-axis It is to provide a type goods conveying device.

또, 본 발명의 또 다른 목적은 모노레일을 따라 주행하는 셔틀유닛의 정차위치를 자유롭게 조정 가능하여, 셔틀유닛을 향하는 물품 적재 혹은 물품 회수 위치를 변경하거나 추가 혹은 제거하는 등의 주변 설비와의 호환성이 우수한 물품 이송장치를 제공함에 있다.
In addition, another object of the present invention is to be able to freely adjust the stop position of the shuttle unit running along the monorail, so that the compatibility with the peripheral equipment, such as changing, adding or removing the goods loading or goods recovery position toward the shuttle unit An excellent article transport apparatus is provided.

상기한 바와 같은 과제를 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 발명은 가로, 세로 및 수직의 직선형 레일부와, 상기 직선형 레일부를 잇는 곡선형 레일부로 이루어지는 순환형 모노레일;The present invention for achieving the above problems and to eliminate the conventional drawbacks is a circular monorail consisting of a horizontal rail, vertical and vertical straight rail portion, and a curved rail portion connecting the straight rail portion;

상기 순환형 모노레일을 따라 이동하는 다수개의 셔틀유닛; 및A plurality of shuttle units moving along the cyclic monorail; And

상기 순환형 모노레일을 이동하는 셔틀유닛의 위치정보를 수신하고, 상기 순환형 모노레일을 따라 셔틀유닛의 이동을 단속하는 메인제어부;를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.
And a main control unit for receiving the position information of the shuttle unit moving the cyclic monorail and controlling the movement of the shuttle unit along the cyclic monorail.

이때, 상기 순환형 모노레일은, 중앙 프레임을 사이에 두고, 그 양쪽 면에 V자형 레일홈을 각각 구비하는 제1 및 제2레일블록을 대칭되게 구비하도록 한다.In this case, the cyclic monorail has a first frame and a second rail block each having a V-shaped rail groove on both sides thereof with a center frame interposed therebetween.

또, 상기 순환형 모노레일의 양 끝단에 도달한 셔틀유닛을 반대쪽에 위치하는 제1레일블록 혹은 제2레일블록으로 방향을 전환시키는 방향전환유닛을 포함한다.The apparatus may further include a direction switching unit for switching the shuttle units reaching both ends of the cyclic monorail to the first rail block or the second rail block located on the opposite side.

또, 상기 방향전환유닛은, 메인제어부의 작동신호로부터 구동하는 구동모터와; 상기 구동모터와 연결된 중앙 회전축을 구비하며, 양쪽 면에 제1 및 제2레일블록과 각각 나란히 위치하는 제1 및 제2정차용 레일블록을 구비하는 회전형 보조프레임으로 구성될 수 있다.In addition, the direction switching unit, the drive motor for driving from the operation signal of the main control unit; It may have a central rotary shaft connected to the drive motor, it may be composed of a rotary auxiliary frame having a first and a second stop rail block located in parallel with the first and second rail blocks on each side.

또, 상기 셔틀유닛은, 메인제어부의 작동신호로부터 구동하는 구동모터가 내장되며 일 측면에 물품이 적재되는 본체와; 상기 본체의 타 측면에 설치되어 구동모터와 연결되어 순환형 모노레일에 형성된 레일블록의 일면에 안착되는 하나 이상의 가동롤러와, 상기 가동롤러와 마주하게 레일블록의 타면에 안착되는 하나 이상의 종동롤러로 이루어진 주행롤러; 및 상기 구동모터의 구동을 단속하는 개별제어반;을 포함하여 구성된다.In addition, the shuttle unit, the main body is built in the drive motor for driving from the operation signal of the main control unit and the article is loaded on one side; One or more movable rollers mounted on the other side of the main body and connected to the driving motor and seated on one surface of the rail block formed on the circulation monorail, and one or more driven rollers seated on the other side of the rail block facing the movable roller. Traveling roller; And an individual control panel intermittent to drive the drive motor.

이때, 상기 종동롤러는, 본체에 개재된 탄성부재에 의해 지지되어 순환형 모노레일의 레일블록을 향해 탄성 가압된 상태를 유지하도록 한다.At this time, the driven roller is supported by the elastic member interposed in the main body to maintain the elastically pressed state toward the rail block of the circular monorail.

또, 상기 주행롤러의 외주면은 레일블록의 V자형 레일홈을 향해 중앙이 볼록하게 돌출 형성된 탄성커버를 포함할 수 있다.In addition, the outer circumferential surface of the traveling roller may include an elastic cover protruding from the center toward the V-shaped rail groove of the rail block.

또, 상기 셔틀유닛에는 적재된 물품의 직립상태를 유지하는 자세직립수단을 포함하여 구성할 수 있다.In addition, the shuttle unit may comprise a posture upright means for maintaining the upright state of the loaded article.

이때, 상기 자세직립수단은, 본체와 회전축 결합되어 하단에 물품거치대가 구비되는 회전테이블과; 상기 회전테이블의 둘레에 돌출 형성된 터치가이드와; 곡선형 레일부의 회전반경 바깥쪽에 설치되어 상기 터치가이드와 접촉하는 안내가이드; 로 이루어질 수 있다.At this time, the posture upright means, the rotary table is coupled to the main body and the rotating shaft is provided with an article holder at the bottom; A touch guide protruding around the rotary table; A guide guide installed outside the radius of rotation of the curved rail part and in contact with the touch guide; It may be made of.

혹은, 상기 자세직립수단은, 본체와 회전축 결합되어 하단에 물품거치대가 구비되는 회전테이블과; 상기 물품거치대가 형성된 회전테이블의 하단에 구비된 균형추; 로 이루어질 수 있다.Or, the posture upright means, the rotary table is coupled to the main body and the rotating shaft is provided with an article holder at the bottom; A balance weight provided at a lower end of the rotary table on which the article holder is formed; It may be made of.

또, 상기 셔틀유닛에는 순환형 모노레일의 임의 위치에 설치된 정차설정블록을 감지하여 개별제어반으로 송신하는 정차감지센서를 포함하여 구성하도록 한다.In addition, the shuttle unit is configured to include a stop detection sensor for detecting the stop setting block installed at any position of the circulation type monorail and transmits to the individual control panel.

또, 상기 셔틀유닛에는 이동방향에 대하여 앞선 셔틀유닛과의 거리정보를 감지하여 개별제어반으로 송신하는 거리센서를 포함하여 구성할 수 있다.In addition, the shuttle unit may be configured to include a distance sensor for detecting the distance information with the previous shuttle unit in the moving direction and transmits to the individual control panel.

또, 상기 이송장치에는 순환형 모노레일을 따라 이동하는 셔틀유닛을 향해 전원을 공급하는 전원공급수단을 포함하여 구성할 수 있다.In addition, the transfer device may include a power supply means for supplying power toward the shuttle unit moving along the cyclic monorail.

이때, 상기 전원공급수단은 순환형 모노레일의 레일블록의 길이방향을 따라 설치되는 전원공급선과; 셔틀유닛의 일측에 설치되어 전원공급선과 접촉하는 전원접속구; 를 포함하여 구성된다.At this time, the power supply means and the power supply line is installed along the longitudinal direction of the rail block of the circular monorail; A power connector installed at one side of the shuttle unit and in contact with the power supply line; It is configured to include.

또, 상기 전원공급수단은, 순환형 모노레일을 형성하는 각 레일부마다 독립적으로 설치 구성될 수 있다.In addition, the power supply means, it may be configured to be installed independently for each rail portion forming a cyclic monorail.

또, 상기 순환형 모노레일을 형성하는 각 레일부의 전 후단에는, 이동하는 셔틀유닛의 진입여부를 확인하여 메인제어반으로 송신하는 카운터센서를 포함하여 구성할 수 있다.
In addition, the front and rear ends of each rail unit forming the cyclic monorail, it may be configured to include a counter sensor for checking whether the moving shuttle unit enters and transmits to the main control panel.

상기와 같은 수단으로부터 본 발명은 물품의 공급과 회수를 위한 제1 및 제2레일블록을 방향전환유닛을 통하여 순환구조를 이루는 모노레일을 통하여, 기존 구조물의 변경을 크게 필요로 하지 않거나 협소한 설치장소에 대하여 설치성이 우수한 장점이 있다.From the above means, the present invention, through the monorail circulating the first and second rail blocks for supplying and retrieving the article through the redirection unit, the installation structure does not require much change or narrowly With respect to the installability is excellent.

또, 본 발명은 순환구조를 이루는 각 모노레일의 구간별로 모듈화를 구현함으로서, 모노레일의 확장 혹은 축소 설계 변경이 가능하고, 구간별 유지보수가 용이하며, 외부에서 공급되는 물품에 대한 적재유닛 혹은 회수유닛의 자유로운 설치변경에 유연하게 대처하여 설계 변경이 용이한 장점이 있다.In addition, the present invention by implementing the modularity for each section of the monorail constituting the circulation structure, it is possible to change the design of the expansion or contraction of the monorail, easy maintenance of the section, loading unit or recovery unit for the goods supplied from the outside It is easy to change design by coping flexibly with free installation change.

또, 본 발명은 가로, 세로 및 수직방향으로의 방향전환 시 셔틀유닛의 정체구간을 완전히 제거할 수 있어, 물품의 이송효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the present invention can completely remove the stagnant section of the shuttle unit when the direction of change in the horizontal, vertical and vertical direction, there is an advantage to improve the transfer efficiency of the article.

또, 본 발명은 개별적인 주행을 단속하는 개별제어반이 구비되는 셔틀유닛의 독립된 주행 단속으로부터 전체 제어프로그램을 단순화시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the present invention has the advantage of simplifying the entire control program from the independent driving control of the shuttle unit is provided with a separate control panel for controlling the individual running.

또, 본 발명은 수직방향으로의 주행뿐만 아니라 주행 중 셔틀유닛에 적재된 물품의 자세를 항상 동일하게 유지시킬 수 있어, 액체와 같이 위치 전환으로 인한 물품의 손상을 줄일 수 있으며, 나아가 순환형 모노레일 상에 배치되는 물품의 적재 및 회수를 위한 주변 유닛의 자동화 제어 및 장치 구현을 보다 간소화시킬 수 있는 장점이 있다.
In addition, the present invention can maintain the posture of the goods loaded in the shuttle unit at all times as well as traveling in the vertical direction, thereby reducing the damage of the goods due to the position change, such as liquid, and furthermore, the cyclic monorail There is an advantage that can simplify the automation control and device implementation of the peripheral unit for the loading and retrieval of the goods disposed on the.

도 1은 본 발명에 의한 물품 이송장치의 개념도
도 2는 본 발명에 의한 순환형 모노레일의 단면 예시도
도 3은 본 발명에 의한 방향전환유닛의 작동 예시도
도 4는 본 발명에 의한 셔틀유닛의 좌우 및 전후 예시도
도 5는 본 발명에 의한 다른 일실시예에 의한 셔틀유닛의 측면 및 정면 예시도
도 6은 본 발명에 의한 순환형 모노레일과 셔틀유닛의 결합상태를 보이는 측면 예시도
도 7은 본 발명에 의한 순환형 모노레일과 셔틀유닛의 결합상태를 보이는 정면 요부 확대도
도 8은 본 발명에 의한 셔틀유닛의 보조 체결수단을 보이는 측면 예시도
도 9는 본 발명에 의한 순환형 모노레일의 제2곡선형 레일부를 지나는 셔틀유닛의 작동 예시도
도 10은 본 발명에 의한 순환형 모노레일의 제1곡선형 레일부를 지나는 셔틀유닛의 작동 예시도
도 11은 본 발명에 의한 작동상태를 보이는 블록도1 is a conceptual diagram of an article transport apparatus according to the present invention
Figure 2 is a cross-sectional view of the circular monorail according to the present invention
Figure 3 is an exemplary operation of the redirection unit according to the present invention
Figure 4 is an illustration of the left and right and front and rear of the shuttle unit according to the present invention
5 is a side and front view of the shuttle unit according to another embodiment according to the present invention
Figure 6 is an exemplary side view showing a combined state of the cyclic monorail and the shuttle unit according to the present invention
Figure 7 is an enlarged front view showing the coupling state of the circulation monorail and the shuttle unit according to the present invention
Figure 8 is an exemplary side view showing the auxiliary fastening means of the shuttle unit according to the present invention
Figure 9 is an exemplary operation of the shuttle unit passing through the second curved rail portion of the circular monorail according to the present invention
Figure 10 is an exemplary operation of the shuttle unit passing through the first curved rail portion of the circular monorail according to the present invention
11 is a block diagram showing an operating state according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 물품 이송장치의 개념도를, 도 2는 본 발명에 의한 순환형 모노레일의 단면 예시도를, 도 3은 본 발명에 의한 방향전환유닛의 작동 예시도를 보이는 것으로, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 모노레일형 이송장치는 기존 건물의 협소한 공간 내 자유롭게 설치되어, 건물의 평면적 혹은 층간 물품의 자유로운 이송을 구현하도록 하는 것이다.1 is a conceptual diagram of the article transport apparatus according to the present invention, Figure 2 is a cross-sectional illustration of the circular monorail according to the present invention, Figure 3 is a view showing the operation of the redirection unit according to the present invention, Figure 1 Referring to Figure 3, the monorail transfer device according to the present invention is to be installed freely in the narrow space of the existing building, so as to implement the free transport of the planar or inter-floor goods of the building.

본 발명에 의한 모노레일형 이송장치는, 순환형 모노레일(10), 셔틀유닛(20), 메인제어부(100)를 포함한다.Monorail type conveying apparatus according to the present invention, the circulation type monorail 10, the shuttle unit 20, the main control unit 100.

또, 본 발명에 의한 모노레일형 이송장치에는 기본적으로 셔틀유닛(20)에 물품을 적재하거나 혹은 이탈시키는 물품 적재유닛(5)과 물품 회수유닛(6)을 포함한다.In addition, the monorail transfer device according to the present invention basically includes an article loading unit 5 and an article recovery unit 6 for loading or removing an article in the shuttle unit 20.

상기 물품 적재유닛(5)에는 외부로 물품을 공급받는 물품 공급레일(2)이 연장 설치되거나 혹은 다수의 물품이 적재된 이동성 스태커(3)가 연결 설치될 수 있다. 마찬가지 상기 물품 회수유닛(6) 또한 외부로 물품을 공급받는 물품 공급레일(2")이 연장 설치되거나 혹은 다수의 물품이 적재된 이동성 스태커(3")가 연결 설치될 수 있다. 이때, 도시된 바와 달리, 물품 적재유닛(5) 및 물품 회수유닛(6)은 본 발명에 따른 순환형 모노레일의 양 끝단에 국한하여 구비될 필요 없이 임의의 위치에 설치될 있으며, 또 다수개로 배치될 수 있다.
The article loading unit 5 may be provided with an article supply rail (2) is extended to receive the goods to the outside, or a mobile stacker (3) with a plurality of goods are loaded. In the same manner, the article recovery unit 6 may also be provided with an article supply rail 2 ″ which is supplied with goods to the outside, or a movable stacker 3 ″ having a plurality of articles loaded thereon. At this time, unlike the illustrated, the article loading unit 5 and the article recovery unit 6 may be installed at any position without being provided at both ends of the circulating monorail according to the present invention, and arranged in plurality Can be.

상기 순환형 모노레일(10)은, 물품 이송을 위한 셔틀유닛(20)의 주행경로를 확보하는 것으로, 본 발명에 따른 순환형 모노레일(10)은 크게 직선형 레일부(11)(12)(13)와, 직선형 레일부를 연결하는 곡선형 레일부(15)(16)를 포함한다.The circular monorail 10 is to secure the running path of the shuttle unit 20 for transporting the goods, the circular monorail 10 according to the present invention is largely straight rail (11, 12, 13) And curved rail portions 15 and 16 connecting the straight rail portions.

상기 직선형 레일부는 적어도 가로형 레일부(11)와, 세로형 레일부(12) 및 수직형 레일부(13)를 포함한다. 또한, 도시되진 않았지만 이러한 직선형 레일부에는 경사형 레일부를 더 포함하여 형성할 수 있다.The straight rail portion includes at least a horizontal rail portion 11, a vertical rail portion 12, and a vertical rail portion 13. In addition, although not shown, the straight rail portion may further include an inclined rail portion.

상기 곡선형 레일부는 상기 가로형 레일부(11)와 세로형 레일부(12)를 잇는 제1곡선형 레일부(15)와, 상기 가로형 혹은 세로형 레일부(11)(12)와 수직형 레일부(13)를 잇는 제2곡선형 레일부(16)를 포함한다.The curved rail part includes a first curved rail part 15 connecting the horizontal rail part 11 and the vertical rail part 12, and the horizontal or vertical rail part 11 and 12 and the vertical rail. A second curved rail portion 16 joining the portion 13 is included.

도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 순환형 모노레일(10)은 중앙 프레임(102)을 사이에 두고 양쪽 면에 제1 및 제2레일블록(110)(110")을 대칭하여 일체로 구성하게 된다. 보다 구체적으로, 순환형 모노레일(10)은 눕혀진 H자형의 베이스프레임(101)과, 상기 베이스프레임(101)의 중앙 프레임(102)을 중심으로 양쪽 면에 셔틀유닛(20)이 장착되는 제1 및 제2레일블록(110)(110")이 형성된다.Referring to FIG. 2, the circular monorail 10 according to the present invention is configured such that the first and second rail blocks 110 and 110 ″ are symmetrically integrated on both sides with the center frame 102 interposed therebetween. More specifically, the circular monorail 10 is mounted on the H-shaped base frame 101 and the shuttle unit 20 on both sides of the center frame 102 of the base frame 101. First and second rail blocks 110, 110 "are formed.

상기 베이스프레임(101)의 양쪽 측면은 탈 부착 구조를 이루는 투명커버(103)를 설치하여, 외부에서 셔틀유닛에 대한 식별성을 높이고, 물품 적재유닛(5) 및 물품 회수유닛(6)의 자유로운 설치에 대응할 수 있도록 함이 좋다.Both sides of the base frame 101 is provided with a transparent cover 103 forming a detachable structure, to enhance the identification of the shuttle unit from the outside, free installation of the goods loading unit (5) and the article recovery unit (6) It is good to be able to respond.

상기 중앙 프레임(101)은 내부에 중공부를 두어, 순환형 모노레일(10)에 설치되는 각종 센서 케이블, 전선 등이 배선될 수 있도록 함이 좋다.The central frame 101 may have a hollow portion therein so that various sensor cables, wires, and the like installed on the circular monorail 10 may be wired.

상기 각 레일블록(110)(110")의 양측 끝단(도면상에서 상 하단)에는 셔틀유닛(20)의 주행롤러(23)가 안착되는 V자형 레일홈(111)이 상호 마주하게 형성된다.At both ends (upper and lower in the drawing) of each of the rail blocks 110 and 110 ″, a V-shaped rail groove 111 on which the traveling roller 23 of the shuttle unit 20 is seated is formed to face each other.

또, 본 발명의 실시예에 의한 레일블록(110)(110")의 전면(셔틀유닛을 대향하는 면)에는 정차설정블록 설치용 장착홈(112)이 형성된다. 이러한 정차설정블록 설치용 장착홈(112)은 레일블록(110)(110")의 길이방향을 따라 형성되는 것으로, 셔틀유닛(20)의 정차를 필요로 하는 위치 즉, 물품 적재유닛(5)과 물품 회수유닛(6), 및 후술되는 방향전환유닛(17)이 설치되는 위치에 대응하여 정차설정블록(115: 도 6참조)이 설치될 수 있도록 한다.In addition, the front of the rail block (110, 110 ") (surface facing the shuttle unit) according to an embodiment of the present invention is formed with a mounting groove for mounting a stop setting block 112. This mounting groove for mounting a stop setting block ( 112 is formed along the longitudinal direction of the rail block 110, 110 ", the position that requires the stop of the shuttle unit 20, that is, the article loading unit 5 and the article recovery unit 6, and The stop setting block 115 (refer to FIG. 6) may be installed corresponding to the position at which the redirection unit 17 to be described later is installed.

또, 순환형 모노레일(10)에는 메인제어부(100)로부터 셔틀유닛(20)을 향해 출발신호를 송신하는 출발신호송신부(116:도 3참조)가 상기 정차설정블록(115)이 설치되는 위치에 대응하게 설치 구성될 수 있다.In the circular monorail 10, a start signal transmitter 116 (see Fig. 3) for transmitting a start signal from the main controller 100 toward the shuttle unit 20 is located at a position where the stop setting block 115 is installed. Correspondingly, it can be installed.

또, 상기 가로형 레일부(11), 세로형 레일부(12), 수직형 레일부(13) 및 곡선형 레일부(15)(16)에는 각 부의 전 후단에 셔틀유닛(20)의 이동 개수를 확인하는 카운트센서(119: 도 11참조)가 구비될 수 있다. 즉, 이렇게 각 부의 전 후단에 설치된 카운트센서(119)를 통하여, 현재 각 부에 존재하는 셔틀유닛(20)의 개수를 파악할 수 있으며, 이렇게 셔틀유닛(20)이 집중되는 구간을 파악함으로서, 예를 들어, 물품 적재유닛(5), 물품 회수유닛(6), 방향전환유닛(17)의 오작동으로 인하여 이동 대기하는 셔틀유닛(20)이 집중될 수 있으며, 혹은 특정 셔틀유닛(20)의 오작동으로 인하여 뒤이어 이동하는 셔틀유닛(20)의 정차현상이 집중될 수 있는 것으로, 메인제어부(100)를 통하여 이렇게 모노레일의 특정 구간에서의 셔틀유닛(20) 집중현상을 확인하여 장치의 오작동여부를 즉시 확인하고, 이로부터 신속한 사후처리가 가능한 것이다. 이렇게 특정 구간에서의 셔틀유닛(20)의 집중여부는 메인제어부(100)와 연결되는 디스플레이부, 램프, 부져 등의 알림수단(19)을 통하여 관리자가 신속히 인지할 수 있도록 하며, 이러한 알림수단(19)은 해당 셔틀유닛(20)이 집중되는 순환형 모노레일(10)의 분할된 각 레일부에 직접 설치될 수도 있다.In addition, the horizontal rail portion 11, the vertical rail portion 12, the vertical rail portion 13 and the curved rail portion 15, 16, the number of movement of the shuttle unit 20 at the front and rear of each portion The count sensor 119 (see FIG. 11) may be provided. That is, through the count sensor 119 installed at the front and rear of each part, it is possible to grasp the number of shuttle units 20 currently present in each part, and thus by grasping the section where the shuttle unit 20 is concentrated. For example, due to a malfunction of the article loading unit 5, the article recovery unit 6, the redirection unit 17 may be concentrated shuttle unit 20 to wait for movement, or malfunction of the specific shuttle unit 20 Due to this, the stationary phenomenon of the shuttle unit 20 moving afterwards may be concentrated. Through the main control unit 100, the concentrated phenomenon of the shuttle unit 20 in the specific section of the monorail may be checked immediately to determine whether the device is malfunctioning. This can be confirmed, and rapid post-processing is possible from this. The concentration of the shuttle unit 20 in a specific section in this way allows the administrator to quickly recognize through the notification means 19, such as the display unit, lamp, buzzer connected to the main control unit 100, such notification means ( 19 may be directly installed in each divided rail portion of the circular monorail 10 in which the shuttle unit 20 is concentrated.

본 발명에 따른 순환형 모노레일(10)은 제1 및 제2레일블록(110)(110")을 양쪽에 구비하는 동일 단면구조를 이루며, 가로형, 세로형, 수직형 및 곡선형 레일부로 분할되는 각 부의 모듈화를 구현할 수 있어, 확장 및 축소에 따른 전개식 설치가 용이하다.
Circular monorail 10 according to the present invention forms the same cross-sectional structure having the first and second rail blocks 110, 110 "on both sides, divided into a horizontal, vertical, vertical and curved rail portion Modularization of each part can be implemented, facilitating deployment installation with expansion and contraction.

한편, 도 3을 참조하면, 본 발명에 의한 순환형 모노레일(10)의 양 끝단에는 셔틀유닛(20)의 방향을 전환하는 방향전환유닛(17)을 포함한다.On the other hand, referring to Figure 3, both ends of the circulation-type monorail 10 according to the present invention includes a direction switching unit 17 for switching the direction of the shuttle unit 20.

이러한 방향전환유닛(17)은, 메인제어부(100)의 작동신호로부터 구동하는 구동모터(171)와; 상기 구동모터(170)와 연결된 중앙 회전축(1720)을 구비하며 상기 제1 및 제2레일블록(110)(110")의 연장선상에 각각 위치하는 정차용 레일블록(173)(173")을 양쪽 면에 구비하는 회전형 보조프레임(172)으로 구성되고 있다. 전술한 바와 같이, 상기 회전형 보조프레임(172)상의 정차용 레일블록(173)(173")에도 셔틀유닛(20)의 정차를 위한 정차설정블록(115)이 설치 구성된다.The direction switching unit 17 includes a drive motor 171 for driving from the operation signal of the main control unit 100; A stop rail block (173) (173 ") having a central rotary shaft (1720) connected to the drive motor (170) and positioned on an extension line of the first and second rail blocks (110) (110"), respectively. The rotary auxiliary frame 172 is provided on both sides. As described above, the stop setting block 115 for stopping the shuttle unit 20 is also installed in the stop rail blocks 173 and 173 ″ on the rotatable auxiliary frame 172.

즉, 정차설정블록(115)이 설치된 회전형 보조프레임(172)으로 셔틀유닛(20)이 진입 정차됨과 동시 메인제어부(100)는 구동모터(171)를 작동시켜, 회전형 보조프레임(172)을 회전(180도)시켜 반대쪽 레일블록을 향하도록 셔틀유닛(20)의 위치를 전환시키고, 이후 메인제어부(100)로부터 출발신호를 수신한 셔틀유닛(20)은 반대쪽 레일블록을 향해 계속해서 주행하게 된다.That is, when the shuttle unit 20 enters and stops at the rotary auxiliary frame 172 having the stop setting block 115 installed, the main controller 100 operates the driving motor 171 to rotate the auxiliary frame 172. Rotate (180 degrees) to switch the position of the shuttle unit 20 to face the opposite rail block, then the shuttle unit 20 receives the start signal from the main control unit 100 continues to run toward the opposite rail block Done.

바람직하게 이러한 방향전환유닛(17)과 연결되는 직선형 레일부(11)(12)(13)의 끝단에도 셔틀유닛(20)의 정차를 위한 정차설정블록(115)을 설치하여, 회전형 보조프레임(172)에 진입하여 방향전환 중 후방에서 진입하는 다른 셔틀유닛(20)의 진입을 차단하도록 한다.Preferably, a stop setting block 115 for stopping the shuttle unit 20 is also installed at the end of the straight rails 11, 12, 13 connected to the redirection unit 17, and the rotating auxiliary frame is provided. To enter (172) to block the entry of the other shuttle unit 20 entering from the rear during the change of direction.

이러한 방향전환유닛(17)을 갖는 순환형 모노레일(10)을 통하여, 셔틀유닛(20)은 양쪽 제1 및 제2레일블록(110)(110") 상을 순환하며 주행하게 된다.
Through the circular monorail 10 having the redirection unit 17, the shuttle unit 20 is circulating on both the first and second rail block 110, 110 ".

계속해서, 상기 셔틀유닛(20)은, 순환형 모노레일(10)의 제1 및 제2레일블록(110)(110")에 주행롤러(23)가 결합된 상태에서 자체 구비된 독립된 구동수단을 통하여 상기 방향전환유닛(17)으로 연결되는 제1 및 제2레일블록(110)(110")을 따라 지속적으로 순환 이동하게 되는 것으로,Subsequently, the shuttle unit 20 is a self-contained independent driving means provided in the state in which the traveling roller 23 is coupled to the first and second rail blocks 110 and 110 ″ of the circulation monorail 10. Through the first and second rail block 110, 110 "connected to the redirection unit 17 to be continuously circulated through,

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 의한 셔틀유닛(20)은 기본적으로, 구동모터(21) 및 이 구동모터(21)의 구동을 단속하는 개별제어반(24)을 내장한 본체(22)로 이루어지며, 이 본체(22)의 일측에는 상기 레일블록(110)(110")의 V자형 레일홈(111)에 각각 안착되는 주행롤러(23)와, 타측에는 물품이 적재되는 적재공간이 형성된다.4 and 5, the shuttle unit 20 according to the present invention basically includes a main motor 22 having a drive motor 21 and an individual control panel 24 intermittent to drive the drive motor 21. And a traveling roller 23 seated in each of the V-shaped rail grooves 111 of the rail blocks 110 and 110 "on one side of the main body 22, and a loading space on which the goods are loaded. Is formed.

또, 상기 주행롤러(23)는 상기 구동모터(21)와 연결되는 하나 이상의 가동롤러(230)와 다수개의 종동롤러(231)로 이루어진다.In addition, the traveling roller 23 is composed of one or more movable rollers 230 and a plurality of driven rollers 231 connected to the drive motor 21.

또, 이러한 주행롤러(23)는 레일블록(110)(110")의 양쪽(도면상 상하)에 형성된 V자형 레일홈(111)에 각각 안착되어 본체(22)의 지지력을 확보하기 위하여, 상기 레일블록(110)(110")을 중심으로 한쪽에는 고정성 롤러(일반적으로 구동모터와 연결되는 가동롤러(230)가 고정성 롤러로 배치됨)가 배치되며, 다른쪽에는 탄성부재(2310)에 지지되어 V자형 레일홈(111)을 가압하는 이동성 롤러(일반적으로 종동롤러(231)가 이동성 롤러로 배치됨)가 배치된다.In addition, the traveling roller 23 is seated in the V-shaped rail grooves 111 formed on both sides (up and down in the drawing) of the rail blocks 110 and 110 ", respectively, in order to secure the bearing force of the main body 22, A fixed roller (generally movable roller 230 connected to the drive motor is arranged as a fixed roller) is disposed on one side of the rail blocks 110 and 110 ", and the elastic member 2310 is disposed on the other side. A movable roller (generally driven roller 231 is arranged as a movable roller) that is supported and pressurizes the V-shaped rail groove 111 is disposed.

즉, 이러한 셔틀유닛(20)의 주행롤러(23)는 레일블록(110)(110")의 양쪽에 형성된 V자형 레일홈(111)에 걸림 지지된 채, 레일블록(110)(110")을 중심으로 상호 마주하여 가압된 상태를 이루게 된다.That is, the running roller 23 of the shuttle unit 20 is supported by the V-shaped rail groove 111 formed on both sides of the rail block 110, 110 ", rail block 110 (110"). They face each other to form a pressurized state.

이때, 상기 V자형 레일홈(111)에 밀착되는 주행롤러(23)의 외주면은 평탄면을 이루는 것에 비하여 V자형 레일홈(111)에 대하여 접촉면을 크게 형성할 수 있게 볼록하게 돌출 형성됨이 바람직하며, 이러한 주행롤러(23)의 외주면에는 탄성커버가 더 구비될 수 있다.At this time, the outer circumferential surface of the traveling roller 23 in close contact with the V-shaped rail groove 111 is preferably formed to protrude convexly to form a large contact surface with respect to the V-shaped rail groove 111 as compared to form a flat surface. On the outer circumferential surface of the traveling roller 23, an elastic cover may be further provided.

또, 본 발명에 따른 셔틀유닛(20)은 순환형 모노레일(10)을 따라 일 방향으로 순환구조를 이루는 것으로, 상기 구동모터(21)의 출력축과 가동롤러(23)의 구동축은 일방향 동력전단에 효과적인 웜기어 타입을 사용함이 바람직하다. 즉, 이러한 웜기어 타입으로부터 만약 구동모터(21)가 정지된 경우 가동롤러(23)의 위치가 고정되어 셔틀유닛(20)의 정차 위치를 견고히 유지할 수 있는 이점이 있다.In addition, the shuttle unit 20 according to the present invention forms a circulation structure in one direction along the cyclic monorail 10, the output shaft of the drive motor 21 and the drive shaft of the movable roller 23 is in one direction power shear. It is desirable to use an effective worm gear type. That is, from the worm gear type, if the driving motor 21 is stopped, the position of the movable roller 23 is fixed, and there is an advantage in that the stop position of the shuttle unit 20 can be firmly maintained.

이상과 같이, V형의 레일홈(111)에 가압된 상태를 취하는 주행롤러(23)로부터 본 발명에 따른 셔틀유닛(20)은 가로형 레일부(11), 세로형 레일부(12), 수직형 레일부(13)에 대한 주행 시 견고한 파지력을 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 특히 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2곡선형 레일부(15)(16)를 지나는 동안 곡선을 이루는 V형 레일홈(111)으로부터 벗어남이 없이 항상 일정 가압력으로 V자형 레일홈(111)밀착 지지된 상태를 구현하게 됨으로서, 셔틀유닛(20)의 안정적인 주행성이 만족되는 것이다.
As described above, the shuttle unit 20 according to the present invention from the traveling roller 23 taking a pressurized state to the V-shaped rail groove 111 is a horizontal rail portion 11, a vertical rail portion 12, vertical In addition to ensuring a firm gripping force when driving on the type rail portion 13, in particular, as shown in FIGS. 9 and 10, while passing through the first and second curved rail portions 15 and 16. By implementing a state in which the V-shaped rail groove 111 is in close contact with a constant pressing force at all times without deviating from the curved V-shaped rail groove 111, the stable running of the shuttle unit 20 is satisfied.

본 발명에 따른 셔틀유닛(20)은 전술한 주행롤러(23)를 통하여, 가로형, 세로형, 수직형 및 곡선형 레일부를 따르는 이동을 구현하게 되는데, 바람직하게는 전술한 주행롤러(23)를 통한 레일블록(110)(110")의 주행 중 견고한 파지력이 확보될 수 있을 정도의 비교적 가벼운 하중의 물품을 대상으로 함을 권장한다.The shuttle unit 20 according to the present invention implements the movement along the horizontal, vertical, vertical and curved rails through the traveling roller 23 described above, and preferably the traveling roller 23 described above. It is recommended to target a relatively light load that can be secured to ensure a firm grip while driving the rail block 110, 110 "through.

이에 도 8을 참조하면, 본 발명에 레일블록(110)(110")과 셔틀유닛(20)의 결속부에 보조체결수단(50)을 더 구비함으로서, 중량의 물품 적재로부터 주행 중 셔틀유닛(20)의 견고한 지지력과 주행성을 향상시킬 수 있다.8, the rail block 110, 110 "in the present invention further comprises an auxiliary fastening means 50 in the binding portion of the shuttle unit 20, the shuttle unit during driving from the loading of heavy goods ( 20) can improve the solid support and runability.

즉, 셔틀유닛(20)에는 가동롤러(230)와 축 결합되어 연동하는 피니언부(201)를 부가 구성하고, 이 피니언부(201)와 대응하는 랙기어부(502)를 레일블록의 V형 레일홈(111)과 나란히 배치할 수 있다.That is, the pinion unit 201 is axially coupled to the shuttle roller 20 to be interlocked with the movable roller 230, and the rack gear unit 502 corresponding to the pinion unit 201 is V-shaped of the rail block. It may be arranged in parallel with the rail groove 111.

이와 같이 주행롤러(23)와 연결되는 피니언부(501)와, V형 레일홈(111)과 나란히 배치된 랙기어부(502)를 부가 구성함으로서, 셔틀유닛(20)의 수직이동 즉, 제2곡선형 레일부(16)와, 수직형 레일부(13)를 따르는 주행 시 보다 고 중량물의 적재가 가능하며, 또 제2곡선형 레일부(16) 혹은 수직형 레일부(13)를 주행 중, 셔틀유닛(20)의 정차가 필요한 경우라 하더라도 정차 중인 셔틀유닛(20)의 추락방지 및 정치 위치를 보다 안전하게 확보할 수 있는 장점이 있다.
As such, the pinion unit 501 connected to the traveling roller 23 and the rack gear unit 502 arranged side by side with the V-shaped rail groove 111 are additionally configured so that the shuttle unit 20 is vertically moved. When traveling along the two-rail rail portion 16 and the vertical rail portion 13, a higher weight can be loaded, and the second curved rail portion 16 or the vertical rail portion 13 travels. Among them, even when the stop of the shuttle unit 20 is required, there is an advantage that the fall prevention and stationary position of the shuttle unit 20 being stopped can be more securely secured.

계속해서, 본 발명에 의한 셔틀유닛(20)에는, 본 발명에 따른 가로형, 세로형, 수직형 및 곡선형 레일부를 따라 이동 시 적재된 물품이 항상 직립상태를 유지할 수 있게 자세직립수단(30)을 포함할 수 있다.Subsequently, in the shuttle unit 20 according to the present invention, the posture standing means 30 so that the loaded articles can always be kept upright when moving along the horizontal, vertical, vertical and curved rail portions according to the present invention. It may include.

즉, 도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 셔틀유닛(20)을 보이는 것으로, 일실시예에 의한 자세직립수단(30)은, 본체(22)와 회전축(310) 결합되어 하단에 물품거치대(311)가 구비되는 회전테이블(31)과; 상기 회전테이블(31)의 둘레에 돌출 형성된 터치가이드(32)와, 곡선형 레일부(16)의 회전반경에 대하여 바깥쪽에 배치되는 안내가이드(161: 도 9참조)로 이루어질 수 있다.That is, Figure 4 shows a shuttle unit 20 according to an embodiment of the present invention, the posture upright means 30 according to one embodiment, the main body 22 and the rotary shaft 310 is coupled to the bottom A rotary table 31 provided with a 311; A touch guide 32 protruding around the rotation table 31 and a guide guide 161 (see FIG. 9) disposed outward with respect to the rotation radius of the curved rail portion 16 may be formed.

상기 본체(22)와 회전축(310) 결합된 회전테이블(31)의 대향면에는 90도 간격을 유지하는 볼 플런저(315:ball plunger)가 구성될 수 있다. 또, 상기 안내가이드(161)에 터치되는 터치가이드(32)의 끝단에는 자유 회전하는 가이드롤러(320)를 구비함이 바람직하다. 미 설명부호 '312'는 물품거치대(311)에 적재된 물품의 이탈을 방지하는 "후크"이다.A ball plunger 315 may be formed on an opposite surface of the rotary table 31 coupled to the main body 22 and the rotary shaft 310 to maintain a 90 degree interval. In addition, the end of the touch guide 32 in contact with the guide guide 161 is preferably provided with a guide roller 320 for free rotation. Unexplained reference numeral '312' is a "hook" to prevent the detachment of the goods loaded on the goods holder 311.

이상과 같이 일실시예에 의한 자세직립수단(30)의 설치 및 작동을 필요로 하는 위치는 가로형 레일부(11) 혹은 세로형 레일부(12)와 수직형 레일부(13)를 잇는 제2곡선형 레일부(16)에 적용되는데,As described above, the position requiring the installation and operation of the posture upright means 30 according to the embodiment is a second connecting the horizontal rail part 11 or the vertical rail part 12 and the vertical rail part 13. Applied to the curved rail portion 16,

도 9를 참조하면, 초기 직립된 상태에서 회전테이블(31)의 물품거치대(311)에 물품을 적재한 채 가로형 혹은 세로형 레일부(11)(12)를 따라 주행하는 셔틀유닛(20)은 제2곡선형 레일부(16)를 진입하는 순간 터치가이드(32)의 끝단에 설치된 가이드롤러(320)가 안내가이드(161)에 터치되어, 제2곡선형 레일부(16)를 지나며 수직방향으로 90도 방향전환을 수행하는 본체(22)로부터 회전테이블(31)은 정위치를 고수하게 된다. 이후, 수직형 레일부(13)에 진입하는 순간 90도 방향 전환된 본체(22)와 달리 직립상태를 유지하는 회전테이블(31)은 본체(22)로부터 볼 플런저(315)에 지지되어 주행 중 견고한 직립상태를 지속적으로 확보하게 된다.
Referring to FIG. 9, the shuttle unit 20 traveling along the horizontal or vertical rail parts 11 and 12 while loading the goods on the goods holder 311 of the rotary table 31 in the initial upright state is As soon as the second curved rail portion 16 enters, the guide roller 320 installed at the end of the touch guide 32 touches the guide guide 161 to pass through the second curved rail portion 16 in the vertical direction. Rotation table 31 from the main body 22 to perform a 90-degree turn to the fixed position. Thereafter, unlike the main body 22 which is turned 90 degrees at the moment of entering the vertical rail part 13, the rotary table 31 which is maintained in an upright state is supported by the ball plunger 315 from the main body 22 while driving. It will continue to secure a solid upright state.

한편, 도 5는 본 발명의 다른 일실시예에 의한 셔틀유닛(20')을 보이는 것으로, 다른 일실시예에 의한 자세직립수단(30')은, 본체(22) 중앙에 회전축(310) 결합되어 하단에 물품거치대(311)가 구비된 회전테이블(31')과, 상기 물품거치대(311)가 형성된 회전테이블(31')에 하단에 구성된 균형추(35)로 이루어질 수 있다. 전술한 일실시예와 동일한 구성품에 관하여서는 동일한 인출번호를 사용하였다.
On the other hand, Figure 5 shows a shuttle unit 20 'according to another embodiment of the present invention, the posture upright means 30' according to another embodiment is coupled to the rotation shaft 310 in the center of the body 22 It can be made of a rotary table 31 'having an article holder 311 at the bottom, and a balance weight 35 formed at the lower end of the rotary table 31' on which the article holder 311 is formed. The same withdrawal number was used for the same component as the above-described embodiment.

후자의 균형추(35)를 이용한 자세직립수단(30')은, 구조적으로 간단하며, 경사형 레일부에서의 적용 가능 등 설치가 용이한 장점이 있는 반면에 적재된 물품의 종류에 따라 편심 상태를 유지하는 경우가 발생되며, 셔틀유닛(20)의 하중을 높이게 되고, 주행 중 물품이 과도하게 흔들릴 수 있는 단점이 있을 수 있으며, 전자의 터치가이드(32)를 이용한 자세직립수단(30)은, 비교적 많은 부품을 필요로 하는 단점이 있으나 적재된 물품의 종류와 무관하게 정확한 물품의 직립상태를 확보할 수 있으며, 볼 플런저(315)를 통하여 주행 중에도 회전테이블(31)의 견고한 위치를 유지할 수 있는 장점이 있다.
The posture upright means 30 ′ using the latter balance weight 35 is structurally simple and has an advantage of being easy to install, such as being applicable to an inclined rail portion, while maintaining an eccentric state according to the type of loaded article. When the maintenance is generated, the load of the shuttle unit 20 may be increased, and the article may be excessively shaken while driving. The posture standing means 30 using the electronic touch guide 32 may be used. Although it requires a relatively large number of parts, regardless of the type of goods loaded, it is possible to secure an accurate state of the goods, and the ball plunger 315 can maintain a firm position of the rotary table 31 even while driving. There is an advantage.

이와 같이 셔틀유닛(20)에 설치되는 자세직립수단(30)(30')은, 적재되는 대상물품의 종류에 따라 필요여부가 결정될 수 있으나, 이러한 자세직립수단(30)(30')으로부터 순환형 모노레일(10) 주변에 배치되는 물품 적재유닛(5) 및 물품 회수유닛(6)을 이용한 물품 핸들링 제어에 간소화를 구현할 수 있는 장점을 가진다.
As such, the posture upright means 30 and 30 'installed on the shuttle unit 20 may be determined according to the type of the object to be loaded, but is circulated from the posture upright means 30 and 30'. The article handling control using the article loading unit 5 and the article recovery unit 6 disposed around the mold monorail 10 has an advantage of simplifying the control.

계속해서, 도 4를 참조하면, 본 발명에 의한 셔틀유닛(20)에는 순환형 모노레일(10)을 따라 주행 중, 순환형 모노레일(10) 상에 배치되는 물품 적재유닛(5), 물품회수유닛(6) 및 방향전환유닛(17)에서 정차하기 위한 정차감지센서(215)를 포함한다.Subsequently, referring to FIG. 4, the shuttle unit 20 according to the present invention has an article loading unit 5 and an article recovery unit disposed on the circulation monorail 10 while traveling along the circulation monorail 10. (6) and a stop detection sensor 215 for stopping at the direction switching unit 17.

본 발명의 실시예에 의한 정차감지센서(215)는 정차설정블록(115:도 6참조)이 설치되는 레일블록(110)(110")을 대향하는 위치에 말굽형태의 이루어지고 있다. 즉, 주행 중 레일블록(110)(110")에 설치된 정차설정블록(115)의 유무를 확인하고, 정차설정블록(115)의 진입여부를 개별제어반(24)으로 송신하고, 셔틀유닛(20)이 정차설정블록(115)에 위치됨과 동시 개별제어반(24)은 구동모터(21)의 작동을 중지시켜 셔틀유닛(20)을 정차시키게 된다.
The stop detection sensor 215 according to the embodiment of the present invention has a horseshoe shape at a position facing the rail blocks 110 and 110 ″ in which the stop setting block 115 (see FIG. 6) is installed. Check whether the stop setting block 115 is installed in the rail blocks 110 and 110 "while traveling, and transmit the entry or stop of the stop setting block 115 to the individual control panel 24, and the shuttle unit 20 Located at the stop setting block 115 and at the same time the individual control panel 24 stops the operation of the drive motor 21 to stop the shuttle unit 20.

이렇게 정차된 셔틀유닛(20)은 정차 위치에서 물품 적재유닛(5), 물품 회수유닛(6) 혹은 방향전환유닛(17)의 작동이 수행되는 동안 정차하게 되는데, 이후 주행을 위한 출발신호를 메인제어부(100)를 통하여 전달받도록 출발신호 수신부(216)를 포함한다.In this way, the shuttle unit 20 stops while the article loading unit 5, the article recovery unit 6, or the direction switching unit 17 is performed at the stop position. It includes a start signal receiving unit 216 to be received through the control unit 100.

본 발명의 실시예에 의한 출발신호 수신부(216)는 본체(22)의 양쪽(도 4에 도시된 바로는 상하)에 배치된다. 이러한 셔틀유닛(20)의 출발신호 수신부(216)는 출발신호를 송신하는 메인제어부(100)와 원거리 무선으로 이루어질 수 있으며, 혹은 모노레일(10)에 설치된 정차설정블록(115)에 인접한 위치에 설치되어, 정차된 셔틀유닛(20)의 출발신호 수신부(216)에 근접 위치하는 출발신호 송신부(216 : 도 3참조)를 별도로 구성할 수 있다.
The start signal receiving unit 216 according to the embodiment of the present invention is disposed on both sides of the main body 22 (up and down as shown in FIG. 4). The start signal receiving unit 216 of the shuttle unit 20 may be made in a long distance wirelessly with the main control unit 100 for transmitting the start signal, or installed at a position adjacent to the stop setting block 115 installed in the monorail 10. Thus, the start signal transmitter 216 (see FIG. 3) which is located close to the start signal receiver 216 of the stopped shuttle unit 20 may be separately configured.

또, 본 발명에 의한 셔틀유닛(20)에는 이웃하는 다른 셔틀유닛(20)과의 추돌방지를 위해 앞선 셔틀유닛과의 거리정보를 감지하여 개별제어반(24)을 송신하는 거리센서(219)를 포함할 수 있다.In addition, the shuttle unit 20 according to the present invention detects the distance information with the previous shuttle unit in order to prevent collision with the other shuttle unit 20 neighboring distance sensor 219 for transmitting the individual control panel 24 It may include.

본 발명의 실시예에 의한 거리센서(219)는 셔틀유닛(20)의 전방에 설치 구성하고 있다. 이를 통해 이동 중인 셔틀유닛(20)은 거리센서(219)를 통하여 앞선 셔틀유닛(20)과의 일정거리를 확보하고, 만약 거리센서(219)를 통하여 앞선 셔틀유닛(20)이 일정거리를 두고 정차된 경우에는 개별제어반(24)은 거리센서(219)의 신호를 기반으로 구동모터(21)의 작동을 중지시켜 셔틀유닛(20)을 정차시키고, 다시 앞서 셔틀유닛이 이동하여 일정거리 멀어짐을 감지하면 개별제어반(24)은 거리센서(219)의 신호를 기반으로 구동모터(21)를 재 작동시켜 계속해서 이동시키게 된다.
Distance sensor 219 according to an embodiment of the present invention is installed in the front of the shuttle unit 20. The shuttle unit 20 which is moving through this secures a certain distance with the previous shuttle unit 20 through the distance sensor 219, and if the previous shuttle unit 20 has a certain distance through the distance sensor 219. When the vehicle is stopped, the individual control panel 24 stops the operation of the driving motor 21 based on the signal of the distance sensor 219 to stop the shuttle unit 20, and again moves the shuttle unit ahead of a certain distance. Upon detection, the individual control panel 24 continues to move by restarting the driving motor 21 based on the signal of the distance sensor 219.

한편, 도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명에 의한 셔틀유닛(20)은 구동모터(21) 및 센서부 구동을 위한 전원을 공급하기 위해서는 전원공급부(배터리)를 구비할 수 있으나, 바람직하게 순환형 모노레일(10)로부터 셔틀유닛(20)을 향해 전원을 공급하는 전원공급수단(40)을 포함할 수 있다.Meanwhile, referring to FIGS. 6 and 7, the shuttle unit 20 according to the present invention may include a power supply unit (battery) in order to supply power for driving the driving motor 21 and the sensor unit. It may include a power supply means 40 for supplying power from the circular monorail 10 toward the shuttle unit (20).

즉, 순환형 모노레일(10)에 형성된 레일블록(110)(110")에는 셔틀유닛(20)을 향하는 전면에 (+)(-)전원공급선(113)이 길이방향으로 설치 구성되고, 상기 셔틀유닛(20)에는 전원공급선(113)을 대향하는 전원접속구(213)를 포함한다.That is, (+) (-) power supply line 113 is installed in the longitudinal direction on the front facing the shuttle unit 20 in the rail block (110, 110 ") formed in the circular monorail 10, the shuttle The unit 20 includes a power connector 213 facing the power supply line 113.

바람직하게, 이러한 전원공급수단(40)은 전술한 바와 같이, 가로형 레일부(11), 세로형 레일부(12), 수직형 레일부(13) 및 곡선형 레일부(15)(16)로 분할되는 각 부에 독립적으로 설치 구성될 수 있다. 즉, 각 레일부에 설치된 전원공급수단(40)에 대한 온 오프를 개별적으로 제어하도록 한다.Preferably, such a power supply means 40 to the horizontal rail portion 11, the vertical rail portion 12, the vertical rail portion 13 and the curved rail portion 15, 16 as described above Can be configured to be installed independently on each part to be divided. That is, to control the on and off for the power supply means 40 installed in each rail unit individually.

이와 같이 전원공급수단(40)을 부분적으로 분할하여 설치 구성함으로서, 전체 순환형 모노레일(10)의 특정 구간에서 전원공급수단(40)이 고장이 발생하거나 혹은 유지보수를 위하여 특정 구간에 전원공급수단(40)이 오프(OFF)된 상태를 취하게 되더라도 다른 구간의 순환형 모노레일(10)에는 계속된 셔틀유닛(20)의 작동이 가능한 상태를 유지하게 된다.As the power supply means 40 is partially divided and installed as described above, the power supply means 40 breaks down in a specific section of the entire circulation monorail 10 or the power supply means in a specific section for maintenance. Even if the 40 is in the OFF state, the cyclic monorail 10 in another section maintains a state in which the operation of the shuttle unit 20 can be continued.

이렇게 전원공급수단(40)을 분할하여 설치하는 경우에는 이웃하는 각 부의 전원공급선(113)이 단락되어 연결부를 지나는 셔틀유닛(20)에 대한 전원공급의 끊김 현상이 발생할 수 있는데, 이를 해결하기 위하여 셔틀유닛(20)에 설치되는 전원접속구(213)는 셔틀유닛(20)의 이동방향에 대하여 적어도 2열로 배치하여 전원공급의 끊김을 예방하도록 한다. (도 4참조)
In this case, when the power supply means 40 is dividedly installed, power supply lines 113 of neighboring parts may be shorted to cause disconnection of the power supply to the shuttle unit 20 passing through the connection part. The power connector 213 installed in the shuttle unit 20 is arranged in at least two rows with respect to the moving direction of the shuttle unit 20 to prevent the power supply from being cut off. (See Fig. 4)

계속해서, 상기 메인제어부(100)는, 본 발명에 따른 이송장치의 각 구동을 제어하며, 순환형 모노레일(10)을 따라 셔틀유닛(20)의 순환식 이동을 지속적으로 구현하는 것으로,Subsequently, the main controller 100 controls each drive of the transfer apparatus according to the present invention, and continuously implements a circular movement of the shuttle unit 20 along the circular monorail 10.

이러한 메인제어부(100)는 순환형 모노레일(10)을 이동하는 다수개의 셔틀유닛(20)의 위치정보를 수신하고, 셔틀유닛(20)의 구동 단속, 및 물품 적재유닛(5) 및 물품 회수유닛(6)의 구동, 및 방향전환유닛(17)의 구동을 일괄하여 단속하게 된다.The main control unit 100 receives the position information of the plurality of shuttle unit 20 for moving the cyclic monorail 10, the drive control of the shuttle unit 20, and the goods loading unit 5 and the article recovery unit The driving of (6) and the driving of the redirection unit 17 are collectively interrupted.

기본적으로 이러한 메인제어부(100)에는 전원공급장치, 물품 적재유닛(5), 물품 회수유닛(6), 방향전환유닛(17) 등 각 부 구동을 위한 온오프 스위치, 비상정지 스위치를 포함하는 조작부를 포함할 수 있으며, 순환형 모노레일(10)을 이동하는 셔틀유닛(20)의 위치정보와 물품의 이송상황정보를 관리자에게 알려주는 알림수단(19)을 포함하게 된다. 상기 알림수단(19)은 디스플레이부, 부져, 램프 등으로 이루어질 수 있다.
Basically, the main control unit 100 includes an operation unit including an on / off switch and an emergency stop switch for driving each unit such as a power supply device, an article loading unit 5, an article recovery unit 6, and a turning unit 17. It may include, it comprises a notification means 19 for informing the administrator of the position information and the transport status information of the article of the shuttle unit 20 for moving the circular monorail (10). The notification means 19 may include a display unit, a buzzer, a lamp, and the like.

도 11을 연계하여 본 발명에 따른 이송장치의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 11 describes the operation of the transfer device according to the present invention.

실질적으로 메인제어부(100)를 통하여 전원공급 장치를 온(ON)시키는 것으로, 순환형 모노레일(10)상에 전원공급선(113)을 따라 셔틀유닛(20)을 향해 전원공급이 이루어져, 본 발명에 따른 이송장치 작동 즉, 순환형 모노레일(10)을 따라 다수개의 셔틀유닛(20)은 순환 이동을 수행하게 된다.
Substantially by turning on the power supply device through the main control unit 100, the power supply is made toward the shuttle unit 20 along the power supply line 113 on the circular monorail 10, according to the present invention According to the operation of the transfer device, that is, the plurality of shuttle units 20 along the circular monorail 10 is to perform a circular movement.

이렇게 이동 중인 셔틀유닛(20)은 순환형 모노레일(10)의 경로 상에는 물품 적재유닛(5)이 설치위치에 배치된 정차설정블록(115)으로의 진입과 동시 셔틀유닛(20)에 구비된 정차감지센서(215)에 의해 정차설정블록(115)의 유무를 개별제어반(24)이 수신하고, 구동모터(21)의 작동이 중지되어 정차된다.The shuttle unit 20 being moved in this way is stopped on the shuttle unit 20 at the same time as the entry to the stop setting block 115 in which the goods loading unit 5 is disposed at the installation position on the path of the circular monorail 10. The individual control panel 24 receives the presence or absence of the stop setting block 115 by the sensor 215, and the driving of the driving motor 21 is stopped.

이후, 정차된 셔틀유닛(20)에 대하여 메인제어부(10)는 물품 적재유닛(5)을 향해 작동신호를 송신하여 외부로부터 공급된 물품을 셔틀유닛(20)에 적재시키고, 이러한 물품 적재유닛(5)의 구동이 완료됨과 동시 셔틀유닛(20)의 출발신호수신부(216)를 향해 출발신호를 송신하여 셔틀유닛(20)을 출발시킨다.Subsequently, the main controller 10 transmits an operation signal toward the goods loading unit 5 with respect to the stopped shuttle unit 20 to load the goods supplied from the outside into the shuttle unit 20, and to load the goods loading unit ( At the same time as the driving of 5) is completed, the start signal is transmitted toward the start signal receiver 216 of the shuttle unit 20 to start the shuttle unit 20.

이때, 이러한 물품 적재 동안 후방에 위치하는 다른 셔틀유닛(20)은 거리센서(219)를 통하여 전방 셔틀유닛(20)으로부터 일정거리를 유지하며 정차 대기하고, 순차적으로 물품의 적재가 이루어진다.At this time, the other shuttle unit 20 located at the rear during the loading of the article is stopped by waiting for a certain distance from the front shuttle unit 20 through the distance sensor 219, the loading of the article is made sequentially.

이렇게 물품이 적재된 셔틀유닛(20)은 가로형, 세로형, 수직형 및 제1 및 제2곡선형 레일부(11)(12)(13)(15)(16)를 따라 연속적으로 주행하게 된다.The shuttle unit 20 in which the goods are loaded is continuously driven along the horizontal, vertical, vertical, and first and second curved rail parts 11, 12, 13, 15, and 16. .

이후, 물품 회수유닛(6)의 설치위치에 배치된 정차설정블록(115)으로의 진입과 동시 셔틀유닛(20)에 구비된 정차감지센서(215)에 의해 정차설정블록(115)의 유무를 개별제어반(24)이 수신하고, 구동모터(21)의 작동이 중지되어 정차된다.Subsequently, when the vehicle enters the stop setting block 115 disposed at the installation position of the article recovery unit 6, the presence or absence of the stop setting block 115 is determined by the stop detection sensor 215 provided in the shuttle unit 20. The individual control panel 24 receives, and the operation of the drive motor 21 is stopped and stopped.

이후, 메인제어부(100)는 물품 회수유닛(6)을 향해 작동신호를 송신하여 셔틀유닛(20)으로부터 물품을 회수하고, 이러한 물품 회수유닛(6)의 구동이 완료됨과 동시 셔틀유닛(20)의 출발신호 수신부(216)를 향해 출발신호를 송신하여 셔틀유닛(20)의 계속된 주행을 수행하게 한다.Thereafter, the main control unit 100 transmits an operation signal toward the article recovery unit 6 to recover the article from the shuttle unit 20, and the driving of the article recovery unit 6 is completed and the shuttle unit 20 simultaneously. The start signal is transmitted toward the start signal receiving unit 216 to allow the shuttle unit 20 to continue driving.

이후, 순환형 모노레일(10)의 끝단에 도달한 셔틀유닛(20)은 방향전환유닛(17)의 회전형 보조프레임(172)으로 진입하여 정차된 후, 구동모터(171)의 작동으로부터 회전(180도)되어 반대쪽 레일블록으로 이동하게 된다.Subsequently, the shuttle unit 20 reaching the end of the circulation monorail 10 enters the rotational auxiliary frame 172 of the turning unit 17 and is stopped, and then rotates from the operation of the driving motor 171. 180 degrees) and move to the opposite rail block.

이러한 방향전환유닛(17)의 구동이 완료됨과 동시 메인 제어부(100)는 셔틀유닛(20)의 출발신호 수신부(216)를 향해 출발신호를 송신하며 계속된 주행을 구현하게 된다.
Simultaneously with the completion of the driving of the redirection unit 17, the main control unit 100 transmits a start signal toward the start signal receiving unit 216 of the shuttle unit 20 to implement continuous driving.

본 발명에 따른 셔틀유닛(20)에 적재되는 대상물품은 예를 들어 병원, 연구소, 실험실 등에서 사용되는 채혈관, 식물견본, 화학물 샘플 등이 담긴 각종 시험관일 수 있으며, 물품에 관하여 특별히 한정하지는 않는다.
The article to be loaded on the shuttle unit 20 according to the present invention may be various test tubes containing, for example, blood vessels, plant samples, chemical samples used in hospitals, laboratories, laboratories, etc. Do not.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.

(1) : 물품 (5) : 물품 적재유닛
(6) : 물품 회수유닛 (10) : 순환형 모노레일
(11) : 가로형 레일부 (12) : 세로형 레일부
(13) : 수직형 레일부 (15) : 제1곡선형 레일부
(16) : 제2곡선형 레일부 (161) : 안내가이드
(17) : 방향전환유닛 (110) : 제1레일블록
(110") : 제2레일블록 (111) : V자형 레일홈
(113) : 전원공급선 (115) : 정차설정블록
(116) : 출발신호송신부 (20)(20') : 셔틀유닛
(21) : (셔틀유닛) 구동모터 (213) : 전원접속구
(215) : 정차감지센서 (216) : 출발신호수신부
(219) : 거리센서 (22) : 본체
(23) : 주행롤러 (24) : 개별제어반
(30)(30') : 자세직립수단 (31)(31') : 회전테이블
(32) : 터치가이드 (35) : 균형추
(40) : 전원공급수단 (50) : 보조체결수단
(100) : 메인제어부(1): Goods (5): Goods Loading Unit
(6): Goods recovery unit (10): Circulating monorail
(11): horizontal rail part 12: vertical rail part
(13): vertical rail portion 15: first curved rail portion
(16): second curved rail portion (161): guide guide
(17): direction change unit (110): first rail block
(110 "): 2nd rail block (111): V-shaped rail groove
(113): power supply line (115): stop setting block
(116): departure signal transmitter (20) (20 '): shuttle unit
(21): (shuttle unit) drive motor (213): power connector
(215): Stop detection sensor (216): Start signal receiver
(219): distance sensor (22): main body
(23): Traveling roller (24): Individual control panel
(30) (30 '): posture upright means (31) (31'): rotary table
(32): Touch Guide (35): Balance Weight
(40): power supply means (50): auxiliary fastening means
100: main control unit

Claims

A circular monorail (10) consisting of horizontal rails (11) (12) (13) of vertical, horizontal and vertical rails (15) (16) connecting the straight rails;
A plurality of shuttle units 20 moving along the cyclic monorail; And
Receiving the position information of the shuttle unit for moving the circular monorail, the main control unit 100 for controlling the movement of the shuttle unit along the circular monorail; monorail type goods transport apparatus comprising a.

The method of claim 1,
The circular monorail 10 has a monorail-type article transfer device comprising first and second rail blocks 110 and 110 ″ which are symmetrical on both sides of a central frame. .

The method of claim 2,
The first and second rail block (110) (110 ") is a monorail type article transport apparatus, characterized in that formed to face each other V-shaped rail groove 111 seated on the traveling roller of the shuttle unit.

The method of claim 2,
Direction switching unit 17 for changing the direction of the shuttle unit 20 reaching the both ends of the circular monorail 10 to the first rail block 110 or the second rail block (110 ") located on the opposite side Monorail-type article transport apparatus comprising a.

The method of claim 4, wherein
The direction switching unit 17 includes a drive motor 171 for driving from the operation signal of the main control unit; First and second stop rail blocks 173 and 173 having a central rotating shaft 1720 connected to the driving motor and positioned in parallel with the first and second rail blocks 110 and 110 ″ on both sides thereof. ") Comprising a rotatable auxiliary frame (172) having a.

The method of claim 1,
The shuttle unit 20 includes a main body 22 in which a driving motor 21 for driving from an operation signal of the main control unit is built in and an article is loaded on one side thereof; One or more movable rollers 230 installed on the other side of the main body and connected to the driving motor and seated on one surface of the rail block formed on the circular monorail, and one or more driven seats seated on the other side of the rail block facing the movable roller. A traveling roller 23 made of a roller 231; And a separate control panel (24) for intermittent driving of the drive motor.

The method of claim 6,
The driven roller (231) is supported by an elastic member (2310) monorail type article transport apparatus, characterized in that to maintain the elastically pressed state toward the rail block of the circular monorail.

The method of claim 6,
The outer circumferential surface of the traveling roller is a monorail type article transport apparatus, characterized in that it comprises an elastic cover protruding convex in the center toward the V-shaped rail groove of the rail block.

The method of claim 6,
The shuttle unit 20 is a monorail-type article transfer device, characterized in that it comprises a posture upright means (30) (30 ') to maintain the upright state of the loaded goods.

10. The method of claim 9,
The posture standing means 30, the main body 22 and the rotary shaft 310 is coupled to the rotary table 31 having an article mounting base at the bottom; A touch guide 32 protruding around the rotary table; And a guide guide (161) installed outside the radius of rotation of the curved rail portion (16) in contact with the touch guide.

10. The method of claim 9,
The posture upright means 30 'includes: a rotary table 31' coupled to the main body 22 and the rotary shaft 310 and provided with an article holder at a lower end thereof; Balanced weight 35 provided on the lower end of the rotary table (31 ') is formed on the article mounting unit.

The method of claim 6,
The shuttle unit 20 is a monorail type goods transfer, characterized in that it comprises a stop detection sensor 215 for detecting the stop setting block 115 installed at any position of the circulation type monorail and transmits to the individual control panel 24 Device.

The method of claim 6,
The shuttle unit 20 is characterized in that it comprises a distance sensor 129 for detecting the distance information with the previous shuttle unit in the moving direction and transmits to the individual control panel 24, characterized in that the monorail-type article transfer device.

The method of claim 1,
The conveying device is a monorail type goods conveying device, characterized in that it comprises a power supply means for supplying power toward the shuttle unit 20 to move along the circular monorail.

The method of claim 14,
The power supply means 40 and the power supply line 113 is installed along the longitudinal direction of the rail block of the circulation monorail 10; Monorail-type article transfer device, characterized in that configured including; power supply port 213 is installed on one side of the shuttle unit in contact with the power supply line (113).

16. The method of claim 15,
The power supply means 40, monorail type article transport apparatus, characterized in that configured to be installed independently for each rail portion forming the circulation type monorail (10).

The method of claim 1,
The front and rear ends of each rail unit forming the circular monorail 10, a monorail type goods transfer characterized in that it comprises a counter sensor 119 for checking whether the moving shuttle unit is entering and transmitting to the main control panel. Device.

The method of claim 1,
The main control unit 100 is a monorail type article transport apparatus, characterized in that it comprises a notification means for displaying the position information of the shuttle unit passing through each rail of the circulation type monorail (10) (19).

The method of claim 1,
The linear rail unit monorail type article transport apparatus, characterized in that it further comprises an inclined rail unit.