KR20120017852A - Apparatus for compensation pulling of vehicle and compensation method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 차량의 쏠림 현상이 발생되면, 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있는 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a compensation apparatus and a compensating method for a vehicle, and more particularly, it relates to a compensation apparatus and compensation method for compensating a deviation of a vehicle after a steering torque is corrected by compensating for a steering torque average and a standard- To a steering deflection device of a vehicle that can prevent a steering error that requires re-steering a steering torque, and a compensation method therefor.
차량이 직진으로 주행 시 횡풍, 노면 구배 조건 및 타이어 상태 등과 같은 내/외적인 요인에 의해서 차량의 좌/우 불균형이 발생하여 운전자의 의지와 상관없이 차량이 좌/우 중 어느 한쪽으로 치우치게 되는 쏠림(pulling) 현상이 발생 한다.A left / right unbalance of the vehicle occurs due to internal / external factors such as a lateral wind, a road surface gradient condition, and a tire condition at the time of driving the vehicle straight, so that the vehicle is biased to either left or right regardless of the driver's will pulling phenomenon occurs.
종래에는 이러한, 쏠림(pulling) 현상이 발생하는 경우 운전자가 차량의 직진성을 유지하기 위하여 일정한 힘으로 핸들을 조작하여, 조향 휠이 차량 쏠림의 반대방향이 되도록 조작하여야 하는 단점이 있었다. 또한, 주행 중 발생하는 쏠림(pulling) 현상으로 인해 운전자의 편의성, 안전성 및 차량의 직진성이 저하될 수 있다. Conventionally, when the pulling phenomenon occurs, the driver has to operate the steering wheel with a certain force to maintain the straightness of the vehicle, so that the steering wheel must be operated in the opposite direction of the vehicle steering. Also, the driver's convenience, safety, and straightness of the vehicle may be deteriorated due to a pulling phenomenon occurring while driving.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량의 쏠림 현상이 발생되면, 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있는 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to overcome the above-described problems of the prior art, and it is an object of the present invention to compensate for the steering torque average and the standard deviation of the steering torque when the vehicle is leaning, Which can prevent a steering error that requires the steering torque to be re-checked, and a compensation method therefor.
또한, 본 발명의 다른 목적은 차량의 쏠림 현상을 판별하고, 이를 보상 토크를 통해 보상하므로, 운전자가 차량의 쏠림을 방지하기 위해 부가적으로 가중하는 조향 토크를 제거하여 운전자의 피로도를 저감시킬 수 있고 주행 안정성을 확보할 수 있는 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a steering assist system capable of reducing a driver's fatigue by eliminating an additional steering torque in order to prevent a driver from leaning, And can secure the stability of the driving, and a compensation method therefor.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 전자식 안전 제어 시스템과 에어백이 동작하고 있는지 여부를 확인하는 보상 장치 구동 여부 판단 단계와; 상기 전자식 안전 제어 시스템과 상기 에어백이 미동작시 쏠림 판단부에서 조향 토크 평균, 요각 평균, 조향각 변화율 및 차속을 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단 단계와; 상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 보상토크 산출부에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상 토크 산출 단계 및 상기 보상 토크를 조향 토크에 합산하여 보상 조향 토크를 산출하고 상기 보상 조향 토크를 구동 모터로 인가하는 보상 조향 토크 인가 단계를 포함할 수 있다. In order to accomplish the above object, the present invention provides a vehicle deflection compensating apparatus and a compensating method thereof, comprising: an electronic safety control system; determining whether the compensating apparatus is operated to check whether the airbag is operating; A determination step of determining whether or not the lateral deviation of the vehicle has occurred through the steering torque average, the yaw angle average, the steering angle change rate, and the vehicle speed in the electronic safety control system and the lean decision unit when the airbag is not operated; A compensating torque calculating step of calculating compensating torque in accordance with the magnitude of the absolute value of the steering torque average and the magnitude of the standard deviation of the steering torque in the compensating torque calculating unit, And a compensating steering torque applying step of adding the steering torque to calculate a compensating steering torque and applying the compensating steering torque to the driving motor.
상기 보상 토크 산출 단계는 상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 큰지 여부를 확인하는 제1 조향 토크 비교 단계와; 상기 제1 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 이하라면, 보상 토크를 조향토크 평균의 절대 값/2로 설정하는 제1보상 토크 설정 단계와; 상기 제1 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차보다 크다면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것 보다 큰지 여부를 확인하는 제2 조향 토크 비교 단계와; 상기 제2 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것 이하라면, 보상 토크를 상기 조향 토크 평균의 절대 값에서 상기 조향 토크 표준 편차를 뺀 차로 설정하는 제2보상 토크 설정 단계 및, 상기 제2 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것보다 크다면, 보상 토크를 기준 값으로 설정하는 제3보상 토크 설정 단계를 포함할 수 있다. Wherein the compensating torque calculating step includes a first steering torque comparing step of determining whether the absolute value of the steering torque average is greater than the standard deviation of the steering torque when it is determined that the leaning has occurred in the lean decision unit; A first compensation torque setting step of setting the compensation torque as an absolute value of the steering torque average / 2 if the absolute value of the steering torque average in the first steering torque comparison step is equal to or less than the standard steering torque deviation; If the absolute value of the steering torque average is greater than the standard torque standard deviation in the first steering torque comparison step, it is checked whether the absolute value of the steering torque average is larger than the standard value of the steering torque standard deviation plus the reference value A second steering torque comparing step; If the absolute value of the steering torque average is less than or equal to the reference steering torque standard deviation plus the reference value, the compensating torque is set to a difference obtained by subtracting the standard deviation of the steering torque from the absolute value of the steering torque average A second compensation torque setting step of setting a compensation torque as a reference value if the absolute value of the steering torque average is larger than the reference torque plus the reference value in the second steering torque comparison step, And a compensation torque setting step.
상기 기준 값은 1.2 내지 1.7Nm 사이의 하나의 상수인 일정 값일 수 있다. The reference value may be a constant value which is a constant between 1.2 and 1.7 Nm.
상기 쏠림 판단 단계는 상기 차속이 60KPH를 초과하는지 여부를 판단하는 속도 판단 단계와; 상기 차속이 60KPH를 초과하면, 상기 조향각 변화율이 초당 5°미만인지 여부를 판단하는 조향각 판단 단계와; 상기 조향각 변화율이 초당 5°미만이면, 요각 평균이 5°를 초과하는지 여부를 판단하는 요각 판단 단계 및, 상기 요각 평균이 5°초과하면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 0.5Nm를 초과하는지 여부를 판단하는 조향 토크 판단 단계를 포함할 수 있다. Determining whether the vehicle speed exceeds 60 KPH; A steering angle determining step of determining whether the steering angle change rate is less than 5 degrees per second when the vehicle speed exceeds 60 KPH; A yaw angle determining step of determining whether yaw angle average exceeds 5 DEG when the steering angle change rate is less than 5 DEG per second and determining whether an absolute value of the average of the steering torque exceeds 0.5 Nm And a steering torque determination step of determining steering torque.
또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 전자식 안전 제어 시스템과 에어백이 동작하고 있지 않다면, 조향 토크 평균, 요각 평균, 조향각 변화율 및 차속을 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단부와; 상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상토크 산출부 및 상기 보상 토크 산출부에서 산출된 보상 토크를 조향 토크에 합산하여 보상 조향 토크를 산출하는 합산부를 포함할 수 있다. In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided an apparatus for compensating deflection of a vehicle and a method of compensating for the deflection of a vehicle by means of a steering torque average, a yaw angle average, A lean decision unit for determining whether or not a direction leaning has occurred; A compensating torque calculating section for calculating a compensating torque in accordance with the absolute value of the steering torque average and the magnitude of the standard deviation of the steering torque and a compensating torque calculating section calculating a compensating torque calculated by the compensating torque calculating section And a summing unit for adding up the steering torque to calculate the compensation steering torque.
상기 전자식 안전 제어 시스템과 상기 에어백이 정상 동작하고 있지 않을 때, 상기 쏠림 판단부 및 상기 보상 토크 산출부의 동작을 제한시키는 안전 유지부를 더 포함할 수 있다. And a safety maintaining unit for limiting operations of the lean decision unit and the compensation torque calculation unit when the electronic safety control system and the airbag are not operating normally.
본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 차량의 쏠림 현상이 발생되면, 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있게 된다.The present invention is directed to an apparatus and method for compensating deflection of a vehicle that compensates for a steering torque average and a standard deviation of a steering torque when a leaning phenomenon occurs in a vehicle, It is possible to prevent a steering error that must be caused.
또한 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 차량의 쏠림 현상을 판별하고, 이를 보상 토크를 통해 보상하므로, 운전자가 차량의 쏠림을 방지하기 위해 부가적으로 가중하는 조향 토크를 제거하여 운전자의 피로도를 저감시킬 수 있고 주행 안정성을 확보할 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, the steering deflection device and the compensation method of the vehicle according to the present invention can distinguish the steering deflection of the vehicle and compensate the steering deflection through compensating torque. Thus, the steering torque to be additionally weighted is removed The driver's fatigue can be reduced and the driving stability can be ensured.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 쏠림 보상 방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 도 1의 차량의 쏠림 보상 방법을 수행하기 위한 차량의 쏠림 보상 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1의 차량의 쏠림 보상 방법에서 쏠림 판단 단계를 도시한 순서도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating a method of compensating leaning of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a vehicle deflection device for performing the deflection method of the vehicle of FIG. 1; FIG.
3 is a flowchart showing a step of determining a leaning in the leaning compensation method of the vehicle of FIG.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 쏠림 보상 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 그리고 도 2를 참조하면, 차량의 쏠림 보상 장치를 도시한 블록도가 도시되어 있다. 이하에서는 도 1의 차량의 쏠림 보상 방법을 도 2의 차량의 쏠림 보상 장치를 통해 설명하고자 한다. Referring to FIG. 1, there is shown a flowchart illustrating a method of compensating leaning of a vehicle according to an embodiment of the present invention. 2, there is shown a block diagram illustrating a vehicle deflection device of a vehicle. Hereinafter, the leaning compensation method of the vehicle of FIG. 1 will be described with reference to the leaning compensation device of the vehicle of FIG.
우선, 차량의 전동식 파워 스티어링("이하 MDPS"; Motor Driving Power Steering) 제어부(20)는 조향각 및 차속에 따라 구동 모터(M)의 구동을 제어하기 위한 조향 토크(Mt)를 산출하고 이를 구동 모터(M)에 인가한다. First, a motor driving power steering ("MDPS")
그리고 쏠림 보상 장치(10)는 전자식 안전 제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control)과 에어백(Airbag)이 미 동작 상태라면, 조향 토크 평균(Mta), 요각 평균(Ya), 조향각 변화율(Ar) 및 차속(Vs)을 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단부(11)와, 쏠림 판단부(11)에서 차량의 횡방향 쏠림(pulling)이 발생된 것으로 판단되면, 조향 토크 평균(Mta)과 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 보상 토크(Tc)를 산출하는 보상토크 산출부(12)를 포함한다. When the electronic stability control (ESC) and the airbag are in an inoperative state, the tilting compensation apparatus 10 calculates the steering torque average Mta, the yaw angle average Ya, the steering angle change rate Ar, (11) for determining whether lateral displacement of the vehicle has occurred through the steering angle sensor (Vs); and a steering angle determination unit (11) for determining whether the steering angle And a compensating
그리고 쏠림 보상 장치(10)는 차량의 안전성 확보를 위해 안전 유지부(13)를 더 포함한다. 이러한 안전 유지부(13)는 전자식 안전제어 시스템(ESC)과 에어백이 구동하고 있다면 쏠림 판단부(11)의 동작을 제한하여 쏠림 보상 장치(10)를 정지시키고, 전자식 안전제어 시스템(ESC)과 에어백이 구동하지 않을 경우에 쏠림 판단부(11)가 구동하도록 제어한다.The tilting compensation apparatus 10 further includes a safety holding section 13 for securing the safety of the vehicle. The safety control unit 13 stops operation of the
또한 안전 유지부(13)는 보상토크 산출부(12)에서 보상 토크(Tc) 산출시 연산 오류를 점검하고, 연산 오류 발생 시 보상토크 산출부(12)의 동작을 제한시킨다. Further, the safety holding section 13 checks the calculation error at the time of calculating the compensation torque Tc at the compensation
또한 안전 유지부(13)는 각 센서에서 측정된 조향 토크(Mt), 요각(Ya), 차속(Vs) 및 조향각(Ar)의 값이 유효한지 여부를 판단하고 이를 통해 쏠림 보상 장치(10)의 구동 여부를 제어하여 차량의 안정성을 유지시킨다. The safety maintaining unit 13 determines whether the values of the steering torque Mt, yaw angle Ya, vehicle speed Vs and steering angle Ar measured by the respective sensors are valid, To maintain the stability of the vehicle.
그리고 합산부(30)는 조향 토크(Mt)와 보상 토크(Tc)를 합산한 보상 조향 토크(Ms)를 산출하여 구동 모터(M)로 인가한다. The summing
이러한 쏠림 보상 장치(10)는 차량에 쏠림을 판단하고, 쏠림 발생 시 한쪽으로 편향 되는 차량의 조향 토크를 조향 토크 평균(Mta)과 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 산출된 보상 토크(Tc)를 통해 보상하여, 운전자가 편향되는 차량의 직진 주행 유도를 위해서 조향휠 제어시 가중되는 피로도를 저감시킬 수 있다. The leaning compensation device 10 determines the leaning of the vehicle and determines the steering torque of the vehicle deflected to one side at the time of leaning to a compensating torque calculated according to the magnitude of the steering torque average Mta and the steering torque standard deviation Mtsd Tc), thereby reducing the fatigue which is weighted in steering wheel control in order to induce the driver to straighten the vehicle to be deflected.
그리고 쏠림 보상 장치(10)를 통해 차량의 쏠림 보상 방법을 수행하기 위해서는 우선, 안전 유지부(13)가 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)의 동작 여부를 판단한다. 이러한 안전 유지부(13)는 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)의 동작여부에 따라, 차량의 쏠림 보상 장치(10)의 구동여부를 제어하는 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)를 수행한다. 그리고 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)에서 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백이 동작하고 있다면, 쏠림 보상 장치(10)의 구동을 제한한다. In order to perform the method of compensating the leaning of the vehicle through the leaning compensation device 10, the safety maintaining unit 13 first determines whether the electronic safety control system ESC and the airbag ABG operate. The safety maintaining unit 13 may include a step S1 of determining whether or not the compensating device 10 is driven based on whether the electronic safety control system ESC and the airbag ABG are operated . If the electronic safety control system (ESC) and the airbag are operating in the determination step S1 of determining whether or not the compensation device is driven, the operation of the deflection device 10 is restricted.
그리고 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)에서 전자식 안전 제어 시스템(ESC)과 에어백(ABG)이 구동되고 있지 않다면, 쏠림 판단부(11)는 조향 토크 평균(Mta), 요각 평균(Ya), 조향각 변화율(Ar) 및 차속(Vs)을 통해 차량에 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단 단계(S2)를 실행한다. 이러한 쏠림 판단 단계(S2)의 각 단계는 도 3에 도시되어 있다.If the electronic safety control system ESC and the airbag ABG are not driven at the step S1 of determining whether or not the compensation device is driven, the
도 3에 도시된 바와 같이 쏠림 판단 단계(S2)에서는 차량의 쏠림이 운전자에게 영향을 끼치기 시작하는 차속(Vs)인 60KPH를 초과하는지 여부를 판단하는 속도 판단 단계(S21)를 실행한다.As shown in FIG. 3, in the determination step S2, a speed determination step S21 is performed to determine whether the vehicle deviations exceed 60 KPH, which is the vehicle speed Vs at which the driver starts to affect the driver.
그리고 쏠림 판단 단계(S2)에서는 차속(Vs)이 60KPH를 초과하면, 차량 쏠림이 운전자에게 영향을 끼치는 것으로 판단하고, 차량이 직진 주행을 하고 있는지 여부를 확인하기 위해서 조향각 변화율(Ar)이 초당 5°미만인지 여부를 판단하는 조향각 판단 단계(S22)를 실행한다. When the vehicle speed Vs exceeds 60 KPH, it is determined that the vehicle deviations have an influence on the driver. In order to check whether the vehicle is running straight ahead, the steering angle change rate Ar is set to 5 (S22) for judging whether or not the steering angle? Is less than?
그리고 조향각 변화율(Ar)이 초당 5° 미만이면, 차량에 흔들림이 발생하였는지 여부를 확인하기 위해서 요각 평균(Ya)이 5°를 초과하는지 여부를 판단하는 요각 판단 단계(S23)를 실행한다. If the steering angle change rate Ar is less than 5 degrees per second, a yaw angle determination step S23 is performed to determine whether the yaw angle average Ya exceeds 5 degrees in order to check whether or not the vehicle has shaken.
그리고 요각 평균(Ya)이 5°를 초과하면, 차량 쏠림에 의해서 운전자가 조향 토크를 변경시키고 있는지 여부를 확인하기 위해서 조향 토크 평균(Mta)에 절대 값을 취한 값이 0.5Nm를 초과하는지 여부를 판단하는 조향 토크 판단 단계(S24)를 실행한다. When the yaw angle average Ya exceeds 5 degrees, it is determined whether or not the value obtained by taking the absolute value of the steering torque average (Mta) exceeds 0.5 Nm in order to check whether or not the driver is changing the steering torque due to vehicle deviation (Step S24).
즉, 쏠림 판단 단계(S2)에서 쏠림 판단부(11)는 차속(Vs)이 60KPH를 초과하고, 조향각 변화율(Ar)이 초당 5°미만으로 변화하고, 요각 평균(Ya)이 5°를 초과하며, 조향 토크 평균(Mta)이 0.5Nm를 초과할 때 차량에 쏠림이 발생된 것으로 판단하고, 보상 토크 산출 단계(S3)를 실행한다. That is, in the leaning determination step S2, the
그리고 쏠림 판단 단계(S2)에서 차속(Vs)이 60KPH를 초과, 조향각 변화율(Ar)이 초당 5°미만, 요각 평균(Ya)이 5°를 초과, 조향 토크 평균(Mta)이 0.5Nm를 초과하는 것 중 적어도 하나의 조건을 만족하지 않는다면 차량에 쏠림이 발생되지 않은 것으로 판단하고 리턴(R)하여 보상 장치 구동 여부 판단 단계(S1)를 재실행한다. When the vehicle speed Vs exceeds 60 KPH, the steering angle change rate Ar is less than 5 deg., The yaw angle average Ya exceeds 5 deg., The steering torque average Mta exceeds 0.5 Nm If the at least one condition is not satisfied, it is determined that there is no leaning in the vehicle and the vehicle is returned (R), and the re-execution of the step S1 for determining whether or not the compensation device is driven is executed again.
이와 같이 쏠림 판단 단계(S2)에서 차량에 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 보상토크 산출부(12)는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 보상 토크(Tc)를 산출하기 위한 보상 토크 산출 단계(S3)를 실행한다. If it is determined that the vehicle is leaning in the lean decision step S2, the compensation
이러한 보상 토크 산출 단계(S3)에서는 조향 토크 판단 단계(S24)에서 조향 토크 평균(Mta)이 0.5Nm를 초과하는 것으로 판단되면, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)를 초과하는지 여부를 판단하는 제1조향 토크 비교 단계(S31)를 실행한다. If it is determined in step S24 that the steering torque average Mta exceeds 0.5 Nm, the absolute value of the steering torque average Mta is equal to the steering torque standard deviation Mtsd, (S31) for judging whether or not the steering torque is greater than a predetermined value.
그리고 제1조향 토크 비교 단계(S31)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd) 이하라면, 보상 토크(Tc)를 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값의 반으로 설정하는 제1보상 토크 설정 단계(S32)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the first steering torque comparison step S31 is equal to or less than the steering torque standard deviation Mtsd, the compensating torque Tc is set to half the absolute value of the steering torque average Mta The first compensation torque setting step S32 is executed.
즉, 제1보상 토크 설정 단계(S32)에서는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)이하 라면, 큰 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 발생되어, 이를 보상하기 위한 과도한 보상 토크(Tc)의 보상으로 인해 차량의 쏠림 방향으로 조타력이 추가되지 않도록, 보상 토크(Tc)를 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값의 반인, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값/2로 설정한다. That is, in the first compensation torque setting step S32, if the absolute value of the steering torque average Mta is less than or equal to the steering torque standard deviation Mtsd, a large steering torque standard deviation Mtsd is generated, The compensating torque Tc is set to the absolute value / 2 of the steering torque average Mta, which is half the absolute value of the steering torque average Mta, so that the steering force is not added in the direction of vehicle deviations due to the compensation of the torque Tc Setting.
그리고 제1조향 토크 비교 단계(S31)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)보다 크다면, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값을 더한 것 보다 큰지 여부를 확인하는 제2 조향 토크 비교 단계(S33)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the first steering torque comparison step S31 is larger than the steering torque standard deviation Mtsd, then the absolute value of the steering torque average Mta becomes equal to the steering torque standard deviation Mtsd And a second steering torque comparing step (S33) for confirming whether or not the steering torque is larger than the sum of the reference value and the reference steering torque.
이러한 제2조향 토크 비교 단계(S33)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값을 더한 것 이하라면, 보상 토크(Tc)를 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에서 조향 토크 표준 편차(Mtsd)를 뺀 차이 값으로 설정하는 제2보상 토크 설정 단계(S34)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the second steering torque comparison step S33 is equal to or less than the steering torque standard deviation Mtsd plus the reference value, the compensating torque Tc is set to And a second compensation torque setting step (S34) for setting the absolute value to a difference value obtained by subtracting the steering torque standard deviation (Mtsd) from the absolute value.
즉, 제2보상 토크 설정 단계(S34)는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)보다 크고 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값을 더한 것 이하일 경우에 실행된다. That is, the second compensation torque setting step S34 is executed when the absolute value of the steering torque average Mta is larger than the steering torque standard deviation Mtsd and equal to or less than the steering torque standard deviation Mtsd plus the reference value.
이러한 제2보상 토크 설정 단계(S34)에서는 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 보상 토크(Tc)를 설정하기 위해서, 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 클수록 보상 토크(Tc)가 작아지도록, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값에서 조향 토크 표준 편차(Mtsd)를 뺀 차이 값을 보상 토크(Tc)로 설정한다. 이와 같이 제2보상 토크 설정 단계(S34)에서는 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 따라 보상 토크(Tc)의 크기를 제어하여, 과도한 보상 토크(Tc)의 보상으로 인해 차량의 쏠림 방향으로 조타력이 추가되는 조향 오류를 방지할 수 있다. In this second compensation torque setting step S34, in order to set the compensation torque Tc according to the magnitude of the steering torque standard deviation Mtsd, the compensation torque Tc is set to be smaller as the steering torque standard deviation Mtsd becomes larger, The difference value obtained by subtracting the steering torque standard deviation Mtsd from the absolute value of the steering torque average Mta is set as the compensation torque Tc. Thus, in the second compensation torque setting step S34, the magnitude of the compensation torque Tc is controlled according to the steering torque standard deviation Mtsd so that the steering force in the direction of the vehicle's leaning is compensated for by the compensation of the excessive compensation torque Tc The added steering error can be prevented.
그리고 제2조향 토크 비교 단계(S33)에서 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값을 더한 것보다 크다면, 조향 토크 표준 편차(Mtsd)가 크지 않을 것으로 보고 보상 토크(Tc)를 일정 값인 기준 값으로 설정하는 제3보상 토크 설정 단계(S35)를 실행한다. If the absolute value of the steering torque average Mta in the second steering torque comparison step S33 is greater than the reference steering angle standard deviation Mtsd plus the reference value, it is determined that the steering torque standard deviation Mtsd is not large And a third compensation torque setting step S35 for setting the compensation torque Tc to a reference value having a constant value.
이때 기준 값은 과도한 수정 조향으로 차량이 쏠리는 방향으로 재수정하는 조향 오류가 발생되지 않도록 과도하게 조향되는 것을 방지하기 위한 일정 값인 1.2 내지 1.7Nm 사이의 하나의 상수 값으로 설정한다. 즉, 제3보상 토크 설정 단계(S35)에서는 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값이 조향 토크 표준 편차(Mtsd)에 기준 값을 더한 것 보다 크다면, 보상 토크(Tc)를 일정 제한 값인 기준 값으로 설정한다.In this case, the reference value is set to a constant value between 1.2 and 1.7 Nm, which is a constant value for preventing the steering from being excessively steered so as not to cause a steering error to re- That is, in the third compensation torque setting step S35, if the absolute value of the steering torque average Mta is larger than the steering torque standard deviation Mtsd plus the reference value, the compensating torque Tc is set to a reference value .
이와 같이 보상 토크 산출 단계(S3)에서는 쏠림 판단 단계(S2)에서 차량에 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 조향 토크 평균(Mta)의 절대 값과 조향 토크 표준 편차(Mtsd)의 크기에 따라 단계별로 보상 토크(Tc)를 산출한다. If it is determined in step S2 that the leaning has occurred in the vehicle in the leaning determination step S2, the compensation torque calculation step S3 calculates the compensation torque based on the absolute value of the steering torque average Mta and the magnitude of the steering torque standard deviation Mtsd And calculates the compensation torque Tc.
그리고 산출된 보상 토크(Tc)와 조향 토크(Mt)를 합산기(30)를 통해서 합산한 보상 조향 토크(Ms)를 구동 모터로 인가하는 보상 토크 인가 단계(S4)를 실행한다. Then, a compensated torque applying step (S4) of applying the compensating steering torque Ms, which is the sum of the compensating torque Tc and the steering torque Mt calculated through the
이러한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 차량 주행 중, 조향 토크, 요각, 조향각 및 차속을 통해 차량의 쏠림 현상을 판별하고, 이를 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상하여, 조향 토크 보정 후 차량이 쏠리는 방향으로 조향 토크를 재수정 해야 하는 조향 오류를 방지할 수 있다. Such a steering deflection device and its compensation method of the vehicle distinguishes a leaning phenomenon of a vehicle through a steering torque, a yaw angle, a steering angle, and a vehicle speed while the vehicle is running, compensates for the deviation according to the steering torque average and the standard deviation of the steering torque, It is possible to prevent a steering error that requires the steering torque to be re-determined in the direction in which the vehicle is tilted after the torque correction.
또한 이러한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법은 조향 토크 평균과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 조향 토크를 보정하여, 운전자가 차량의 쏠림을 방지하기 위해 부가적으로 가중하는 조향 토크를 제거하여 운전자의 피로도를 저감시킬 수 있고 주행 안정성을 확보할 수 있다. In addition, such a vehicle deflection compensating apparatus and its compensation method corrects the steering torque according to the steering torque average and the magnitude of the standard deviation of the steering torque, thereby eliminating the steering torque that is additionally weighted to prevent the driver from leaning, It is possible to reduce the fatigue of the vehicle and ensure the stability of the running.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 차량의 쏠림 보상 장치 및 그의 보상 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as defined in the appended claims. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.
10; 쏠림 보상 장치
11; 쏠림 판단부 12; 보상토크 산출부
13; 안전 유지부 20; 제어부
30; 합산부 Mt; 조향 토크
Mta; 조향 토크 평균 Ya; 요각 평균
Ar; 조향각 변화율 Vs; 차속
Ms; 보상 조향 토크 Tc; 보상 토크10; Tilt compensator
11; A leaning
13; A
30; Summing unit Mt; Steering torque
Mta; Steering torque average Ya; Yaw angle mean
Ar; Steering angle change rate Vs; Vehicle speed
Ms; Compensating steering torque Tc; Compensation torque
Claims (6)
상기 전자식 안전 제어 시스템과 상기 에어백이 미동작시 쏠림 판단부에서 조향 토크 평균, 요각 평균, 조향각 변화율 및 차속을 통해 차량의 횡방향 쏠림이 발생되었는지 여부를 판단하는 쏠림 판단 단계;
상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 보상토크 산출부에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값의 크기와 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상 토크 산출 단계; 및
상기 보상 토크를 조향 토크에 합산하여 보상 조향 토크를 산출하고 상기 보상 조향 토크를 구동 모터로 인가하는 보상 조향 토크 인가 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 보상 방법.Determining whether the electronic safety control system and the compensation device are operated to check whether the airbag is operating;
Determining whether a lateral deviation of the vehicle has occurred through the steering torque average, the yaw angle average, the steering angle change rate, and the vehicle speed in the electronic safety control system and the lean decision unit when the airbag is not operated;
A compensating torque calculating step of calculating a compensating torque in accordance with a magnitude of an absolute value of the steering torque average and a magnitude of a steering torque standard deviation in a compensating torque calculating unit when it is determined that a leaning has occurred in the lean judgment unit; And
And a compensation steering torque applying step of adding the compensation torque to the steering torque to calculate a compensation steering torque and applying the compensation steering torque to the drive motor.
상기 보상 토크 산출 단계는
상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 큰지 여부를 확인하는 제1 조향 토크 비교 단계;
상기 제1 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차 이하라면, 보상 토크를 조향토크 평균의 절대 값/2로 설정하는 제1보상 토크 설정 단계;
상기 제1 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차보다 크다면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것 보다 큰지 여부를 확인하는 제2 조향 토크 비교 단계;
상기 제2 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것 이하라면, 보상 토크를 상기 조향 토크 평균의 절대 값에서 상기 조향 토크 표준 편차를 뺀 차로 설정하는 제2보상 토크 설정 단계; 및
상기 제2 조향 토크 비교 단계에서 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 상기 조향 토크 표준 편차에 기준 값을 더한 것보다 크다면, 보상 토크를 기준 값으로 설정하는 제3보상 토크 설정 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 보상 방법.The method according to claim 1,
The compensating torque calculating step
A first steering torque comparing step of determining whether the absolute value of the steering torque average is larger than the standard deviation of the steering torque when it is determined that the leaning determination unit is lean;
A first compensation torque setting step of setting the compensation torque as an absolute value of the steering torque average / 2 if the absolute value of the steering torque average in the first steering torque comparison step is equal to or less than the standard steering torque deviation;
If the absolute value of the steering torque average is greater than the standard torque standard deviation in the first steering torque comparison step, it is checked whether the absolute value of the steering torque average is larger than the standard value of the steering torque standard deviation plus the reference value A second steering torque comparison step;
If the absolute value of the steering torque average is less than or equal to the reference steering torque standard deviation plus the reference value, the compensating torque is set to a difference obtained by subtracting the standard deviation of the steering torque from the absolute value of the steering torque average A second compensation torque setting step of setting a second compensation torque; And
And a third compensation torque setting step of setting the compensation torque as a reference value if the absolute value of the steering torque average in the second steering torque comparison step is larger than the standard value of the steering torque standard deviation plus the reference value Wherein the vehicle is a vehicle.
상기 기준 값은 1.2 내지 1.7Nm 사이의 하나의 상수인 일정 값인 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 보상 방법.The method of claim 2,
Wherein the reference value is a constant that is a constant between 1.2 and 1.7 Nm.
상기 쏠림 판단 단계는
상기 차속이 60KPH를 초과하는지 여부를 판단하는 속도 판단 단계;
상기 차속이 60KPH를 초과하면, 상기 조향각 변화율이 초당 5°미만인지 여부를 판단하는 조향각 판단 단계;
상기 조향각 변화율이 초당 5°미만이면, 요각 평균이 5°를 초과하는지 여부를 판단하는 요각 판단 단계; 및
상기 요각 평균이 5°초과하면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값이 0.5Nm를 초과하는지 여부를 판단하는 조향 토크 판단 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 보상 방법.The method according to claim 1,
The leaning determination step
A speed determining step of determining whether the vehicle speed exceeds 60 KPH;
Determining whether the steering angle change rate is less than 5 degrees per second when the vehicle speed exceeds 60 KPH;
A yaw angle determining step of determining whether the yaw angle average exceeds 5 [deg.] When the steering angle change rate is less than 5 [deg.] Per second; And
And determining whether the absolute value of the steering torque average exceeds 0.5 Nm when the yaw angle average exceeds 5 DEG.
상기 쏠림 판단부에서 쏠림이 발생된 것으로 판단되면, 상기 조향 토크 평균의 절대 값과 조향 토크 표준 편차의 크기에 따라 보상 토크를 산출하는 보상토크 산출부; 및
상기 보상 토크 산출부에서 산출된 보상 토크를 조향 토크에 합산하여 보상 조향 토크를 산출하는 합산부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 보상 장치.A lean decision unit for determining whether a lateral deviation of the vehicle has occurred through the steering torque average, the yaw angle average, the steering angle change rate, and the vehicle speed if the electronic safety control system and the airbag are not operating;
A compensating torque calculating unit for calculating a compensating torque according to an absolute value of the steering torque average and a magnitude of a standard deviation of the steering torque, when it is determined that the leaning has occurred in the lean decision unit; And
And a summation unit for summing the compensation torque calculated by the compensation torque calculation unit and the steering torque to calculate a compensation steering torque.
상기 전자식 안전 제어 시스템과 상기 에어백이 정상 동작하고 있지 않을 때, 상기 쏠림 판단부 및 상기 보상 토크 산출부의 동작을 제한시키는 안전 유지부를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 보상 장치.
The method of claim 5,
Further comprising a safety holding unit for restricting operations of the leaning determination unit and the compensation torque calculation unit when the electronic safety control system and the airbag are not operating normally.
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