KR20120017164A - Moving device and driving method of thereof - Google Patents

Moving device and driving method of thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20120017164A
KR20120017164A KR1020100079688A KR20100079688A KR20120017164A KR 20120017164 A KR20120017164 A KR 20120017164A KR 1020100079688 A KR1020100079688 A KR 1020100079688A KR 20100079688 A KR20100079688 A KR 20100079688A KR 20120017164 A KR20120017164 A KR 20120017164A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pattern
main body
width
reflection
line
Prior art date
Application number
KR1020100079688A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101318071B1 (en
Inventor
이준
이동성
Original Assignee
주식회사 에스원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스원 filed Critical 주식회사 에스원
Priority to KR1020100079688A priority Critical patent/KR101318071B1/en
Publication of KR20120017164A publication Critical patent/KR20120017164A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101318071B1 publication Critical patent/KR101318071B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

PURPOSE: A moving device and a driving method thereof are provided to prevent falling down a moving device or bumping to obstacles because the obstacles are examined according to the reflected pattern thereof. CONSTITUTION: A moving device(100) comprises a main body part(110), a moving unit(120), a pattern examining part(130), a photographing part(140), and a control part(150). The moving unit is projected from the underside of the body part. The pattern examining part is formed on the top of the main body and examines patterns forming with multiple lines on the floor. The photographing part takes a photograph the patterns reflected on the floor. The control part recognizes the floor patterns or obstacles by examining the reflected patterns and controls movement of the moving unit.

Description

이동 디바이스 및 그 구동 방법{Moving device and driving method of thereof}Mobile device and driving method

본 발명은 이동 디바이스 및 그 구동 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile device and a driving method thereof.

최근 들어, 사람이 직접적으로 제어하지 않더라도 스스로 위치를 이동하는 이동하고 작업을 수행하는 전자 제품들이 출시되고 있다. 일 예로, 청소 로봇의 경우, 스스로 바닥을 따라 이동하면서 바닥의 먼지를 집진하여 청소를 수행한다. 그런데 바닥에 계단과 같은 단차가 존재하는 경우, 이러한 로봇 청소기가 단차를 인식하지 못하여 진행을 계속하면, 단차에 부딪혀서 파손이 되거나, 추락하여 파손되는 등 문제가 발생할 염려가 있다. 또한, 진행 방향에 장애물이 존재하는 경우, 이러한 로봇 청소기가 장애물을 인식하지 못하여 진행을 계속하면, 장애물에 부딪혀서 파손되는 문제가 발생할 수 있다. 그리고 이러한 문제는 제품의 동작 신뢰성을 저하시키기 때문에 문제가 된다.
In recent years, electronic products have been released that move and perform tasks by themselves, even without direct control. For example, in the case of the cleaning robot, the dust is collected by collecting dust on the floor while moving along the floor by itself. However, when there is a step such as a staircase on the floor, if the robot cleaner does not recognize the step and continues to proceed, there may be a problem such as being hit by the step or being damaged by falling. In addition, when there is an obstacle in the traveling direction, if the robot cleaner does not recognize the obstacle and continues to proceed, a problem may occur in which the obstacle is broken by hitting the obstacle. And this problem becomes a problem because it lowers the operation reliability of the product.

본 발명은 진행하려는 바닥의 형태 및 장애물을 인식하여 이동을 제어할 수 있는 이동 디바이스 및 그 구동 방법을 제공하는데 있다.
The present invention is to provide a mobile device and a driving method thereof capable of controlling movement by recognizing the shape and obstacle of the floor to proceed.

본 발명에 의한 이동 디바이스는 본체부; 상기 본체부의 하면으로부터 돌출되어 형성된 적어도 하나의 이동 수단; 상기 본체부의 상부에 형성되고, 바닥에 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사하는 패턴 조사부; 상기 바닥에 조사된 패턴의 반사 패턴을 촬영하는 촬영부; 및 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴을 분석하여 바닥의 형태 및 장애물을 판단하고, 상기 이동 수단의 진행을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The mobile device according to the present invention comprises a main body portion; At least one moving means protruding from a lower surface of the main body; A pattern irradiator formed on an upper portion of the main body and irradiating a pattern formed on the bottom with a plurality of lines; A photographing unit photographing a reflection pattern of the pattern irradiated to the floor; And a controller configured to analyze the reflection pattern photographed by the photographing unit to determine the shape of the floor and the obstacle, and to control the progress of the moving means.

상기 패턴 조사부는 상기 본체부의 진행방향의 중심에 형성될 수 있다. The pattern irradiation part may be formed at the center of the traveling direction of the main body part.

상기 패턴은 일정한 간격을 갖으며 세로로 형성된 라인일 수 있다. 또한, 상기 패턴은 일정한 간격을 갖으며 가로로 형성된 라인일 수 있다. 또한, 상기 패턴은 일정한 간격을 갖으며 격자로 형성된 라인일 수 있다.The pattern may be vertically formed lines having a constant interval. In addition, the pattern may be a line formed horizontally at regular intervals. In addition, the pattern may be a line formed of a lattice at regular intervals.

상기 패턴 조사부는 상기 본체부의 진행방향의 중심으로부터 일측에 형성된 제 1 패턴 조사부; 및 상기 본체부의 진행방향의 중심으로부터 타측에 형성된 제 2 패턴 조사부를 포함할 수 있다.The pattern irradiation unit may include a first pattern irradiation unit formed at one side from the center of the main body in the advancing direction; And a second pattern irradiation part formed on the other side from the center of the traveling direction of the main body part.

상기 패턴의 너비는 적어도 상기 본체부의 너비와 동일할 수 있다.The width of the pattern may be at least equal to the width of the body portion.

상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 상기 바닥에 장애물 또는 굴곡이 형성된 것으로 판단할 수 있다.The controller may determine that an obstacle or a bend is formed on the bottom when a bend is formed in at least one line in the reflection pattern photographed by the photographing unit.

또한, 상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴에서 각각의 라인 두께가 동일하지 않은 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단할 수 있다.The controller may determine that a step is formed at the bottom when the line thicknesses of the reflection patterns photographed by the photographing unit are not the same.

또한, 상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인이 없는 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단할 수 있다.The controller may determine that a step is formed at the bottom when there is no at least one line in the reflection pattern photographed by the photographing unit.

또한, 상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴의 너비가 상기 본체부의 너비보다 좁은 경우, 상기 본체부가 통과할 수 없는 지역으로 판단할 수 있다.In addition, when the width of the reflective pattern photographed by the photographing unit is narrower than the width of the main body, the controller may determine the area where the main body cannot pass.

또한, 본 발명에 의한 이동 디바이스의 구동 방법은 본체부의 상부로부터 상기 본체부의 진행 방향과 예각을 이루며 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사하는 패턴 조사 단계; 상기 패턴이 바닥에 의해 반사된 반사 패턴을 촬영하는 반사 패턴 촬영 단계; 및 상기 반사 패턴을 분석하여 상기 본체부의 이동 방향을 결정하는 분석 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving method of the mobile device according to the present invention comprises a pattern irradiation step of irradiating a pattern formed of a plurality of lines at an acute angle with the traveling direction of the main body portion from the top of the main body portion; A reflection pattern photographing step of photographing a reflection pattern in which the pattern is reflected by a floor; And analyzing the reflection pattern to determine a moving direction of the main body.

상기 패턴 조사 단계는 적어도 상기 본체부의 너비와 동일한 너비를 갖는 패턴을 조사할 수 있다.The pattern irradiating step may irradiate a pattern having a width equal to at least the width of the body portion.

상기 분석 단계는 상기 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 상기 바닥에 장애물 또는 굴곡이 형성된 것으로 판단할 수 있다.In the analyzing step, when bending is formed in at least one line in the reflection pattern, it may be determined that an obstacle or a bending is formed in the bottom.

또한, 상기 분석 단계는 상기 반사 패턴에서 각각의 라인 두께가 동일하지 않은 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단할 수 있다.In addition, in the analyzing step, when each line thickness in the reflective pattern is not the same, it may be determined that a step is formed in the bottom.

또한, 상기 분석 단계는 상기 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인이 없는 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단할 수 있다.In addition, in the analyzing step, when there is no at least one line in the reflection pattern, it may be determined that a step is formed in the bottom.

또한, 상기 분석 단계는 상기 반사 패턴의 너비가 상기 본체부의 너비보다 좁은 경우, 상기 본체부가 통과할 수 없는 지역으로 판단할 수 있다.
In addition, in the analyzing step, when the width of the reflection pattern is narrower than the width of the main body portion, it may be determined as an area where the main body portion cannot pass.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스 및 그 구동 방법은 패턴 조사부가 복수의 라인으로 형성된 패턴을 바닥에 조사하고, 촬영부가 반사 패턴을 촬영하며, 제어부가 수신된 반사 패턴의 형태에 따라 바닥의 형태 및 장애물을 분석함으로써, 이동 디바이스가 추락하거나 장애물에 부딪히는 것을 방지하고, 제품의 동작 신뢰성을 높일 수 있다.
A mobile device and a driving method thereof according to an embodiment of the present invention, the pattern irradiator irradiates a pattern formed by a plurality of lines on the floor, the photographing unit photographs the reflective pattern, the control unit of the floor according to the shape of the received reflective pattern By analyzing the shape and obstacles, it is possible to prevent the mobile device from falling or hitting the obstacles and to increase the operational reliability of the product.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스에서 특정 패턴이 조사되는 것을 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 1의 패턴 조사부에서 조사되는 특정 패턴의 종류를 나타내는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 장애물이 있는 지역 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 하강 단차 지역 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 또다른 하강 단차 지역 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 기둥 사이 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스를 도시한 평면도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 이동 디바이스의 구동 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.1 is a side view of a mobile device according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of a mobile device according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view illustrating that a specific pattern is irradiated in a mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating the type of a specific pattern irradiated by the pattern irradiation unit of FIG. 1.
5A and 5B illustrate reflection patterns photographed when moving an area with obstacles of a mobile device according to an embodiment of the present invention.
6A and 6B illustrate reflection patterns photographed when moving in a descending stepped area of a mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.
7A and 7B illustrate reflection patterns photographed when moving another falling stepped area of the mobile device according to one embodiment of the present invention.
8A and 8B illustrate reflection patterns photographed when moving between pillars of a mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a plan view showing a mobile device according to another embodiment of the present invention.
10 is a flowchart for explaining a method of driving a mobile device according to an embodiment of the present invention.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings such that those skilled in the art may easily implement the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 구성을 설명하도록 한다.Hereinafter, a configuration of a mobile device according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 측면도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 평면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스에서 특정 패턴이 조사되는 것을 나타내는 평면도이다. 도 4는 도 1의 패턴 조사부에서 조사되는 특정 패턴의 종류를 나타내는 도면이다.1 is a side view of a mobile device according to an embodiment of the present invention. 2 is a plan view of a mobile device according to an embodiment of the present invention. 3 is a plan view illustrating that a specific pattern is irradiated in a mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention. 4 is a diagram illustrating the type of a specific pattern irradiated by the pattern irradiation unit of FIG. 1.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)는 본체부(110), 이동 수단(120), 패턴 조사부(130), 촬영부(140) 및 제어부(150)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)는 먼저 제거부(160)를 더 포함할 수 있다.
1 to 2, the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body 110, a moving means 120, a pattern irradiator 130, a photographing unit 140, and a controller 150. ). In addition, the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention may further include a removal unit 160 first.

상기 본체부(110)는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)의 기본적인 골격을 형성한다. 상기 본체부(110)는 내부에 상기 제어부(150)와 같은 소자들을 포함하며, 외부의 충격으로부터 상기 소자들을 보호한다.
The main body 110 forms a basic skeleton of the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention. The main body unit 110 includes the same elements as the control unit 150 therein, and protects the elements from an external impact.

상기 이동 수단(120)은 상기 본체부(110)의 하면으로 돌출된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)는 상기 이동 수단(120)을 통해 바닥면을 따라 이동될 수 있다, 상기 이동 수단(120)은 통상의 바퀴 및 상기 바퀴를 구동하는 모터로 구성될 수 있으나, 상기 구성으로 발명의 내용을 한정하는 것은 아니다. 상기 이동 수단(120)은 상기 제어부(150)에 의해 전진, 후진, 회전, 정지 등의 구동이 제어된다.
The moving means 120 protrudes to the lower surface of the main body 110. Moving device 100 according to an embodiment of the present invention may be moved along the bottom surface through the moving means 120, the moving means 120 is composed of a conventional wheel and a motor for driving the wheel It may be, but the configuration does not limit the content of the invention. The movement means 120 is controlled by the controller 150 to drive the forward, backward, rotation, stop, and the like.

상기 패턴 조사부(130)는 상기 본체부(110)의 상부에 형성된다. 상기 패턴 조사부(130)는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)의 진행 방향의 중심에 형성된다. 상기 패턴 조사부(130)는 상기 이동 디바이스(100)의 진행 방향과 예각을 이루며 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사한다. 따라서, 상기 패턴 조사부(130)는 상기 본체부(110)에 바닥과 소정의 각을 갖도록 기울어지게 형성될 수 있다.The pattern irradiator 130 is formed on the main body 110. The pattern irradiator 130 is formed at the center of the moving direction of the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention. The pattern irradiator 130 irradiates a pattern formed of a plurality of lines to form an acute angle with the traveling direction of the mobile device 100. Therefore, the pattern irradiator 130 may be inclined to have a predetermined angle with the bottom of the main body 110.

도 3을 참조하면, 상기 패턴 조사부(130)는 상기 이동 디바이스(100)의 진행 방향의 앞쪽 바닥에 상기 패턴을 조사한다. 상기 패턴 조사부(130)에서 조사하는 패턴의 너비(d2)는 상기 본체부(110)의 너비(d1)와 동일하거나 그보다 넓게 형성될 수 있다(d2≥d1). 상기 패턴의 너비(d2)가 상기 본체부(110)의 너비(d1)보다 좁으면(d2<d1), 상기 본체부(110)와 상기 패턴의 너비 차이만큼의 바닥 형태를 알 수 없게 된다. 이에 따라, 상기 이동 디바이스(100)가 장애물 사이의 공간을 통과할 수 없거나 추락하게 될 가능성이 있다. 즉, 상기 패턴의 너비(d2)를 본체부(110)의 너비(d1)와 동일하거나 그보다 넓게 형성함으로써(d2≥d1), 상기 이동 수단(120)이 진행하려는 지역의 바닥을 커버할 수 있게 된다. 따라서, 제어부(150)가 상기 이동 수단(120)의 진행에 대한 판단을 함에 있어서, 보다 높은 신뢰성을 확보할 수 있게 된다.Referring to FIG. 3, the pattern irradiator 130 irradiates the pattern on the front bottom of the moving direction of the mobile device 100. The width d2 of the pattern irradiated by the pattern irradiator 130 may be equal to or wider than the width d1 of the main body 110 (d2≥d1). When the width d2 of the pattern is narrower than the width d1 of the main body 110 (d2 <d1), the shape of the floor as much as the width difference between the main body 110 and the pattern may not be known. Accordingly, there is a possibility that the mobile device 100 may not pass through the space between the obstacles or may fall. That is, the width d2 of the pattern is formed to be equal to or wider than the width d1 of the main body 110 (d2≥d1), so that the movement means 120 can cover the bottom of the area to be advanced. do. Therefore, when the controller 150 determines the progress of the movement means 120, it is possible to ensure higher reliability.

도 4를 참조하면, 상기 패턴 조사부(130)에서 조사하는 패턴은 수직 패턴(P1), 수평 패턴(P2) 및 격자 패턴(P3)일 수 있다. 상기 수직 패턴(P1)은 복수개의 라인이 일정 간격을 갖고 세로로 형성되는 패턴 형태이다. 상기 수평 패턴(P2)은 상기 수직 패턴(P1)과 직각을 이루며, 복수개의 라인이 일정 간격을 갖고 가로로 형성되는 패턴 형태이다. 상기 격자 패턴(P3)은 상기 수직 패턴(P1)과 상기 수평 패턴(P2)을 동시에 조사하여 형성된 패턴 형태이다. 상기 패턴 조사부(130)는 레이저나 적외선 형태로 상기 패턴을 조사할 수 있다.
Referring to FIG. 4, the pattern irradiated by the pattern irradiator 130 may be a vertical pattern P1, a horizontal pattern P2, and a grid pattern P3. The vertical pattern P1 is a pattern in which a plurality of lines are formed vertically at regular intervals. The horizontal pattern P2 forms a right angle with the vertical pattern P1 and has a plurality of lines formed horizontally at regular intervals. The grid pattern P3 is a pattern form formed by simultaneously irradiating the vertical pattern P1 and the horizontal pattern P2. The pattern irradiator 130 may irradiate the pattern in a laser or infrared form.

상기 촬영부(140)는 상기 본체부(110)의 하부에 형성된다. 상기 촬영부(140)는 상기 이동 디바이스(100)의 진행 방향을 기준으로 전단 하부에서 상기 패턴 조사부(130)와 대응되는 위치에 형성된다. 상기 촬영부(140)는 상기 패턴 조사부(130)로부터 조사되어, 상기 바닥에 반사된 반사 패턴을 촬영한다. 상기 촬영부(140)는 상기 반사 패턴을 상기 제어부(150)에 전달한다. 결국, 후술할 바와 같이, 상기 제어부(150)는 상기 반사 패턴의 형태를 검출하여 바닥의 형태 및 장애물을 인지하고, 상기 이동 수단(120)의 구동을 제어하게 된다.
The photographing unit 140 is formed below the main body unit 110. The photographing unit 140 is formed at a position corresponding to the pattern irradiator 130 at the lower front end with respect to the moving direction of the mobile device 100. The photographing unit 140 is irradiated from the pattern irradiator 130 to photograph the reflection pattern reflected on the floor. The photographing unit 140 transmits the reflection pattern to the controller 150. As a result, as will be described later, the controller 150 detects the shape of the reflective pattern, recognizes the shape of the floor and obstacles, and controls the driving of the moving means 120.

상기 제어부(150)는 상기 본체부(110)의 내부에 위치한다. 상기 제어부(150)는 상기 이동 수단(120), 상기 패턴 조사부(130) 및 촬영부(140)에 연결된다. 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)로부터 반사 패턴을 수신한다. 상기 제어부(150)는 상기 반사 패턴을 분석하고, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)가 이동하려는 바닥의 형태 및 장애물을 판단한다. 또한, 상기 바닥의 형태 및 장애물의 위치에 따라, 상기 제어부(150)는 상기 이동 수단(120)을 제어하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)의 진행 방향 및 구동 여부를 제어한다.
The controller 150 is located inside the main body 110. The controller 150 is connected to the moving unit 120, the pattern irradiator 130, and the photographing unit 140. The controller 150 receives a reflection pattern from the photographing unit 140. The controller 150 analyzes the reflection pattern and determines the shape and obstacle of the floor to which the mobile device 100 moves according to an embodiment of the present invention. In addition, according to the shape of the floor and the position of the obstacle, the controller 150 controls the moving means 120 to control the moving direction and driving of the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention. .

상기 먼지 제거부(160)는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)가 청소 로봇에 적용되는 경우, 상기 본체부(110)의 내부에 구비될 수 있다. 상기 먼지 제거부(160)는 상기 본체부(150)의 대략 중앙에 위치할 수 있으나 상기 먼지 제거부(160)의 위치를 한정하는 것은 아니다. 상기 먼지 제거부(160)는 상기 이동 수단(120)에 의해 상기 본체부(110)의 바닥을 이동함에 따라, 상기 바닥의 먼지를 집진하여 내부에 저장함으로써 바닥의 청소를 수행한다. 상기 먼지 제거부(160)는 통상의 진공 흡입을 통해 이루어질 수도 있고, 브러시 타입으로 이루어지는 것도 가능하다.
The dust removing unit 160 may be provided inside the main body unit 110 when the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention is applied to a cleaning robot. The dust remover 160 may be located at an approximately center of the main body 150, but is not limited to the position of the dust remover 160. As the dust removing unit 160 moves the bottom of the main body unit 110 by the moving unit 120, dust is collected and stored in the floor to clean the floor. The dust removal unit 160 may be made through a normal vacuum suction, it may be made of a brush type.

이하에서는 도 5a 내지 9b를 함께 참조하여, 상기 제어부의 동작을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the controller will be described in more detail with reference to FIGS. 5A to 9B.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 장애물이 있는 지역 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.5A and 5B illustrate reflection patterns photographed when moving an area with obstacles of a mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 5a 및 도 5b를 참조하면, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)로부터 수신한 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 장애물(10)이 있는 것으로 인식한다. 또한, 바닥에 굴곡이 있는 경우에도 상기 장애물(10)과 마찬가지로 상기 라인의 일부에 굴곡이 형성될 수 있다. 5A and 5B, the controller 150 recognizes that there is an obstacle 10 when a bend is formed in at least one line in the reflection pattern received from the photographing unit 140. In addition, even when the bottom is curved, the curved portion may be formed in a part of the line similarly to the obstacle 10.

따라서, 상기 제어부(150)는 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 상기 이동 디바이스(100)의 진행 방향에 장애물(10)이 있거나 바닥에 굴곡이 있는 것으로 인식하여, 상기 이동 수단(120)의 방향을 전환하거나 구동을 정지시킨다.
Therefore, when bending is formed in at least one line in the reflection pattern, the controller 150 recognizes that there is an obstacle 10 in the traveling direction of the mobile device 100 or that there is a bending on the bottom, and thus the movement means ( Change direction of 120) or stop driving.

도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 하강 단차 지역 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.6A and 6B illustrate reflection patterns photographed when moving in a descending stepped area of a mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6a 및 도 6b를 참조하면, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)로부터 수신한 반사 패턴에서 각 라인의 두께가 서로 다른 경우, 진행하려는 바닥(20)에 단차가 형성된 것으로 인식한다. 6A and 6B, when the thickness of each line is different from each other in the reflection pattern received from the photographing unit 140, the controller 150 recognizes that a step is formed in the floor 20 to be processed.

일 예로, 도시한 것처럼, 반사 패턴에서 양 가장자리의 라인과 본체부(110)로부터 먼 곳의 라인이 중심 앞쪽의 라인보다 얇은 경우, 상기 제어부(150)는 상기 바닥(20)의 중심을 제외한 나머지 영역에서는 계단과 같은 하강 단차를 갖는 것으로 판단한다. 여기서, 상기 하강 단차가 매우 높다면 반사 패턴에서 양 가장자리의 라인과 본체부(110)로부터 먼 곳의 라인은 나타나지 않을 수 있다. 따라서, 진행시 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)가 추락할 위험이 있기 때문에, 상기 제어부(150)는 상기 이동 수단(120)의 진행 방향을 전환하거나, 구동을 정지시킨다.
For example, as shown in the drawing, when the line at both edges and the line far from the main body portion 110 are thinner than the line in front of the center, the controller 150 may exclude the center of the bottom 20. In the area, it is determined to have a falling step like a step. Here, if the falling step is very high, lines at both edges and lines away from the main body 110 may not appear in the reflective pattern. Therefore, since there is a risk that the mobile device 100 according to the embodiment of the present invention falls during the progress, the controller 150 switches the direction of movement of the moving means 120 or stops driving.

도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 또다른 하강 단차 지역 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.7A and 7B illustrate reflection patterns photographed when moving another falling stepped area of the mobile device according to one embodiment of the present invention.

도 7a 및 도 7b를 참조하면, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)로부터 수신한 반사 패턴에서 라인이 진행 방향의 앞쪽에만 있는 경우, 진행하려는 바닥(20)에 높은 하강 단차가 있는 것으로 인식한다.7A and 7B, when the line is only in the forward direction of the reflection pattern received from the photographing unit 140, the controller 150 indicates that there is a high falling step on the floor 20 to proceed. Recognize.

일 예로, 도시한 것처럼, 상기 반사 패턴에서 본체부(110)로부터 먼 곳의 라인이 없는 경우, 상기 제어부(150)는 상기 바닥(20)이 높은 하강 단차를 갖는 것으로 판단한다. 상기 바닥(20)의 단차가 상기 촬영부(140)가 촬영할 수 있을 정도로 낮다면, 상기 단차가 형성된 부분에는 기존의 반사 패턴의 라인보다 얇은 라인이 촬영될 수 있지만, 그 단차가 매우 크다면 상기 촬영부(140)가 반사 패턴을 촬영할 수 없게 된다. 따라서, 진행시 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)가 추락할 위험이 있기 때문에, 상기 제어부(150)는 상기 이동 수단(120)의 진행 방향을 전환하거나, 구동을 정지시킨다.
For example, as illustrated, when there is no line far from the main body 110 in the reflection pattern, the controller 150 determines that the bottom 20 has a high falling step. If the level of the bottom 20 is low enough to be photographed by the photographing unit 140, a thinner line may be photographed in a portion where the step is formed, but the level of the existing reflective pattern is very large. The photographing unit 140 may not photograph the reflection pattern. Therefore, since there is a risk that the mobile device 100 according to the embodiment of the present invention falls during the progress, the controller 150 switches the direction of movement of the moving means 120 or stops driving.

도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 기둥 사이 이동시 촬영한 반사 패턴을 도시한 것이다.8A and 8B illustrate reflection patterns photographed when moving between pillars of a mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8a 및 도 8b를 참조하면, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)로부터 수신한 반사 패턴의 너비가 본체부의 너비보다 좁은 경우, 진행하려는 바닥의 너비가 좁아서 상기 이동 디바이스(100)가 통과하지 못하는 것으로 인식한다.8A and 8B, when the width of the reflection pattern received from the photographing unit 140 is narrower than the width of the main body, the controller 150 is narrow in width so that the mobile device 100 Recognize that you do not pass.

일 예로, 도시한 것처럼, 반사 패턴의 너비가 본체부의 너비와 동일한 경우, 상기 제어부(150)는 기둥(30) 사이가 넓어서 상기 디바이스(100)가 통과할 수 있는 것으로 판단한다. 그러나, 반사 패턴의 너비가 본체부의 너비보다 좁은 경우, 상기 제어부(150)는 상기 기둥(30) 사이가 좁아서 상기 디바이스(100)가 통과할 수 없는 것으로 판단한다. 따라서, 진행시 본 발명이 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)가 기둥(30)에 걸려서 통과할 수 없기 때문에, 상기 제어부(150)는 상기 이동 수단(120)의 진행 방향을 전환하거나, 구동을 정지시킨다.For example, as shown in the drawing, when the width of the reflective pattern is the same as the width of the main body, the controller 150 determines that the device 100 can pass through the wide space between the pillars 30. However, when the width of the reflective pattern is narrower than the width of the main body, the controller 150 determines that the device 100 cannot pass due to the narrow space between the pillars 30. Therefore, since the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention cannot pass through the pillar 30 when the driving proceeds, the controller 150 switches or drives the moving direction of the moving means 120. To stop.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)는 상기 촬영부(140)에서 촬영한 반사 패턴의 형태를 통해 바닥의 형태 및 장애물을 인식할 수 있다.
As such, the mobile device 100 according to the exemplary embodiment may recognize the shape of the floor and the obstacle through the shape of the reflection pattern photographed by the photographing unit 140.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스의 구성을 설명하도록 한다.Hereinafter, a configuration of a mobile device according to another embodiment of the present invention will be described.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스를 도시한 평면도이다.9 is a plan view showing a mobile device according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스(200)는 본체부(110), 이동 수단(120), 패턴 조사부(230), 촬영부(240) 및 제어부(미도시)를 포함한다. 또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스(200)는 먼지 청소부(160)를 더 포함할 수도 있다. 앞서 설명한 실시예와 동일한 구성 및 작용을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였으며, 이하에서는 앞선 실시예와의 차이점을 중심으로 설명하도록 한다.
Referring to FIG. 9, the mobile device 200 according to another embodiment of the present invention may include a main body 110, a moving unit 120, a pattern irradiator 230, a photographing unit 240, and a controller (not shown). Include. In addition, the mobile device 200 according to another embodiment of the present invention may further include a dust cleaner 160. Parts having the same configuration and operation as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and will be described below with focus on differences from the previous embodiment.

상기 패턴 조사부(230)는 상기 본체부(110)의 상부에 형성된다. 상기 패턴 조사부(230)는 제 1 패턴 조사부(231) 및 제 2 패턴 조사부(232)를 포함한다.The pattern irradiator 230 is formed on the main body 110. The pattern irradiator 230 includes a first pattern irradiator 231 and a second pattern irradiator 232.

상기 제 1 패턴 조사부(231)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스(200)의 진행 방향의 중심으로부터 일측에 형성된다. 상기 제 1 패턴 조사부(231)는 상기 이동 디바이스(200)의 진행 방향과 예각을 이루며 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사한다. 따라서, 상기 제 1 패턴 조사부(231)는 상기 본체부(110)의 바닥과 소정의 각을 갖도록 기울어지게 형성될 수 있다. 상기 제 2 패턴 조사부(232)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 디바이스(200)의 진행 방향의 중심으로부터 타측에 형성된다. 상기 제 2 패턴 조사부(232)는 상기 이동 디바이스(200)의 진행 방향과 예각을 이루며 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사한다. 따라서, 상기 제 2 패턴 조사부(232)는 상기 본체부(110)의 바닥과 소정의 각을 갖도록 기울어지게 형성될 수 있다. The first pattern irradiation unit 231 is formed at one side from the center of the moving direction of the mobile device 200 according to another embodiment of the present invention. The first pattern irradiator 231 irradiates a pattern formed of a plurality of lines to form an acute angle with the traveling direction of the mobile device 200. Accordingly, the first pattern irradiator 231 may be inclined to have a predetermined angle with the bottom of the main body 110. The second pattern irradiation unit 232 is formed at the other side from the center of the moving direction of the mobile device 200 according to another embodiment of the present invention. The second pattern irradiator 232 irradiates a pattern formed of a plurality of lines to form an acute angle with the traveling direction of the mobile device 200. Therefore, the second pattern irradiator 232 may be inclined to have a predetermined angle with the bottom of the main body 110.

상기 제 1 패턴 조사부(231)와 제 2 패턴 조사부(232)는 동일한 위치에 패턴을 조사한다. 예를 들어, 상기 제 1 패턴 조사부(231)가 수직 패턴을 조사하고 상기 제 2 패턴 조사부(232)가 수평 패턴을 조사하게 되면, 바닥에 조사된 패턴은 격자 패턴을 이루게 된다.
The first pattern irradiation unit 231 and the second pattern irradiation unit 232 irradiate the pattern at the same position. For example, when the first pattern irradiator 231 irradiates a vertical pattern and the second pattern irradiator 232 irradiates a horizontal pattern, the pattern irradiated to the bottom forms a lattice pattern.

상기 촬영부(240)는 상기 본체부(110)의 상부에 형성된다. 상기 촬영부(240)는 상기 이동 디바이스(200)의 진행 방향의 중심에 형성된다. 상기 촬영부(240)는 상기 제 1 패턴 조사부(231) 및 제 2 패턴 조사부(232)로부터 조사되어, 상기 바닥에 반사된 반사 패턴을 촬영한다.
The photographing unit 240 is formed above the main body unit 110. The photographing unit 240 is formed at the center of the moving direction of the mobile device 200. The photographing unit 240 is irradiated from the first pattern irradiator 231 and the second pattern irradiator 232 to photograph the reflective pattern reflected on the floor.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스의 구동 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a driving method of a mobile device according to an embodiment of the present invention will be described.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 이동 디바이스의 구동 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.10 is a flowchart for explaining a method of driving a mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 디바이스(100)의 구동 방법은 특정 패턴 조사 단계(S1), 반사 패턴 촬영 단계(S2) 및 분석 단계(S3)를 포함한다. 이하에서는 도 10의 각 단계들을 도 1 내지 도 4를 함께 참조하여 설명하도록 한다.
Referring to FIG. 10, the driving method of the mobile device 100 according to an embodiment of the present invention includes a specific pattern irradiation step S1, a reflection pattern photographing step S2, and an analysis step S3. Hereinafter, each step of FIG. 10 will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

상기 특정 패턴 조사 단계(S1)는 패턴 조사부(130)가 진행 방향의 전면에 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사하는 단계이다. The specific pattern irradiation step (S1) is a step in which the pattern irradiation unit 130 irradiates a pattern formed of a plurality of lines on the entire surface in the advancing direction.

상기 패턴 조사부(130)는 상기 진행 방향에 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사한다. 여기서, 상기 패턴은 수직 패턴(P1), 수평 패턴(P2) 및 격자 패턴(P3)일 수 있다. 상기 수직 패턴(P1)은 복수개의 라인이 일정 간격을 갖고 세로로 형성되는 패턴 형태이다. 상기 수평 패턴(P2)은 상기 수직 패턴(P1)과 직각을 이루며, 복수개의 라인이 일정 간격을 갖고 가로로 형성되는 패턴 형태이다. 상기 격자 패턴(P3)은 상기 수직 패턴(P1)과 상기 수평 패턴(P2)을 동시에 조사하여 형성된 패턴 형태이다. 상기 패턴 조사부(130)는 레이저나 적외선 형태로 상기 패턴을 조사할 수 있다.
The pattern irradiator 130 irradiates a pattern formed of a plurality of lines in the advancing direction. The pattern may be a vertical pattern P1, a horizontal pattern P2, and a grid pattern P3. The vertical pattern P1 is a pattern in which a plurality of lines are formed vertically at regular intervals. The horizontal pattern P2 forms a right angle with the vertical pattern P1 and has a plurality of lines formed horizontally at regular intervals. The grid pattern P3 is a pattern form formed by simultaneously irradiating the vertical pattern P1 and the horizontal pattern P2. The pattern irradiator 130 may irradiate the pattern in a laser or infrared form.

상기 반사 패턴 촬영 단계(S2)는 촬영부(140)가 바닥에 반사된 반사 패턴을 촬영하는 단계이다. In the reflection pattern photographing step S2, the photographing unit 140 photographs the reflection pattern reflected on the floor.

상기 촬영부(140)는 상기 패턴 조사부(130)로부터 조사되어, 상기 바닥에 반사된 반사 패턴을 촬영한다. 또한, 상기 촬영부(140)는 촬영된 상기 반사 패턴을 제어부(150)에 전달한다.
The photographing unit 140 is irradiated from the pattern irradiator 130 to photograph the reflection pattern reflected on the floor. In addition, the photographing unit 140 transmits the photographed reflection pattern to the controller 150.

상기 분석 단계(S3)는 제어부가 상기 반사 패턴을 분석하여, 상기 바닥의 형태 및 장애물을 분석하는 단계이다.The analyzing step (S3) is a step in which the control unit analyzes the reflection pattern to analyze the shape and obstacles of the floor.

상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)에서 촬영한 반사 패턴이 상기 패턴 조사부(130)에서 조사한 패턴과 동일한 경우, 상기 바닥을 평지로 판단하고 이동 수단(120)의 구동상태를 유지한다.When the reflection pattern photographed by the photographing unit 140 is the same as the pattern irradiated by the pattern irradiator 130, the controller 150 determines the floor as flat and maintains the driving state of the moving means 120.

또한, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)에서 촬영한 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 상기 바닥에 장애물 또는 굴곡이 형성된 것으로 판단한다. 따라서, 상기 제어부(150)는 이동 수단(120)의 방향을 전환하거나 구동을 정지시킨다.In addition, the controller 150 determines that an obstacle or a bend is formed on the bottom when a bend is formed in at least one line in the reflection pattern photographed by the photographing unit 140. Therefore, the controller 150 changes the direction of the moving means 120 or stops driving.

또한, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)에서 촬영한 반사 패턴에서 각 라인의 두께가 동일하지 않은 경우, 상기 바닥에 계단과 같은 단차가 형성된 것으로 판단한다. 따라서, 상기 제어부(150)는 이동 수단(120)의 방향을 전환하거나 구동을 정지시킨다.In addition, when the thickness of each line is not the same in the reflection pattern photographed by the photographing unit 140, the controller 150 determines that a step such as a step is formed on the floor. Therefore, the controller 150 changes the direction of the moving means 120 or stops driving.

또한, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)에서 촬영한 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인이 없는 경우, 상기 바닥에 높은 단차가 형성된 것으로 판단한다. 따라서, 상기 제어부(150)는 이동 수단(120)의 방향을 전환하거나 구동을 정지시킨다.In addition, when there is no at least one line in the reflection pattern photographed by the photographing unit 140, the controller 150 determines that a high step is formed on the bottom. Therefore, the controller 150 changes the direction of the moving means 120 or stops driving.

또한, 상기 제어부(150)는 상기 촬영부(140)에서 촬영한 반사 패턴의 너비가 상기 본체부(110)의 너비보다 좁은 경우, 상기 본체부(110)가 통과할 수 없는 지역으로 판단한다. 예를 들어, 상기 제어부(150)는 상기 본체부(110)가 진행하려는 방향에 기둥 또는 장애물이 형성되어 그 사이를 상기 본체부(110)가 지나갈 수 없는 것으로 판단한다. 따라서, 상기 제어부(150)는 이동 수단(120)의 방향을 전환하거나 구동을 정지시킨다.
In addition, when the width of the reflective pattern photographed by the photographing unit 140 is narrower than the width of the main body 110, the controller 150 determines that the main body 110 cannot pass. For example, the controller 150 determines that a pillar or an obstacle is formed in a direction in which the main body 110 is to proceed so that the main body 110 cannot pass therebetween. Therefore, the controller 150 changes the direction of the moving means 120 or stops driving.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 이동 디바이스 및 그 구동 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
What has been described above is only one embodiment for implementing the mobile device and the driving method thereof according to the present invention, and the present invention is not limited to the above-described embodiment, and as claimed in the following claims, the present invention Without departing from the gist of the present invention, those skilled in the art to which the present invention pertains to the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

100,200: 이동 디바이스 110: 본체부
120: 이동 수단 130,230: 패턴 조사부
231: 제 1 패턴 조사부 232: 제 2 패턴 조사부
140,240: 촬영부 150: 제어부
160: 먼지 제거부100,200: mobile device 110: main body
120: moving means 130,230: pattern irradiation unit
231: first pattern irradiation unit 232: second pattern irradiation unit
140,240: recording unit 150: control unit
160: dust removal unit

Claims (17)

본체부;
상기 본체부의 하면으로부터 돌출되어 형성된 적어도 하나의 이동 수단;
상기 본체부의 상부에 형성되고, 바닥에 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사하는 패턴 조사부;
상기 바닥에 조사된 패턴의 반사 패턴을 촬영하는 촬영부; 및
상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴을 분석하여 바닥의 형태 및 장애물을 판단하고, 상기 이동 수단의 진행을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.A body portion;
At least one moving means protruding from a lower surface of the main body;
A pattern irradiator formed on an upper portion of the main body and irradiating a pattern formed on the bottom with a plurality of lines;
A photographing unit photographing a reflection pattern of the pattern irradiated to the floor; And
And a controller configured to analyze the reflection pattern photographed by the photographing unit to determine a shape and an obstacle of a floor, and to control the progress of the moving means. 제 1 항에 있어서,
상기 패턴 조사부는 상기 본체부의 진행방향의 중심에 형성된 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
And the pattern irradiating portion is formed at the center of the traveling direction of the main body portion. 제 1 항에 있어서,
상기 패턴은 일정한 간격을 갖으며 세로로 형성된 라인인 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
And the pattern is a vertical line formed at regular intervals. 제 1 항에 있어서,
상기 패턴은 일정한 간격을 갖으며 가로로 형성된 라인인 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
And the pattern is a line formed horizontally at regular intervals. 제 1 항에 있어서,
상기 패턴은 일정한 간격을 갖으며 격자로 형성된 라인인 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
And the pattern is a line formed in a lattice at regular intervals. 제 1 항에 있어서,
상기 패턴 조사부는
상기 본체부의 진행방향의 중심으로부터 일측에 형성된 제 1 패턴 조사부; 및
상기 본체부의 진행방향의 중심으로부터 타측에 형성된 제 2 패턴 조사부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
The pattern irradiation unit
A first pattern irradiator formed on one side from the center of the traveling direction of the main body; And
And a second pattern irradiation part formed on the other side from the center of the traveling direction of the main body part. 제 1 항에 있어서,
상기 패턴의 너비는 적어도 상기 본체부의 너비와 동일한 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
And the width of the pattern is at least equal to the width of the body portion. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 상기 바닥에 장애물 또는 굴곡이 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
The controller determines that an obstacle or a bend is formed on the bottom when a bend is formed in at least one line in the reflection pattern photographed by the photographing unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴에서 각각의 라인 두께가 동일하지 않은 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
The controller determines that a step is formed in the bottom when each line thickness is not the same in the reflection pattern photographed by the photographing unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인이 없는 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
The controller determines that a step is formed in the bottom when at least one line is not present in the reflection pattern photographed by the photographing unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 촬영부에서 촬영된 반사 패턴의 너비가 상기 본체부의 너비보다 좁은 경우, 상기 본체부가 통과할 수 없는 지역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스.The method of claim 1,
And the controller is configured to determine an area where the main body cannot pass when the width of the reflective pattern photographed by the photographing unit is narrower than the width of the main body. 본체부의 상부로부터 상기 본체부의 진행 방향과 예각을 이루며 복수개의 라인으로 형성된 패턴을 조사하는 패턴 조사 단계;
상기 패턴이 바닥에 의해 반사된 반사 패턴을 촬영하는 반사 패턴 촬영 단계; 및
상기 반사 패턴을 분석하여 상기 본체부의 이동 방향을 결정하는 분석 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스의 구동 방법.A pattern irradiation step of irradiating a pattern formed of a plurality of lines at an acute angle with a traveling direction of the main body portion from an upper portion of the main body portion;
A reflection pattern photographing step of photographing a reflection pattern in which the pattern is reflected by a floor; And
And analyzing the reflection pattern to determine a moving direction of the body part. 제 12 항에 있어서,
상기 패턴 조사 단계는 적어도 상기 본체부의 너비와 동일한 너비를 갖는 패턴을 조사하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스의 구동 방법.The method of claim 12,
And the pattern irradiation step irradiates a pattern having a width equal to at least the width of the body portion. 제 12 항에 있어서,
상기 분석 단계는 상기 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인에 굴곡이 형성된 경우, 상기 바닥에 장애물 또는 굴곡이 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스의 구동 방법.The method of claim 12,
And the analyzing step determines that an obstacle or a bend is formed on the bottom when a bend is formed in at least one line in the reflection pattern. 제 12 항에 있어서,
상기 분석 단계는 상기 반사 패턴에서 각각의 라인 두께가 동일하지 않은 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스의 구동 방법.The method of claim 12,
And the analyzing step determines that a step is formed at the bottom when each line thickness in the reflection pattern is not the same. 제 12 항에 있어서,
상기 분석 단계는 상기 반사 패턴에서 적어도 하나의 라인이 없는 경우, 상기 바닥에 단차가 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스의 구동 방법.The method of claim 12,
And the analyzing step determines that a step is formed in the bottom when there is no at least one line in the reflection pattern. 제 12 항에 있어서,
상기 분석 단계는 상기 반사 패턴의 너비가 상기 본체부의 너비보다 좁은 경우, 상기 본체부가 통과할 수 없는 지역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동 디바이스의 구동 방법.The method of claim 12,
And the analyzing step determines that the area of the body portion cannot pass when the width of the reflection pattern is narrower than the width of the body portion.
KR1020100079688A 2010-08-18 2010-08-18 Moving device and driving method of thereof KR101318071B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100079688A KR101318071B1 (en) 2010-08-18 2010-08-18 Moving device and driving method of thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100079688A KR101318071B1 (en) 2010-08-18 2010-08-18 Moving device and driving method of thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120017164A true KR20120017164A (en) 2012-02-28
KR101318071B1 KR101318071B1 (en) 2013-10-15

Family

ID=45839179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100079688A KR101318071B1 (en) 2010-08-18 2010-08-18 Moving device and driving method of thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101318071B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150050161A (en) * 2013-10-31 2015-05-08 엘지전자 주식회사 mobile robot, charging apparatus for the mobile robot, and mobile robot system
EP2945038A3 (en) * 2014-05-15 2016-07-06 LG Electronics Inc. Method of controlling a cleaner
WO2022156260A1 (en) * 2021-01-25 2022-07-28 追觅创新科技(苏州)有限公司 Autonomous mobile device

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101558508B1 (en) * 2014-05-02 2015-10-07 엘지전자 주식회사 Cleaner

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0643935A (en) * 1992-07-24 1994-02-18 Mutoh Ind Ltd Obstacle detecting device for travel robot
JP2003340765A (en) * 2002-05-30 2003-12-02 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Mobile robot and mobile robot system
JP2005324297A (en) * 2004-05-17 2005-11-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd Robot

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150050161A (en) * 2013-10-31 2015-05-08 엘지전자 주식회사 mobile robot, charging apparatus for the mobile robot, and mobile robot system
EP2945038A3 (en) * 2014-05-15 2016-07-06 LG Electronics Inc. Method of controlling a cleaner
US9851720B2 (en) 2014-05-15 2017-12-26 Lg Electronics Inc. Method of controlling a cleaner
EP3407152A1 (en) * 2014-05-15 2018-11-28 LG Electronics Inc. Method of controlling a cleaner
WO2022156260A1 (en) * 2021-01-25 2022-07-28 追觅创新科技(苏州)有限公司 Autonomous mobile device

Also Published As

Publication number Publication date
KR101318071B1 (en) 2013-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102015315B1 (en) Cleaning robot and method for controlling the same
US8695144B2 (en) Autonomous cleaning machine
EP3082542B1 (en) Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
KR101318071B1 (en) Moving device and driving method of thereof
US20170332862A1 (en) Mobile robot and method of controlling the same
RU2615471C2 (en) Method and device for cleaning hearth spaces
KR101212873B1 (en) Cleaning robot and method of controlling thereof
KR102278899B1 (en) Cleaning robot and method for controlling the same
CN104765362B (en) A kind of local cleaning modes of clean robot
JP2005346700A (en) Self-propelled working robot
RU2009128027A (en) CLEANING NOZZLE AND METHOD FOR CLEANING THE VACUUM CLEANER
JP6172561B2 (en) Cleaning robot control method and cleaning robot
CN103054519A (en) Robot cleaner and method for controlling the same
JP2014048842A (en) Autonomous mobile device
KR101938703B1 (en) Robot cleaner and control method for the same
KR102147208B1 (en) Moving Robot and controlling method
CN110507238B (en) Autonomous walking type dust collector
JP2009095361A (en) Self-propelled type vacuum cleaner and its controlling method
KR20190024654A (en) Laser machining apparatus including dust inhaling function
JP2005211363A (en) Self-propelled cleaner
JP2003515414A5 (en)
US20080229528A1 (en) Floor-cleaning device
CN112423639B (en) Autonomous walking type dust collector
KR101234880B1 (en) Moving Device
JP6280774B2 (en) Car wash machine

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161005

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171010

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee