KR20120014758A - Rcm structure of surgical robot arm - Google Patents

Rcm structure of surgical robot arm Download PDF

Info

Publication number
KR20120014758A
KR20120014758A KR1020100076924A KR20100076924A KR20120014758A KR 20120014758 A KR20120014758 A KR 20120014758A KR 1020100076924 A KR1020100076924 A KR 1020100076924A KR 20100076924 A KR20100076924 A KR 20100076924A KR 20120014758 A KR20120014758 A KR 20120014758A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
point
rcm
instrument
axis
interface
Prior art date
Application number
KR1020100076924A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101550451B1 (en
Inventor
최승욱
원종석
Original Assignee
주식회사 이턴
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 이턴 filed Critical 주식회사 이턴
Priority to KR1020100076924A priority Critical patent/KR101550451B1/en
Priority to PCT/KR2011/003817 priority patent/WO2011149260A2/en
Publication of KR20120014758A publication Critical patent/KR20120014758A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101550451B1 publication Critical patent/KR101550451B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

Abstract

PURPOSE: An RCM(Remote Center Of Motion) structure of a surgical robot arm is provided to efficiently control RCM operation without the angle loss of an instrument by placing the instrument in an ideal control shaft of a parallelogram RCM structure. CONSTITUTION: A surgical instrument(3) is arranged at an end part of a robot arm(1). A first link part(20) is axis-connected to revolve around a first axis in a base(10). A second link part(30) is axis-connected to revolve around a second axis in the first link part. An instrument holder(40) is axis-connected to revolve around a third axis in the second link part. An interface(42) is formed in an instrument holder .

Description

수술용 로봇 암의 ＲＣＭ 구조{RCM structure of surgical robot arm}RCM structure of surgical robot arm

본 발명은 수술용 로봇 암의 RCM 구조에 관한 것이다.
The present invention relates to the RCM structure of a surgical robot arm.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.Medically, surgery refers to healing a disease by cutting, slitting, or manipulating skin, mucous membranes, or other tissues with a medical device. In particular, open surgery, which incise the skin of the surgical site and open, treat, shape, or remove the organs inside of the surgical site, has recently been performed using robots due to problems such as bleeding, side effects, patient pain, and scars. This alternative is in the spotlight.

수술용 로봇에는 수술을 위한 조작을 위해 로봇 암을 구비하게 되며, 로봇 암의 선단부에는 인스트루먼트(instrument)가 장착된다. 이와 같이 로봇 암의 선단에 인스트루먼트를 장착하여 수술을 수행하게 되면 로봇 암의 움직임에 따라 인스트루먼트도 같이 움직이며, 이는 환자의 피부를 일부 천공하고 여기에 인스트루먼트를 삽입하여 수술을 수행하는 과정에서 인체의 피부에 불필요한 손상을 입힐 우려가 있다. 또한, 수술 부위가 넓을 경우에는 인스트루먼트가 움직이는 경로만큼 피부를 절개하거나 각 수술 부위마다 피부를 천공해야 하는 등 로봇 수술의 잇점이 반감될 우려도 있다.The surgical robot includes a robot arm for operation for surgery, and an instrument is mounted on the tip of the robot arm. As such, when an instrument is mounted on the tip of the robot arm to perform an operation, the instrument moves along with the movement of the robot arm, which partially perforates the patient's skin and inserts an instrument there to perform the operation. There is a danger of causing unnecessary damage to the skin. In addition, when the surgical site is wide, the benefits of robotic surgery may be halved, such as having to cut the skin as much as the path of the instrument or perforate the skin at each surgical site.

따라서, 로봇 암의 선단에 장착되는 인스트루먼트는 말단부의 소정 위치에 가상의 회전 중심점을 설정하고 이 점을 중심으로 인스트루먼트가 회전하도록 로봇 암을 제어하게 되는데, 이러한 가상의 중심점을 '원격중심' 또는 'RCM(remote center of motion)'이라 한다.Therefore, the instrument mounted at the tip of the robot arm sets a virtual rotation center point at a predetermined position of the distal end and controls the robot arm to rotate the instrument about this point. The virtual center point is referred to as' remote center 'or' RCM (remote center of motion).

종래의 수술용 로봇 암은, 도 1에 도시된 것처럼, 각 링크의 절점을 연결하면 평행사변형이 되도록 복수의 링크로 로봇 암(1)을 구성하고, 로봇 암의 작동 과정에서도 평행사변형이 유지되도록 제어하는 RCM 구조가 적용되었다. 이러한 '평행사변형 RCM 구조'는 이론적으로 볼 때 평행사변형(도 1의 'P')의 한 변을 이루는 가상의 선(도 1의 'S1')이 RCM 포인트(2)를 중심으로 회전하도록 제어할 수 있는 구조이다.In the conventional surgical robot arm, as shown in FIG. 1, when the nodes of each link are connected, the robot arm 1 is composed of a plurality of links such that the parallelogram is connected, and the parallelogram is maintained even during the operation of the robot arm. The controlling RCM structure was applied. This 'parallel quadrangle RCM structure' theoretically controls the imaginary line ('S1' in FIG. 1) forming one side of the parallelogram ('P' in FIG. 1) to rotate about the RCM point (2). It is a structure that can be done.

그러나, 실제로 로봇 암을 제작하는 과정에서는 로봇 암(1)의 단부에 인스트루먼트(3)를 장착하기 위한 홀더(5)가 개재되어야 하며, 따라서 홀더(5)에 인스트루먼트(3)를 장착하면 인스트루먼트(3)의 샤프트가 S1축에 위치하지 못하고 S1 축으로부터 소정 각도만큼 회전된 선(도 1의 'S2')에 위치할 수밖에 없게 된다.However, in the process of actually manufacturing the robot arm, a holder 5 for mounting the instrument 3 at the end of the robot arm 1 must be interposed. Therefore, when the instrument 3 is mounted on the holder 5, the instrument ( The shaft of 3) is not located on the S1 axis, but is inevitably located on a line ('S2' of FIG. 1) rotated by a predetermined angle from the S1 axis.

이에 따라, 로봇 암을 제어함에 있어서 S1축과 S2축이 이루는 각도(도 1의 'A') 만큼 제어의 유효 범위를 잃어버리는 결과를 가져오게 된다. 다시 말해서, 도 1과 같이 로봇 암을 접었을 때에 이상적으로는 인스트루먼트 샤프트가 S1축까지 누울 수 있어야 하지만 실제로는 S2축까지만 눕게 되고, 도 2와 같이 로봇 암을 폈을 때에 이상적으로는 인스트루먼트 샤프트가 S1축까지만 넘어가야 있어야 하지만 실제로는 S2축까지 넘어가게 되어, 인스트루먼트를 원하는 각도 범위에서 유효하게 제어하지 못하게 되는 것이다.This results in the loss of the effective range of control by the angle formed by the S1 axis and the S2 axis ('A' in FIG. 1) in controlling the robot arm. In other words, when the robot arm is folded as shown in FIG. 1, the instrument shaft should ideally be able to lie down to the S1 axis, but in reality, only the S2 axis is laid down, and when the robot arm is removed as shown in FIG. You have to go all the way up, but you actually go up to the S2 axis, and you have no control over the instrument in the desired angle range.

이러한 문제를 해결하기 위해, 미국특허 US7,594,912호(offset remote center manipulator for robotic surgery)에서는 도 3에 도시된 것처럼 베이스(42)를 아래쪽으로 구부러진 형상으로 제작함으로써, 평행사변형(도 3의 'P'') 자체를 요(yaw)축(도 3의 'Y')에 대해 소정 각도(도 3의 'α')만큼 뒤로 더 눕힌 구조를 제시한 바 있다.In order to solve this problem, US Patent No. 7,594,912 (offset remote center manipulator for robotic surgery) by making the base 42 bent downward as shown in Figure 3, parallelogram ('P of Figure 3) '') Has shown itself a structure laid further back by a predetermined angle ('α' in Figure 3) with respect to the yaw axis ('Y' in Figure 3).

그러나, 상기 미국특허는 결과적으로는 인스트루먼트가 원하는 만큼 더 누울 수 있거나, 불필요하게 많이 넘어가지 않도록 할 수 있을지는 몰라도, RCM 구조의 이론적인 제어 대상축(S1)을 제어하는 것이 아니라, S1축으로부터 소정 각도 회전된 실제 샤프트가 위치하는 축(S2)을 제어한다는 점에서 여전히 유효 제어 범위를 소정 각도(A)만큼 잃어버린 구조라는 한계가 있다.However, the U.S. patent may consequently allow the instrument to lie down as much as desired or not unnecessarily fall over, but rather from controlling the theoretical control target axis S1 of the RCM structure from the S1 axis. There is a limitation that the effective control range is still lost by a predetermined angle A in that it controls the axis S2 in which the actual shaft rotated a predetermined angle is located.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
The above-described background technology is technical information that the inventor holds for the derivation of the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

본 발명은, 이상적인 제어 대상축을 기준으로 수술용 인스트루먼트의 RCM 작동을 제어할 수 있는 수술용 로봇 암의 RCM 구조를 제공하는 것이다.
The present invention provides an RCM structure of a surgical robot arm capable of controlling the RCM operation of a surgical instrument based on an ideal control target axis.

본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와, 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되며, 그 일부에 인스트루먼트가 장착되는 인터페이스(interface)가 형성된 인스트루먼트 홀더(holder)를 포함하되, 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 제2 축이 평면과 만나는 제2 지점, 제3 축이 평면과 만나는 제3 지점 및 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고, 인스트루먼트는 인터페이스에 결합되는 하우징과 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하며, 샤프트가 제3 지점과 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록, 하우징이 인터페이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조가 제공된다.According to one aspect of the invention, the surgical instrument (instrument) is mounted on the end of the robot arm, the instrument as an RCM structure of the surgical robot arm that is operated to rotate about a remote remote center of motion (RCM) point A base, a first link portion axially coupled to the base to rotate about the first axis, a second link portion axially coupled to rotate about the second axis to the first link portion, and a second link portion And an instrument holder axially coupled to rotate about a third axis, the instrument holder having an interface on which a portion of the instrument is mounted, wherein the first axis and the second axis meet the imaginary plane. The second point that meets this plane, the third point where the third axis meets the plane, and the RCM point form a parallelogram, and the instrument is longitudinally from the housing and the housing coupled to the interface. An RCM structure of a surgical robot arm is provided that includes a extending shaft and the housing is coupled to an interface such that the shaft is positioned in line with an imaginary straight line connecting the third point and the RCM point.

로봇 암은 제1 지점, 제2 지점, 제3 지점 및 RCM 포인트를 연결하는 가상의 사각형이 평행사변형을 유지하도록 작동될 수 있다. 인스트루먼트 홀더는, 샤프트의 길이방향과 평행한 방향으로 신축되는 구조로 이루어질 수 있다.The robotic arm may be operated such that the virtual rectangle connecting the first point, the second point, the third point and the RCM point maintains a parallelogram. The instrument holder may have a structure that is stretched in a direction parallel to the longitudinal direction of the shaft.

제2 링크부는 제1 링크부로부터 전방을 향하여 연장되도록 결합되고, 인터페이스는 인스트루먼트 홀더의 후면에 형성될 수 있다. 이 경우, 인터페이스에 면하는 하우징의 전면에는 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성될 수 있다.The second link portion is coupled to extend forward from the first link portion, and the interface may be formed on the rear side of the instrument holder. In this case, a driving part which is operated by receiving driving force from the interface may be formed on the front surface of the housing facing the interface.

인스트루먼트 홀더는 상방과 하방 사이에서 신축되며, 인터페이스는 인스트루먼트 홀더의 상면에 형성될 수 있다. 이 경우, 인터페이스에 면하는 하우징의 하면에는 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성될 수 있다.The instrument holder is stretched between the upper side and the lower side, and the interface may be formed on the upper surface of the instrument holder. In this case, a lower surface of the housing facing the interface may be formed with a driving unit which is operated by receiving a driving force from the interface.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 로봇 암의 단부에, 하우징과 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하는 수술용 인스트루먼트를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스와, 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부로부터 전방을 향하여 연장되도록 결합되고, 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와, 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되고, 그 후면에 하우징이 결합될 수 있도록 인터페이스가 형성되며, 샤프트의 길이방향과 평행한 방향으로 신축되는 구조로 이루어지는 인스트루먼트 홀더를 포함하되, 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 제2 축이 평면과 만나는 제2 지점, 제3 축이 평면과 만나는 제3 지점 및 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고, 인터페이스에 면하는 하우징의 전면에는 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조가 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the present invention, the surgical instrument is mounted to the end of the robot arm comprising a housing and a shaft extending in the longitudinal direction from the housing, the surgery is operated to rotate the instrument about a remote RCM point An RCM structure of a robotic arm for a robot, comprising: a base, a first link portion axially coupled to the base to rotate about a first axis, coupled to extend forwardly from the first link portion, and a second axis attached to the first link portion. A second link portion axially coupled to rotate relative to the reference, a second link portion axially coupled to rotate relative to the third axis, an interface is formed to allow the housing to be coupled to its rear surface, and parallel to the longitudinal direction of the shaft An instrument holder having a structure stretched in a direction, the first point of which the first axis meets the imaginary plane, and the second axis of which meets the plane Surgical robot arm, characterized in that the two points, the third point where the third axis meets the plane and the RCM point forms a parallelogram, and a driving part is formed on the front surface of the housing facing the interface to receive the driving force from the interface. The RCM structure is provided.

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 로봇 암의 단부에, 하우징과 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하는 수술용 인스트루먼트를 장착하여, 상기 인스트루먼트가 원격의 RCM 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스와, 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와, 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되고, 그 상면에 하우징이 결합될 수 있도록 인터페이스가 형성되며, 샤프트의 길이방향과 평행한 방향으로 상방과 하방 사이에서 신축되는 구조로 이루어지는 인스트루먼트 홀더를 포함하되, 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 제2 축이 평면과 만나는 제2 지점, 제3 축이 평면과 만나는 제3 지점 및 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고, 인터페이스에 면하는 하우징의 하면에는 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조가 제공된다.Meanwhile, according to another aspect of the present invention, at the end of the robot arm, a surgical instrument including a housing and a shaft extending longitudinally from the housing is mounted so that the instrument is rotated about a remote RCM point. An RCM structure of a surgical robot arm to be used, comprising: a base, a first link portion axially coupled to the base to rotate about a first axis, and a second link portion axially coupled to rotate about the second axis to the first link portion And, the second link portion is axially coupled to rotate with respect to the third axis, the interface is formed so that the housing can be coupled to the upper surface, the structure is stretched between the upper and lower in a direction parallel to the longitudinal direction of the shaft An instrument holder comprising a first point at which the first axis meets an imaginary plane, a second point at which the second axis meets the plane, and a third axis being in the plane The third point where the meeting point and the RCM point is formed in a parallelogram, and the lower surface of the housing facing the interface is provided with the RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that the drive unit is operated to receive the driving force from the interface is formed.

하우징은, 샤프트가 제3 지점과 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록, 인터페이스에 결합될 수 있으며, 로봇 암은 제1 지점, 제2 지점, 제3 지점 및 RCM 포인트를 연결하는 가상의 사각형이 평행사변형을 유지하도록 작동될 수 있다.The housing may be coupled to the interface such that the shaft is positioned in line with an imaginary straight line connecting the third point and the RCM point, and the robot arm connects the first point, the second point, the third point and the RCM point. The imaginary rectangle can be operated to maintain parallelograms.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 수술용 로봇 암에 적용되는 평행사변형 RCM 구조에 있어서 인스트루먼트 샤프트가 이상적인 제어 대상축에 위치하도록 함으로써, 제어의 유효 범위를 잃지 않고, RCM 구조의 설계 과정에서부터 미리 설정된 제어 대상축을 기준으로 수술용 인스트루먼트의 RCM 작동을 제어할 수 있다.
According to a preferred embodiment of the present invention, in a parallelogram RCM structure applied to a surgical robot arm, the instrument shaft is positioned at an ideal control target axis, so that the effective range of control is not lost, and is set in advance from the design process of the RCM structure. RCM operation of the surgical instrument can be controlled based on the control target axis.

도 1 내지 도 3은 종래기술에 따른 수술용 로봇 암의 RCM 구조를 나타낸 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 로봇 암의 RCM 구조를 나타낸 측면도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇 암의 RCM 구조를 나타낸 측면도.1 to 3 is a view showing the RCM structure of the surgical robot arm according to the prior art.
4 and 5 is a side view showing the RCM structure of the surgical robot arm according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are side views showing the RCM structure of a surgical robot arm according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. Shall be.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 로봇 암의 RCM 구조를 나타낸 측면도이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 로봇 암(1), RCM 포인트(2), 인스트루먼트(3), 하우징(7), 구동부(8), 샤프트(9), 베이스(10), 제1 지점(12), 제1 링크부(20), 제2 지점(22), 제2 링크부(30), 제3 지점(32), 인스트루먼트 홀더(40), 인터페이스(42)가 도시되어 있다.4 and 5 are side views showing the RCM structure of the surgical robot arm according to an embodiment of the present invention. 4 and 5, the robot arm 1, the RCM point 2, the instrument 3, the housing 7, the drive 8, the shaft 9, the base 10, and the first point ( 12), a first link portion 20, a second point 22, a second link portion 30, a third point 32, an instrument holder 40, and an interface 42 are shown.

본 실시예는 인스트루먼트 홀더의 구조를 변경한 것으로서, 구체적으로는 인터페이스 부분이 전방이 아니라 후방, 즉 로봇 암이 연장된 쪽이 아니라 그 반대쪽에 위치하도록 구성한 것을 특징으로 한다. 또한, 이러한 홀더 구조를 기초로, 인터페이스에 장착되는 인스트루먼트의 샤프트가 평행사변형 RCM 구조의 이상적인 제어 대상축에 위치하도록, 즉 RCM 구조의 이상적인 샤프트 축과 현실적인 샤프트 축이 일치하도록 한 것을 특징으로 한다.In this embodiment, the structure of the instrument holder is changed, and in particular, the interface portion is configured to be located at the rear side, not the front side, that is, the opposite side of the robot arm. Further, on the basis of such a holder structure, the shaft of the instrument mounted to the interface is positioned on the ideal control axis of the parallelogram RCM structure, that is, the ideal shaft axis of the RCM structure and the realistic shaft axis are characterized in that the same.

이하, 본 실시예에서 전, 후, 상, 하는 반드시 절대좌표 공간에서의 앞, 뒤, 위, 아래만을 의미하는 것으로 한정되는 것은 아니며, '전방'은 수술용 로봇 본체로부터 로봇 암이 연장되는 방향을 의미하고, '후방'은 전방의 반대 방향을 의미하며, '전면'은 전방을 향한 면을 의미하고, '후면'은 전면의 반대쪽 면을 의미하는 것으로 해석될 수 있다. 또한, 수술 환자의 위쪽에 로봇 암 및 그에 장착된 인스트루먼트가 위치한다고 할 때, '상방'은 위쪽을 의미하고, '하방'은 상방의 반대 방향을 의미하며, '상면'은 상방을 향한 면을 의미하고, '하면'은 상면의 반대쪽 면을 의미하는 것으로 해석될 수 있다.Hereinafter, in this embodiment, the front, back, up, and down are not limited to only front, back, up, and down in the absolute coordinate space, and the 'front' is a direction in which the robot arm extends from the surgical robot body. 'Rear' means the opposite direction of the front, 'Front' means the front side, and 'Rear' may mean the opposite side of the front. In addition, when the robot arm and the instrument mounted thereon is positioned above the surgical patient, 'upward' means upward, 'downward' means opposite upward, and 'upper' means upward. The term 'bottom' may be interpreted to mean the opposite side of the upper surface.

수술용 로봇 암의 RCM 구조는 로봇 암(1)의 단부에 수술용 인스트루먼트(3)를 장착하고, 인스트루먼트(3)가 그 샤프트(9) 상의 소정 지점(RCM 포인트(2))을 중심으로 회전하도록 작동, 제어하는 구조이다.The RCM structure of the surgical robot arm mounts a surgical instrument 3 at the end of the robot arm 1, and the instrument 3 rotates about a predetermined point (RCM point 2) on its shaft 9. To operate and control the structure.

본 실시예에 따른 RCM 구조는, 베이스(10)로부터 연장되는 평행사변형 링크 구조로 이루어진다. 즉, 베이스(10)에 축결합되는 제1 링크부(20), 제1 링크부(20)에 축결합되는 제2 링크부(30) 및 제2 링크부(30)에 축결합되는 인스트루먼트 홀더(40)로 이루어지는 로봇 암(1) 구조에 있어서, 베이스(10)와 제1 링크부(20) 간의 결합축을 제1 축, 제1 링크부(20)와 제2 링크부(30) 간의 결합축을 제2 축, 제2 링크부(30)와 인스트루먼트 홀더(40) 간의 결합축을 제3 축이라 하고, RCM 포인트(2)를 포함하는 가상의 평면과 제1, 2, 3 축이 만나는 지점을 각각 제1, 2, 3 지점이라 할 때, 제1 지점(12), 제2 지점(22), 제3 지점(32) 및 RCM 포인트(2)는 평행사변형을 이루는 구조로 이루어진다.The RCM structure according to the present embodiment consists of a parallelogram link structure extending from the base 10. That is, the instrument holder is axially coupled to the first link portion 20 axially coupled to the base 10, the second link portion 30 axially coupled to the first link portion 20, and the second link portion 30. In the robot arm (1) structure composed of 40, the coupling axis between the base 10 and the first link portion 20 is coupled to the first axis, the first link portion 20 and the second link portion 30. The axis is referred to as the second axis, the coupling axis between the second link portion 30 and the instrument holder 40 is the third axis, and the point where the virtual plane including the RCM point 2 and the first, second, and third axes meet. When referred to as the first, second, and third points, respectively, the first point 12, the second point 22, the third point 32, and the RCM point 2 have a parallel quadrangular structure.

이처럼, 각 링크의 절점(제1 지점(12), 제2 지점(22), 제3 지점(32)) 및 RCM 포인트(2)가 평행사변형을 이루도록 로봇 암(1)을 구성하고, 로봇 암(1)을 구동시키는 과정에서도 각 절점 및 RCM 포인트(2)가 평행사변형을 유지하면서 로봇 암(1)이 작동하도록 제어함으로써, 평행사변형의 일변을 이루는 제어 대상축(도 4의 'S1' 참조)이 베이스(10)로부터 원격에 위치하는 한 점(RCM 포인트(2))을 중심으로 회전하도록 할 수 있다.As such, the robot arm 1 is configured such that the nodes (first point 12, second point 22, third point 32) and RCM point 2 of each link form a parallelogram, and the robot arm 1 In the process of driving (1), each node and the RCM point 2 are controlled to operate the robot arm 1 while maintaining the parallelogram, so that the control target axis forming one side of the parallelogram (see 'S1' in FIG. 4). ) Can be rotated about a point (RCM point 2) located remotely from the base (10).

인스트루먼트 홀더(40)에는 인터페이스(42)가 형성되어 있고, 인스트루먼트(3)는 인터페이스(42)를 통해 홀더(40)에 장착된다. 즉, 인스트루먼트(3)가 하우징(7)과 하우징(7)으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트(9)로 이루어져 있다고 할 때, 하우징(7)을 인터페이스(42)에 결합함으로써 인스트루먼트(3)는 홀더(40)에 장착되는 것이다.An interface 42 is formed in the instrument holder 40, and the instrument 3 is mounted to the holder 40 via the interface 42. That is, when the instrument 3 consists of the housing 7 and the shaft 9 extending in the longitudinal direction from the housing 7, the instrument 3 is connected to the holder by connecting the housing 7 to the interface 42. 40 is mounted.

인터페이스(42)에는 하우징(7)과의 결합을 위한 기구물 및 로봇 암(1)으로부터 구동력을 전달하기 위한 구동자 등이 형성되며, 이에 대응하여 하우징(7)에도 인터페이스(42)에의 결합을 위한 기구물 및 구동자에 맞물려 작동되는 구동휠 등이 형성될 수 있다. 이처럼, 인터페이스(42)와 하우징(7)에는 서로 대응되는 결합 수단 및 구동전달 수단이 각각 형성되며, 이로써 인스트루먼트(3)는 홀더(40)에 장착된 상태에서 로봇 암(1)으로부터 구동력을 전달받아 작동되게 된다.The interface 42 is provided with a mechanism for coupling with the housing 7 and a driver for transmitting a driving force from the robot arm 1, and correspondingly for coupling to the interface 42 in the housing 7. A driving wheel or the like that is engaged with the mechanism and the driver may be formed. As such, the interface 42 and the housing 7 are each formed with a coupling means and a drive transmission means corresponding to each other, whereby the instrument 3 transmits a driving force from the robot arm 1 in a state where it is mounted on the holder 40. It will work.

전술한 것처럼, 종래의 로봇 암 구조에서는 홀더(40)에 인스트루먼트(3)가 장착되는 과정에서 인스트루먼트 샤프트(9)가 RCM 제어 대상축에 제대로 위치하지 못하고, 소정 각도만큼 회전한 상태로 장착되어, 제어 대상축에 대한 RCM 제어가 인스트루먼트(3)에 유효하게 적용되지 못하는 한계가 있었다. 예를 들어, 제어 대상축을 원하는 각도만큼 회전시키더라도 실제 인스트루먼트(3)는 이보다 소정 각도만큼 더 회전한 상태에 위치하거나, 실제 인스트루먼트(3)를 원하는 각도만큼 회전시키기 위해 제어 대상축이 필요 이상(또는 필요 이하)으로 회전하도록 제어해야 한다는 문제가 있었다.As described above, in the conventional robot arm structure, the instrument shaft 9 is not properly positioned on the RCM control target shaft in the process of mounting the instrument 3 on the holder 40, and is mounted in a state of being rotated by a predetermined angle. There was a limitation that RCM control for the control target axis could not be effectively applied to the instrument 3. For example, even if the axis to be controlled is rotated by a desired angle, the actual instrument 3 is rotated by a predetermined angle, or the axis to be controlled is more than necessary to rotate the actual instrument 3 by the desired angle. Or less than necessary).

이에 대해, 본 실시예에 따른 RCM 구조에서는 인스트루먼트의 샤프트(9)가 제어 대상축, 즉 제3 지점(32)과 RCM 포인트(2)를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록 한 것을 특징으로 한다.In contrast, the RCM structure according to the present embodiment is characterized in that the shaft 9 of the instrument is positioned in line with an imaginary straight line connecting the control target axis, that is, the third point 32 and the RCM point 2. do.

이를 위해, 인스트루먼트 홀더(40)의 구조 및 홀더(40)에 장착되는 인스트루먼트(3)의 구조를 종래와 다르게 변경할 필요가 있는데, 그 일례로서 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같은 홀더-인스트루먼트 결합 구조를 채택할 수 있다.To this end, it is necessary to change the structure of the instrument holder 40 and the structure of the instrument 3 mounted to the holder 40 differently from the prior art, for example holder-instrument coupling as shown in Figs. Can adopt the structure.

인스트루먼트(3)의 전진, 후퇴, 즉 인스트루먼트(3)를 그 샤프트(9)의 길이방향으로 이동시키기 위해, 인스트루먼트 홀더(40)는 샤프트(9)의 길이방향과 평행한 방향으로 신축되는 구조로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 것처럼 복수의 부재가 슬라이딩 방식으로 신축되는 구조, 또는 도 6에 도시된 것처럼 복수의 부재가 텔레스코픽(telescopic) 방식으로 신축되는 구조 등, 다양한 신축 기구로 구성할 수 있다.In order to move the instrument 3 forward and backward, i.e., to move the instrument 3 in the longitudinal direction of the shaft 9, the instrument holder 40 is stretched in a direction parallel to the longitudinal direction of the shaft 9 Can be done. For example, as shown in FIG. 4, a plurality of members may be configured to have various expansion and contraction mechanisms, such as a structure in which a plurality of members are expanded and contracted in a sliding manner, or a structure in which a plurality of members are expanded and contracted in a telescopic manner as illustrated in FIG. 6. have.

이 경우, 인스트루먼트의 샤프트(9)가 제어 대상축에 일치하여 장착되도록 하기 위해, 첫째 그 신축 방향이 제어 대상축과 평행하게 되도록 인스트루먼트 홀더(40)를 제2 링크부(30)에 결합한다. 종래에는 홀더의 전방에 인스트루먼트가 장착되는 것을 전제로 하여 슬라이딩 구조가 전방을 향하여 적층되는 구조로 홀더를 제작, 결합하였기 때문에, 홀더가 후방으로 눕는 과정에서 제2 링크부(30)에 의해 간섭될 수 있으며, 이에 따라 제어 대상축과 홀더의 신축 방향(샤프트의 길이방향) 사이에 소정의 각도 차이가 존재하게 되었다.In this case, in order to ensure that the shaft 9 of the instrument is mounted in accordance with the control target axis, first, the instrument holder 40 is coupled to the second link portion 30 so that its stretching direction is parallel to the control target axis. Conventionally, since the holder is manufactured and coupled in a structure in which the sliding structure is stacked forward, assuming that the instrument is mounted on the front of the holder, the holder may interfere with the second link unit 30 in the process of lying down. Accordingly, a predetermined angle difference exists between the control target shaft and the holder in the stretching direction (the longitudinal direction of the shaft).

본 실시예에 따른 홀더(40)는, 도 4에 도시된 것처럼, 인스트루먼트(3)가 후방에 장착되는 구조로 제작될 수 있으며, 이에 따라 슬라이딩 구조 또한 후방을 향하여 적층되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 한다. 이처럼, 홀더(40)의 구조를 변경하면 홀더(40)가 후방으로 눕는 각도를 더욱 증가시킬 수 있으며, 결과적으로 홀더(40)의 신축 방향과 제어 대상축의 방향이 평행하게 되도록 홀더(40)를 제2 링크부(30)에 결합시킬 수 있게 된다.Holder 40 according to the present embodiment, as shown in Figure 4, can be manufactured in a structure in which the instrument 3 is mounted to the rear, accordingly, the sliding structure is also made of a structure that is stacked toward the rear do. As such, changing the structure of the holder 40 may further increase the angle at which the holder 40 lies rearward, and as a result, the holder 40 may be parallel so that the stretching direction of the holder 40 is parallel to the direction of the control target axis. It is possible to couple to the second link portion (30).

둘째, 본 실시예에 따른 인스트루먼트 홀더(40)는 그 후방에서 인스트루먼트(3)가 장착되는 구조이므로, 인터페이스(42)가 홀더(40)의 후면에 형성된다. 즉, 인스트루먼트(3)를 홀더(40)의 후면 쪽에서 장착하게 되며, 이를 위해 본 실시예에 따른 인스트루먼트 하우징(7)에는 그 전면(인터페이스(42)에 대향하는 면)에 구동부(8)(인터페이스(42)로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동휠 등)가 형성될 수 있다.Second, since the instrument holder 40 according to the present embodiment has a structure in which the instrument 3 is mounted at the rear thereof, the interface 42 is formed on the rear surface of the holder 40. That is, the instrument 3 is mounted on the rear side of the holder 40. For this purpose, the instrument housing 7 according to the present embodiment has a driving part 8 (interface) on its front surface (a surface facing the interface 42). A driving wheel, etc., which is operated by receiving a driving force from 42 may be formed.

전술한 바와 같이 홀더(40)의 신축 방향이 제어 대상축의 방향과 평행하도록 설정되어 있으므로, 인터페이스(42) 부분과 제어 대상축 간의 간격을 적절하게 조절함으로써 인터페이스(42)에 장착되는 인스트루먼트의 샤프트(9)가 제어 대상축에 일치하여 위치하도록 할 수 있다.Since the stretching direction of the holder 40 is set to be parallel to the direction of the control target axis as described above, the shaft of the instrument mounted to the interface 42 by appropriately adjusting the distance between the interface 42 portion and the control target axis ( 9) can be positioned coincident with the control target axis.

이로써, 평행사변형 RCM 구조의 이상적인 제어 대상축에 실제로 인스트루먼트(3)가 위치하도록 할 수 있으며, 실제 인스트루먼트(3)에 대하여 각도 손실 없이 유효하게 RCM 제어가 이루어지도록 할 수 있다.As a result, the instrument 3 can be actually positioned on the ideal control target axis of the parallelogram RCM structure, and the RCM control can be effectively performed without angular loss with respect to the actual instrument 3.

도 4 및 도 5와 같이 RCM 구조를 구성할 경우, 인스트루먼트 샤프트(9)가 제3 지점(32)(제2 링크부(30)와 홀더(40) 간의 결합 부위)에 간섭될 수 있는데, 이는 제3 축의 중간 부분을 천공하거나, 제3 축을 그 중간 부분이 연결되지 않은 구조로 구성함으로써, 샤프트(9)가 제3 축의 가운데 부분을 통해 지나가도록 할 수 있다.When configuring the RCM structure as shown in Figs. 4 and 5, the instrument shaft 9 may interfere with the third point 32 (combination site between the second link portion 30 and the holder 40), which is By drilling the middle part of the third axis or by configuring the third axis in a structure in which the middle part is not connected, the shaft 9 can pass through the middle part of the third axis.

종래의 RCM 구조는 베이스로부터 전방을 향하여 '로봇 암-인스트루먼트 홀더-인스트루먼트'의 순서로 위치하는 구조였던 데에 반하여, 본 실시예에 따른 RCM 구조는 '로봇 암-인스트루먼트-인스트루먼트 홀더'의 순서로 위치하는 구조로 변경되었으며, 이에 따라 인스트루먼트의 샤프트(9)가 제어 대상축에 일치하여 위치하도록 할 수 있다.Whereas the conventional RCM structure was located in the order of the 'robot arm-instrument holder-instrument' toward the front from the base, the RCM structure according to the present embodiment is in the order of the 'robot arm-instrument-instrument holder'. The structure has been changed to position, whereby the shaft 9 of the instrument can be positioned in accordance with the control target axis.

본 실시예와 같이 인터페이스(42)의 위치를 종래와 반대로, 즉 전방에서 후방으로 변경하더라도, 그에 상응하여 하우징(7)의 구조가 변경되므로, 인스트루먼트(3)를 홀더(40)에 장착하는 방식은 종래와 동일하게 할 수 있다.As in this embodiment, even if the position of the interface 42 is reversed from the prior art, that is, from front to back, the structure of the housing 7 is changed accordingly, so that the instrument 3 is mounted on the holder 40. Can be made similar to the prior art.

나아가, 실제로는 인스트루먼트(3)를 홀더(40)에 장착할 때 로봇 암(1)의 초기 상태는 도 4와 같이 접혀진 상태보다는 도 5와 같이 펴진 상태인 경우가 많은데, 본 실시예에 따른 '홀더-인스트루먼트' 커플링 구조에서는 인스트루먼트(3)를 위에서 아래쪽으로 장착할 수 있는 구조가 될 수 있으므로, 오히려 기존 구조에 비하여 인스트루먼트(3)의 탈착이 더욱 편리해질 수도 있다.Furthermore, in practice, when the instrument 3 is mounted on the holder 40, the initial state of the robot arm 1 is often in the unfolded state as shown in FIG. 5 rather than the folded state as shown in FIG. 4. In the holder-instrument 'coupling structure, since the instrument 3 can be mounted from the top to the bottom, the detachment of the instrument 3 may be more convenient than the existing structure.

정리하면, 본 실시예에 따른 로봇 암의 RCM 구조는, 인스트루먼트 홀더(40)를 그 후방에서 인스트루먼트(3)가 장착되는 구조로 변경함으로써 홀더(40)의 신축 방향이 제어 대상축의 방향과 평행하게 되도록 하고, 인스트루먼트 하우징(7)의 전면에 구동부(8)를 형성하여 하우징(7)의 전면이 홀더(40)의 후면(인터페이스(42))에 결합되는 구조로 변경함으로써 인스트루먼트의 샤프트(9)가 제어 대상축에 일치하여 위치하도록 하였으며, 이에 따라 평행사변형 RCM 구조의 이상적인 제어 대상축에 실제로 인스트루먼트(3)가 위치하여 RCM 제어가 유효하게 이루어지도록 한 것이다.
In summary, the RCM structure of the robot arm according to the present embodiment changes the instrument holder 40 to a structure in which the instrument 3 is mounted at the rear thereof so that the stretching direction of the holder 40 is parallel to the direction of the control target axis. And the drive unit 8 is formed on the front surface of the instrument housing 7 so that the front surface of the housing 7 is connected to the rear surface of the holder 40 (interface 42) so that the shaft 9 of the instrument can be connected. Is positioned in accordance with the control target axis, and accordingly, the instrument 3 is actually positioned on the ideal control target axis of the parallelogram RCM structure to effectively control the RCM.

도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇 암의 RCM 구조를 나타낸 측면도이다. 도 6 및 도 7을 참조하면, 로봇 암(1), RCM 포인트(2), 인스트루먼트(3), 하우징(7), 구동부(8), 샤프트(9), 베이스(10), 제1 지점(12), 제1 링크부(20), 제2 지점(22), 제2 링크부(30), 제3 지점(32), 인스트루먼트 홀더(50), 인터페이스(52)가 도시되어 있다.6 and 7 are side views showing the RCM structure of the surgical robot arm according to another embodiment of the present invention. 6 and 7, the robot arm 1, the RCM point 2, the instrument 3, the housing 7, the drive 8, the shaft 9, the base 10, and the first point ( 12), the first link portion 20, the second point 22, the second link portion 30, the third point 32, the instrument holder 50, and the interface 52 are shown.

본 실시예는 인스트루먼트의 샤프트가 제어 대상축에 일치하여 위치하도록 하기 위해, 홀더 및 인스트루먼트의 구조를 종래와 다르게 변경한 또 다른 사례이다.This embodiment is another example in which the structure of the holder and the instrument is changed from the conventional one so that the shaft of the instrument is aligned with the control target axis.

본 실시예에서는 인스트루먼트(3)를 그 샤프트(9)의 길이방향으로 이동시키기 위해, 인스트루먼트 홀더(50)를 복수의 부재가 텔레스코픽 방식으로 신축되는 구조, 즉 도 6 및 도 7에 도시된 것처럼 인스트루먼트 홀더(50)를 상방과 하방 사이에서 신축되는 구조로 구성할 수 있다.In this embodiment, in order to move the instrument 3 in the longitudinal direction of the shaft 9, the instrument holder 50 has a structure in which a plurality of members are telescopically stretched, that is, as shown in FIGS. 6 and 7. The holder 50 can be constructed in a structure that is stretched between the upper side and the lower side.

이 경우, 인스트루먼트의 샤프트(9)가 제어 대상축에 일치하여 장착되도록 하기 위해, 그 신축 방향이 제어 대상축과 일치(평행)하도록 인스트루먼트 홀더(50)를 제2 링크부(30)에 결합한다. 본 실시예에 따른 홀더(50)는, 도 6에 도시된 것처럼, 인스트루먼트(3)가 상방에 장착되는 구조로 제작될 수 있으며, 이에 따라 홀더(50)는 전체적으로 상, 하방으로 신축되는 텔레스코픽 구조로 구성할 수 있다.In this case, in order for the shaft 9 of the instrument to be mounted in accordance with the control target axis, the instrument holder 50 is coupled to the second link portion 30 so that its stretching direction coincides (parallel) with the control target axis. . The holder 50 according to the present embodiment, as shown in Figure 6, can be manufactured in a structure in which the instrument 3 is mounted upwards, whereby the holder 50 is telescopic structure that is stretched up and down as a whole It can be configured as.

본 실시예에 따른 인스트루먼트 홀더(50)는 그 상방에서 인스트루먼트(3)가 장착되는 구조이므로, 인터페이스(52)가 홀더(50)의 상면에 형성된다. 즉, 인스트루먼트(3)를 홀더(50)의 상면 쪽에서 장착하게 되며, 이를 위해 본 실시예에 따른 인스트루먼트 하우징(7)에는 그 하면(인터페이스(52)에 대향하는 면)에 구동부(8)(인터페이스(52)로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동휠 등)가 형성될 수 있다.Since the instrument holder 50 according to the present embodiment has a structure in which the instrument 3 is mounted thereon, the interface 52 is formed on the upper surface of the holder 50. That is, the instrument 3 is mounted on the upper surface side of the holder 50. For this purpose, the instrument housing 7 according to the present embodiment has a driving part 8 (interface) on the lower surface thereof (a surface facing the interface 52). A driving wheel which is operated by receiving the driving force from 52).

전술한 바와 같이 홀더(50)의 신축 방향이 제어 대상축과 일치하도록 설정되어 있으므로, 인스트루먼트(3)를 인터페이스(52)에 장착하면 그 샤프트(9)가 제어 대상축에 일치하여 위치하게 된다.As described above, since the expansion and contraction direction of the holder 50 is set to coincide with the control target axis, when the instrument 3 is mounted on the interface 52, the shaft 9 is positioned to coincide with the control target axis.

이로써, 평행사변형 RCM 구조의 이상적인 제어 대상축에 실제로 인스트루먼트(3)가 위치하도록 할 수 있으며, 실제 인스트루먼트(3)에 대하여 각도 손실 없이 유효하게 RCM 제어가 이루어지도록 할 수 있다.As a result, the instrument 3 can be actually positioned on the ideal control target axis of the parallelogram RCM structure, and the RCM control can be effectively performed without angular loss with respect to the actual instrument 3.

즉, 본 실시예에서는 하우징(7)의 하면이 인터페이스(52)와 결합되도록 함으로써 이상적인 제어 대상축과 현실적인 샤프트 축이 일치하도록 할 수 있다.In other words, in this embodiment, the lower surface of the housing 7 is coupled to the interface 52 so that the ideal axis of control and the actual shaft axis coincide.

한편, 본 실시예와 같이 하우징(7)의 하면에 커플링 구조(구동부(8) 등)를 형성할 경우, 하우징(7)의 전면이나 후면에 커플링 구조를 형성한 경우에 비하여 인스트루먼트(3)를 홀더(50)로부터 쉽게 탈착할 수 있다.On the other hand, when the coupling structure (drive part 8, etc.) is formed on the lower surface of the housing 7 as in the present embodiment, the instrument 3 is formed in comparison with the case where the coupling structure is formed on the front or rear surface of the housing 7. ) Can be easily detached from the holder (50).

커플링 구조가 전면이나 후면에 형성된 경우, 하우징(7)을 인터페이스(42)로부터 분리하기 위해서는 하우징(7)을 전면이나 후면의 높이만큼 슬라이딩시킨 후 떼어 내야 하는 반면, 커플링 구조가 하면에 형성된 경우, 하우징(7)을 인터페이스(52)로부터 떼어내는 순간 하우징(7)이 인터페이스(52)로부터 분리되는 것이므로, 최소한의 이동만으로 인스트루먼트(3)를 홀더(50)에 탈착할 수 있다.
If the coupling structure is formed at the front or rear side, in order to separate the housing 7 from the interface 42, the housing 7 must be slid by the height of the front or rear side and then detached, whereas the coupling structure is formed at the bottom side. In this case, since the housing 7 is separated from the interface 52 at the moment of detaching the housing 7 from the interface 52, the instrument 3 can be detached from the holder 50 with minimal movement.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 인스트루먼트 홀더의 뒷면(후면)에 인터페이스가 형성되고 인터페이스에 대향하여 하우징의 전면에 구동부가 형성되며, 이러한 '후면 인터페이스-전면 구동부' 커플링 구조로 인하여 RCM 구조의 제어 대상축(도 1의 'S1' 참조)과 현실적인 샤프트 축(도 1의 'S2' 참조)이 이루는 각도(도 1의 'A' 참조)를 줄일 수 있다.On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the interface is formed on the back (rear) of the instrument holder and the drive is formed on the front of the housing facing the interface, due to this 'rear interface-front drive' coupling structure RCM The angle formed by the control target axis of the structure (see 'S1' in FIG. 1) and the realistic shaft axis (see 'S2' in FIG. 1) can be reduced.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 인스트루먼트 홀더의 상면에 인터페이스가 형성되고 인터페이스에 대향하여 하우징의 하면에 구동부가 형성되며, 이러한 '상면 인터페이스-하면 구동부' 커플링 구조로 인하여 RCM 구조의 제어 대상축(도 1의 'S1' 참조)과 현실적인 샤프트 축(도 1의 'S2' 참조)이 이루는 각도(도 1의 'A' 참조)를 줄일 수도 있다.In addition, according to another embodiment of the present invention, the interface is formed on the upper surface of the instrument holder and the driving portion is formed on the lower surface of the housing opposite the interface, due to this 'top interface-lower surface driving unit' coupling structure of the RCM structure It is also possible to reduce the angle between the control target axis (see 'S1' in FIG. 1) and the realistic shaft axis (see 'S2' in FIG. 1) (see 'A' in FIG. 1).

이러한 다양한 실시예에서는, 실제 인스트루먼트에 대한 각도 손실을 최대한 줄여 RCM 제어가 비교적 제대로 이루어지도록 할 수 있다.In these various embodiments, the angular loss for the actual instrument can be minimized to ensure that the RCM control is relatively good.

이 경우, 그 샤프트가 제어 대상축(제3 지점과 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선)에 일치하여 위치하도록 인스트루먼트의 하우징을 인터페이스에 결합함으로써, 실제 인스트루먼트에 대하여 각도 손실 없이 유효하게 RCM 제어가 이루어지도록 할 수 있음은 전술한 실시예에서와 마찬가지이다.In this case, by coupling the housing of the instrument to the interface such that the shaft is aligned with the axis of control (an imaginary straight line connecting the third point and the RCM point), the RCM control is effectively performed without angular loss with respect to the actual instrument. The same as in the above-described embodiment.

또한, 이 경우에도, 로봇 암을 구동시키는 과정에서 각 절점(제1 지점, 제2 지점, 제3 지점) 및 RCM 포인트가 평행사변형을 유지하면서 로봇 암이 작동하도록 제어함으로써, 평행사변형의 일변을 이루는 제어 대상축(도 4 내지 도 7의 'S1' 참조)이 베이스로부터 원격에 위치하는 한 점(RCM 포인트)을 중심으로 회전하도록 할 수 있음은 전술한 바와 같다.
Also in this case, one side of the parallelogram is controlled by controlling the robot arm to operate while maintaining the parallelogram of each node (first point, second point, and third point) in the process of driving the robot arm. As described above, the control target axis (see 'S1' in FIGS. 4 to 7) to be formed may be rotated about a point (RCM point) located remotely from the base.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
Although described above with reference to a preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art that various modifications of the present invention without departing from the spirit and scope of the invention described in the claims below And can be changed.

1 : 로봇 암 2 : RCM 포인트
3 : 인스트루먼트 7 : 하우징
8 : 구동부 9 : 샤프트
10 : 베이스 12 : 제1 지점
20 : 제1 링크부 22 : 제2 지점
30 : 제2 링크부 32 : 제3 지점
40, 50 : 인스트루먼트 홀더 42, 52 : 인터페이스1: Robot Arm 2: RCM Point
3: instrument 7: housing
8 drive unit 9 shaft
10: base 12: first point
20: first link portion 22: second point
30: second link portion 32: third point
40, 50: instrument holder 42, 52: interface

Claims (11)

로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 장착하여, 상기 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서,
베이스(base)와;
상기 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와;
상기 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와;
상기 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되며, 그 일부에 상기 인스트루먼트가 장착되는 인터페이스(interface)가 형성된 인스트루먼트 홀더(holder)를 포함하되,
상기 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 상기 제2 축이 상기 평면과 만나는 제2 지점, 상기 제3 축이 상기 평면과 만나는 제3 지점 및 상기 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고,
상기 인스트루먼트는 상기 인터페이스에 결합되는 하우징과 상기 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하며,
상기 샤프트가 상기 제3 지점과 상기 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록, 상기 하우징이 상기 인터페이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.

An RCM structure of a surgical robot arm mounted to an end of a robot arm by operating a surgical instrument, the instrument being operated to rotate about a remote remote center of motion (RCM) point,
A base;
A first link portion axially coupled to the base to rotate about a first axis;
A second link portion axially coupled to the first link portion to rotate about a second axis;
And an instrument holder axially coupled to the second link portion to rotate about a third axis, the interface having an interface on which the instrument is mounted.
A first point where the first axis meets the virtual plane, a second point where the second axis meets the plane, a third point where the third axis meets the plane, and the RCM point form a parallelogram,
The instrument includes a housing coupled to the interface and a shaft extending longitudinally from the housing,
And the housing is coupled to the interface such that the shaft is positioned in line with an imaginary straight line connecting the third point and the RCM point.

제1항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 제1 지점, 상기 제2 지점, 상기 제3 지점 및 상기 RCM 포인트를 연결하는 가상의 사각형이 평행사변형을 유지하도록 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method of claim 1,
The robot arm is operated such that a virtual quadrangle connecting the first point, the second point, the third point and the RCM point maintains a parallelogram.
제1항에 있어서,
상기 인스트루먼트 홀더는, 상기 샤프트의 길이방향과 평행한 방향으로 신축되는 구조로 이루어지는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method of claim 1,
The instrument holder, the RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that it is made of a structure that is stretched in a direction parallel to the longitudinal direction of the shaft.
제3항에 있어서,
상기 제2 링크부는 상기 제1 링크부로부터 전방을 향하여 연장되도록 결합되고, 상기 인터페이스는 상기 인스트루먼트 홀더의 후면에 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method of claim 3,
The second link portion is coupled to extend forward from the first link portion, the interface is RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that formed on the back of the instrument holder.
제4항에 있어서,
상기 인터페이스에 면하는 상기 하우징의 전면에는 상기 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method of claim 4, wherein
RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that the front surface of the housing facing the interface is formed a drive unit for receiving a driving force from the interface to operate.
제3항에 있어서,
상기 인스트루먼트 홀더는 상방과 하방 사이에서 신축되며, 상기 인터페이스는 상기 인스트루먼트 홀더의 상면에 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method of claim 3,
The instrument holder is stretched between the upper and lower, the interface is RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that formed on the upper surface of the instrument holder.
제6항에 있어서,
상기 인터페이스에 면하는 상기 하우징의 하면에는 상기 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method of claim 6,
RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that the lower surface of the housing facing the interface is formed a drive unit which is operated by receiving a driving force from the interface.
로봇 암의 단부에, 하우징과 상기 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하는 수술용 인스트루먼트(instrument)를 장착하여, 상기 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서,
베이스(base)와;
상기 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와;
상기 제1 링크부로부터 전방을 향하여 연장되도록 결합되고, 상기 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와;
상기 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되고, 그 후면에 상기 하우징이 결합될 수 있도록 인터페이스(interface)가 형성되며, 상기 샤프트의 길이방향과 평행한 방향으로 신축되는 구조로 이루어지는 인스트루먼트 홀더(holder)를 포함하되,
상기 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 상기 제2 축이 상기 평면과 만나는 제2 지점, 상기 제3 축이 상기 평면과 만나는 제3 지점 및 상기 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고,
상기 인터페이스에 면하는 상기 하우징의 전면에는 상기 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
At the end of the robot arm, a surgical instrument is mounted that includes a housing and a shaft extending longitudinally from the housing, the instrument being operated to rotate about a remote remote center of motion (RCM) point. As the RCM structure of the surgical robot arm,
A base;
A first link portion axially coupled to the base to rotate about a first axis;
A second link portion coupled to extend forwardly from the first link portion, the second link portion being axially coupled to rotate about the second axis with the first link portion;
The second link portion is axially coupled to rotate about a third axis, an interface is formed on the rear surface to be coupled to the housing, and made of a structure that is stretched in a direction parallel to the longitudinal direction of the shaft Include an instrument holder,
A first point where the first axis meets the virtual plane, a second point where the second axis meets the plane, a third point where the third axis meets the plane, and the RCM point form a parallelogram,
RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that the front surface of the housing facing the interface is formed a drive unit for receiving a driving force from the interface to operate.
로봇 암의 단부에, 하우징과 상기 하우징으로부터 길이방향으로 연장되는 샤프트를 포함하는 수술용 인스트루먼트(instrument)를 장착하여, 상기 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서,
베이스(base)와;
상기 베이스에 제1 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제1 링크부와;
상기 제1 링크부에 제2 축을 기준으로 회전하도록 축결합되는 제2 링크부와;
상기 제2 링크부에 제3 축을 기준으로 회전하도록 축결합되고, 그 상면에 상기 하우징이 결합될 수 있도록 인터페이스(interface)가 형성되며, 상기 샤프트의 길이방향과 평행한 방향으로 상방과 하방 사이에서 신축되는 구조로 이루어지는 인스트루먼트 홀더(holder)를 포함하되,
상기 제1 축이 가상의 평면과 만나는 제1 지점, 상기 제2 축이 상기 평면과 만나는 제2 지점, 상기 제3 축이 상기 평면과 만나는 제3 지점 및 상기 RCM 포인트는 평행사변형을 이루고,
상기 인터페이스에 면하는 상기 하우징의 하면에는 상기 인터페이스로부터 구동력을 전달받아 작동되는 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
At the end of the robot arm, a surgical instrument is mounted that includes a housing and a shaft extending longitudinally from the housing, the instrument being operated to rotate about a remote remote center of motion (RCM) point. As the RCM structure of the surgical robot arm,
A base;
A first link portion axially coupled to the base to rotate about a first axis;
A second link portion axially coupled to the first link portion to rotate about a second axis;
The second link portion is axially coupled to rotate about a third axis, and an interface is formed on the upper surface thereof to allow the housing to be coupled therebetween, and between an upper side and a lower side in a direction parallel to the longitudinal direction of the shaft. Including an instrument holder made of a stretchable structure,
A first point where the first axis meets the virtual plane, a second point where the second axis meets the plane, a third point where the third axis meets the plane, and the RCM point form a parallelogram,
RCM structure of the surgical robot arm, characterized in that the lower surface of the housing facing the interface is formed a drive unit which is operated by receiving a driving force from the interface.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 하우징은, 상기 샤프트가 상기 제3 지점과 상기 RCM 포인트를 연결하는 가상의 직선에 일치하여 위치하도록, 상기 인터페이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.
The method according to claim 8 or 9,
And the housing is coupled to the interface such that the shaft is positioned in line with an imaginary straight line connecting the third point and the RCM point.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 제1 지점, 상기 제2 지점, 상기 제3 지점 및 상기 RCM 포인트를 연결하는 가상의 사각형이 평행사변형을 유지하도록 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조.The method according to claim 8 or 9,
The robot arm is operated such that a virtual quadrangle connecting the first point, the second point, the third point and the RCM point maintains a parallelogram.
KR1020100076924A 2010-05-28 2010-08-10 RCM structure of surgical robot arm KR101550451B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100076924A KR101550451B1 (en) 2010-08-10 2010-08-10 RCM structure of surgical robot arm
PCT/KR2011/003817 WO2011149260A2 (en) 2010-05-28 2011-05-25 Rcm structure for a surgical robot arm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100076924A KR101550451B1 (en) 2010-08-10 2010-08-10 RCM structure of surgical robot arm

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120014758A true KR20120014758A (en) 2012-02-20
KR101550451B1 KR101550451B1 (en) 2015-09-07

Family

ID=45837717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100076924A KR101550451B1 (en) 2010-05-28 2010-08-10 RCM structure of surgical robot arm

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101550451B1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101400447B1 (en) * 2013-03-13 2014-05-28 한국과학기술원 Device for measureing a environment interaction force, surgical robot and surgical robot system with the same
KR20150023237A (en) * 2012-06-01 2015-03-05 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
US9408670B2 (en) 2012-11-06 2016-08-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Surgical instrument, support equipment, and surgical robot system
WO2019045531A3 (en) * 2017-09-01 2019-04-18 주식회사 고영테크놀러지 Medical arm assembly
KR20210124519A (en) * 2012-06-01 2021-10-14 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Multi­port surgical robotic system architecture
WO2023068906A1 (en) * 2021-10-22 2023-04-27 주식회사 리브스메드 Surgical robot arm
WO2023085879A1 (en) * 2021-11-12 2023-05-19 주식회사 리브스메드 Surgical robot arm
WO2023229447A1 (en) * 2022-05-27 2023-11-30 주식회사 리브스메드 Robot arm for surgery

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11166770B2 (en) 2016-09-19 2021-11-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Base positioning system for a controllable arm and related methods
KR102535861B1 (en) 2021-08-19 2023-05-31 한국로봇융합연구원 Laparoscopic camera holder Robot having adapter and remote center of motion structure

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005516786A (en) * 2002-02-06 2005-06-09 ザ ジョンズ ホプキンズ ユニバーシティ Remote robotic system and method
EP2034921B1 (en) 2006-06-19 2018-10-10 Robarts Research Institute Apparatus for guiding a medical tool
US20080314181A1 (en) 2007-06-19 2008-12-25 Bruce Schena Robotic Manipulator with Remote Center of Motion and Compact Drive
KR100974464B1 (en) * 2009-04-21 2010-08-10 주식회사 래보 Coupling structure of surgical instrument

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210124519A (en) * 2012-06-01 2021-10-14 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Multi­port surgical robotic system architecture
KR20150023237A (en) * 2012-06-01 2015-03-05 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
KR20230070050A (en) * 2012-06-01 2023-05-19 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
US11576734B2 (en) 2012-06-01 2023-02-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-port surgical robotic system architecture
US11490977B2 (en) 2012-06-01 2022-11-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
KR20200137047A (en) * 2012-06-01 2020-12-08 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
US10973598B2 (en) 2012-06-01 2021-04-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
KR20220051272A (en) * 2012-06-01 2022-04-26 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
KR20210134836A (en) * 2012-06-01 2021-11-10 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
US9408670B2 (en) 2012-11-06 2016-08-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Surgical instrument, support equipment, and surgical robot system
KR101400447B1 (en) * 2013-03-13 2014-05-28 한국과학기술원 Device for measureing a environment interaction force, surgical robot and surgical robot system with the same
CN109757098A (en) * 2017-09-01 2019-05-14 株式会社高永科技 Medical arm component
US11116600B2 (en) 2017-09-01 2021-09-14 Koh Young Technology Inc. Medical arm assembly
US11253336B2 (en) 2017-09-01 2022-02-22 Koh Young Technology Inc. Medical arm assembly
CN109757098B (en) * 2017-09-01 2021-07-13 株式会社高迎科技 Medical arm assembly
KR20200025990A (en) * 2017-09-01 2020-03-10 주식회사 고영테크놀러지 Medical arm assembly
WO2019045530A3 (en) * 2017-09-01 2019-04-18 주식회사 고영테크놀러지 Medical arm assembly
WO2019045531A3 (en) * 2017-09-01 2019-04-18 주식회사 고영테크놀러지 Medical arm assembly
WO2023068906A1 (en) * 2021-10-22 2023-04-27 주식회사 리브스메드 Surgical robot arm
WO2023085879A1 (en) * 2021-11-12 2023-05-19 주식회사 리브스메드 Surgical robot arm
WO2023229447A1 (en) * 2022-05-27 2023-11-30 주식회사 리브스메드 Robot arm for surgery

Also Published As

Publication number Publication date
KR101550451B1 (en) 2015-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20120014758A (en) Rcm structure of surgical robot arm
JP6782750B2 (en) Interoperable switching of tools within a robotic surgery system
WO2018059039A1 (en) Surgical robot system
KR102032853B1 (en) Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
EP3733110A1 (en) Surgical robot terminal
US20230112200A1 (en) Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods
US9554827B2 (en) Medical robot system for supporting an organ in a position suitable for a medical treatment
JP6535653B2 (en) System and method for facilitating access to the edge of Cartesian coordinate space using zero space
JP5785538B2 (en) Robot system for laparoscopic surgery
JP2020022770A (en) Systems and methods for positioning manipulator arm by clutching within null-perpendicular space concurrent with null-space movement
US20130116716A1 (en) Liquid-jet scalpel
KR101234618B1 (en) Surgical robot
KR20140123122A (en) Surgical Robot and controlling method of thereof
KR20150023290A (en) Systems and methods for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space
WO2011149260A2 (en) Rcm structure for a surgical robot arm
KR20090089928A (en) Curved rcm of surgical robot arm
EP3225207B1 (en) Surgical robot/instrument system
JP2022500162A (en) Deployment of joint blades
KR101151738B1 (en) Tubular type manipulator with multi-articulated end-effector for surgical robot
EP3871629A1 (en) Wearable surgical robot arm
KR20110030034A (en) Surgical robot
KR200479723Y1 (en) RCM structure of surgical robot arm
KR200451737Y1 (en) Curved RCM of surgical robot arm
KR101241809B1 (en) Surgical robot
KR20110131053A (en) Rcm structure of surgical robot arm

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190801

Year of fee payment: 5