KR20110134025A - System and method for assistant parking with improved hmi in setting up target of parking space - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A parking assistant system and method in which a human machine interface is improved are provided to quickly and conveniently match a target parking space establishment square in an empty parking space by executing a parallel translation and a rotary translation of the target parking space establishment square at the same time. CONSTITUTION: An input unit(2) comprises a button for selecting the parking mode of an operator. A camera(3) takes a photograph of the front and rear side of vehicles. A vehicle condition detection part(4) detects a present state of the vehicles. A storage(5) stores photographing data of the camera. A figure for establishing an around parking space image and a target parking position is indicated in a touch screen(6). The figure is moved according to an input of drag and drop by a finger touch. A parallel translation amount and a rotary translation amount between the position of a center point due to two finger touches and the position of a center point after moving are calculated. A steering system(7) changes a driving direction according to the control of an ECU(Electric Control Unit)(8).

Description

목표 주차 공간 설정을 위한 ＨＭＩ를 개선한 주차 보조 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTANT PARKING WITH IMPROVED HMI IN SETTING UP TARGET OF PARKING SPACE}SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTANT PARKING WITH IMPROVED HMI IN SETTING UP TARGET OF PARKING SPACE}

본 발명은 주차 보조 시스템에 관한 것으로, 특히 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI(Human-Machine-Interface)를 개선한 주차 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assistance system, and more particularly, to a parking assistance system and a method for improving a human-machine interface (HMI) for setting a target parking space.

일반적으로, 주차 보조 시스템은 운전자가 HMI를 통하여 주차할 위치를 지정하면 능동적으로 조향 제어하여 안전하고 편리하게 주차할 수 있도록 도와 주는 편의장치이다.In general, the parking assistance system is a convenience device that helps the driver to park safely and conveniently by actively steering control when the driver specifies the location to park through the HMI.

운전자가 주차 보조 시스템을 사용하여 주차를 할 경우, 모니터를 통하여 후방 시야를 확보하면서 주차할 위치를 선택하게 되는데, 이 경우 종래의 기술에서는 도 1과 같은 화면이 모니터에 표시된다.When the driver parks using the parking assistance system, the driver selects a parking position while securing a rear view through the monitor. In this case, the screen shown in FIG. 1 is displayed on the monitor in the related art.

도 1을 참조하면, 종래의 주차 보조 장치는 주차위치를 설정하기 위하여 평행 이동을 위한 8개의 화살표와 회전 이동을 위한 2개의 화살표를 가지고 있고 각각의 화살표를 손가락으로 터치하여 목표 주차 공간 설정 사각형을 화면에 보이는 실제 주차 공간에 일치시키고 주차 시작 버튼을 누르면 주차가 시작된다. 이 경우 8개의 화살표를 일일이 조작하여 목표 주차 공간 설정 사각형을 수평이동 또는 회전이동시켜야 하므로 목표 주차 공간 설정 사각형을 빈 주차 공간에 위치시키는데 많은 시간이 걸려서 전체 동작시간이 대략 10분 이상이 되는 단점이 있다. Referring to FIG. 1, a conventional parking assist device has eight arrows for parallel movement and two arrows for rotational movement to set a parking position, and touches each arrow with a finger to set a target parking space setting rectangle. Match the actual parking space shown on the screen and press the start parking button to start parking. In this case, it is necessary to move the target parking space setting rectangle horizontally or rotate by operating eight arrows one by one. Therefore, it takes a lot of time to place the target parking space setting rectangle in an empty parking space. have.

이 같은 문제점을 해결하기 위하여 HMI(Human-Machine-Interface)를 개선한 주차 보조 장치가 개발되어 있다. In order to solve such a problem, a parking assistance device has been developed that has improved the human-machine interface (HMI).

도 2를 참조하면, HMI를 개선한 종래의 주차 보조 장치는, 목표 주차 공간을 설정하기 위한 사각형(100)의 내측을 터치하는지 외측을 터치하는지에 따라 목표 주차 공간 설정 사각형(100)의 평행 이동과 회전 이동을 선택하여 빈 주차 공간에 이동시킬 수 있다. 사각형의 내측을 터치하는 경우 목표 주차 공간 설정 사각형이 회전 이동(100a)되고, 사각형의 외측을 터치하는 경우 목표 주차 공간 설정 사각형이 평행 이동(100b)되는 방식이다.Referring to FIG. 2, the conventional parking assisting device having an improved HMI includes parallel movement of the target parking space setting rectangle 100 depending on whether the inside or outside of the rectangle 100 for setting the target parking space is touched. You can select and rotate to move to an empty parking space. When the inside of the rectangle is touched, the target parking space setting rectangle is rotated 100a, and when the outside of the rectangle is touched, the target parking space setting rectangle is moved 100b in parallel.

그런데, 상술한 종래의 목표 주차 공간을 설정하는 운전자 인터페이스는 목표 주차 공간 설정 사각형의 평행 이동과 회전 이동을 따로 제공한다.However, the above-described conventional driver interface for setting the target parking space provides the parallel and rotational movement of the target parking space setting rectangle separately.

본 발명은 목표 주차 공간 설정 사각형의 평행 이동 및 회전 이동을 동시에 수행하도록 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 차량의 주차 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The present invention provides a parking assistance system and method for a vehicle that has improved an HMI for setting a target parking space so as to simultaneously perform parallel and rotational movement of a target parking space setting rectangle.

본 발명의 일실시예에 따르면, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템으로서, 차량에 장착되는 카메라, 현재 차량의 상태를 검출하는 차량 상태 검출부, 터치 스크린, 차량의 주행 방향을 변경하는 조향 장치, 상기 차량이 주차 모드인 경우, 상기 카메라가 촬영한 주변의 주차 공간 영상 및 목표 주차 위치 설정을 위한 도형을 상기 터치 스크린에 표시하고, 상기 도형에 대해 두 손가락 터치에 의한 드래그 앤 드랍의 입력에 따라 상기 도형을 이동시키고, 상기 도형에서 최초의 두 터치 포인트(touch point)의 중심점 위치와 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량을 산출하고, 상기 산출된 평행 이동량 및 회전 이동량에 따라 상기 조향 장치를 제어하여 자동 주차를 수행하는 ECU(Electric Control Unit)를 포함하는 하는 것을 특징으로 한다.According to one embodiment of the present invention, an improved parking assistance system for an HMI for setting a target parking space includes a camera mounted on a vehicle, a vehicle state detector for detecting a current state of a vehicle, a touch screen, and a driving direction of a vehicle. A steering device for displaying a parking space image and a target parking position setting photographed by the camera on the touch screen when the vehicle is in a parking mode, and dragging and dropping by touching two figures with respect to the figure. Move the figure according to the input of the figure, calculate the amount of parallel movement and rotational movement between the position of the center point of the first two touch points in the figure and the position of the center point after the movement, and calculate the calculated amount of parallel movement and rotational movement And an electric control unit (ECU) for controlling the steering device to perform automatic parking. It characterized.

상기 도형에서 두 터치 포인트의 최초의 중심점 위치와 상기 도형의 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량의 산출시, 상기 도형의 평행 이동은 두 터치 포인트의 최초 중심점의 위치(x1, y1)와 이동후의 중심점의 위치(x2, y2) 사이의 변위(Δx=x2-x1, Δy=y2-y1)를 산출하는 것이고, 상기 도형의 회전 이동은 최초의 두 터치 포인트의 경사각 θ1과 이동후의 경사각 θ2 사이의 변위각(Δθ=θ2-θ1)인 것이 효과적이다.In calculating the parallel movement amount and the rotation movement amount between the first center point position of two touch points in the figure and the position of the center point after the movement of the figure, the parallel movement of the figure is the position of the first center point of two touch points (x 1 , y 1 ) and the displacement (Δx = x 2 -x 1 , Δy = y 2 -y 1 ) between the positions (x 2 , y 2 ) of the center point after the movement, the rotational movement of the figure being the first two touches. It is effective that the displacement angle (Δθ = θ 2 -θ 1 ) between the inclination angle θ 1 of the point and the inclination angle θ 2 after the movement.

상기 도형의 드래그 앤 드랍은 상기 도형의 두 변 또는 도형 내에 두 손가락을 터치한 상태로 이동시켜 이루어지고, 상기 도형은 평행 사변형을 포함하는 것이 바람직하다.Dragging and dropping the figure is performed by moving two fingers or two fingers in the figure while touching the figure, and the figure preferably includes a parallelogram.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 방법으로서, 주차 모드인 경우, 주변의 주차 공간 영상 및 목표 주차 위치 설정을 위한 도형을 터치 스크린에 표시하는 단계; 상기 도형에 대해 두 손가락 터치에 의한 드래그 앤 드랍의 입력에 따라 상기 도형을 이동시키는 단계; 상기 도형에서 최초의 두 터치 포인트의 중심점 위치와 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량을 산출하는 단계; 상기 산출된 평행 이동량 및 회전 이동량에 따라 차량의 조향 장치를 제어하여 자동 주차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a parking assisting method, which is an improved HMI for setting a target parking space, the method comprising: displaying a parking space image and a figure for setting a target parking position on a touch screen in a parking mode; Moving the figure according to a drag and drop input by a two-finger touch with respect to the figure; Calculating the amount of parallel movement and the amount of rotational movement between the position of the center point of the first two touch points and the position of the center point after the movement in the figure; And controlling the steering apparatus of the vehicle according to the calculated amount of parallel movement and rotational movement to perform automatic parking.

이러한 구성에 의하여, 드래그 앤 드랍을 HMI에 적용하여 목표 주차 공간 설정 사각형의 평행 이동 및 회전 이동을 동시에 수행함으로써 빈 주차 공간에 목표 주차 공간 설정 사각형을 신속하고 편리하게 일치시킬 수 있는 주차 보조 시스템 및 방법이 제공된다. With this configuration, a parking assistance system capable of quickly and conveniently matching a target parking space setting rectangle to an empty parking space by applying drag and drop to the HMI simultaneously performing parallel movement and rotational movement of the target parking space setting rectangle. A method is provided.

도 1은 종래의 주차 보조 시스템에서 HMI 화면이다.
도 2는 종래의 다른 주차 보조 시스템에서 목표 주차 공간 설정 사각형을 이동시킨 상태도이다.
도 3은 일실시예에 따른 HMI를 개선한 주차 보조 시스템의 구성도이다.
도 4는 일실시예에 따른 HMI의 목표 주차 공간 사각형을 드래그 앤 드랍하여 이동시킨 상태를 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6은 도 4의 목표 주차 공간 사각형의 평행 이동 및 회전 이동의 변위를 산출하는 원리를 설명하는 도면이다.
도 7은 일실시예에 따른 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 방법의 순서도이다.1 is an HMI screen in a conventional parking assistance system.
2 is a state diagram in which a target parking space setting rectangle is moved in another conventional parking assistance system.
3 is a block diagram of a parking assistance system improved by an HMI according to an embodiment.
4 is a diagram illustrating a state in which a target parking space rectangle of the HMI is moved by dragging and dropping according to an embodiment.
5 and 6 are diagrams for explaining the principle of calculating the displacement of parallel movement and rotational movement of the target parking space rectangle of FIG. 4.
7 is a flowchart illustrating an improved parking assistance method for an HMI for setting a target parking space, according to an exemplary embodiment.

본 발명은 목표 주차 공간을 설정하기 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템에 관한 것으로서, HMI에 드래그 앤 드랍(drag&drop) 방식을 적용하여 빈 주차 공간에 목표 주차 공간 설정 사각형을 신속하게 일치시키는 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assistance system that has an improved HMI for setting a target parking space, and applies a drag & drop method to the HMI to quickly match a target parking space setting rectangle to an empty parking space.

도 3은 일실시예에 따른 HMI를 개선한 주차 보조 시스템의 구성도이다.3 is a block diagram of a parking assistance system improved by an HMI according to an embodiment.

주차 보조 시스템(1)은, 도 3에 보인 바와 같이, 입력부(2), 카메라(3), 차량 상태 검출부(4), 저장부(5), 터치 스크린(6), 조향 장치(7), ECU(Electric Control Unit)(8)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the parking assistance system 1 includes an input unit 2, a camera 3, a vehicle state detection unit 4, a storage unit 5, a touch screen 6, a steering device 7, An ECU (Electric Control Unit) 8 is included.

입력부(2)는 운전자의 주차 모드 선택을 위한 버튼을 포함한다. The input unit 2 includes a button for selecting a parking mode of the driver.

카메라(3)는 차량의 전방 및 후방을 촬영하여 촬영 데이터를 출력한다.The camera 3 photographs the front and rear of the vehicle and outputs photographing data.

차량 상태 검출부(4)는 차량의 조향 상태, 차속 상태, 차량의 전후방 장애물간의 거리 정보 및 차량의 후진 여부 등의 정보를 검출한다. 차량 상태 검출부(4)는 조향각 검출을 위한 조향각 센서(미도시), 차속 검출을 위한 차속 센서(미도시), 차량의 전/후 범퍼상에 각각 장착되어 장애물과의 거리 감지를 위한 초음파 센서(미도시), 차량의 후진 상태 감지를 위한 변속단 검출부(미도시)를 포함한다.The vehicle state detection unit 4 detects information such as a steering state of the vehicle, a vehicle speed state, distance information between front and rear obstacles of the vehicle, and whether the vehicle is backward. The vehicle state detection unit 4 is mounted on a steering angle sensor (not shown) for detecting a steering angle, a vehicle speed sensor (not shown) for detecting a vehicle speed, and a front / rear bumper of the vehicle, and an ultrasonic sensor for detecting a distance from an obstacle ( And a shift stage detecting unit (not shown) for detecting a reverse state of the vehicle.

저장부(5)는 카메라(3)의 촬영 데이터를 일시 저장하고, HMI 화면을 형성하기 위한 프로그램 저장 기능, 버퍼 기능을 수행한다.The storage unit 5 temporarily stores the photographing data of the camera 3 and performs a program storage function and a buffer function for forming an HMI screen.

터치 스크린(6)은 주변 주차 공간 영상을 표시하고, 운전자의 손가락의 접촉에 따라 터치 입력 데이터를 형성하여 ECU(8)에 제공한다. 터치 스크린(6) 상의 목표 주차 공간 설정을 위한 사각형에 대해 임의의 두 지점을 두 손가락으로 선정하고 목표 주차 공간 설정을 위한 사각형을 드래그 앤 드랍(drag&drop)으로 원하는 빈 주차 공간 위치까지 이동시킨 후에 손가락을 터치 스크린(6)에서 뗀다. 이때, 목표 주차 공간 설정을 위한 사각형에 대해 두 지점을 선정시, 사각형의 외곽선을 선택하는 것이 화면상의 목표 주차 공간과 운전자의 터치 포인트(touch point)가 함께 일치한 상태에서 이동하기 때문에 인지하는 측면에서는 효과적이다. 그러나, 사각형 내부 임의의 두 점을 선택하는 경우에도 드래그(drag)하는 동안 운전자에게 목표 주차 공간이 손가락의 이동과 같이 움직이는 것을 보여주기 때문에 동일한 효과를 제공한다.The touch screen 6 displays an image of the surrounding parking space, forms touch input data according to the touch of the driver's finger, and provides the touch input data to the ECU 8. Select two arbitrary points with two fingers for the rectangle for setting the target parking space on the touch screen 6 and move the rectangle for setting the target parking space by drag & drop to the desired empty parking space position. Removed from touch screen (6). At this time, when selecting two points for the square for setting the target parking space, selecting the outline of the square because the target parking space on the screen and the driver's touch point (move point) moves together in the state that recognizes Is effective. However, selecting any two points inside the rectangle provides the same effect as the driver shows the target parking space moving as the finger moves while dragging.

조향 장치(7)는 ECU(8)의 제어에 따라 차량의 주행 방향을 변경한다.The steering apparatus 7 changes the running direction of the vehicle under the control of the ECU 8.

ECU(8)는 입력부(2)로부터 주차 모드 선택 버튼(미도시)이 선택되면, 카메라(3)에서 촬영된 주변의 주차 공간 영상을 입력받아 터치 스크린(6)에 출력함과 동시에 목표 주차 위치 설정을 위한 사각형을 형성하여 터치 스크린(6)에 출력한다. 이때, 사각형은 평행사변형 또는 사다리꼴 형상이며, 이 도형의 두 외곽선을 터치하는 것이 바람직하다. 또한, 다른 실시예에 따라 도형 내부를 두 손가락으로 터치하여 목표 주차 위치 설정 사각형을 드래그 앤 드랍하여도 좋다. When the parking mode selection button (not shown) is selected from the input unit 2, the ECU 8 receives an image of the surrounding parking space photographed by the camera 3 and outputs the image to the touch screen 6 at the same time as the target parking position. A square for setting is formed and output to the touch screen 6. At this time, the quadrangle has a parallelogram or trapezoid shape, and it is preferable to touch two outlines of the figure. According to another exemplary embodiment, the target parking position setting rectangle may be dragged and dropped by touching the inside of the figure with two fingers.

이하에서, 목표 주차 공간 설정을 위한 사각형에 대해 두 터치 포인트를 이용하여 사각형의 평행 이동 및 회전 이동을 동시에 수행하는 원리에 대해 설명한다. Hereinafter, a principle of simultaneously performing parallel and rotational movements of a rectangle by using two touch points with respect to a rectangle for setting a target parking space will be described.

도 4 내지 도 6에 보인 바와 같이, 손가락의 두 터치 포인트(touch point)는 각각의 x, y좌표가 변하여 각각의 터치 포인트(21, 22)는 평행 이동을 하지만, 두 터치 포인트(21, 22) 사이의 연결선은 평행 이동과 회전 이동의 2가지 변화를 포함하게 된다.As shown in FIGS. 4 to 6, the two touch points of the finger are changed in their respective x and y coordinates so that the respective touch points 21 and 22 move in parallel, but the two touch points 21 and 22 are moved. The connecting line between) will include two variations of parallel and rotational movements.

목표 주차 공간의 평행 이동(Δx=x2-x1, Δy=y2-y1)은 두 터치 포인트의 최초 중심점(20)의 위치(x1, y1)와 이동 후의 중심점(20a)의 위치(x2, y2) 사이의 변위로 계산이 가능하다. The parallel movement of the target parking space (Δx = x 2 -x 1 , Δy = y 2 -y 1 ) is the position (x 1 , y 1 ) of the initial center point 20 of the two touch points and the center point 20a after the movement. It can be calculated by the displacement between the positions (x 2 , y 2 ).

또한, 회전 이동의 경우도 최초의 두 터치 포인트의 경사각 θ1과 이동후의 경사각 θ2 사이의 변위각 Δθ=θ2-θ1으로 계산이 가능하다. In the case of the rotary mobility of the displacement between the tilt angle θ 1 and the angle of inclination θ 2 of the machine moves the first two touch points can be calculated in each Δθ = θ 2 -θ 1.

이때, 두 손가락의 터치 포인트(21, 22)가 목표 주차 공간의 선과 일치하지 않는 경우에도 중심점은 존재하므로 평행 이동과 회전 이동의 변위값을 계산할 수 있다.In this case, even when the touch points 21 and 22 of the two fingers do not coincide with the line of the target parking space, since the center point exists, the displacement values of the parallel movement and the rotation movement can be calculated.

또한, ECU(8)는 터치 스크린(6)에 표시된 목표 주차 공간 설정을 위한 사각형에 대해 두 손가락 터치에 의해 사각형이 드래그 앤 드랍되면, 즉 목표 주차 공간이 설정되면 손가락의 두 터치 포인트를 이용하여 사각형의 평행 이동량 및 회전 이동량을 동시에 산출하고, 산출 결과에 따른 차량 제어 신호를 형성하여 조향 장치(7)에 출력한다. In addition, the ECU 8 uses two touch points of the finger when the rectangle is dragged and dropped by two-finger touches on the rectangle for setting the target parking space displayed on the touch screen 6, that is, when the target parking space is set. The parallel movement amount and the rotation movement amount of the quadrangle are simultaneously calculated, and the vehicle control signal according to the calculation result is formed and output to the steering apparatus 7.

다른 실시예에 따라, ECU(8)는 목표 주차 공간이 설정되면 주차 경로를 생성하고, 차량 상태 검출부(4)의 검출 결과에 근거하여 현재 차량의 위치 및 자세를 계산하고, 주차 경로를 추종하여 주차를 완료한다.According to another embodiment, the ECU 8 generates a parking path when the target parking space is set, calculates the current vehicle position and attitude based on the detection result of the vehicle state detection unit 4, and follows the parking path. Complete the parking.

도 7은 일실시예에 따라 HMI를 개선한 주차 보조 방법의 순서도이다. 도 7에 보인 바와 같이, 입력부(2)를 통해 주차 모드가 선택되는 경우(S1), ECU(8)는 카메라(3)가 촬영한 주변의 주차 공간 영상과, 목표 주차 위치 설정을 위한 사각형을 터치 스크린(8)에 출력하여 표시한다(S2). 운전자가 사각형의 양변 또는 사각형 내에 두 손가락을 대고 드래그 앤 드랍하여 사각형을 이동시킨다(S3).7 is a flowchart illustrating a parking assisting method improved by an HMI according to an exemplary embodiment. As shown in FIG. 7, when the parking mode is selected through the input unit 2 (S1), the ECU 8 displays an image of the surrounding parking space photographed by the camera 3 and a rectangle for setting a target parking position. The touch screen 8 is output and displayed (S2). The driver moves the rectangle by dragging and dropping two fingers within both sides or the rectangle (S3).

ECU(8)가 터치 스크린(6)의 사각형에 대해 두 터치 포인트를 인식하고, 최초의 두 터치 포인트의 중심점 위치와 이동 후의 중심점 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량을 산출한다(S4).The ECU 8 recognizes the two touch points with respect to the rectangle of the touch screen 6, and calculates the parallel movement amount and the rotation movement amount between the center point positions of the first two touch points and the center point positions after the movement (S4).

ECU(8)가 산출된 평행 이동량 및 회전 이동량에 따라 차량의 조향 장치(7)를 제어하여 자동 주차를 수행한다(S5).The ECU 8 performs the automatic parking by controlling the steering apparatus 7 of the vehicle in accordance with the calculated parallel movement amount and rotational movement amount (S5).

이에 따라, 드래그 앤 드랍을 HMI에 적용하여 두 손가락을 이용하여 목표 주차 공간 설정 사각형의 두 지점을 지정하여 드래그 앤 드랍을 수행함으로써 평행 이동과 회전 이동을 한번에 제공할 수 있다. 그리고, 목표 주차 공간 설정 사각형의 평행 이동 및 회전 이동을 동시에 수행함으로써 빈 주차 공간에 목표 주차 공간 설정 사각형을 신속하고 편리하게 일치시킬 수 있다. Accordingly, by applying drag and drop to the HMI, drag and drop can be performed by designating two points of the target parking space setting rectangle using two fingers to provide parallel movement and rotational movement at once. Further, by simultaneously performing the parallel movement and the rotational movement of the target parking space setting rectangle, the target parking space setting rectangle can be quickly and conveniently matched to the empty parking space.

또한, HMI를 개선한 주차 보조 시스템의 이용시, 운전자가 주차 공간을 설정하는 시간을 획기적으로 줄일 수 있고 그에 따라 전체 주차 시간이 줄어든다. In addition, the use of a parking assistance system with an improved HMI can significantly reduce the time for the driver to set up a parking space, thereby reducing the overall parking time.

또한, HMI 상에서 운전자의 손가락 놀림과 화면상의 사각형의 움직임이 피드백을 이루게 되어 시스템에 대한 인식성이 높아져서 편의성이 향상된다.In addition, feedback from the finger movements of the driver and the movement of the square on the screen forms feedback on the HMI, thereby increasing the recognition of the system and improving convenience.

1 : 차량 주차 보조 시스템 2 : 입력부
3 : 카메라 4 : 차량 상태 검출부
5 : 저장부 6 : 터치 스크린
7 : 조향 장치 8 : ECU
10 : 최초 목표 주차 공간 설정 사각형
10a : 이동후 목표 주차 공간 설정 사각형
20 : 최초 터치 포인트 중심점 20a : 이동후 터치 포인트 중심점
21, 22 : 최초 터치 포인트 21a, 22a : 이동후 터치 포인트1: vehicle parking assistance system 2: input unit
3: camera 4: vehicle state detection unit
5: storage unit 6: touch screen
7: steering device 8: ECU
10: first target parking space setting rectangle
10a: Target parking space setting rectangle after moving
20: center of initial touch point 20a: center of touch point after movement
21, 22: initial touch point 21a, 22a: touch point after moving

Claims (7)

목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템으로서,
차량에 장착되는 카메라,
현재 차량의 상태를 검출하는 차량 상태 검출부,
터치 스크린,
차량의 주행 방향을 변경하는 조향 장치,
상기 차량이 주차 모드인 경우, 상기 카메라가 촬영한 주변의 주차 공간 영상 및 목표 주차 위치 설정을 위한 도형을 상기 터치 스크린에 표시하고, 상기 도형에 대해 두 손가락 터치에 의한 드래그 앤 드랍의 입력에 따라 상기 도형을 이동시키고, 상기 도형에서 최초의 두 터치 포인트의 중심점 위치와 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량을 산출하고, 상기 산출된 평행 이동량 및 회전 이동량에 따라 상기 조향 장치를 제어하여 자동 주차를 수행하는 ECU를 포함하는 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템.Parking assistance system with improved HMI for setting target parking space,
Camera mounted on a vehicle,
A vehicle state detector for detecting a current state of a vehicle;
touch screen,
Steering device for changing the driving direction of the vehicle,
When the vehicle is in the parking mode, the surrounding parking space image photographed by the camera and a figure for setting a target parking position are displayed on the touch screen, and the drag and drop is applied by two-finger touch on the figure. Move the figure, calculate the amount of parallel movement and rotational movement between the position of the center point of the first two touch points and the position of the center point after the movement, and control the steering apparatus according to the calculated amount of parallel movement and rotational movement Parking assistance system with improved HMI for setting target parking spaces including ECUs that perform automatic parking. 제1항에 있어서,
상기 도형에서 두 터치 포인트의 최초의 중심점 위치와 상기 도형의 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량의 산출시,
상기 도형의 평행 이동은 두 터치 포인트의 최초 중심점의 위치(x1, y1)와 이동후의 중심점의 위치(x2, y2) 사이의 변위(Δx=x2-x1, Δy=y2-y1)를 산출하는 것이고, 상기 도형의 회전 이동은 최초의 두 터치 포인트의 경사각 θ1과 이동후의 경사각 θ2 사이의 변위각(Δθ=θ2-θ1)인 것인, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템.The method of claim 1,
In the calculation of the parallel movement amount and the rotation movement amount between the first center point position of two touch points in the figure and the position of the center point after the movement of the figure,
The parallel movement of the figure is a displacement (Δx = x 2 -x 1 , Δy = y 2 ) between the position (x 1 , y 1 ) of the first center point of the two touch points and the position (x 2 , y 2 ) of the center point after the movement. -y 1 ), wherein the rotational movement of the figure is a displacement angle (Δθ = θ 2 -θ 1 ) between the inclination angle θ 1 of the first two touch points and the inclination angle θ 2 after the movement. Parking assistance system with improved HMI for configuration. 제1항에 있어서,
상기 도형의 드래그 앤 드랍은 상기 도형의 두 변 또는 도형 내에 두 손가락을 터치한 상태로 이동시켜 이루어지는 것인, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템.The method of claim 1,
The drag and drop of the figure is made by moving the two sides of the figure or the two fingers in the figure while touching, parking assistance system improved the HMI for the target parking space setting. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도형은 평행 사변형을 포함하는, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The figure includes a parallelogram, wherein the parking assistance system to improve the HMI for the target parking space setting. 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 방법으로서,
주차 모드인 경우, 주변의 주차 공간 영상 및 목표 주차 위치 설정을 위한 도형을 터치 스크린에 표시하는 단계;
상기 도형에 대해 두 손가락 터치에 의한 드래그 앤 드랍의 입력에 따라 상기 도형을 이동시키는 단계;
상기 도형에서 최초의 두 터치 포인트의 중심점 위치와 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량을 산출하는 단계;
상기 산출된 평행 이동량 및 회전 이동량에 따라 차량의 조향 장치를 제어하여 자동 주차를 수행하는 단계를 포함하는 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 방법.Parking assist method that improves HMI for setting target parking space,
Displaying a parking space image and a figure for setting a target parking position on a touch screen in a parking mode;
Moving the figure according to a drag and drop input by a two-finger touch with respect to the figure;
Calculating the amount of parallel movement and the amount of rotational movement between the position of the center point of the first two touch points and the position of the center point after the movement in the figure;
And controlling the steering apparatus of the vehicle according to the calculated amount of parallel movement and rotational movement to perform automatic parking. 제5항에 있어서,
상기 도형에서 최초의 두 터치 포인트의 중심점 위치와 이동 후의 중심점의 위치 사이의 평행 이동량 및 회전 이동량을 산출하는 단계는,
상기 도형의 평행 이동은 두 터치 포인트의 최초 중심점의 위치(x1, y1)와 이동후의 중심점의 위치(x2, y2) 사이의 변위(Δx=x2-x1, Δy=y2-y1)를 산출하는 것이고, 상기 도형의 회전 이동은 최초의 두 터치 포인트의 경사각 θ1과 이동후의 경사각 θ2 사이의 변위각(Δθ=θ2-θ1)을 산출하는 것인, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 방법.The method of claim 5,
In the figure, calculating the amount of parallel movement and the amount of rotational movement between the position of the center point of the first two touch points and the position of the center point after the movement,
The parallel movement of the figure is a displacement (Δx = x 2 -x 1 , Δy = y 2 ) between the position (x 1 , y 1 ) of the first center point of the two touch points and the position (x 2 , y 2 ) of the center point after the movement. -y 1 ), and the rotational movement of the figure calculates a displacement angle (Δθ = θ 2 -θ 1 ) between the inclination angle θ 1 of the first two touch points and the inclination angle θ 2 after the movement. Parking assistance method with improved HMI for parking space setting. 제5항에 있어서,
상기 도형의 드래그 앤 드랍은 상기 도형의 두 변 또는 도형 내에 두 손가락을 터치한 상태로 이동시켜 이루어지는 것인, 목표 주차 공간 설정을 위한 HMI를 개선한 주차 보조 방법.The method of claim 5,
The drag and drop of the figure is made by moving two fingers in the state of touching the two sides or the figure of the figure, parking assistance method improved the HMI for the target parking space setting.
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