KR20110129115A - System for measuring minimum rotating diameter of vehicle using real time kinematic and method thereof - Google Patents

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KR20110129115A KR1020100048552A KR20100048552A KR20110129115A KR 20110129115 A KR20110129115 A KR 20110129115A KR 1020100048552 A KR1020100048552 A KR 1020100048552A KR 20100048552 A KR20100048552 A KR 20100048552A KR 20110129115 A KR20110129115 A KR 20110129115A
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Abstract

PURPOSE: System and method of measuring the minimum rotating diameter of a vehicle using a real-time dynamic location determining technique are provided to reduce the number of human resource and a test period and calculate additional test data like the outermost swept path. CONSTITUTION: A system(100) of measuring the minimum rotating diameter of a vehicle using a real-time dynamic location determining technique comprises a pseudorange correction transmitter(110), a rotation information collector(120), and a minimum rotating diameter analyzer(130). The pseudorange correction transmitter is arranged at a fixed station(10). The pseudorange correction transmitter produces the satellite navigation location coordinator of the fixed station using a first satellite navigation unit(111). The pseudorange correction transmitter calculates and transmits psuedorange correction, which is an error between the calculated satellite navigation location coordinator and a pre-stored absolute location coordinator of the fixed station.

Description

실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템 및 방법{SYSTEM FOR MEASURING MINIMUM ROTATING DIAMETER OF VEHICLE USING REAL TIME KINEMATIC AND METHOD THEREOF}System and method for measuring the minimum turning diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology {SYSTEM FOR MEASURING MINIMUM ROTATING DIAMETER OF VEHICLE USING REAL TIME KINEMATIC AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 좀 더 상세하게는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for measuring a minimum rotational diameter of a vehicle, and more particularly, to a system and method for measuring a minimum rotational diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology.

차륜형 차량 또는 궤도형 차량의 개발 시 차량의 다양한 성능을 테스트한다. 차량의 회전 성능을 테스트하기 위해서는, 차량이 360° 회전 주행하는 경우 필요한 최소한의 공간의 회전 직경을 측정한다.In the development of wheeled or tracked vehicles, various performance of the vehicle is tested. To test the rotational performance of the vehicle, measure the rotational diameter of the minimum space required when the vehicle is traveling 360 °.

종래에는 차륜형 차량이나 궤도형 차량의 최소 회전 직경을 측정하기 위해 노면에 궤적을 그리고 줄자를 이용하여 직경을 측정하였다. 구체적으로는, 차량의 최외곽 타이어와 노면이 닿는 부분에 물, 분필, 석필을 이용하여 주행 궤적을 표시하는데, 차량의 360° 회전에 대한 회전 주행 궤적을 모두 표시하여야 했다. 한편, 회전 주행 궤적 중 가장 넓은 원의 직경을 측정하기 위하여 실측자는 줄자를 이용하여 원주 상의 임의의 두 지점 간의 직경을 측정하였다.Conventionally, the trajectory was drawn on the road surface and the diameter was measured using a tape measure to measure the minimum turning diameter of a wheeled vehicle or a tracked vehicle. Specifically, the driving trajectory is displayed by using water, chalk, or stone pencil on the part where the outermost tire of the vehicle is in contact with the road surface, and all the driving trajectories of the 360 ° rotation of the vehicle should be displayed. On the other hand, in order to measure the diameter of the widest circle of the rotational running trajectory, the measurement person measured the diameter between any two points on the circumference using a tape measure.

그런데, 이러한 종래의 실차 시험은 바람에 의한 궤도 자국의 소멸성, 궤도 자국의 불확실성, 궤도 자국의 불연속성, 직경 측정 시의 오차 요인, 시험 진행 중의 위험요소 등으로 인해 정확한 최소 회전 직경을 측정하는 데는 어려움이 있다.However, such a conventional vehicle test has difficulty in accurately determining the minimum rotational diameter due to wind vanishability, track track uncertainty, track track discontinuity, error in diameter measurement, and risk factors during the test. There is this.

본 발명의 목적은 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a system for measuring the minimum rotation diameter of a vehicle using real time dynamic positioning technology.

본 발명의 다른 목적은 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a method for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology.

상술한 본 발명의 목적에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템은, 고정국에 구비되며, 제1 위성 항법 장치를 이용하여 상기 고정국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표와 미리 저장된 상기 고정국의 절대 위치 좌표 간의 오차인 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하여 송신하는 의사 거리 보정치 송신 장치와, 이동국(차량)에 구비되며, 상기 이동국에 부착된 제2 위성 항법 장치를 이용하여 상기 이동국의 위성 항법 좌표를 산출하고 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하고, 상기 의사 거리 보정치를 수신하고 수신된 의사 거리 보정치를 상기 수집된 회전 주행 궤적에 적용하여 RTK(real time kinematic) 회전 주행 궤적을 산출하는 회전 정보 수집 장치와, 상기 산출된 이동국의 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 최소 회전 직경 분석 장치를 포함하도록 구성된다. 여기에서, 상기 이동국으로부터 떨어진 소정 위치에 고정 설치되며, 어느 하나의 방향에서 입사되는 광을 수직으로 반사하기 위한 광막대와, 상기 이동국에 부착되며, 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 광을 방사하고 방사된 광이 상기 광막대로부터 반사되어 돌아오는 제1 시점과 회전 주행하는 동안다시 반사되어 돌아오는 제2 시점에서 각각 트리거 신호를 발생시키는 광센서를 더 포함하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 최소 회전 직경 분석 장치는, 상기 제1 시점의 트리거 신호를 회전 주행의 시작 신호로 설정하고, 상기 제2 시점의 트리거 신호를 상기 회전 주행의 종료 신호로 설정하여 상기 이동국이 회전 주행하는 동안의 평균 회전 속도를 산출하고, 산출된 평균 회전 속도가 소정 임계치 이상인 경우에 최소 회전 직경을 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 제1 위성 항법 장치 및 상기 제2 위성 항법 장치는, GPS(global positioning system) 또는 GLONASS(global navigation satellite system)인 것이 바람직하다. 그리고 상기 제2 위성 항법 장치는, 상기 이동국의 후미 중앙에 부착되는 것이 바람직하다. 다른 한편, 상기 최소 회전 직경 분석 장치는, 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국의 각 차륜의 회전 주행 궤적을 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 이동국은 차륜형 차량 및 궤도형 차량을 포함하는 것이 바람직하다.The minimum rotation diameter measuring system of a vehicle using the real-time dynamic positioning technology according to the above object of the present invention is provided in a fixed station, calculates the satellite navigation position coordinates of the fixed station using a first satellite navigation apparatus, and calculates the satellite A pseudo range correction value transmitting apparatus for calculating and transmitting a pseudorange correction value, which is an error between a navigation position coordinate and an absolute position coordinate of the fixed station, and a second satellite attached to the mobile station and attached to the mobile station. Computing the satellite navigation coordinates of the mobile station using a navigation device, collecting the rotation driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates, receiving the pseudo distance correction value, and receiving the received pseudo distance correction value from the collected rotation driving trajectory. Rotation information collection field for calculating real time kinematic (RTK) rotational trajectories And, it is configured to include a minimum turning diameter analyzer for calculating a minimum turning diameter (minimum diameter rotating) representing the minimum amount of space required for the mobile station from the rotation RTK rotational travel pattern of the calculated mobile station. Here, a fixed rod is installed at a predetermined position away from the mobile station, a light rod for vertically reflecting the light incident in any one direction, attached to the mobile station, and emits and emits light while the mobile station is rotating running The optical sensor may further include an optical sensor configured to generate a trigger signal at a first time point at which the reflected light is reflected from the light rod and at a second time point that is reflected again during the rotational driving. And the minimum rotation diameter analyzing apparatus sets the trigger signal of the first time point as the start signal of rotational travel and sets the trigger signal of the second time point as the end signal of the rotational travel while the mobile station rotates. Calculate an average rotational speed of and calculate a minimum rotational diameter when the calculated average rotational speed is greater than or equal to a predetermined threshold. The first satellite navigation device and the second satellite navigation device are preferably GPS (global positioning system) or GLONASS (global navigation satellite system). The second satellite navigation device is preferably attached to the center of the rear of the mobile station. On the other hand, the minimum rotation diameter analysis device may be configured to calculate the rotation driving trajectory of each wheel of the mobile station from the calculated RTK rotation driving trajectory. And the mobile station comprises a wheeled vehicle and a tracked vehicle.

상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법은, 고정국에 설치된 의사 거리 보정치 송신 장치가 실시간 동적 측위 기술(real time kinematic)을 이용하여 상기 고정국의 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하고, 산출된 의사 거리 보정치를 이동국(차량)에 설치된 회전 정보 수집 장치로 송신하는 단계와, 상기 회전 정보 수집 장치가 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하는 단계와, 상기 회전 정보 수집 장치가 상기 의사 거리 보정치를 수신하고, 수신된 의사 거리 보정치를 상기 수집된 이동국의 회전 주행 궤적에 적용하여 RTK(real time kinematic) 회전 주행 궤적을 산출하는 단계와, 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 단계를 포함하도록 구성된다. 여기에서, 상기 고정국에 설치된 의사 거리 보정치 송신 장치가 실시간 동적 측위 기술(real time kinematic)을 이용하여 상기 고정국의 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하고, 산출된 의사 거리 보정치를 이동국(차량)에 설치된 회전 정보 수집 장치로 송신하는 단계는, 상기 고정국에 설치된 제1 위성 항법 장치를 이용하여 상기 고정국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표와 미리 저장된 상기 고정국의 절대 위치 좌표 간의 오차인 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 회전 정보 수집 장치가 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하는 단계는, 상기 이동국이 회전 주행하는 동안, 상기 이동국에 구비된 광센서에서 방사된 광이 상기 이동국으로부터 격리된 소정 위치에 고정 설치된 광막대로부터 수직 반사되는 광이 감지되는 제1 시점으로부터 상기 수직 반사되는 광이 다시 감지되는 제2 시점까지의 회전 주행 궤적을 수집하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 단계는, 상기 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 상기 이동국의 평균 회전 속도를 산출하고, 산출된 평균 회전 속도가 소정 임계치 이상인 경우에 최소 회전 직경을 산출하도록 구성될 수 있다. 한편, 상기 회전 정보 수집 장치가 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하는 단계는, 상기 이동국의 후미 중앙에 부착된 제2 위성 항법 장치를 이용하여 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 제1 위성 항법 장치 및 상기 제2 위성 항법 장치는, GPS(global positioning system) 또는 GLONASS(global navigation satellite system)인 것이 바람직하다. 그리고 상기 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 단계는, 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국의 각 차륜의 회전 주행 궤적을 추가적으로 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 이동국은 차륜형 차량 및 궤도형 차량을 포함하는 것이 바람직하다.According to another aspect of the present invention, a method of measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using a real-time dynamic positioning technique includes a pseudo distance correction value transmitting apparatus installed in a fixed station using a real time kinematic real time kinematic. Calculating a pseudorange correction and transmitting the calculated pseudo range correction value to a rotation information collection device installed in a mobile station (vehicle), wherein the rotation information collection device is a satellite navigation position of the mobile station while the mobile station rotates; Calculating coordinates and collecting a rotation driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates, and the rotation information collecting device receives the pseudo range correction value, and receives the pseudo pseudo distance correction value from the rotation of the collected mobile station. Applied to the driving trajectory to calculate the real time kinematic (RTK) rotation driving trajectory System and further includes at least rotational diameter analysis device is to include a step of calculating the minimum turning diameter (minimum diameter rotating) representing the minimum amount of space required for the mobile station from the rotation RTK rotate the calculated travel pattern. Here, the apparatus for transmitting pseudo distance correction values installed in the fixed station calculates pseudorange correction of the fixed station using real time kinematic, and calculates the pseudo range correction value to the mobile station (vehicle). Transmitting to the installed rotation information collecting device, using the first satellite navigation device installed in the fixed station to calculate the satellite navigation position coordinates of the fixed station, and between the calculated satellite navigation position coordinates and the absolute position coordinates of the fixed station stored in advance It can be configured to yield a pseudorange correction that is an error. And calculating, by the rotation information collecting device, satellite navigation position coordinates of the mobile station while the mobile station rotates and collecting rotation trajectories of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates. In the meantime, a second time point at which the vertically reflected light is sensed again from a first time point at which light emitted from an optical sensor provided in the mobile station is vertically reflected from a light rod fixedly installed at a predetermined position isolated from the mobile station is detected. It can be configured to collect the rotational driving trajectory up to. And calculating, by the minimum rotation diameter analyzing apparatus, a minimum rotating diameter representing a minimum space required for the mobile station to rotate from the calculated RTK rotation trajectory. And calculating the average rotational speed of the mobile station from the first time point to the second time point and calculating the minimum rotational diameter when the calculated average rotational speed is greater than or equal to a predetermined threshold. On the other hand, the rotation information collecting device calculates the satellite navigation position coordinates of the mobile station while the mobile station is rotating running, and collecting the rotary driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates, the rear center of the mobile station And use the second satellite navigation apparatus attached to the to calculate the satellite navigation position coordinates of the mobile station. The first satellite navigation device and the second satellite navigation device are preferably GPS (global positioning system) or GLONASS (global navigation satellite system). And calculating, by the minimum rotation diameter analyzing apparatus, a minimum rotating diameter representing a minimum space required for the mobile station to rotate from the calculated RTK rotation trajectory, from the calculated RTK rotation trajectory. It may be configured to further calculate the rotational running trajectory of each wheel of the mobile station. And the mobile station comprises a wheeled vehicle and a tracked vehicle.

상기와 같은 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템 및 방법에 따르면, 실시간 동적 측위 기술을 이용함으로써 종래에 비하여 정확하고 정밀한 최소 회전 직경을 산출할 수 있는 효과가 있다. 그리고 시험 인력이나 시험 기간을 줄일 수 있는 효과가 있다. 아울러 최외곽 주행 궤적 등과 같은 부가적인 시험 데이터를 산출하여 이용할 수 있는 효과가 있다.According to the system and method for measuring the minimum rotational diameter of a vehicle using the real-time dynamic positioning technology as described above, by using the real-time dynamic positioning technology, it is possible to calculate the minimum and the minimum rotation diameter more precisely than in the prior art. It also has the effect of reducing the number of test personnel and testing period. In addition, it is possible to calculate and use additional test data such as the outermost driving trajectory.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정에 대한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 측정에 따른 측정값의 타이밍도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 최외곽 주행 경로를 구하는 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 사용자 인터페이스이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a system for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.
3 is a timing diagram of measured values according to a measurement of a minimum rotation diameter measuring system of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram for obtaining an outermost driving route of a system for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.
5 is a user interface of a system for measuring the minimum rotation diameter of a vehicle using real time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that another component may exist in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of a system for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템(100)(이하 '최소 회전 직경 측정 시스템'이라 함)은 고정국(10)에 구비되는 의사 거리 보정치 송신 장치(110) 및 제1 위성 항법 장치(111)와, 이동국(차량)(20)에 구비되는 회전 정보 수집 장치(120), 제2 위성 항법 장치(121) 및 광센서(122) 그리고 이동국(20)과 격리되어 설치되는 광막대(123)와, 최소 회전 직경 분석 장치(130)를 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, a minimum rotation diameter measurement system 100 (hereinafter, referred to as a 'minimum rotation diameter measurement system') of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention is provided in the fixed station 10. Pseudo-distance correction value transmitting apparatus 110 and first satellite navigation apparatus 111, rotation information collection apparatus 120, second satellite navigation apparatus 121, and optical sensor 122 included in mobile station (vehicle) 20. And it may be configured to include a light rod 123 is installed in isolation from the mobile station 20, the minimum rotation diameter analysis device 130.

최소 회전 직경 시스템(100)은 차량의 회전 성능을 테스트하기 위해 차량이 이 360° 회전 주행하는 경우에 필요한 최소한의 회전 직경을 측정하기 위한 시스템이다. 최소 회전 직경 측정 시스템(100)은 종래와 달리 실시간 동적 측위 기술(real time kinematic)을 적용하여 차량의 최소 회전 직경을 측정함으로써, 보다 정확하고 정밀한 최소 회전 직경을 측정한다. 아울러 시험 인력이나 시험 기간을 줄일 수 있다. 한편, 최외곽 주행 궤적 등과 같은 부가적인 시험 데이터를 산출할 수 있으며, 이러한 시험 데이터를 저장하여 계속적으로 활용할 수 있다. 다른 한편, 최소 회전 직경 측정 시 차량의 평균 속도를 측정하기 위해서 종래에는 노면에 표시되는 물, 분필, 석필 등의 궤적 중첩을 확인하여 구분하였으나, 본 발명에 따른 최소 회전 직경 측정 시스템(100)은 광센서에 의한 신호를 트리거 신호로 이용함으로써 보다 정확하고 정밀한 측정 환경을 갖추고 있다. 이하, 세부적인 구성에 대하여 좀 더 구체적으로 설명한다.The minimum rotation diameter system 100 is a system for measuring the minimum rotation diameter required when the vehicle travels this 360 ° rotation to test the rotation performance of the vehicle. The minimum rotation diameter measurement system 100 measures a minimum rotation diameter of a vehicle by applying a real time kinematic unlike the conventional method, thereby measuring a more accurate and precise minimum rotation diameter. It can also reduce the number of test personnel or testing time. On the other hand, it is possible to calculate additional test data, such as the outermost driving trajectory, it is possible to store and continue to use such test data. On the other hand, in order to measure the average speed of the vehicle at the time of measuring the minimum rotation diameter, conventionally identified by identifying the trajectory overlap of water, chalk, stone, etc. displayed on the road surface, the minimum rotation diameter measuring system 100 according to the present invention The signal from the light sensor is used as a trigger signal, which provides a more accurate and accurate measurement environment. Hereinafter, the detailed configuration will be described in more detail.

먼저, 의사 거리 보정치 송신 장치(110)는 고정국(10)에 구비되며, 제1 위성 항법 장치(111)를 이용하여 상기 고정국(10)의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표와 미리 저장된 상기 고정국(10)의 절대 위치 좌표 간의 오차인 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하여 송신하도록 구성된다. 의사 거리 보정치 송신 장치(110)는 실시간 동적 측위 기술(RTK)을 구현하기 위한 구성이다. 위성 항법 기술은 대략 3 m 내외의 오차를 갖는 것으로 알려져 있는데, 이 오차를 수정하여 정확한 위치를 구하기 위해 실시간 동적 측위 기술이 이용된다. 실시간 동적 측위 기술은 제1 위성 항법 장치(111)를 이용하여 산출한 고정국(10)의 위성 항법 위치 좌표를 미리 알고 있는 고정국(10)의 절대 위치 좌표와 비교하여 그 오차를 알아낸다. 이러한 오차는 대개 위성 신호가 대류권을 지나면서 발생하기 때문에 이동국(20)에서도 거의 동일한 오차가 발생한다고 볼 수 있으며, 그 오차인 의사 거리 보정치를 이동국(20)에 송신하여 이동국(20)의 위치 좌표도 보정할 수 있도록 한다. 실시간 동적 측위 기술을 이용하여 보정된 위성 항법 위치 좌표의 오차는 대략 2 cm 이내가 된다.First, the pseudo range correction value transmitting apparatus 110 is provided in the fixed station 10, calculates the satellite navigation position coordinates of the fixed station 10 using the first satellite navigation apparatus 111, and calculates the calculated satellite navigation position coordinates. And a pseudorange correction, which is an error between the absolute position coordinates of the fixed station 10 and the previously stored station. The pseudo range correction value transmitting apparatus 110 is a component for implementing a real-time dynamic positioning technique (RTK). Satellite navigation technology is known to have an error of about 3 m, and a real-time dynamic positioning technique is used to correct this error to obtain an accurate position. The real-time dynamic positioning technique compares the satellite navigation position coordinates of the fixed station 10 calculated using the first satellite navigation apparatus 111 with the absolute position coordinates of the fixed station 10, which is known in advance, and finds an error thereof. This error can be regarded as almost the same error occurs in the mobile station 20 because the satellite signal is generated through the troposphere. Also allow correction. The error in satellite navigation position coordinates corrected using real-time dynamic positioning technology is within approximately 2 cm.

다음으로, 제1 위성 항법 장치(111)는 GPS(global positioning system) 또는 GLONASS(global navigation satellite system)가 될 수 있다. 고정국(10)에는 GPS 안테나(미도시)나 GLONASS 안테나(미도시)가 구비됨은 물론이다.Next, the first satellite navigation device 111 may be a global positioning system (GPS) or a global navigation satellite system (GLONASS). Of course, the fixed station 10 is equipped with a GPS antenna (not shown) or a GLONASS antenna (not shown).

다음으로, 회전 정보 수집 장치(120)는 이동국(차량)(20)에 구비되며, 상기 이동국(20)에 부착된 제2 위성 항법 장치(121)를 이용하여 상기 이동국(20)의 위성 항법 좌표를 산출하고 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국(20)의 회전 주행 궤적을 수집하고, 상기 의사 거리 보정치를 수신하고 수신된 의사 거리 보정치를 상기 수집된 회전 주행 궤적에 적용하여 RTK(real time kinematic) 회전 주행 궤적을 산출하도록 구성된다. 한편, 상기 이동국(20)은 차륜형 차량 및 궤도형 차량을 포함하도록 구성될 수 있다.Next, the rotation information collecting device 120 is provided in the mobile station (vehicle) 20, and the satellite navigation coordinates of the mobile station 20 using the second satellite navigation apparatus 121 attached to the mobile station 20. Calculate and collect the rotation driving trajectory of the mobile station 20 from the calculated satellite navigation position coordinates, receive the pseudo distance correction value and apply the received pseudo distance correction value to the collected rotation driving trajectory RTK (real time kinematic) ) Calculate the rotational travel trajectory. On the other hand, the mobile station 20 may be configured to include a wheeled vehicle and a tracked vehicle.

다음으로, 제2 위성 항법 장치(121)는 GPS 또는 GLONASS가 될 수 있다. 고정국(10)에는 GPS 안테나(미도시)나 GLONASS 안테나(미도시)가 구비됨은 앞서 설명한 바와 같다. 한편, 제2 위성 항법 장치(121)는 상기 이동국(20)의 후미 중앙에 부착되는 것이 바람직하다. 이동국(20)의 위치를 특정하기 위한 기준점은 차량 전단으로 설정할 수도 있으나, 차량 전단은 전방의 구조물 등으로 인해 안정적이지 못하고 주행중 수평이 유지되지 않을 수 있다. 이에, 제2 위성 항법 장치(121)가 설치되는 지점은 차량 후미 중앙점이 바람직하다.Next, the second satellite navigation apparatus 121 may be GPS or GLONASS. Fixed station 10 is provided with a GPS antenna (not shown) or GLONASS antenna (not shown) as described above. On the other hand, the second satellite navigation apparatus 121 is preferably attached to the center of the rear end of the mobile station 20. The reference point for specifying the position of the mobile station 20 may be set to the front end of the vehicle, but the front end of the vehicle may not be stable due to a structure in front of the vehicle 20 and may not be horizontal during driving. Therefore, the center of the vehicle tail is preferably a point where the second satellite navigation apparatus 121 is installed.

다음으로, 광 센서(122)는 상기 이동국(20)에 부착되며, 상기 이동국(20)이 회전 주행하는 동안 광을 방사하고 방사된 광이 광막대(123)로부터 반사되어 돌아오는 제1 시점과 회전 주행하는 동안 다시 반사되어 돌아오는 제2 시점에서 각각 트리거 신호를 발생시키도록 구성된다. 그리고 광 막대(123)는 상기 이동국(20)으로부터 떨어진 소정 위치에 고정 설치되며, 어느 하나의 방향에서 입사되는 광을 수직으로 반사하도록 구성된다. 즉, 광 센서(122)나 광 막대(123)는 이동국(20)이 360° 회전 주행할 때, 원주 상의 주행 시작점과 주행 종료점을 트리거링하기 위한 구성들이다. 이처럼 주행 시작점과 주행 종료점을 트리거링하는 이유는 이동국(20)의 평균 주행 속도를 측정하기 위함이다. 차량의 회전 성능은 차량의 속도가 느릴수록 더 좋아지기 때문에 어느 정도 이상의 평균 속도에서 측정해야 하기 때문이다. 종래에는 시험자가 한 시점에 고정 위치하고, 초시계를 이용하여 이동국(20)이 360° 회전 주행하는 동안의 시간을 측정하여 평균 속도를 산출한다. 종래의 방법은 시험자의 육안에 의해 주행 시작점과 주행 종료점을 측정하므로 오차가 발생할 수 있다.Next, an optical sensor 122 is attached to the mobile station 20, and emits light while the mobile station 20 rotates and the first time point at which the emitted light is reflected from the light rod 123 and returns. And generate a trigger signal at each of the second time points reflected back during rotational travel. The light bar 123 is fixedly installed at a predetermined position away from the mobile station 20, and is configured to vertically reflect light incident from one direction. That is, the optical sensor 122 or the light bar 123 are configurations for triggering the travel start point and travel end point on the circumference when the mobile station 20 rotates 360 °. The reason for triggering the driving start point and the driving end point is to measure the average driving speed of the mobile station 20. Rotational performance of the vehicle is better because the slower the vehicle, the more the average speed should be measured. Conventionally, the tester is fixed at one time point, and the average speed is calculated by measuring the time during which the mobile station 20 rotates 360 ° by using a stopwatch. In the conventional method, errors may occur because the driving start point and the driving end point are measured by the naked eye of the tester.

다음으로, 최소 회전 직경 분석 장치(130)는 상기 산출된 이동국(20)의 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국(20)이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하도록 구성된다. 좀 더 구체적으로는 다음과 같다. 이동국(20)의 회전에 의해 상기 RTK 회전 주행 궤적이 n 개의 (X,Y) 좌표로 구성된다고 할 때, 최소 회전 직경 분석 장치(130)는 모든 n 개의 좌표 간의 거리를 산출한다. 이때, 각 좌표 간의 거리값은 n2/2개가 되며, 그 중 가장 큰 거리값을 최소 회전 직경으로 산출한다.Next, the minimum rotation diameter analysis device 130 calculates a minimum rotating diameter representing the minimum space required for the mobile station 20 to rotate from the calculated RTK rotational trajectory of the mobile station 20. It is configured to. More specifically: When the RTK rotation trajectory is composed of n (X, Y) coordinates by the rotation of the mobile station 20, the minimum rotation diameter analysis device 130 calculates the distance between all n coordinates. At this time, the distance between each coordinate value is a dog n 2/2, and calculates the largest value of the distance to the minimum turning diameter.

한편, 상기 최소 회전 직경 분석 장치(130)는, 상기 제1 시점의 트리거 신호를 회전 주행의 시작 신호로 설정하고, 상기 제2 시점의 트리거 신호를 상기 회전 주행의 종료 신호로 설정하여 상기 이동국이 회전 주행하는 동안의 평균 회전 속도를 산출하고, 산출된 평균 회전 속도가 소정 임계치 이상인 경우에 최소 회전 직경을 산출하도록 구성될 수 있다. 즉, 앞서 설명한 바와 같이, 이동국(20)이 너무 느리게 회전 주행하는 경우 최소 회전 직경이 정확하게 측정되지 않을 수 있기 때문이다.Meanwhile, the minimum rotation diameter analyzing apparatus 130 sets the trigger signal of the first time point as a start signal of rotational travel and sets the trigger signal of the second time point to the end signal of the rotational travel so that the mobile station is set to the end. The average rotational speed during the rotational running may be calculated, and the minimum rotational diameter may be calculated when the calculated average rotational speed is equal to or greater than a predetermined threshold. That is, as described above, if the mobile station 20 rotates too slowly, the minimum rotation diameter may not be measured accurately.

다른 한편, 상기 최소 회전 직경 분석 장치(130)는, 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국(20)의 각 차륜의 회전 주행 궤적을 산출하도록 구성될 수 있다. 이는 이동국(20)의 최외곽 주행경로를 구하기 위한 것으로서, 보다 다양한 데이터를 산출하여 이용하기 위함이다. 이동국(20) 후미 중앙점으로부터 각 차륜까지의 거리 및 방향각을 이용하여 각 차륜의 좌표가 계산될 수 있다.On the other hand, the minimum rotation diameter analysis device 130 may be configured to calculate the rotation driving trajectory of each wheel of the mobile station 20 from the calculated RTK rotation driving trajectory. This is to obtain the outermost driving route of the mobile station 20, and to calculate and use more various data. Coordinates of each wheel can be calculated using the distance and direction angle from the rear center point of the mobile station 20 to each wheel.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정에 대한 개념도이다.2 is a conceptual diagram for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 이동국(20)이 회전 주행을 하는 상태를 나타내며, 이때 광센서(122)가 광막대(123) 앞을 지나갈 때 회전 주행 시작점과 회전 주행 종료점이 설정될 수 있음을 알 수 있다. 그리고 이동국(20)의 후미 중앙(21)에 제2 위성 항법 장치(121)가 구비되며, 제2 위성 항법 장치(121)의 궤적이 바로 이동국(20)의 회전 주행 궤적(Tmin)이 되고, 회전 주행 궤적(Tmin)의 직경이 바로 최소 회전 직경(Dmin)이 됨을 알 수 있다. 한편, 전단 제1 차륜(22) 및 전단 제2 차륜(23)과 후미 제1 차륜(24) 및 후미 제2 차륜(25)의 좌표와 회전 주행 궤적 역시 후미 중앙(21)의 좌표로부터 산출될 수 있다. 특히, 전단 제1 차륜(22)과 후미 제1 차륜(24)에 의한 최외곽 회전 주행 궤적(Touter_wheel)과 최외곽 최소 회전 직경(Douter_wheel)이 산출되어 이용될 수 있다.Referring to FIG. 2, it shows a state in which the mobile station 20 rotates, and at this time, when the light sensor 122 passes in front of the light bar 123, it can be seen that the rotation driving start point and the rotation driving end point can be set. have. The second satellite navigation apparatus 121 is provided at the rear center 21 of the mobile station 20, and the trajectory of the second satellite navigation apparatus 121 becomes the rotation driving trajectory T min of the mobile station 20. It can be seen that the diameter of the rotation driving trajectory T min is the minimum rotation diameter D min . On the other hand, the coordinates of the front first wheel 22 and the front second wheel 23 and the rear first wheel 24 and the rear second wheel 25 and the rotation driving trajectory are also calculated from the coordinates of the rear center 21. Can be. In particular, the outermost rotation driving trajectory T outer_wheel and the outermost minimum rotation diameter D outer_wheel by the front first wheel 22 and the rear first wheel 24 may be calculated and used.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 측정에 따른 측정값의 타이밍도이다.3 is a timing diagram of measured values according to a measurement of a minimum rotation diameter measuring system of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 회전 정보 수집 장치(120)에 의해 수집되는 이동국(20)의 각종 주행 정보를 알 수 있다. 특히, 두 개의 트리거 펄스 신호(광신호)에 의해 회전 주행 궤적의 주행 시간이 특정됨을 알 수 있다.Referring to FIG. 3, various driving information of the mobile station 20 collected by the rotation information collecting device 120 may be known. In particular, it can be seen that the travel time of the rotation driving trajectory is specified by two trigger pulse signals (optical signals).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 최외곽 주행 경로를 구하는 개념도이다.4 is a conceptual diagram for obtaining an outermost driving route of a system for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 이동국(20)이 회전 주행할 때 각 차륜의 (X,Y) 좌표가 극좌표로부터 산출될 수 있음을 나타낸다. 먼저, 후미 중앙(21)의 좌표를 (Xic, Yic), 전단 제1 차륜(22)의 좌표값을 (Xi1, Yi1), 전단 제2 차륜(23)의 좌표값을 (Xi2, Yi2), 후미 제1 차륜(24)의 좌표값을 (Xi3, Yi3), 후미 제2 차륜(25)의 좌표값을 (Xi4, Yi4)이라고 하고, 후미 중앙(21)으로부터의 거리를 각각 L1, L2, L3, L4라고 설정할 수 있다. 이때, 이동국(20)의 방향각(Hi)와 그 각도를 θ1, θ2, θ3, θ4라고 하면, 각 차륜의 좌표는 다음 수학식과 같이 구해질 수 있다.Referring to Fig. 4, it is shown that the (X, Y) coordinates of each wheel can be calculated from the polar coordinates when the mobile station 20 travels in rotation. First, the coordinate of the rear center 21 is (X ic , Y ic ), the coordinate value of the front first wheel 22 is (X i1 , Y i1 ), and the coordinate value of the front second wheel 23 is (X i2 , Y i2 ), the coordinate value of the rear first wheel 24 is (X i3 , Y i3 ), and the coordinate value of the rear second wheel 25 is (X i4 , Y i4 ), and the rear center (21) ) Can be set to L 1 , L 2 , L 3 , and L 4 , respectively. At this time, if the direction angle Hi of the mobile station 20 and its angle are θ 1 , θ 2 , θ 3 , and θ 4 , the coordinates of each wheel can be obtained as shown in the following equation.

Figure pat00001
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Figure pat00002
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Figure pat00003
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Figure pat00004
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Figure pat00006
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Figure pat00007
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Figure pat00008
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도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템의 사용자 인터페이스이다.5 is a user interface of a system for measuring the minimum rotation diameter of a vehicle using real time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 이동국(20)의 회전 주행 시험 결과는 시험 차량의 시간, 평균 조향 속도, 차량 후미 중심점 기준의 주행 경로, 차량 후미 중심점의 최소 회전 직경(Dmin), 차량과 노면 접촉면 기준의 최외곽 주행 경로와 최외곽 기준 최소 회전 직경(Douter_wheel)로 출력되도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 5, the rotation driving test result of the mobile station 20 is based on the time of the test vehicle, the average steering speed, the driving path based on the vehicle rear center point, the minimum rotation diameter D min of the vehicle rear center point, and the vehicle and road surface contact surface. It may be configured to be output as the outermost travel path and the outermost reference minimum rotation diameter (D outer_wheel ).

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법의 흐름도이다.6 is a flowchart of a method for measuring a minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 먼저 고정국(10)에 설치된 의사 거리 보정치 송신 장치(110)가 실시간 동적 측위 기술(real time kinematic)을 이용하여 상기 고정국의 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하고, 산출된 의사 거리 보정치를 이동국(차량)에 설치된 회전 정보 수집 장치로 송신한다(S110). 여기에서, 상기 고정국(10)에 설치된 제1 위성 항법 장치(111)를 이용하여 상기 고정국(10)의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표와 미리 저장된 상기 고정국(10)의 절대 위치 좌표 간의 오차인 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 이동국(10)은 차륜형 차량 및 궤도형 차량를 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 6, first, a pseudo distance correction value transmitting apparatus 110 installed in a fixed station 10 calculates a pseudorange correction value of the fixed station using real time kinematic and calculates the pseudorange correction value of the fixed station 10. The pseudo distance correction value is transmitted to the rotation information collection device installed in the mobile station (vehicle) (S110). Here, the satellite navigation position coordinates of the fixed station 10 are calculated using the first satellite navigation apparatus 111 installed in the fixed station 10, and the calculated satellite navigation position coordinates and the previously stored stationary station 10 It can be configured to calculate a pseudorange correction that is an error between absolute position coordinates. The mobile station 10 may be configured to include a wheeled vehicle and a tracked vehicle.

다음으로, 상기 회전 정보 수집 장치(120)가 상기 이동국(20)이 회전 주행하는 동안 상기 이동국(20)의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국(20)의 회전 주행 궤적을 수집한다(S120). 여기에서, 상기 이동국(20)이 회전 주행하는 동안, 상기 이동국(20)에 구비된 광센서(122)에서 방사된 광이 상기 이동국(20)으로부터 격리된 소정 위치에 고정 설치된 광막대(123)로부터 수직 반사되는 광이 감지되는 제1 시점으로부터 상기 수직 반사되는 광이 다시 감지되는 제2 시점까지의 회전 주행 궤적을 수집하도록 구성될 수 있다.Next, the rotation information collecting device 120 calculates the satellite navigation position coordinates of the mobile station 20 while the mobile station 20 rotates and rotates the mobile station 20 from the calculated satellite navigation position coordinates. Collect the driving trajectory (S120). Here, the light bar 123 fixedly installed at a predetermined position in which the light emitted from the optical sensor 122 provided in the mobile station 20 is isolated from the mobile station 20 while the mobile station 20 rotates. And a rotational driving trajectory from the first time point at which the vertically reflected light is sensed to the second time point at which the vertically reflected light is detected again.

다음으로, 상기 회전 정보 수집 장치(120)가 상기 의사 거리 보정치를 수신하고, 수신된 의사 거리 보정치를 상기 수집된 이동국(20)의 회전 주행 궤적에 적용하여 RTK(real time kinematic) 회전 주행 궤적을 산출한다(S130). 이때, 상기 이동국(20)의 후미 중앙에 부착된 제2 위성 항법 장치(121)를 이용하여 상기 이동국(20)의 위성 항법 위치 좌표를 산출하도록 구성될 수 있다.Next, the rotation information collecting device 120 receives the pseudo distance correction value and applies the received pseudo distance correction value to the rotation driving trajectories of the collected mobile station 20 to apply a real time kinematic (RTK) rotation driving trajectory. It calculates (S130). In this case, the satellite navigation position coordinates of the mobile station 20 may be calculated using the second satellite navigation apparatus 121 attached to the rear center of the mobile station 20.

한편, 상기 제1 위성 항법 장치(111) 및 상기 제2 위성 항법 장치(121)는, GPS(global positioning system) 또는 GLONASS(global navigation satellite system)인 것이 바람직하다.Meanwhile, the first satellite navigation device 111 and the second satellite navigation device 121 are preferably a global positioning system (GPS) or a global navigation satellite system (GLONASS).

다음으로, 최소 회전 직경 분석 장치(130)가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국(20)이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출한다(S140). 이때, 상기 최소 회전 직경 분석 장치(130)가 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 상기 이동국(20)의 평균 회전 속도를 산출하고, 산출된 평균 회전 속도가 소정 임계치 이상인 경우에 최소 회전 직경을 산출하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국(20)의 각 차륜의 회전 주행 궤적을 추가적으로 산출하도록 구성될 수 있다.Next, the minimum rotation diameter analysis device 130 calculates a minimum rotating diameter representing the minimum space required for the mobile station 20 to rotate from the calculated RTK rotation trajectory (S140). At this time, the minimum rotation diameter analysis device 130 calculates the average rotation speed of the mobile station 20 from the first time point to the second time point, and the minimum rotation diameter when the calculated average rotation speed is more than a predetermined threshold value It can be configured to calculate. And it may be configured to additionally calculate the rotational driving trajectory of each wheel of the mobile station 20 from the calculated RTK rotational driving trajectory.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described with reference to the embodiments above, those skilled in the art will understand that the present invention can be variously modified and changed without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. Could be.

10: 고정국 20: 이동국
21: 후미 중앙 22: 전단 제1 차륜
23: 전단 제2 차륜 24: 후미 제1 차륜
25: 후미 제2 차륜 100: 최소 회전 직경 측정 시스템
110: 의사 거리 보정치 송신 장치 111: 제1 위성 항법 장치
120: 회전 정보 수집 장치 121: 제2 위성 항법 장치
122: 광센서 123: 광막대
130: 최소 회전 직경 분석 장치10: fixed station 20: mobile station
21: center aft 22: front end first wheel
23: front second wheel 24: rear first wheel
25: rear second wheel 100: minimum rotation diameter measuring system
110: pseudo range correction value transmitting device 111: first satellite navigation device
120: rotation information collection device 121: second satellite navigation device
122: light sensor 123: light rod
130: minimum rotation diameter analysis device

Claims (15)

고정국에 구비되며, 제1 위성 항법 장치를 이용하여 상기 고정국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표와 미리 저장된 상기 고정국의 절대 위치 좌표 간의 오차인 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하여 송신하는 의사 거리 보정치 송신 장치와,
이동국(차량)에 구비되며, 상기 이동국에 부착된 제2 위성 항법 장치를 이용하여 상기 이동국의 위성 항법 좌표를 산출하고 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하고, 상기 의사 거리 보정치를 수신하고 수신된 의사 거리 보정치를 상기 수집된 회전 주행 궤적에 적용하여 RTK(real time kinematic) 회전 주행 궤적을 산출하는 회전 정보 수집 장치와,
상기 산출된 이동국의 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 최소 회전 직경 분석 장치를 포함하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The fixed station is provided, and calculates the satellite navigation position coordinates of the fixed station using a first satellite navigation device, and the pseudorange correction value which is an error between the calculated satellite navigation position coordinates and the absolute position coordinates of the fixed station previously stored. A pseudo distance correction value transmitting device for calculating and transmitting the same;
A satellite navigation coordinate of the mobile station, which is provided in a mobile station (vehicle) and is attached to the mobile station, calculates the satellite navigation coordinates of the mobile station and collects the rotational driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates. A rotation information collection device which receives a correction value and applies the received pseudo distance correction value to the collected rotation travel trajectories to calculate a real time kinematic (RTK) rotation travel trajectory;
Minimum of vehicle using real-time dynamic positioning technology including a minimum rotation diameter analysis device for calculating a minimum rotating diameter representing the minimum space required for the mobile station from the calculated RTK rotation trajectory of the mobile station Rotational diameter measuring system. 제1항에 있어서,
상기 이동국으로부터 떨어진 소정 위치에 고정 설치되며, 어느 하나의 방향에서 입사되는 광을 수직으로 반사하기 위한 광막대와,
상기 이동국에 부착되며, 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 광을 방사하고 방사된 광이 상기 광막대로부터 반사되어 돌아오는 제1 시점과 회전 주행하는 동안다시 반사되어 돌아오는 제2 시점에서 각각 트리거 신호를 발생시키는 광센서를 더 포함하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The method of claim 1,
A light rod fixedly installed at a predetermined position away from the mobile station, and configured to vertically reflect light incident from any one direction;
Attached to the mobile station, each of which emits light while the mobile station rotates and emits a trigger signal at a first time point at which the emitted light is reflected back from the light rod and at a second time point that is reflected again during the rotation drive. A system for measuring the minimum rotation diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology further comprising an optical sensor for generating. 제2항에 있어서,
상기 최소 회전 직경 분석 장치는,
상기 제1 시점의 트리거 신호를 회전 주행의 시작 신호로 설정하고, 상기 제2 시점의 트리거 신호를 상기 회전 주행의 종료 신호로 설정하여 상기 이동국이 회전 주행하는 동안의 평균 회전 속도를 산출하고, 산출된 평균 회전 속도가 소정 임계치 이상인 경우에 최소 회전 직경을 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The method of claim 2,
The minimum rotation diameter analysis device,
Set the trigger signal of the first time point as the start signal of rotational travel and set the trigger signal of the second time point as the end signal of the rotational travel to calculate an average rotational speed while the mobile station rotates, and calculate The minimum rotation diameter measurement system of a vehicle using a real-time dynamic positioning technology, characterized in that for calculating the minimum rotation diameter when the average rotation speed is more than a predetermined threshold. 제3항에 있어서,
상기 제1 위성 항법 장치 및 상기 제2 위성 항법 장치는,
GPS(global positioning system) 또는 GLONASS(global navigation satellite system)인 것을 특징으로 하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The method of claim 3,
The first satellite navigation device and the second satellite navigation device,
A system for measuring the minimum turning diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology, characterized in that it is a global positioning system (GPS) or a global navigation satellite system (GLONASS). 제4항에 있어서,
상기 제2 위성 항법 장치는,
상기 이동국의 후미 중앙에 부착되는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The method of claim 4, wherein
The second satellite navigation device,
A system for measuring a minimum rotational diameter of a vehicle using real-time positioning technology, characterized in that it is attached to the rear center of the mobile station. 제5항에 있어서,
상기 최소 회전 직경 분석 장치는,
상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국의 각 차륜의 회전 주행 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The method of claim 5,
The minimum rotation diameter analysis device,
And a rotation driving trajectory of each wheel of the mobile station from the calculated RTK rotation driving trajectory. 제6항에 있어서,
상기 이동국은 차륜형 차량 및 궤도형 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.The method of claim 6,
And said mobile station comprises a wheeled vehicle and a tracked vehicle. 고정국에 설치된 의사 거리 보정치 송신 장치가 실시간 동적 측위 기술(real time kinematic)을 이용하여 상기 고정국의 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하고, 산출된 의사 거리 보정치를 이동국(차량)에 설치된 회전 정보 수집 장치로 송신하는 단계와,
상기 회전 정보 수집 장치가 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하는 단계와,
상기 회전 정보 수집 장치가 상기 의사 거리 보정치를 수신하고, 수신된 의사 거리 보정치를 상기 수집된 이동국의 회전 주행 궤적에 적용하여 RTK(real time kinematic) 회전 주행 궤적을 산출하는 단계와,
최소 회전 직경 분석 장치가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 단계를 포함하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.The apparatus for transmitting pseudo distance correction values installed in the fixed station calculates pseudorange correction of the fixed station by using real time kinematic, and collects rotation information installed in the mobile station (vehicle). Sending to the device,
Calculating, by the rotation information collecting device, the satellite navigation position coordinates of the mobile station while the mobile station rotates and collecting the rotation driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates;
Receiving, by the rotation information collecting device, the pseudo distance correction value, and applying the received pseudo distance correction value to the collected rotation driving trajectories of the mobile station to calculate a real time kinematic (RTK) rotation driving trajectory;
A minimum rotation diameter analysis device, from the calculated RTK rotational trajectory, calculating a minimum rotating diameter representing the minimum space required for the mobile station to turn, the minimum of the vehicle using real-time dynamic positioning technology Rotation diameter measurement method. 제8항에 있어서,
상기 고정국에 설치된 의사 거리 보정치 송신 장치가 실시간 동적 측위 기술(real time kinematic)을 이용하여 상기 고정국의 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하고, 산출된 의사 거리 보정치를 이동국(차량)에 설치된 회전 정보 수집 장치로 송신하는 단계는,
상기 고정국에 설치된 제1 위성 항법 장치를 이용하여 상기 고정국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표와 미리 저장된 상기 고정국의 절대 위치 좌표 간의 오차인 의사 거리 보정치(pseudorange correction)를 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.The method of claim 8,
The apparatus for transmitting pseudo-range correction value installed in the fixed station calculates pseudorange correction of the fixed station using real time kinematic, and the calculated pseudo distance correction value is installed in the mobile station (vehicle). Sending to the collection device,
Computing the satellite navigation position coordinates of the fixed station using a first satellite navigation device installed in the fixed station, and calculating a pseudorange correction value which is an error between the calculated satellite navigation position coordinates and the absolute position coordinates of the fixed station stored in advance. Method for measuring the minimum rotation diameter of the vehicle using a real-time dynamic positioning technology, characterized in that. 제9항에 있어서,
상기 회전 정보 수집 장치가 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하는 단계는,
상기 이동국이 회전 주행하는 동안, 상기 이동국에 구비된 광센서에서 방사된 광이 상기 이동국으로부터 격리된 소정 위치에 고정 설치된 광막대로부터 수직 반사되는 광이 감지되는 제1 시점으로부터 상기 수직 반사되는 광이 다시 감지되는 제2 시점까지의 회전 주행 궤적을 수집하는 것을 특징으로 하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 시스템.10. The method of claim 9,
Computing the satellite navigation position coordinates of the mobile station while the mobile station is rotating the mobile station, and collecting the rotary driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates,
While the mobile station rotates, the light vertically reflected from the first time point at which the light emitted from the optical sensor provided in the mobile station is reflected by the light rod fixed at a predetermined position isolated from the mobile station is detected. A system for measuring the minimum rotational diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology, which collects a rotational driving trajectory up to a second time point detected again. 제10항에 있어서,
상기 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 단계는,
상기 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 상기 이동국의 평균 회전 속도를 산출하고, 산출된 평균 회전 속도가 소정 임계치 이상인 경우에 최소 회전 직경을 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.The method of claim 10,
The step of calculating the minimum rotating diameter (minimum rotating diameter) representing the minimum space required for the mobile station to rotate from the calculated RTK rotation running trajectory,
The minimum rotation diameter analyzing apparatus calculates an average rotation speed of the mobile station from the first time point to the second time point, and calculates the minimum rotation diameter when the calculated average rotation speed is equal to or greater than a predetermined threshold value. Method for measuring the minimum rotation diameter of a vehicle using dynamic positioning technology. 제11항에 있어서,
상기 회전 정보 수집 장치가 상기 이동국이 회전 주행하는 동안 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하고, 산출된 위성 항법 위치 좌표로부터 상기 이동국의 회전 주행 궤적을 수집하는 단계는,
상기 이동국의 후미 중앙에 부착된 제2 위성 항법 장치를 이용하여 상기 이동국의 위성 항법 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.The method of claim 11,
Computing the satellite navigation position coordinates of the mobile station while the mobile station is rotating the mobile station, and collecting the rotary driving trajectory of the mobile station from the calculated satellite navigation position coordinates,
And calculating a satellite navigation position coordinate of the mobile station using a second satellite navigation apparatus attached to the rear center of the mobile station. 제12항에 있어서,
상기 제1 위성 항법 장치 및 상기 제2 위성 항법 장치는,
GPS(global positioning system) 또는 GLONASS(global navigation satellite system)인 것을 특징으로 하는 실시간 동적 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.The method of claim 12,
The first satellite navigation device and the second satellite navigation device,
A method of measuring the minimum turning diameter of a vehicle using real-time dynamic positioning technology, characterized in that it is a global positioning system (GPS) or a global navigation satellite system (GLONASS). 제13항에 있어서,
상기 최소 회전 직경 분석 장치가 상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국이 회전을 위해 필요한 최소의 공간을 나타내는 최소 회전 직경(minimum rotating diameter)을 산출하는 단계는,
상기 산출된 RTK 회전 주행 궤적으로부터 상기 이동국의 각 차륜의 회전 주행 궤적을 추가적으로 산출하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.The method of claim 13,
The step of calculating the minimum rotating diameter (minimum rotating diameter) representing the minimum space required for the mobile station to rotate from the calculated RTK rotation running trajectory,
And a method for calculating the minimum rotation diameter of the vehicle using the real-time positioning technology, further comprising calculating the rotation driving trajectory of each wheel of the mobile station from the calculated RTK rotation driving trajectory. 제14항에 있어서,
상기 이동국은 차륜형 차량 및 궤도형 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 기술을 이용한 차량의 최소 회전 직경 측정 방법.
The method of claim 14,
And the mobile station comprises a wheeled vehicle and a tracked vehicle.
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