KR20110107953A - Illumination robot - Google Patents

Illumination robot Download PDF

Info

Publication number
KR20110107953A
KR20110107953A KR1020100027162A KR20100027162A KR20110107953A KR 20110107953 A KR20110107953 A KR 20110107953A KR 1020100027162 A KR1020100027162 A KR 1020100027162A KR 20100027162 A KR20100027162 A KR 20100027162A KR 20110107953 A KR20110107953 A KR 20110107953A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotating
motor
shaft
rotating member
robot
Prior art date
Application number
KR1020100027162A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101118023B1 (en
Inventor
이병주
서종태
이윤석
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Priority to KR1020100027162A priority Critical patent/KR101118023B1/en
Publication of KR20110107953A publication Critical patent/KR20110107953A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101118023B1 publication Critical patent/KR101118023B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V21/00—Supporting, suspending, or attaching arrangements for lighting devices; Hand grips
    • F21V21/14—Adjustable mountings
    • F21V21/15—Adjustable mountings specially adapted for power operation, e.g. by remote control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V11/00—Screens not covered by groups F21V1/00, F21V3/00, F21V7/00 or F21V9/00
    • F21V11/02—Screens not covered by groups F21V1/00, F21V3/00, F21V7/00 or F21V9/00 using parallel laminae or strips, e.g. of Venetian-blind type
    • F21V11/04—Screens not covered by groups F21V1/00, F21V3/00, F21V7/00 or F21V9/00 using parallel laminae or strips, e.g. of Venetian-blind type adjustable
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V14/00—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements
    • F21V14/06—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements by movement of refractors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V14/00—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements
    • F21V14/08—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements by movement of the screens or filters
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V17/00—Fastening of component parts of lighting devices, e.g. shades, globes, refractors, reflectors, filters, screens, grids or protective cages
    • F21V17/02—Fastening of component parts of lighting devices, e.g. shades, globes, refractors, reflectors, filters, screens, grids or protective cages with provision for adjustment
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V17/00—Fastening of component parts of lighting devices, e.g. shades, globes, refractors, reflectors, filters, screens, grids or protective cages
    • F21V17/10—Fastening of component parts of lighting devices, e.g. shades, globes, refractors, reflectors, filters, screens, grids or protective cages characterised by specific fastening means or way of fastening
    • F21V17/12—Fastening of component parts of lighting devices, e.g. shades, globes, refractors, reflectors, filters, screens, grids or protective cages characterised by specific fastening means or way of fastening by screwing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V21/00—Supporting, suspending, or attaching arrangements for lighting devices; Hand grips
    • F21V21/14—Adjustable mountings
    • F21V21/30—Pivoted housings or frames
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V5/00—Refractors for light sources
    • F21V5/04—Refractors for light sources of lens shape

Abstract

본 발명은 조명로봇에 관한 것으로서, 제1 모터 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향으로 회전하는 제1 회전부재; 제2 모터 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향으로 회전하는 제2 회전부재; 선단에 조명램프가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체; 상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재; 상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재; 제3 모터 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부; 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체;를 포함하며, 본 발명에 따른 조명로봇은 모터의 구동력을 통해 자동으로 2자유도 회전이 가능하며, 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있다.The present invention relates to a lighting robot, comprising: a first rotating member connected to a first motor and the first motor to rotate in a first rotational direction; A second rotating member connected to a second motor and the second motor to rotate in a second rotation direction perpendicular to the first rotation direction; A rotating body having an illumination lamp mounted at a front end thereof, the rotating body being connected to the first and second rotating members to be rotated by the rotation of the first and second rotating members; A casing member connected to one side of the pivot body to receive the illumination lamp; An adjustment member disposed to cover the illumination lamp inside the casing member and slidably coupled in the longitudinal axis direction of the casing member and the rotation body; A power transmission unit for transmitting a rotational force of a third motor and the third motor to the adjustment member; And a fixed body coupled to both ends of the first and second rotating members and fixed to the first, second, and third motors, wherein the lighting robot according to the present invention automatically generates two degrees of freedom through the driving force of the motor. It can be rotated and automatically adjusts the focus and amount of light.

Description

조명로봇{ILLUMINATION ROBOT}Lighting robot {ILLUMINATION ROBOT}

본 발명은 조명로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 천정 또는 벽체에 장착되어 조명의 2자유도 회전이 가능하고, 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있는 조명로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a lighting robot, and more particularly, to a lighting robot that can be mounted on a ceiling or a wall to allow two degrees of freedom of illumination, and to automatically adjust the focus and the amount of light.

일반적으로 공사장, 야외 촬영장, 공연장, 골프장 등에 이용되는 조명기구는 높이가 고정된 지지대의 단부에 설치되거나, 지지프레임에 상하 방향으로만 회동 가능하게 회동 로드의 단부에 설치된다.In general, lighting fixtures used in construction sites, outdoor shooting sites, concert halls, golf courses, etc. are installed at the end of the support is fixed height, or is installed at the end of the rotation rod to be able to rotate only in the vertical direction to the support frame.

도 7에는 위와 같이 지지대에 상하 방향으로만 회동 가능하게 설치되는 종래의 조명기구(1)가 도시되어 있다.7 shows a conventional lighting device 1 installed on the support in such a manner as to be rotatable only in the vertical direction.

상기 조명기구(1)는 회동연결부(2)를 통해 지지대(3)에 연결되어 있어서 1개의 회동방향으로만 조절이 가능하며, 그 조절 역시 수동으로 이루어지고 있다.The luminaire 1 is connected to the support 3 via the rotational connection 2, so that it can be adjusted only in one rotational direction, and the adjustment is also made manually.

위와 같이 지지대에 조명기구가 설치되는 경우에는 조명기구의 방향에 따라 그 조명범위가 한정되므로 원하는 조명효과를 얻기 위해서는 조명기구를 정확한 각도로 조정해야 하는 번거로움이 있다.When the lighting fixture is installed on the support as described above, since the lighting range is limited according to the direction of the lighting fixture, it is troublesome to adjust the lighting fixture to the correct angle in order to obtain a desired lighting effect.

특히, 도 7에 도시된 바와 같은 종래의 조명기구(1)는 수동으로 그 위치가 조절되기 때문에 초기 설치 각도가 중요하며, 램프의 교환 및 기구 보수 등의 유지 보수 작업 후에는 조명기구의 조사 각도가 초기 각도값과 다르게 되고, 이를 초기값으로 맞추기 위해서는 번거롭게 다시 수동으로 조정해야 하는 문제점이 있었다.In particular, the conventional installation of the luminaire 1 as shown in Figure 7 is the initial installation angle is important because its position is manually adjusted, the irradiation angle of the luminaire after maintenance work such as lamp replacement and maintenance Is different from the initial angle value, and in order to adjust it to the initial value, there was a problem of manually adjusting the cumbersome again.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 조명의 2자유도 회전이 가능하고, 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있는 조명로봇을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above problems, the problem to be solved by the present invention is to provide an illumination robot that can rotate two degrees of freedom of illumination, and can automatically adjust the focus and the amount of light.

본 발명은 상기 과제를 달성하기 위하여,In order to achieve the above object,

제1 모터 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향으로 회전하는 제1 회전부재;A first rotating member connected to a first motor and the first motor to rotate in a first rotational direction;

제2 모터 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향으로 회전하는 제2 회전부재;A second rotating member connected to a second motor and the second motor to rotate in a second rotation direction perpendicular to the first rotation direction;

선단에 조명램프가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체;A rotating body having an illumination lamp mounted at a front end thereof, the rotating body being connected to the first and second rotating members to be rotated by the rotation of the first and second rotating members;

상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재; A casing member connected to one side of the pivot body to receive the illumination lamp;

상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재;An adjustment member disposed to cover the illumination lamp inside the casing member and slidably coupled in the longitudinal axis direction of the casing member and the rotation body;

제3 모터 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부; 및A power transmission unit for transmitting a rotational force of a third motor and the third motor to the adjustment member; And

상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체;를 포함하는 조명로봇을 제공한다.It is coupled to both ends of the first, the second rotating member and a fixed body to which the first, second, third motor is mounted fixed; provides a lighting robot comprising a.

여기서, 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 아크형상이고, 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재에는 각각 제1 가이드공 및 제2 가이드공이 관통형성되어 있고, 상기 회동몸체는 상기 제1, 2 가이드공을 따라 움직일 수 있다.Here, the first rotating member and the second rotating member is arc-shaped, the first guide member and the second rotating member is formed through the first guide hole and the second guide hole, respectively, the rotating body is the It can move along the first and second guide holes.

또한, 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 상하로 엇갈리게 배치되어 반구형을 이루고, 상기 회동몸체는 상기 제1 가이드공 및 상기 제2 가이드공을 동시에 관통하도록 배치되어, 상기 제1 회전부재가 회전할 때 상기 제2 가이드공을 따라 회동하고, 상기 제2 회전부재가 회전할 때 상기 제1 가이드공을 따라 회동할 수 있다.In addition, the first rotating member and the second rotating member are alternately arranged up and down to form a hemispherical shape, the rotating body is arranged to pass through the first guide hole and the second guide hole at the same time, the first rotating member When the rotation is rotated along the second guide hole, and when the second rotating member is rotated can rotate along the first guide hole.

또한, 상기 제1 회전부재는, 상기 제1 모터의 제1 샤프트에 설치된 제1 구동풀리와, 제1 벨트에 의해 상기 제1 구동풀리와 연결되며 상기 제1 회전부재의 힌지축에 설치된 제1 피동풀리를 통해 상기 제1 모터에 연결되어 있고, 상기 제2 회전부재는, 상기 제2 모터의 제2 샤프트에 설치된 제2 구동풀리와, 제2 벨트에 의해 상기 제2 구동풀리와 연결되며 상기 제2 회전부재의 힌지축에 설치된 제2 피동풀리를 통해 상기 제2 모터에 연결될 수 있다.The first rotating member may include a first driving pulley installed on the first shaft of the first motor and a first belt connected to the first driving pulley by a first belt and installed on the hinge shaft of the first rotating member. Is connected to the first motor through a driven pulley, and the second rotating member is connected to the second driving pulley by a second driving pulley installed on a second shaft of the second motor and a second belt; It may be connected to the second motor through a second driven pulley installed on the hinge shaft of the second rotating member.

또한, 상기 고정몸체는 상기 제1, 2, 3 모터가 장착되는 하단고정몸체 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되는 상단고정몸체를 포함할 수 있다.In addition, the fixed body may include a lower fixed body to which the first, second, third motors are mounted, and an upper fixed body hinged to both ends of the first and second rotating members.

또한, 상기 동력전달부는, 상기 고정몸체에 설치되며 상기 제3 모터와 연결되어 회전하는 입력축 및 상기 입력축과 베벨기어부에 의해 연결되며 상기 회동몸체를 관통하여 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 연장된 출력축을 포함할 수 있다.In addition, the power transmission unit is installed in the fixed body and connected to the third shaft and connected to the input shaft and the input shaft and the bevel gear portion and extends in the longitudinal axis direction of the rotating body through the rotating body. It may include an output shaft.

또한, 상기 동력전달부는 상기 입력축으로부터의 회전력을 상기 출력축으로 전달하는 중간축을 더 포함하고, 상기 베벨기어부는 상기 입력축과 상기 중간축을 연결시키는 제1 베벨기어부 및 상기 중간축과 상기 출력축을 연결시키는 제2 베벨기어부를 포함할 수 있다.The power transmission unit may further include an intermediate shaft that transmits rotational force from the input shaft to the output shaft, wherein the bevel gear unit connects the first bevel gear unit connecting the input shaft and the intermediate shaft and the intermediate shaft and the output shaft. It may include a second bevel gear portion.

또한, 상기 입력축은, 상기 입력축에 설치된 제3 피동풀리 및 제3 벨트에 의해 제3 피동풀리와 연결되며 상기 제3 모터의 제3 샤프트에 설치된 제3 구동풀리를 통해 상기 제3 모터에 연결될 수 있다.The input shaft may be connected to the third driven pulley by a third driven pulley and a third belt installed on the input shaft and may be connected to the third motor through a third driving pulley installed on the third shaft of the third motor. have.

또한, 상기 케이싱부재는 상기 출력축과 결합된 평기어부 및 상기 평기어부에 결합된 스크류바를 포함하고, 상기 조절부재에는 상기 스크류바와 결합되어 상기 스크류바를 활주하는 스크류가이드가 구비될 수 있다.In addition, the casing member may include a spur gear unit coupled to the output shaft and a screw bar coupled to the spur gear unit, and the adjustment member may be provided with a screw guide coupled to the screw bar to slide the screw bar.

또한, 상기 조절부재의 선단에는 상기 조명램프의 초점을 조절하는 렌즈가 구비될 수 있다.In addition, the front end of the adjustment member may be provided with a lens for adjusting the focus of the lighting lamp.

또한, 상기 조절부재의 선단에는 상기 조절부재의 슬라이딩 이동에 따라 개폐가 조절되는 조리개가 구비될 수 있다.In addition, the tip of the adjustment member may be provided with an aperture to control the opening and closing according to the sliding movement of the adjustment member.

본 발명에 따르면, 조명 램프가 모터의 구동력을 통해 자동으로 2자유도 회전이 가능하므로, 특정 물체의 움직임을 따라 조명 방향을 능동적으로 전환시킬 수 있다. 또한, 조명 램프에 대해 슬라이딩 가능하게 움직이는 조절부재를 통해 조명의 초점 및 광량을 자동으로 조절할 수 있는 이점이 있다. According to the present invention, since the lighting lamp can automatically rotate two degrees of freedom through the driving force of the motor, it is possible to actively switch the lighting direction according to the movement of a specific object. In addition, there is an advantage that can automatically adjust the focus and the amount of light through the adjustment member slidably movable with respect to the illumination lamp.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇의 개략 구조도이다.
도 2a 및 도 2b는 도 1의 각 방향에서의 측면 구조도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇의 단면 구조도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇이 제1 회전방향으로 움직이는 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇이 제2 회전방향으로 움직이는 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇의 조절부재가 슬라이딩되는 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 종래의 조명기구를 나타낸 도면이다.1 is a schematic structural diagram of a lighting robot according to an embodiment of the present invention.
2A and 2B are side structural views in each direction of FIG. 1.
3 is a cross-sectional structural view of the lighting robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a state in which the lighting robot according to an embodiment of the present invention moves in the first rotation direction.
5 is a view showing a state in which the lighting robot moves in the second rotation direction according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a sliding state of the adjustment member of the lighting robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a conventional lighting fixture.

이하, 바람직한 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 그러나 이들 실시예는 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명의 범위가 이에 의하여 제한되지 않는다는 것은 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to preferred examples. However, these examples are intended to illustrate the present invention in more detail, it will be apparent to those skilled in the art that the scope of the present invention is not limited thereby.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail for the lighting robot according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇(100)의 개략 구조도이고, 도 2a는 도 1의 "A" 방향에서 본 측면 구조도 및 도 2b는 도 1의 "B" 방향에서 본 측면 구조도이다.1 is a schematic structural diagram of a lighting robot 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 2a is a side structural view from the "A" direction of Figure 1 and Figure 2b is a side view seen from the "B" direction of Figure 1 It is a structural diagram.

도 1 내지 도 2b를 참조하면, 본 발명에 따른 조명로봇(100)은, 제1 모터(11) 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향(P1)으로 회전하는 제1 회전부재(12); 제2 모터(21) 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향(P2)으로 회전하는 제2 회전부재(22); 선단에 조명램프(31)가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체(30); 상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재(40); 상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재(50); 제3 모터(61) 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부(60); 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체(70);를 포함한다.1 to 2B, the lighting robot 100 according to the present invention includes a first rotating member 12 connected to a first motor 11 and the first motor to rotate in a first rotation direction P1. ); A second rotating member 22 connected to a second motor 21 and the second motor to rotate in a second rotation direction P2 perpendicular to the first rotation direction; Rotating body 30 is mounted to the front end of the lighting lamp 31, connected to the first and second rotating members and rotated by the rotation of the first and second rotating members; A casing member 40 connected to one side of the rotation body to receive the illumination lamp; An adjustment member (50) disposed to cover the illumination lamp inside the casing member and slidably coupled in the longitudinal axis direction of the casing member and the rotation body; A power transmission unit 60 transmitting a rotational force of the third motor 61 and the third motor to the adjustment member; And a fixed body 70 hinged to both ends of the first and second rotating members and fixed to the first, second and third motors.

본 발명에 따른 조명로봇은 2개의 회전자유도와 1개의 병진자유도를 가지며 구동된다. 중공의 실린더형인 회동몸체(30)의 선단에는 조명램프(31)가 장착되며, 이 회동몸체는 제1 모터(11) 및 제2 모터(21)의 회전력을 통해 각각 회전하는 제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)에 의해 구속되어 2자유도로 회동할 수 있다.The lighting robot according to the present invention is driven with two rotational degrees of freedom and one translational degree of freedom. An illumination lamp 31 is mounted at the front end of the hollow cylindrical rotating body 30, and the rotating body has a first rotating member rotating through the rotational force of the first motor 11 and the second motor 21, respectively. 12) and the second rotating member 22 can be rotated in two degrees of freedom.

제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)는 아크형상인 것이 바람직하며, 이들 회전부재에는 각각 그 부재의 형상을 따라 제1 가이드공(12a) 및 제2 가이드공(22a)이 형성되어 있다. 상기 가이드공의 폭은 상기 회동몸체가 삽입될 수 있도록 상기 회동몸체의 외경보다 약간 큰 것이 바람직하다. Preferably, the first rotating member 12 and the second rotating member 22 have an arc shape, and the first and second guide holes 12a and 22a are respectively provided in the rotating members along the shape of the member. Formed. The width of the guide hole is preferably slightly larger than the outer diameter of the rotating body so that the rotating body can be inserted.

제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)는 상하로 엇갈리게 배치되어 마치 반구형상을 이루게 된다. 회동몸체(30)는 제1 가이드공(12a) 및 제2 가이드공(22a)을 동시에 관통하도록 제1 회전부재(12) 및 제2 회전부재(22)와 결합되므로, 제1 회전부재(12)가 제1 회전방향(P1)으로 회전할 때 제2 가이드공(22a)을 따라 움직이게 되고, 제2 회전부재(22)가 제2 회전방향(P2)으로 회전할 때 제1 가이드공(12a)을 따라 움직이게 된다.The first rotating member 12 and the second rotating member 22 are alternately arranged up and down to form a hemispherical shape. The rotating body 30 is coupled to the first rotating member 12 and the second rotating member 22 so as to pass through the first guide hole 12a and the second guide hole 22a at the same time, and thus, the first rotating member 12 ) Moves along the second guide hole 22a when it rotates in the first rotation direction P1, and when the second rotation member 22 rotates in the second rotation direction P2, the first guide hole 12a. Moved along).

가이드공은 상술한 바와 같이 회동몸체의 움직임을 안내하는 동시에, 회동몸체를 지지할 수 있기 때문에, 특정 위치에서 회동몸체의 자세가 유지될 수 있다.Since the guide hole guides the movement of the rotating body as described above, and can support the rotating body, the posture of the rotating body can be maintained at a specific position.

제1 회전부재 및 제2 회전부재의 양단은 고정몸체(70)에 회동 가능하게 힌지결합되어 있다. 고정몸체(70)는 각 방향으로 회전력을 발생시키는 제1, 2, 3 모터(11, 21, 61)가 수평방향으로 장착되는 하단고정몸체(71)와 제1 회전부재 및 제2 회전부재가 결합되어 있는 상단고정몸체(72)를 포함한다. 하단고정몸체에는 조명로봇의 설치를 위한 설치브라켓이 구비될 수 있다.Both ends of the first rotating member and the second rotating member are hingedly coupled to the fixed body 70. The fixed body 70 has a lower fixed body 71 and a first rotating member and a second rotating member on which the first, second, and third motors 11, 21, 61, which generate rotational force in each direction, are mounted in a horizontal direction. It includes a top fixed body 72 is coupled. The lower fixed body may be provided with an installation bracket for the installation of the lighting robot.

제1, 2, 3 모터(11, 21, 61)가 고정몸체의 하단고정몸체(71)에 장착되어 있기 때문에 이들 모터는 회동몸체와 함께 움직이지 않으며, 이로 인해 조명로봇의 구조적 안정성을 높이고 동작 성능(또는 속도)을 더욱 향상시킬 수 있다.Since the first, second, and third motors 11, 21, and 61 are mounted on the lower fixed body 71 of the fixed body, these motors do not move together with the rotating body, thereby increasing the structural stability and operating of the lighting robot. It can further improve performance (or speed).

회동몸체가 2자유도 회전 운동하는 메커니즘은 다음과 같다.The mechanism by which the rotating body rotates in two degrees of freedom is as follows.

제1 모터(11)의 구동축인 제1 샤프트에는 제1 구동풀리(13a)가 설치되고, 제1 회전부재(12)의 힌지축(15)에는 제1 벨트(14)에 의해 상기 제1 구동풀리와 연결된 제1 피동풀리(13b)가 설치되어 있다. 따라서, 제1 모터(11)의 회전력은 제1 구동풀리(13a), 제1 벨트(14) 및 제1 피동풀리(13b)를 거쳐 제1 회전부재(12)에 전달되며, 이를 통해 제1 회전부재(12)는 제1 회전방향(P1)으로 회전된다.A first drive pulley 13a is installed on the first shaft, which is a drive shaft of the first motor 11, and the first drive is driven by the first belt 14 on the hinge shaft 15 of the first rotating member 12. A first driven pulley 13b connected to the pulley is provided. Therefore, the rotational force of the first motor 11 is transmitted to the first rotating member 12 via the first driving pulley 13a, the first belt 14, and the first driven pulley 13b, and thus the first driving pulley 13a. The rotating member 12 is rotated in the first rotation direction P1.

마찬가지로, 제2 모터(21)의 구동축인 제2 샤프트에는 제2 구동풀리(23a)가 설치되고, 제2 회전부재(22)의 힌지축(25)에는 제2 벨트(24)에 의해 상기 제2 구동풀리와 연결된 제2 피동풀리(23b)가 설치되어 있다. 따라서, 제2 모터(21)의 회전력은 제2 구동풀리(23a), 제2 벨트(24) 및 제2 피동풀리(23b)를 거쳐 제2 회전부재(22)에 전달되며, 이를 통해 제2 회전부재(22)는 제2 회전방향(P2)으로 회전된다.Similarly, a second drive pulley 23a is installed on the second shaft, which is the drive shaft of the second motor 21, and the second belt 24 is attached to the hinge shaft 25 of the second rotating member 22 by the second belt 24. A second driven pulley 23b connected to the second drive pulley is provided. Therefore, the rotational force of the second motor 21 is transmitted to the second rotating member 22 via the second driving pulley 23a, the second belt 24, and the second driven pulley 23b, and thereby the second The rotating member 22 is rotated in the second rotation direction P2.

회동몸체(30)의 선단에는 조명램프(31)가 고정 설치되며, 이 조명램프(31)는 회동몸체와 함께 2자유도 회전 운동을 하게 된다. An illumination lamp 31 is fixedly installed at the tip of the rotational body 30, and the illumination lamp 31 has a two degree of freedom rotational movement together with the rotational body.

또한, 상기 회동몸체(30)의 선단에는 조명램프를 수용하는 케이싱부재(40)가 설치된다. 이 케이싱부재(40)는 그 형상이 한정되지 않지만, 원통형인 것이 바람직하며, 상단에는 조절부재가 삽입될 수 있도록 삽입공(43)이 형성되어 있다.In addition, the front end of the rotating body 30 is provided with a casing member 40 for receiving the illumination lamp. The casing member 40 is not limited in shape, but is preferably cylindrical, and an insertion hole 43 is formed at an upper end thereof so that the adjustment member can be inserted therein.

케이싱부재(40)의 내부에는 조절부재(50)가 설치된다. 이 조절부재(50) 역시 조명램프를 감싸도록 원통형인 것이 바람직하며, 케이싱부재(40)와 그 길이축 방향(또는 회동몸체의 길이축 방향)으로 슬라이딩 가능하게 결합되어 있다.The adjusting member 50 is installed inside the casing member 40. The adjustment member 50 is also preferably cylindrical to surround the lighting lamp, it is coupled to the casing member 40 and slidably in the longitudinal axis direction (or the longitudinal axis direction of the rotating body).

동력전달부(60)는 제3 모터(61)의 회전력을 조절부재(50)로 전달하여 조절부재(50)가 하우징부재(40)에 대해 슬라이딩 가능하게 이동시킨다.The power transmission unit 60 transmits the rotational force of the third motor 61 to the adjustment member 50 so that the adjustment member 50 slidably moves with respect to the housing member 40.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇(100)의 단면 구조도이다.3 is a cross-sectional structural view of the lighting robot 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2b 및 도 3을 참조하면, 동력전달부(60)는 제3 모터(61)로부터의 회전력에 의해 회전하는 입력축(65) 및 회동몸체를 관통하여 회동몸체의 길이축 방향으로 연장된 출력축(67)을 포함한다. 또한, 이 동력전달부(60)는 입력축(65)과 출력축(67)을 연결시키는 중간축(66)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 입력축, 중간축, 및 출력축은 서로 직교하게 위치한다. 이와 같이 구성되는 동력전달부는 조명로봇의 부피를 최소화하여 컴팩트한 조명로봇을 구현해 낼 수 있다.2B and 3, the power transmission unit 60 passes through an input shaft 65 that rotates by the rotational force from the third motor 61 and an output shaft that extends in the longitudinal axis direction of the rotation body ( 67). In addition, the power transmission unit 60 may further include an intermediate shaft 66 connecting the input shaft 65 and the output shaft 67. Here, the input shaft, the intermediate shaft, and the output shaft are located perpendicular to each other. The power transmission unit configured as described above can realize a compact lighting robot by minimizing the volume of the lighting robot.

입력축(65)은 상단고정몸체(72)에 설치된 측벽지지부(73)에 의해 지지되어 있다. 상기 입력축(65)은 그 일단에 설치된 제3 피동풀리(63b) 및 제3 벨트(64)에 의해 제3 피동풀리와 연결된 제3 구동풀리(63a)를 통해 상기 제3 모터(61)와 연결되어 있다. 즉, 제3 모터(61)로부터의 회전력은 제3 구동풀리(63a) 및 제3 벨트(64)를 거쳐 제3 피동풀리(63b)로 전달되고, 입력축(65)은 제3 피동풀리(63b)와 함께 회전하게 된다. The input shaft 65 is supported by the side wall support 73 provided in the upper fixed body 72. The input shaft 65 is connected to the third motor 61 through a third driven pulley 63a connected to the third driven pulley by a third driven pulley 63b and a third belt 64 installed at one end thereof. It is. That is, the rotational force from the third motor 61 is transmitted to the third driven pulley 63b via the third drive pulley 63a and the third belt 64, and the input shaft 65 is the third driven pulley 63b. Will rotate).

입력축(65)의 회전력은 제1 베벨기어부에 의해 중간축(66)으로 전달되고, 다시 제2 베벨기어부에 의해 출력축(67)으로 전달된다.The rotational force of the input shaft 65 is transmitted to the intermediate shaft 66 by the first bevel gear portion and again to the output shaft 67 by the second bevel gear portion.

제1 베벨기어부는 입력축의 타단에 설치된 입력베벨기어(65a) 및 중간축에 설치되며 입력베벨기어(65a)와 맞물려 회전하는 제1 중간베벨기어(66a)를 포함한다.The first bevel gear part includes an input bevel gear 65a installed at the other end of the input shaft and a first intermediate bevel gear 66a which is installed on the intermediate shaft and rotates in engagement with the input bevel gear 65a.

제2 베벨기어부는 중간축(66)에 설치되어 상기 제1 중간베벨기어(66a)와 함께 회전하는 제2 중간베벨기어(66b) 및 출력축(67)의 일단에 설치되어 제2 중간베벨기어(66b)와 맞물려 회전하는 출력베벨기어(67a)를 포함한다.The second bevel gear part is installed on the intermediate shaft 66 and is installed at one end of the second intermediate bevel gear 66b and the output shaft 67 which rotates together with the first intermediate bevel gear 66a. And an output bevel gear 67a which rotates in engagement with 66b).

따라서, 제3 모터는 제3 구동풀리, 제3 벨트 및 제3 피동풀리를 통해 입력축을 회전시키고, 입력축의 회전력은 제1 베벨기어부를 거쳐 중간축을 회전시키고 다시 제2 베벨기어부를 거쳐 출력축에 전달된다.Accordingly, the third motor rotates the input shaft through the third drive pulley, the third belt, and the third driven pulley, and the rotational force of the input shaft rotates the intermediate shaft via the first bevel gear portion, and is then transmitted to the output shaft via the second bevel gear portion. do.

케이싱부재(40)는 회동몸체(30)와의 연결부위에 위치하는 평기어부(41) 및 이 평기어부(41)에 결합된 스크류바(42)를 포함한다. 평기어부(41)는 케이싱부재의 중앙부에 위치한 제1 평기어(41a)와, 이 제1 평기어와 차례로 맞물려 회전하는 제2 평기어(41b) 및 제3 평기어(41c)를 포함한다. 스크류바(42)는 케이싱부재의 길이축 방향으로 연장되어 있다. The casing member 40 includes a spur gear portion 41 positioned at a connection portion with the rotation body 30 and a screw bar 42 coupled to the spur gear portion 41. The spur gear portion 41 includes a first spur gear 41a positioned at the center of the casing member, a second spur gear 41b and a third spur gear 41c which rotate in engagement with the first spur gear. The screw bar 42 extends in the longitudinal axis direction of the casing member.

평기어부(41)의 제1 평기어(41a)는 출력축(67)의 타단과 결합되며, 제3 평기어(41c)는 스크류바(42)에 결합되어 있다. 따라서, 출력축(67)이 회전하면 제1 평기어(41a)가 회전하고, 이와 맞물려 있는 제2 평기어(41b) 및 제3 평기어(41c)가 회전하며, 제3 평기어와 결합되어 있는 스크류바(42) 역시 회전한다.The first spur gear 41a of the spur gear portion 41 is coupled to the other end of the output shaft 67, and the third spur gear 41c is coupled to the screw bar 42. Therefore, when the output shaft 67 rotates, the first spur gear 41a rotates, and the second spur gear 41b and the third spur gear 41c engaged therewith rotate, and are coupled to the third spur gear. The screw bar 42 also rotates.

조절부재(50)의 일측에는 스크류바(42)와 나사결합되는 스크류가이드(52)가 구비되어 있다. 이 스크류가이드(52)에 의해 상기 스크류바(42)가 회전 시 상기 조절부재(50)는 스크류바(42)를 따라 활주하면서 슬라이딩하게 된다.One side of the adjusting member 50 is provided with a screw guide 52 that is screwed with the screw bar 42. When the screw bar 42 is rotated by the screw guide 52, the adjusting member 50 slides along the screw bar 42.

결국, 제3 모터의 회전으로 인해, 상기 조절부재(50)는 조명램프(31)와 근접하게 또는 멀어지게 이동하게 되는 것이다.As a result, due to the rotation of the third motor, the adjustment member 50 is to move close to or away from the lighting lamp (31).

조절부재(50)의 선단에는 조명램프의 초점을 조절하는 렌즈(51a)가 구비될 수 있다. 즉, 제3 모터를 통해 조절부재를 슬라이딩 이동시켜 조명램프의 초점을 조절할 수 있는 것이다.The front end of the adjustment member 50 may be provided with a lens 51a for adjusting the focus of the lighting lamp. That is, it is possible to adjust the focus of the lighting lamp by sliding the adjustment member through the third motor.

또한, 조절부재의 선단에는 조리개(51b)가 구비될 수 있다. 이 조리개(51b)는 조절부재의 슬라이딩 이동에 따라 그 개폐가 조절되도록 구성될 수 있다. 즉, 제3 모터를 통해 조절부재를 슬라이딩 이동시켜 조명램프의 광량을 조절할 수 있는 것이다. 조리개(51b)의 구체적인 구성 및 작동 메커니즘은 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명하므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, the tip of the adjustment member may be provided with an aperture 51b. The aperture 51b may be configured to adjust its opening and closing according to the sliding movement of the adjustment member. That is, the light amount of the lighting lamp can be adjusted by sliding the adjusting member through the third motor. Specific configuration and operating mechanism of the aperture (51b) will be apparent to those skilled in the art, so a detailed description thereof will be omitted.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조명로봇이 각 방향으로 움직이는 상태를 나타낸 도면이다.4 to 6 are views showing a state in which the light robot according to an embodiment of the present invention moves in each direction.

도 4(a) 내지 도 4(c)는 제1 회전방향으로 회전하는 조명로봇을, 도 5(a) 내지 도 5(c)는 제2 회전방향으로 회전하는 조명로봇을 나타낸다. 물론, 제1 모터 및 제2 모터를 동시에 구동하여 제1 회전방향 및 제2 회전방향의 합성 방향으로 조명램프를 회동시킬 수도 있다.4 (a) to 4 (c) show the illumination robot rotating in the first rotation direction, and FIGS. 5 (a) to 5 (c) show the illumination robot rotating in the second rotation direction. Of course, it is also possible to drive the first motor and the second motor at the same time to rotate the illumination lamp in the combined direction of the first rotation direction and the second rotation direction.

도 6(a) 내지 도 6(c)는 조절부재가 케이싱부재 또는 조명램프에 대해 슬라이딩 이동하는 모습을 나타낸 도면이다. 상술한 바와 같이, 조절부재의 선단에 렌즈 또는 조리개를 설치하여 상황에 맞게 조명램프의 초점 또는 광량을 조절할 수 있음은 물론이다.Figure 6 (a) to Figure 6 (c) is a view showing a sliding member with respect to the casing member or the lighting lamp control member. As described above, by installing a lens or iris at the tip of the adjustment member it is possible to adjust the focus or the amount of light according to the situation.

본 발명의 단순한 변형 또는 변경은 모두 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 용이하게 실시될 수 있으며, 이러한 변형이나 변경은 모두 본 발명의 영역에 포함되는 것으로 볼 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

Claims (11)

제1 모터 및 상기 제1 모터에 연결되어 제1 회전방향으로 회전하는 제1 회전부재;
제2 모터 및 상기 제2 모터에 연결되어 상기 제1 회전방향과 직교하는 제2 회전방향으로 회전하는 제2 회전부재;
선단에 조명램프가 장착되고, 상기 제1, 2 회전부재와 연결되어 상기 제1, 2 회전부재의 회전에 의해 회동되는 회동몸체;
상기 회동몸체의 일측에 연결되어 상기 조명램프를 수용하는 케이싱부재;
상기 케이싱부재의 내부에서 상기 조명램프를 감쌀수 있도록 배치되며, 상기 케이싱부재와 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 조절부재;
제3 모터 및 상기 제3 모터의 회전력을 상기 조절부재로 전달하는 동력전달부; 및
상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되며 상기 제1, 2, 3 모터가 장착 고정되는 고정몸체;를 포함하는 조명로봇.A first rotating member connected to a first motor and the first motor to rotate in a first rotational direction;
A second rotating member connected to a second motor and the second motor to rotate in a second rotation direction perpendicular to the first rotation direction;
A rotating body having an illumination lamp mounted at a front end thereof, the rotating body being connected to the first and second rotating members to be rotated by the rotation of the first and second rotating members;
A casing member connected to one side of the pivot body to receive the illumination lamp;
An adjustment member disposed to cover the illumination lamp inside the casing member and slidably coupled in the longitudinal axis direction of the casing member and the rotation body;
A power transmission unit for transmitting a rotational force of a third motor and the third motor to the adjustment member; And
And a fixed body coupled to both ends of the first and second rotating members and fixed to the first, second and third motors. 제1항에 있어서,
상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 아크형상이고,
상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재에는 각각 제1 가이드공 및 제2 가이드공이 관통형성되어 있고,
상기 회동몸체는 상기 제1, 2 가이드공을 따라 움직이는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 1,
The first rotating member and the second rotating member is arc-shaped,
A first guide hole and a second guide hole are formed through the first rotating member and the second rotating member, respectively.
The rotating body is characterized in that the moving robot moves along the first and second guide holes. 제2항에 있어서,
상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재는 상하로 엇갈리게 배치되어 반구형을 이루고,
상기 회동몸체는 상기 제1 가이드공 및 상기 제2 가이드공을 동시에 관통하도록 배치되어, 상기 제1 회전부재가 회전할 때 상기 제2 가이드공을 따라 회동하고, 상기 제2 회전부재가 회전할 때 상기 제1 가이드공을 따라 회동하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 2,
The first rotating member and the second rotating member are arranged upside down to form a hemispherical shape,
The rotating body is disposed to pass through the first guide hole and the second guide hole at the same time, and rotates along the second guide hole when the first rotating member rotates, when the second rotating member rotates Illumination robot, characterized in that rotating along the first guide hole. 제1항에 있어서,
상기 제1 회전부재는,
상기 제1 모터의 제1 샤프트에 설치된 제1 구동풀리와, 제1 벨트에 의해 상기 제1 구동풀리와 연결되며 상기 제1 회전부재의 힌지축에 설치된 제1 피동풀리를 통해 상기 제1 모터에 연결되어 있고,
상기 제2 회전부재는,
상기 제2 모터의 제2 샤프트에 설치된 제2 구동풀리와, 제2 벨트에 의해 상기 제2 구동풀리와 연결되며 상기 제2 회전부재의 힌지축에 설치된 제2 피동풀리를 통해 상기 제2 모터에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 1,
The first rotating member,
A first drive pulley installed on the first shaft of the first motor and a first driven pulley connected to the first drive pulley by a first belt and installed on a hinge shaft of the first rotating member to the first motor. Connected,
The second rotating member,
A second drive pulley installed on the second shaft of the second motor and a second driven pulley connected to the second drive pulley by a second belt and installed on a hinge shaft of the second rotating member. Lighting robot, characterized in that connected. 제1항에 있어서,
상기 고정몸체는 상기 제1, 2, 3 모터가 장착되는 하단고정몸체 및 상기 제1, 2 회전부재의 양단과 힌지 결합되는 상단고정몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 1,
The fixing body includes a lower fixed body to which the first, second and third motors are mounted, and an upper fixed body hinged to both ends of the first and second rotating members. 제1항에 있어서,
상기 동력전달부는, 상기 고정몸체에 설치되며 상기 제3 모터와 연결되어 회전하는 입력축 및 상기 입력축과 베벨기어부에 의해 연결되며 상기 회동몸체를 관통하여 상기 회동몸체의 길이축 방향으로 연장된 출력축을 포함하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 1,
The power transmission unit is installed on the fixed body and connected to the third motor and connected to the rotating shaft and the input shaft and the bevel gear portion and the output shaft extending through the rotating body in the longitudinal axis direction of the rotating body Lighting robot comprising a. 제6항에 있어서,
상기 동력전달부는 상기 입력축으로부터의 회전력을 상기 출력축으로 전달하는 중간축을 더 포함하고,
상기 베벨기어부는 상기 입력축과 상기 중간축을 연결시키는 제1 베벨기어부 및 상기 중간축과 상기 출력축을 연결시키는 제2 베벨기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 6,
The power transmission unit further comprises an intermediate shaft for transmitting the rotational force from the input shaft to the output shaft,
The bevel gear unit includes a first bevel gear unit connecting the input shaft and the intermediate shaft and a second bevel gear unit connecting the intermediate shaft and the output shaft. 제6항에 있어서,
상기 입력축은, 상기 입력축에 설치된 제3 피동풀리 및 제3 벨트에 의해 제3 피동풀리와 연결되며 상기 제3 모터의 제3 샤프트에 설치된 제3 구동풀리를 통해 상기 제3 모터에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 6,
The input shaft is connected to the third driven pulley by a third driven pulley and a third belt installed on the input shaft and is connected to the third motor through a third drive pulley installed on the third shaft of the third motor. Featuring a lighting robot. 제6항에 있어서,
상기 케이싱부재는 상기 출력축과 결합된 평기어부 및 상기 평기어부에 결합된 스크류바를 포함하고,
상기 조절부재에는 상기 스크류바와 결합되어 상기 스크류바를 활주하는 스크류가이드가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 6,
The casing member includes a spur gear unit coupled to the output shaft and a screw bar coupled to the spur gear unit,
The adjusting member is coupled to the screw bar is provided with a screw guide for sliding the screw bar, characterized in that the robot robot. 제1항에 있어서,
상기 조절부재의 선단에는 상기 조명램프의 초점을 조절하는 렌즈가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 1,
Lighting robot, characterized in that the front end of the adjusting member is provided with a lens for adjusting the focus of the lighting lamp. 제1항에 있어서,
상기 조절부재의 선단에는 상기 조절부재의 슬라이딩 이동에 따라 개폐가 조절되는 조리개가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 조명로봇.The method of claim 1,
Illumination robot, characterized in that the front end of the adjustment member is provided with an aperture to control the opening and closing according to the sliding movement of the adjustment member.
KR1020100027162A 2010-03-26 2010-03-26 Illumination robot KR101118023B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100027162A KR101118023B1 (en) 2010-03-26 2010-03-26 Illumination robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100027162A KR101118023B1 (en) 2010-03-26 2010-03-26 Illumination robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110107953A true KR20110107953A (en) 2011-10-05
KR101118023B1 KR101118023B1 (en) 2012-02-24

Family

ID=45025872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100027162A KR101118023B1 (en) 2010-03-26 2010-03-26 Illumination robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101118023B1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101322710B1 (en) * 2011-12-01 2013-10-28 한양대학교 에리카산학협력단 Parallel mechanism robot system and method for controlling thereof
KR101506954B1 (en) * 2013-01-14 2015-03-31 (주)포스 Lighting device
EP2986907A4 (en) * 2013-04-15 2016-10-26 Univ Emory Rotatable platform devices and systems
US9987750B2 (en) 2015-09-18 2018-06-05 Hyundai Motor Company Rotating device for vehicle part test device
KR102533640B1 (en) * 2022-12-12 2023-05-16 신재희 Automatic Control Lighting Device Rail Structure
KR102533639B1 (en) * 2022-12-12 2023-05-18 주식회사 디뮤지엄 Automatically Controlled Lighting

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100656853B1 (en) * 2005-09-09 2006-12-13 김용철 Lighting device with openable filter

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101322710B1 (en) * 2011-12-01 2013-10-28 한양대학교 에리카산학협력단 Parallel mechanism robot system and method for controlling thereof
KR101506954B1 (en) * 2013-01-14 2015-03-31 (주)포스 Lighting device
EP2986907A4 (en) * 2013-04-15 2016-10-26 Univ Emory Rotatable platform devices and systems
US9987750B2 (en) 2015-09-18 2018-06-05 Hyundai Motor Company Rotating device for vehicle part test device
KR102533640B1 (en) * 2022-12-12 2023-05-16 신재희 Automatic Control Lighting Device Rail Structure
KR102533639B1 (en) * 2022-12-12 2023-05-18 주식회사 디뮤지엄 Automatically Controlled Lighting

Also Published As

Publication number Publication date
KR101118023B1 (en) 2012-02-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101118023B1 (en) Illumination robot
JP6184371B2 (en) Lighting device
CA2805062C (en) Adjustable focus light
US9683722B2 (en) Stage light fixture, in particular stage follow spot
KR20040048472A (en) A device for controlling a television position
CN107524976B (en) Electric angle-adjustable spotlight rail lamp
WO2019154052A1 (en) Focusing structure of zoom spotlight
CN102840552B (en) Lens focusing structure and lamp adopting lens focusing structure
KR20140085921A (en) lamp assembly with controller for reflection angle
JP2008218188A (en) Luminaire
US20130039075A1 (en) Light Beam Framing System With Merged Shutter Blades
JP6478235B2 (en) Drive mechanism
KR200462026Y1 (en) Solar cell panel supporting apparatus using force equilibrium
KR101190847B1 (en) Builtin type lighting device
CN202813067U (en) Lighting device
JP2012202639A (en) Wind direction changing device and air conditioner with the same
JP2006266013A (en) Double hung window
CN209744165U (en) Square combination formula projecting lamp of 6 heads convenient to adjust luminance
KR101225044B1 (en) Apparatus for automatically opening and closing a window
KR20120106434A (en) Apparatus for automatically opening and closing a window
CN218237373U (en) Lamp set
JP6509309B2 (en) Angle adjustment device and illumination device provided with the angle adjustment device
KR200228318Y1 (en) Apparatus for controlling illuminance of lamp
CN210291525U (en) Spotlight capable of automatically adjusting flyleaf
EP1457735A1 (en) Motorised swivelling lamp

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160118

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180108

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190211

Year of fee payment: 8