KR20110090108A - 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 촬영한 영상 정보로부터 특징점을 추출하고, 이전에 추출된 특징점들과의 비교를 통해 현재 이동 상태인지, 또는 정지 상태인지를 용이하게 판단할 수 있고, 기계식 범퍼를 사용하지 아니하고 장애물과의 충돌 여부를 판단함으로써 파손이나 고장을 방지할 수 있다.

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

초기의 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 무작위로 청소를 수행하였는데, 장애물 등에 의해 청소를 수행하지 못하는 영역이 발생하는 문제점이 있었다. 이를 보완하기 위해 최근에는 상기 로봇 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서, 전체 청소 영역을 복수의 소영역(이하, 셀)으로 구분하여 청소를 수행하거나, 청소 영역에 대한 청소지도를 작성하여 작성된 청소지도 내에서 청소가 된 영역과 청소를 하여야 할 영역 등 청소 영역을 판단하여 청소를 수행하는 기술이 개발, 향상되고 있다.

그러나, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 초음파 센서와 같은 근접 거리 센서를 구비한다. 그러나, 상기 근접 거리 측정 센서들은 측정하지 못하는 사각 지대가 존재하여 로봇 청소기가 장애물에 부딪히는 상황이 발생하는 문제점이 있다. 또한, 종래 기술에 따른 다른 종류의 로봇 청소기는, 이러한 문제점을 보완하기 위해서 대부분 기계식 범퍼를 구비하고 있다. 그러나, 이러한 기계식 범퍼를 구비한 로봇 청소기도 여전히 사각지대가 존재하고, 상기 기계식 범퍼의 파손, 고장 등에 의해 장애물과의 충돌을 방지하지 못하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 기계식 범퍼를 구비하지 아니하고, 촬영한 영상 정보를 이용하여 현재 상태를 판단할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.

본 발명은 기계식 범퍼를 구비하지 아니하고, 촬영한 영상 정보를 이용하여 사각지대 없이 장애물과의 충돌 여부를 판단할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 둘 이상의 영상들을 검출하는 영상검출 유닛과, 상기 영상들 내에 존재하는 하나 이상의 특징점을 비교하고, 상기 비교 결과를 근거로 로봇 청소기의 상태를 판단하는 제어유닛을 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 제어유닛은, 상기 영상들로부터 상기 하나 이상의 특징점을 추출하는 특징점 추출모듈과, 상기 추출된 영상들의 특징점들을 비교하는 특징점 매칭모듈과, 상기 비교 결과를 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단하는 판단모듈을 포함하여 구성된다.

상기 제어유닛은, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 이상이면, 상기 로봇 청소기가 이동 상태로 판단한다. 또한, 상기 제어유닛은, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 정지 상태로 판단하거나, 또는 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 장애물 걸림 상태로 판단한다. 이때, 상기 제어유닛은, 상기 로봇 청소기를 장애물 회피 모드로 전환한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 둘 이상의 영상들을 검출하는 단계와, 상기 영상들로부터 하나 이상의 특징점을 추출하는 단계와, 상기 영상들의 특징점을 비교하는 단계와, 상기 비교 결과를 근거로 로봇 청소기의 상태를 판단하는 단계를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 영상들의 특징점 비교 결과를 근거로 특징점 변화량을 산출하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 이때, 상기 상태를 판단하는 단계는, 상기 산출된 특징점 변화량을 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단한다.

상기 상태를 판단하는 단계는, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 이상이면, 상기 로봇 청소기가 이동 상태로 판단한다. 또한, 상기 상태를 판단하는 단계는, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 정지 상태로 판단하거나, 장애물 걸림 상태로 판단한다. 이때, 상기 제어 방법은, 장애물 회피 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 일정 시간 간격으로 촬영한 영상 정보를 이용하여 로봇 청소기 자체의 상태를 판단하고, 장애물과의 충돌 여부를 판단할 수 있다.

본 발명은 영상으로부터 특징점을 추출하고, 이전에 추출된 특징점들과의 비교를 통해 현재 이동 상태인지, 또는 정지 상태인지를 용이하게 판단할 수 있고, 기계식 범퍼를 사용하지 아니하고 장애물과의 충돌 여부를 판단할 수 있다.

이에 따라 본 발명은 기계식 범퍼를 구비하지 아니함으로써 청소기 무게 및 제조 비용을 줄일 수 있고, 영상 정보를 이용하여 범퍼 기능을 수행함으로써 청소기 자체의 파손을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 도시한 사시도;
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 도시한 블록도;
도 3은 도 2의 세부 구성을 보인 블록도;
도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 설명하기 위한 도;
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 둘 이상의 영상들을 검출하는 영상검출 유닛(100)과, 상기 영상들 내에 존재하는 하나 이상의 특징점을 비교하고, 상기 비교 결과를 근거로 로봇 청소기의 상태를 판단하는 제어유닛(200)을 포함하여 구성된다. 상기 영상검출 유닛(100)은, 도 1에서와 같이 상방의 영상을 촬영하는 상방 카메라(110)이거나, 또는 로봇 청소기의 이동 방향으로의 영상을 촬영하는 전방 카메라일 수 있다. 또한, 상기 영상검출 유닛(100)으로 상기 상방 카메라와 전방 카메라의 조합을 사용하거나, 다른 방향의 영상을 획득할 수 있는 어느 방향이나 형태의 카메라를 사용하는 것도 가능하다.

도 3을 참조하면, 상기 제어유닛(200)은, 상기 영상들로부터 상기 하나 이상의 특징점을 추출하는 특징점 추출모듈(210)과, 상기 추출된 영상들의 특징점들을 비교하는 특징점 매칭모듈(220)과, 상기 비교 결과를 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단하는 판단모듈(230)을 포함하여 구성된다.

상기 제어유닛(200)은, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 이상이면, 상기 로봇 청소기가 이동 상태로 판단한다. 또한, 상기 제어유닛(200)은, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 정지 상태로 판단하거나, 또는 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 장애물 걸림 상태로 판단한다. 이때, 상기 제어유닛(200)은, 상기 로봇 청소기를 장애물 회피 모드로 전환한다.

도 4를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명한다.

상기 영상 검출유닛(100)이 영상을 획득하면, 상기 특징점 추출모듈(210)은 상기 영상으로부터 하나 이상의 특징점을 추출한다. 또한, 일정 시간이 경과한 다음 상기 영상 검출유닛(100)이 다른 영상을 획득하면, 상기 특징점 추출모듈(210)은 그 영상으로부터 하나 이상의 특징점을 추출한다. 상기 특징점 매칭모듈(220)은 상기 특징점들을 매칭하고, 상기 판단모듈(230)은 상기 매칭된 특징들을 이용하여 로봇 청소기의 상태를 판단한다. 도 4와 같이 로봇 청소기가 이동중이면 상기 특징점들이 변화하게 되는데, 상기 판단모듈(230)은 상기 특징점들의 이동을 근거로 상기 로봇 청소기가 이동 상태인 것으로 판단한다. 이때, 상기 판단모듈(230)은 특징점의 변화량을 산출하여 상기 로봇 청소기의 이동 방향, 이동 속도 등도 판단할 수 있다. 만약, 상기 특징점 매칭 결과, 상기 특징점의 변화량이 없는 경우에는 상기 판단모듈(230)은 상기 로봇 청소기가 정지 상태인 것으로 판단한다. 이 경우, 미리 일정 기준 값을 설정하여 상기 특징점의 변화량이 상기 기준 값보다 작으며 상기 판단모듈(230)은 상기 로봇 청소기가 정지 상태인 것으로 판단한다. 또한, 상기 판단모듈(230)은 상기 특징점의 변화량이 없거나, 상기 기준 값보다 작으면 상기 로봇 청소기가 장애물에 걸린 상태로 판단한다. 상기 정지 상태와 상기 장애물 걸림 상태의 구분은 여러 가지 방법으로 수행할 수 있는데, 예를 들어, 현재 로봇 청소기의 전원 상태나, 동작 상태를 근거로 판단할 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기의 전원이 일정 값 이하이면 대기상태로 전환되는데 이 경우에는 상기 판단모듈(230)은 정지 상태로 판단하고, 상기 로봇 청소기가 청소 동작을 수행하고 있어야 함에도 정지 상태로 되어 있으면, 상기 판단모듈(230)은 장애물 걸림 상태로 판단한다. 상기 제어유닛(200)은 복수의 특징점들을 추출, 매칭, 판단함으로써 로봇 청소기의 상태 판단에 있어서 발생할 오류를 줄인다. 예를 들어, 인접 영상에 이동하는 물체가 존재하는 경우에 인접 영상 간의 변화량이 큰 특징점들이 일부 존재하게 되는데, 이러한 경우에 인접 영상간의 변화량이 거의 없는 특징점이 존재하면 상기 제어유닛(200)은 로봇 청소기가 정지 상태이거나, 장애물 걸림 상태로 판단하게 된다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(400)과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(500)과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛(600)과, 주변의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출유닛(800)을 더 포함하여 구성된다. 이때, 상기 제어유닛(200)은, 상기 장애물 정보를 근거로 청소지도를 작성하여 상기 청소지도를 근거로 청소를 수행한다.

상기 전원유닛(400)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 내에 구비된 상기 전원 공급 수단, 즉 배터리 잔량이 부족하면 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충전한다.

상기 구동유닛(500)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 상기 다수의 바퀴를 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구동하여 로봇 청소기가 이동하도록 한다.

사용자 등은 상기 입력유닛(600)을 통해 상기 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력하거나, 또는 상기 저장유닛(300)에 저장된 주행 방향, 주행 경로, 장애물 위치 등의 장애물 정보나, 청소지도, 청소 영역에 관한 정보, 상기 장애물 검출유닛(800)이나, 영상검출 유닛(100)을 통해 검출된 정보들을 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 상기 입력유닛(600)은 장애물의 위치, 로봇 청소기의 위치 등의 위치 정보나, 청소 영역, 복수의 셀들이나 청소지도를 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 구비할 수 있다.

상기 장애물 검출유닛(800)은, 상기 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하고, 상기 장애물의 유무, 또는 위치, 크기 등의 장애물 정보를 상기 제어유닛(200)에 출력한다. 상기 장애물 검출유닛(800)으로는 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서(Radio Frequency Sensor)나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다.

상기 로봇 청소기는, 현재 이동 시. 이전 이동 시, 또는 청소 시에 상기 장애물 검출유닛(800)을 통해 검출된 장애물의 위치 등의 장애물 정보, 상기 제어유닛(200)을 통해 수정된 주행 방향, 주행 경로, 또는 작성된 청소지도 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛(300)을 더 포함할 수 있다. 상기 저장유닛(300)은 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치로서, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다. 또한, 상기 저장유닛(300)은 상기 청소 영역 내에서의 로봇 청소기의 주행 기록을 더 저장할 수 있다. 또한, 상기 저장유닛(300)은 상기 청소 영역과, 복수의 셀들을 저장한다.

상기 로봇 청소기는, 상기 저장유닛(300)에 저장된 방 정보, 장애물 정보나 청소 영역에 관한 정보, 상기 벽면 인식유닛(100), 상기 장애물 검출유닛(800)이나, 상기 위치 인식유닛을 통해 검출되거나 인식된 정보들과, 상기 제어유닛(200)을 통해 작성된 청소지도, 수정된 주행 방향, 주행 경로 등을 디스플레이하는 디스플레이유닛(700)을 더 포함할 수 있다. 상기 디스플레이유닛(700)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 디스플레이유닛(700)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력유닛(600)과 디스플레이유닛(700)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

상기 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 위치를 인식하여 위치 정보를 출력하는 위치 인식유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 위치 인식유닛으로는 속도 및 위치를 인식하는 가속도 센서(미도시), 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더(미도시), 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서(미도시) 중 하나 이상의 센서가 사용될 수 있다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 둘 이상의 영상들을 검출하는 단계(S100)와, 상기 영상들로부터 하나 이상의 특징점을 추출하는 단계(S200)와, 상기 영상들의 특징점을 비교하는 단계(S300)와, 상기 비교 결과를 근거로 로봇 청소기의 상태를 판단하는 단계(S400)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 3을 참조한다.

상기 로봇 청소기는, 상기 영상 검출유닛(100)을 통해 영상을 획득하면(S100), 상기 특징점 추출모듈(210)은 상기 영상으로부터 하나 이상의 특징점을 추출한다(S200). 또한, 일정 시간이 경과한 다음 상기 영상 검출유닛(100)이 다른 영상을 획득하면(S100), 상기 특징점 추출모듈(210)은 그 영상으로부터 하나 이상의 특징점을 추출한다(S200). 상기 특징점 매칭모듈(220)은 상기 특징점들을 비교하고(S300), 상기 판단모듈(230)은 상기 매칭된 특징들을 이용하여 로봇 청소기의 상태를 판단한다(S400).

도 6을 참조하면, 상기 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 영상들의 특징점 비교 결과를 근거로 특징점 변화량을 산출하는 단계(S310)를 더 포함하여 구성된다. 이때, 상기 상태를 판단하는 단계(S400)는, 상기 산출된 특징점 변화량을 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단한다(S410 이하).

도 6을 참조하면, 상기 상태를 판단하는 단계(S400)는, 상기 산출된 특징점 변화량과 미리 설정된 기준 변화량을 비교한다(S410). 상기 로봇 청소기는, 상기 비교 결과, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 이상이면, 상기 로봇 청소기가 이동 상태로 판단한다(S420). 또한, 상기 로봇 청소기는, 상기 비교 결과, 상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 정지 상태로 판단하거나, 장애물 걸림 상태로 판단한다(S430). 이때, 상기 로봇 청소기는, 장애물 걸림 상태로 판단하면, 장애물 회피 동작을 수행한다(S500).

도 4를 참조하면, 상기 영상 검출유닛(100)이 영상을 획득하면(S100), 상기 특징점 추출모듈(210)은 상기 영상으로부터 하나 이상의 특징점을 추출한다(S200). 또한, 일정 시간이 경과한 다음 상기 영상 검출유닛(100)이 다른 영상을 획득하면(S100), 상기 특징점 추출모듈(210)은 그 영상으로부터 하나 이상의 특징점을 추출한다(S200). 상기 특징점 매칭모듈(220)은 상기 특징점들을 비교하고(S300), 상기 판단모듈(230)은 상기 매칭된 특징들을 이용하여 로봇 청소기의 상태를 판단한다(S400). 도 4와 같이 로봇 청소기가 이동중이면 상기 특징점들이 변화하게 되는데, 상기 로봇 청소기는 상기 특징점들의 이동을 근거로 상기 로봇 청소기가 이동 상태인 것으로 판단한다. 이때, 상기 로봇 청소기는 특징점의 변화량을 산출하고(S310), 상기 특징점의 변화량을 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단할 수 있다(S400). 또한, 상기 로봇 청소기는 상기 특징점의 변화량을 근거로 상기 로봇 청소기의 이동 방향, 이동 속도 등도 판단할 수 있다. 상기 로봇 청소기는 기준 변화량을 미리 설정하고(S410), 상기 특징점 매칭 결과, 상기 특징점의 변화량이 상기 기준 변화량 이상이면, 이동 상태로 판단하고(S420), 상기 특징점 매칭 결과, 상기 특징점의 변화량이 상기 기준 변화량 미만이면, 정지 상태인 것으로 판단한다(S430). 또한, 상기 로봇 청소기는, 상기 특징점의 변화량이 없거나, 상기 기준 변화량보다 작으면 상기 로봇 청소기가 장애물에 걸린 상태로 판단한다(S430). 상기 정지 상태와 상기 장애물 걸림 상태의 구분은 여러 가지 방법으로 수행할 수 있는데, 예를 들어, 현재 로봇 청소기의 전원 상태나, 동작 상태를 근거로 판단할 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기의 전원이 일정 값 이하이면 대기상태로 전환되는데 이 경우에는 상기 로봇 청소기는 정지 상태로 판단하고, 상기 로봇 청소기가 청소 동작을 수행하고 있어야 함에도 정지 상태로 되어 있으면, 상기 로봇 청소기는 장애물 걸림 상태로 판단한다. 상기 로봇 청소기는, 복수의 특징점들을 추출, 매칭, 판단함으로써 상태 판단에 있어서 발생할 오류를 줄인다. 예를 들어, 인접 영상에 이동하는 물체가 존재하는 경우에 인접 영상 간의 변화량이 큰 특징점들이 일부 존재하게 되는데, 이러한 경우에 인접 영상간의 변화량이 거의 없는 특징점이 존재하면 상기 로봇 청소기는 정지 상태이거나, 장애물 걸림 상태로 판단하게 된다. 상기 로봇 청소기는 상기 장애물 걸림 상태로 판단하면, 방향을 전환하거나, 후행하여 장애물을 회피하는 동작을 수행한다(S500).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 일정 시간 간격으로 촬영한 둘 이상의 영상 정보로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특징점들의 비교를 통해 현재 이동 상태인지, 또는 정지 상태인지를 용이하게 판단할 수 있고, 기계식 범퍼를 사용하지 아니하고 장애물과의 충돌 여부를 판단함으로써 파손이나 고장을 방지할 수 있다.

1: 로봇 청소기 100: 영상검출 유닛
110: 상방 카메라 200: 제어유닛
210: 특징점 추출모듈 220: 특징점 매칭모듈
230: 판단모듈 300: 저장유닛
400: 전원유닛 500: 구동유닛
600: 입력유닛 700: 디스플레이유닛
800: 장애물 검출유닛

Claims (13)

1. 둘 이상의 영상들을 검출하는 단계;
   상기 영상들로부터 하나 이상의 특징점을 추출하는 단계;
   상기 영상들의 특징점을 비교하는 단계; 및
   상기 비교 결과를 근거로 로봇 청소기의 상태를 판단하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 영상들의 특징점 비교 결과를 근거로 특징점 변화량을 산출하는 단계;를 더 포함하고,
   상기 상태를 판단하는 단계는, 상기 산출된 특징점 변화량을 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
3. 제2 항에 있어서, 상기 상태를 판단하는 단계는,
   상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 이상이면, 상기 로봇 청소기가 이동 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
4. 제2 항에 있어서, 상기 상태를 판단하는 단계는,
   상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 정지 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
5. 제4 항에 있어서, 상기 상태를 판단하는 단계는,
   상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 장애물 걸림 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
6. 제5 항에 있어서,
   장애물 회피 동작을 수행하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
7. 둘 이상의 영상들을 검출하는 영상검출 유닛; 및
   상기 영상들 내에 존재하는 하나 이상의 특징점을 비교하고, 상기 비교 결과를 근거로 로봇 청소기의 상태를 판단하는 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기.
8. 제7 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
   상기 영상들로부터 상기 하나 이상의 특징점을 추출하는 특징점 추출모듈;
   상기 추출된 영상들의 특징점들을 비교하는 특징점 매칭모듈; 및
   상기 비교 결과를 근거로 상기 로봇 청소기의 상태를 판단하는 판단모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
9. 제7 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
   상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 이상이면, 상기 로봇 청소기가 이동 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
10. 제7 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
    상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 정지 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 제10 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
    상기 산출된 특징점 변화량이 기준 변화량 미만이면, 상기 로봇 청소기가 장애물 걸림 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
12. 제11 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
    상기 로봇 청소기를 장애물 회피 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
13. 제7 항에 있어서, 상기 영상검출 유닛은,
    상기 로봇 청소기의 이동 방향 영상을 검출하는 전방 카메라, 또는 상방 영상을 검출하는 상방 카메라인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.

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