KR20110069205A - Apparatus for estimating position and distance of container in container landing system and method thereof - Google Patents

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KR20110069205A
KR20110069205A KR1020090125830A KR20090125830A KR20110069205A KR 20110069205 A KR20110069205 A KR 20110069205A KR 1020090125830 A KR1020090125830 A KR 1020090125830A KR 20090125830 A KR20090125830 A KR 20090125830A KR 20110069205 A KR20110069205 A KR 20110069205A
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윤희주
황영철
이정화
김태형
차의영
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한국과학기술원
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Abstract

PURPOSE: A container location and distance measurement device of a container unloading system and a method thereof are provided to reduce the time required for loading or unloading containers by moving a spreader of a container crane on the basis of the target distance. CONSTITUTION: A container location and distance measurement device of a container unloading system comprises: a container detection device(106) detecting a container from a container image obtained by many cameras; a relative location detection block(108) detecting the relative position between the detected container and the predefined standard location of an image; a distance measurement block(110) measuring the distance between the detected container and a spreader of a container crane; and a target distance calculation block(112) coupling the measured relative location and the measured distance and calculating the target distance of the spreader of the container crane to be moved.

Description

컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR ESTIMATING POSITION AND DISTANCE OF CONTAINER IN CONTAINER LANDING SYSTEM AND METHOD THEREOF}Container position and distance measuring device of container unloading system and its method {APPARATUS FOR ESTIMATING POSITION AND DISTANCE OF CONTAINER IN CONTAINER LANDING SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 기법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스테레오 비전을 이용하여 컨테이너의 위치를 검출하고, 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너 사이의 거리를 자동 측정하는 데 적합한 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a container position and distance measuring technique of a container unloading system, and more particularly, container unloading suitable for detecting the position of a container using stereo vision, and for automatically measuring the distance between the container crane's spreader and the container. A container position and distance measuring device of the system and a method thereof.

잘 알려진 바와 같이, 항만에서 컨테이너를 이송하는 크레인은 선박과 항만 사이에서 컨테이너를 선적하거나 혹은 하역하는 장비인 것으로, 컨테이너 크레인의 선적 및 하역 속도는 선박의 취급 속도와 부두 화물의 처리 능력을 결정하는 주요한 요소로 볼 수 있다.As is well known, cranes that transport containers in ports are equipment that loads or unloads containers between a ship and a port, and the loading and unloading speeds of container cranes determine the handling speed of a ship and the handling capacity of dock cargo. It can be seen as a major factor.

최근 들어, 항만에 설치되어 운영되는 항만 운송 시스템은 전자 통신 기술의 발전에 따라 RFID, GPS, USN 등의 첨단 정보통신 기술을 이용하여 자동화를 추진하는 것이 대세로 자리잡고 있다.In recent years, port transportation systems installed and operated in ports have become increasingly popular through the advancement of electronic communication technologies using advanced information and communication technologies such as RFID, GPS, and USN.

즉, 컨테이너를 실은 운송 차량이 컨테이너 터미널에 도착하면 실시간의 위치 추적 및 스케줄링을 통해 컨테이너의 목적지를 알려주며, 자동화 야드 크레인을 이용하여 신속하게 컨테이너 하역 작업이 이루어진다.In other words, when a transport vehicle carrying a container arrives at the container terminal, the container destination is notified through real-time location tracking and scheduling, and the container unloading operation is quickly performed by using an automated yard crane.

이때, 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너의 하역 작업은 컨테이너 내 조정실에 있는 조정자(작업 기사)가 육안 확인을 통해 컨테이너의 위치를 확인하고, 컨테이너를 들어 올리기 위한 스프레더의 위치를 조정(스프레더의 방향 조작)하면서 컨테이너의 코너에 위치시키게 된다.At this time, the container unloading operation using the container crane is a coordinator (worker) in the control room in the container to check the position of the container through visual confirmation, while adjusting the position of the spreader for lifting the container (manipulating the direction of the spreader) It is located at the corner of the container.

그러나, 조정실에 있는 작업 기사의 육안 확인을 통해 선적 또는 하역하고자 하는 컨테이너의 코너에 컨테이너 크레인의 스프레더를 위치시키는 전술한 종래 방법은 정확한 위치로의 고정이 어려울 뿐만 아니라 스프레더를 컨테이너에 고정하는데 불필요하게 많은 작업시간이 소요된다는 문제(작업 효율성의 저하 문제)가 있다.However, the above-described conventional method of positioning the container crane's spreader at the corner of the container to be loaded or unloaded by visual inspection of the operator in the control room is not only difficult to fix to the correct position, but also unnecessary to fix the spreader to the container. There is a problem that it takes a lot of time (deterioration of work efficiency).

또한, 근래 들어 해상에서 컨테이너의 선적과 하역 작업을 수행할 수 있는 모바일 하버의 개념이 등장하면서 안정성을 담보할 수 있는 컨테이너 선적 또는 하역용의 무인 자동화 시스템의 필요성이 대두되고 있는 실정이나, 현재로서는 이러 한 무인 자동화 시스템에 대한 어떠한 제안도 제시도 없는 실정이다.In addition, in recent years, the concept of a mobile harbor capable of loading and unloading containers at sea has emerged, and there is a need for an unmanned automated system for container loading or unloading to secure stability. There is no suggestion for such an unmanned automation system.

본 발명은, 일 관점에 따라, 다수의 카메라를 통해 획득되는 컨테이너 영상으로부터 컨테이너를 검출하는 컨테이너 검출 수단과, 상기 검출된 컨테이너와 기 정의된 영상의 기준 위치 사이의 상대 위치를 검출하는 상대 위치 검출 블록과, 상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를 측정하는 거리 측정 블록과, 상기 측정된 상대 위치와 상기 측정된 거리를 결합하여 상기 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하는 목표 거리 계산 블록을 포함하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a container detecting means for detecting a container from a container image obtained through a plurality of cameras, and a relative position detection for detecting a relative position between the detected container and a reference position of a predefined image. A target distance for calculating a target distance to which the spreader of the container crane moves by combining a block, a distance measuring block for measuring a distance between the detected container and a spreader of the container crane, and the measured relative position and the measured distance. Provided is a container position and distance measuring device of a container unloading system including a calculation block.

본 발명은, 다른 관점에 따라, 다수의 카메라를 통해 컨테이너 영상을 획득하는 과정과, 상기 획득된 컨테이너 영상으로부터 컨테이너를 검출하는 과정과, 상기 검출된 컨테이너와 기 정의된 영상의 기준 위치 사이의 상대 위치를 검출하는 과정과, 상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를 측정하는 과정과, 상기 검출된 상대 위치와 상기 측정된 거리를 이용하여 상기 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하는 과정을 포함하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, a process of acquiring a container image through a plurality of cameras, a process of detecting a container from the obtained container image, and a relative between the detected container and a reference position of a predefined image Detecting a position, measuring a distance between the detected container and a spreader of the container crane, and calculating a target distance to which the spreader of the container crane will move using the detected relative position and the measured distance. It provides a container position and distance measuring method of the container unloading system comprising a process.

본 발명은, 스테레오 비전을 이용하여 컨테이너의 위치를 검출하고, 컨테이 너와 기준 위치와의 상태 위치를 검출하며, 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너 사이의 거리를 측정하고, 검출된 상태 위치와 측정된 거리를 이용하여 컨테이너 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하며, 이 계산된 목표 거리에 의거하여 컨테이너 크레인의 스프레더를 이동시킴으로써, 컨테이너의 선적 또는 하역을 위한 작업 소요시간을 대폭적으로 절감할 수 있다.The present invention detects the position of the container using stereo vision, detects the position of the container and the reference position, measures the distance between the container crane's spreader and the container, and detects the detected position and the measured distance. Calculate the target distance to move the container spreader using, and by moving the spreader of the container crane based on the calculated target distance, it is possible to drastically reduce the time required for loading or unloading the container.

본 발명의 기술요지는, 크레인 작업 기사의 육안 확인을 통해 선적 또는 하역하고자 하는 컨테이너의 코너에 컨테이너 크레인의 스프레더를 위치시키는 전술한 종래 기술과는 달리, 스테레오 비전을 이용하여 컨테이너의 위치를 검출하고, 컨테이너와 기준 위치와의 상태 위치를 검출하며, 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너 사이의 거리를 측정하고, 검출된 상태 위치와 측정된 거리를 이용하여 컨테이너 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산한다는 것으로, 본 발명은 이러한 기술적 수단을 통해 종래 방식에서의 문제점들을 효과적으로 개선할 수 있다.The technical gist of the present invention is different from the above-described prior art in which the spreader of the container crane is positioned at the corner of the container to be loaded or unloaded through visual confirmation of the crane worker, and the position of the container is detected using stereo vision. The present invention is to detect a state position between a container and a reference position, measure a distance between the spreader of the container crane and the container, and calculate a target distance to be moved by the container spreader using the detected state position and the measured distance. Through such technical means can effectively solve the problems in the conventional manner.

여기에서, 본 발명은 컨테이너 크레인의 스프레더에 설치된 대각 방향의 카메라 쌍을 이용하여 스테레오 비전을 위한 컨테이너 영상을 획득할 수 있다.Here, the present invention can obtain a container image for stereo vision using a pair of diagonal cameras installed on the spreader of the container crane.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

아울러, 아래의 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성 등에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들인 것으로, 이는 사용자, 운용자 등의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서의 전반에 걸쳐 기술되는 기술사상을 토대로 이루어져야 할 것이다.In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may be changed according to intention or custom of a user, an operator, or the like. Therefore, the definition should be made based on the technical idea described throughout this specification.

일반적으로, 스테레오 비전은 인간의 양안에서 착안하여 만든 방법인 것으로, 평행하게 설치된 2대 이상의 카메라를 이용하여 영상을 획득하는 방법이며, 스테레오 비전에서 영상을 획득하는 대략적인 개념은 도 3에 도시된 바와 같다.In general, stereo vision is a method made by looking at both eyes of the human, a method of acquiring images using two or more cameras installed in parallel, the approximate concept of acquiring images in stereo vision is shown in FIG. As shown.

도 3은 스테레오 비전을 이용하여 영상을 획득하는 개념을 설명하기 위한 개념도이다.3 is a conceptual diagram illustrating a concept of acquiring an image using stereo vision.

도 3을 참조하면, 두 대의 카메라가 베이스라인(baseline) 만큼의 간격을 두고 OL과 OR 위치에 놓여 있는데, 왼쪽 카메라로 획득한 영상은 InL 이고 오른쪽 카메라를 이용하여 획득한 영상은 InR 이다.Referring to FIG. 3, two cameras are positioned at positions O L and O R with a baseline interval, and the image obtained by the left camera is I nL and the image obtained by the right camera is I nR .

두 영상에서 거리를 측정하고자 하는 관심 지점이 A라고 할 때, 왼쪽 영상에서의 A는 PL에 위치하고, 오른쪽 영사에서의 A는 PR에 위치하며, 각 영상에서 추출된 A의 위치 PL과 PR을 정합점(matching point)이라고 할 수 있는데, 스테레오 비전에서 정합점을 찾는 것이 가장 중요하면서도 어려운 문제이며, 정합점이 찾아지면 동일한 지점 A가 왼쪽 영상과 오른쪽 영상에서 시차만큼의 간격으로 서로 다른 위 치에 투영된다는 사실을 이용하여 A 지점까지의 거리(깊이 정보)를 계산할 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 이러한 원리를 이용하여 컨테이너의 위치를 검출하고, 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동해야 할 목표 거리(관심 지점까지의 거리)를 계산한다.When the point of interest to measure the distance in two images is A, A in the left image is located at P L , A in the right projection is located at P R , and the position P L and A extracted from each image are P R can be called a matching point, and finding the matching point in stereo vision is the most important and difficult problem, and when the matching point is found, the same point A differs by the time difference between the left and right images. Using the fact that it is projected to a location, we can calculate the distance (depth information) to point A. Therefore, the present invention uses this principle to detect the position of the container and calculate the target distance (distance to the point of interest) to which the spreader of the container crane should move.

이를 위하여, 본 발명에서는 일 예로서 도 4에 도시된 바와 같은 형태로 스프레더에 카메라를 설치한다.To this end, in the present invention, a camera is installed in the spreader in the form as shown in FIG. 4 as an example.

도 4는 본 발명을 위해 스프레더에 대각 방향으로 설치되는 스테레오 카메라의 구성 예시도이다.4 is an exemplary configuration diagram of a stereo camera installed diagonally to the spreader for the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명은 2개의 카메라(402a)를 스프레더의 좌측 상단에 설치하고 다른 2개의 카메라(402b)를 스프레더의 우측 하단에 설치(도 4a)하거나 혹은 2개의 카메라(402a)를 스프레더의 우측 하단에 설치하고 다른 2개의 카메라(402b)를 스프레더의 좌측 상단에 설치(도 4b)할 수 있다. 이것은, 스테레오 비전을 이용하기 위해서는 하나의 촬영되는 위치에 대해 2개의 카메라가 필요하기 때문이며, 컨테이너는 직사각형이라는 형태적인 특징을 갖기 때문에 두 대각의 위치만 있으면 컨테이너의 위치를 측정할 수 있기 때문이다.Referring to FIG. 4, the present invention installs two cameras 402a on the upper left side of the spreader and the other two cameras 402b on the lower right side of the spreader (FIG. 4A) or two cameras 402a. The lower right side of the spreader can be installed and the other two cameras 402b can be installed on the upper left side of the spreader (FIG. 4B). This is because two cameras are required for one photographed position in order to use stereo vision, and since the container has a form characteristic of a rectangle, only two diagonal positions can be used to measure the position of the container.

도 1은 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치의 블록구성도로서, 외곽선 영상 검출 블록(102), 직선 추출 블록(104), 컨테이너 검출 블록(106), 상대 위치 검출 블록(108), 거리 측정 블록(110) 및 목표 거리 계산 블록(112) 등을 포함할 수 있다.1 is a block diagram of a container position and distance measuring device of the container unloading system, the outline image detection block 102, straight line extraction block 104, container detection block 106, relative position detection block 108, distance The measurement block 110 and the target distance calculation block 112 may be included.

도 1을 참조하면, 외곽선 영상 검출 블록(102)은, 컨테이너의 형태적인 특징 과 색상 특징을 함께 이용하기 위하여, 카메라를 통해 촬영한 입력 영상을 그레이 영상으로 변환한 후 캐니 연산자를 이용하여 외곽선을 검출하여 직선 추출 블록(104)으로 전달한다.Referring to FIG. 1, the outline image detection block 102 converts an input image captured by a camera into a gray image, and then uses an Canny operator to convert the outline image to use the shape and color characteristics of the container together. Detects it and passes it to the straight line extraction block 104.

다음에, 직선 추출 블록(104)은, 검출된 외곽선 영상에서 컨테이너의 형태적인 특징을 얻기 위하여, 허프 변환을 이용하여 직선들을 검출하고, 다수의 직선들 중 수직으로 교차하는 교차 직선을 추출하여 컨테이너 검출 블록(106)으로 전달한다. 여기에서, 수직으로 교차하는 직선을 추출하는 것은 컨테이너의 형태가 직사각형이라는 특징을 반영하기 위한 것이다.Next, the straight line extraction block 104 detects the straight lines using the Hough transform, and extracts the intersecting straight lines among the plurality of straight lines to obtain the morphological characteristics of the container from the detected outline image. Forward to detection block 106. Here, the extraction of straight lines that intersect vertically is to reflect the characteristic that the shape of the container is rectangular.

그리고, 컨테이너 검출 블록(106)은 직각을 이루는 직선들로 분할된 영상에 대해 컬러 클러스터링을 수행하여 유사성을 갖는 색으로 이루어진 영역을 컨테이너로 검출하며, 이와 같이 검출되는 컨테이너 위치는 상대 위치 검출 블록(108)으로 전달된다.In addition, the container detection block 106 performs color clustering on the image divided into straight lines forming a right angle to detect an area of a color having similarity as a container, and the container position detected as described above is a relative position detection block ( 108).

한편, 상대 위치 검출 블록(108)은, 기 정의된 영상의 기준 위치와 컨테이너 크레인의 스프레더 헤더 블록이 컨테이너와 접합되는 컨테이너 홀과의 상대적인 거리를 측정하기 위하여, 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치를 검출한다.On the other hand, the relative position detection block 108, between the detected container and the spreader of the container crane in order to measure the relative distance between the reference position of the predefined image and the container hole where the spreader header block of the container crane is joined to the container. The horizontal component relative position and the vertical component relative position are detected.

여기에서, 상대 위치는, 일 예로서 도 5에 도시된 바와 같이, x방향과 y방향으로 표현되는 픽셀의 수로서 계산될 수 있으며, 기 정의된 영상의 기준 위치는 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더가 오차 없이 정확하게 위치할 때의 컨테이너 홀의 위치를 의미한다. 그리고, 도 5에 있어서, 참조번호 502는 기 정의된 영상의 기준 위치를, 504는 x방향 오차를, 506은 y방향 오차를 각각 의미한다.Here, the relative position may be calculated as the number of pixels represented in the x-direction and the y-direction, as shown in FIG. 5 as an example, and the reference position of the predefined image may be defined by It means the position of the container hole when accurately positioned without error. In FIG. 5, reference numeral 502 denotes a reference position of a predefined image, 504 denotes an x direction error, and 506 denotes an y direction error.

다음에, 거리 측정 블록(110)은 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너 사이의 거리(스프레더가 이동해야 할 거리)를 아래의 수학식 1과 같이 측정(계산)할 수 있다.Next, the distance measuring block 110 may measure (calculate) the distance between the spreader of the container crane and the container (distance to which the spreader should move) as shown in Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112009077989980-PAT00001
Figure 112009077989980-PAT00001

상기한 수학식 1에서, mK는 스프레더가 이동해야 하는 거리를, z는 스테레오 비전에 의해 측정되는 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를, dK는 영상의 기준 위치와 컨테이너 홀과의 거리를 나타내는 픽셀 수를, wK는 영상의 최대 픽셀 수를, θK는 카메라의 화각을 각각 나타낸다.In Equation 1, m K is the distance that the spreader should move, z is the distance between the container and the container crane spreader measured by stereo vision, d K is the distance between the reference position of the image and the container hole Denotes the number of pixels, w K denotes the maximum number of pixels in the image, and θ K denotes the angle of view of the camera.

다시 말해, 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리는 스테레오 비전을 이용하여 측정하는데, 먼저 검출한 컨테이너 영상에서 특징점이 될 수 있는 컨테이너의 모서리를 이용하여 정합점을 구하고, 이러한 정합점의 정보와 카메라의 기하학적인 정보를 이용하여 일 예로서 도시한 도 6에서와 같이 삼각측량법을 이용하여 정합점까지의 거리를 계산한다.In other words, the distance between the container and the spreader of the container crane is measured using stereo vision. First, the matching point is obtained by using the edge of the container, which can be a feature point in the detected container image, and the information of the matching point and the camera Using geometric information, the distance to the matching point is calculated using triangulation as shown in FIG. 6 as an example.

즉, 컨테이너 크레인의 스프레더의 한쪽 대각에 위치한 두 카메라를 각각 왼쪽 카메라(CL)와 오른쪽 카메라(CR)라고 하면, A 지점은 컨테이너 홀의 위치이며, 각각 PL과 PR의 위치에서 관찰된다. M은 왼쪽 카메라의 중심 축과 A 지점의 x 성분 이 만나는 점이고, N은 오른쪽 카메라의 중심 축과 A 지점의 x 성분이 만나는 점이라고 할 때, 닮은꼴 삼각형 AMCL과 PLLCL을 비교하면 아래와 같은 수학식 2를 얻을 수 있다.That is, if two cameras located at one diagonal of the spreader of the container crane are called the left camera C L and the right camera C R , respectively, the point A is the position of the container hole and is observed at the positions of P L and P R , respectively. . If M is the point where the center component of the left camera meets the x component of point A, and N is the point where the center component of the right camera meets the x component of point A, the similar triangles AMC L and P L LC L Equation 2 below can be obtained.

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112009077989980-PAT00002
Figure 112009077989980-PAT00002

상기한 수학식 2에 에서, x는 컨테이너 홀 위치의 x축 값을, z는 컨테이너 홀 위치의 z축 값을, xL은 왼쪽 카메라의 중심 축과 PL 사이의 거리(PL은 왼쪽 카메라에서 컨테이너 홀의 상이 맺히는 지점)를, f는 초점 거리를 각각 나타낸다.In Equation 2, x is the x-axis value of the container hole position, z is the z-axis value of the container hole position, x L is the distance between the center axis of the left camera and P L (P L is the left camera) Where the image of the container hole is formed, f denotes a focal length, respectively.

상술한 바와 유사하게, ANCR과 PRRCR로부터 아래와 같은 수학식 3을 얻을 수 있다.Similarly, the following Equation 3 can be obtained from ANC R and P R RC R.

[수학식 3]&Quot; (3) "

Figure 112009077989980-PAT00003
Figure 112009077989980-PAT00003

상기한 수학식 3에서, b는 베이스라인(baseline) 거리를, xR은 오른쪽 카메라의 중심 축과 PR 사이의 거리(PR은 오른쪽 카메라에서 컨테이너 홀의 상이 맺히는 지점)를 각각 나타낸다.In Equation 3, b denotes a baseline distance, and x R denotes a distance between the central axis of the right camera and P R (P R denotes a point where the image of the container hole is formed in the right camera).

다음에, 상기한 수학식 1과 2를 조합함으로써, 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리 z를 아래의 수학식 4와 같이 얻을 수 있다.Next, by combining the above formulas (1) and (2), the distance z between the container and the spreader of the container crane can be obtained as shown in the following formula (4).

[수학식 4]&Quot; (4) "

Figure 112009077989980-PAT00004
Figure 112009077989980-PAT00004

상기한 수학식 4에서, b는 베이스라인의 거리를, xR은 오른쪽 카메라의 중심 축과 PR 사이의 거리(PR은 오른쪽 카메라에서 컨테이너 홀의 상이 맺히는 지점)를 각각 나타낸다.In Equation 4, b denotes a distance of the baseline, and x R denotes a distance between the central axis of the right camera and P R (P R denotes a point where the image of the container hole is formed in the right camera).

다음에, 목표 거리 계산 블록(112)은 상대 위치 검출 블록(108)을 통해 얻어지는 검출된(측정된) 상대 위치와 거리 측정 블록(110)을 통해 얻어지는 측정된 거리를 결합함으로써, 아래의 수학식에서와 같이, 컨테이너 크레인의 스프레더가 실제 이동해야 할 목표 거리를 계산한다.Next, the target distance calculation block 112 combines the detected (measured) relative position obtained through the relative position detection block 108 with the measured distance obtained through the distance measurement block 110, As such, the spreader of the container crane calculates a target distance to be actually moved.

[수학식 5][Equation 5]

Figure 112009077989980-PAT00005
Figure 112009077989980-PAT00005

따라서, 항만 운영 시스템의 무인 자동화 장치는 상술한 바와 같은 일련의 과정을 통해 계산되는 목표 거리에 의거하여 컨테이너 크레인의 스프레더를 목표 위치로 이동시키게 될 것이다.Accordingly, the unmanned automated device of the port operating system will move the container crane's spreader to the target position based on the target distance calculated through the series of processes described above.

다음에, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치를 이용하여 컨테이너 크레인의 스프레더를 이동시키기 위한 목표 위치를 계산하는 일련의 과정에 대하여 설명한다.Next, a series of processes for calculating the target position for moving the spreader of the container crane using the container position and distance measuring device of the present invention having the above-described configuration will be described.

도 2는 본 발명에 따라 컨테이너 하역 시스템에서 컨테이너 위치 및 거리를 측정하는 주요 과정을 도시한 순서도이다.2 is a flow chart illustrating the main process of measuring the container position and distance in the container unloading system according to the present invention.

도 2를 참조하면, 컨테이너 크레인의 스프레더에 설치된 카메라로부터 촬영된 영상이 입력(컨테이너 영상의 획득)되면(단계 202), 입력 영상은 외곽선 영상 검출 블록(102)을 통해 그레이 영상으로 변환되며, 변환된 그레이 영상 레벨에서 외곽선 영상이 추출되는데(단계 204), 이러한 외곽선 영상의 추출, 예컨대 캐니 연산자를 이용하여 수행될 수 있다.Referring to FIG. 2, when an image photographed from a camera installed in a spreader of a container crane is input (acquisition of a container image) (step 202), the input image is converted into a gray image through the outline image detection block 102, and converted. The outline image is extracted from the gray image level (step 204), and the extraction of the outline image may be performed using, for example, a Canny operator.

이에 응답하여, 직선 추출 블록(104)에서는 검출된 외곽선 영상에서 직선들을 검출하고, 다수의 직선들 중 수직으로 교차하는 교차 직선을 추출하여 컨테이너 검출 블록(106)으로 전달한다(단계 206). 여기에서, 외곽선 영상에서의 직선 검출은, 예컨대 허프 변환을 이용하여 수행될 수 있으며, 수직으로 교차하는 직선을 추출하는 것은 컨테이너의 형태가 직사각형이라는 특징을 반영하기 위한 것이다.In response, the straight line extraction block 104 detects straight lines in the detected outline image, extracts a straight straight line that crosses vertically among the plurality of straight lines, and transmits the straight straight line to the container detection block 106 (step 206). Here, the straight line detection in the outline image may be performed using, for example, a Hough transform, and the extraction of straight lines that intersect vertically is to reflect the feature that the shape of the container is rectangular.

다음에, 컨테이너 검출 블록(106)에서는 직각을 이루는 직선들로 분할된 영상에 대해 컬러 클러스터링을 수행하여 유사성을 갖는 색으로 이루어진 영역, 즉 컨테이너가 검출되는지의 여부를 체크하는데(단계 208), 여기에서의 체크 결과 컨테이너가 검출될 때, 검출된 컨테이너 영상은 상대 위치 검출 블록()으로 전달된다.Next, the container detection block 106 performs color clustering on the image divided into straight lines perpendicular to each other to check whether an area of similar color, that is, a container is detected (step 208). When a container is detected as a result of checking in, the detected container image is transmitted to the relative position detection block ().

이어서, 상대 위치 검출 블록(108)에서는 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치를 검출하는데(단계 210), 이것은 기 정의된 영상의 기준 위치와 컨테이너 크레인의 스프레더 헤더 블록이 컨테이너와 접합되는 컨테이너 홀과의 상대적인 거리를 측정하기 위해서이다. 여기에서, 상대 위치는, 예컨대 x방향과 y방향으로 표현되는 픽셀의 수로서 계산될 수 있으며, 기 정의된 영상의 기준 위치는 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더가 오차 없이 정확하게 위치할 때의 컨테이너 홀의 위치를 의미한다.The relative position detection block 108 then detects the horizontal component relative position and the vertical component relative position between the detected container and the spreader of the container crane (step 210), which is the reference position of the predefined image and the spreader of the container crane. This is to measure the relative distance of the container hole in which the header block is joined to the container. Here, the relative position can be calculated as, for example, the number of pixels represented in the x direction and the y direction, and the reference position of the predefined image is the position of the container hole when the container and the container crane's spreader are accurately positioned without errors. Means.

또한, 거리 측정 블록(110)에서는 스테레오 비전에 의해 측정되는 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리, 영상의 기준 위치와 컨테이너 홀과의 거리를 나타내는 픽셀 수, 영상의 최대 픽셀 수, 카메라의 화각 등과 같은 정보에 의거하여 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너 사이의 거리(스프레더가 이동해야 할 거리)를 측정(계산)하며, 이와 같이 측정되는 거리 정보는 목표 거리 계산 블록(112)으로 전달된다(단계 212).In addition, the distance measuring block 110, the distance between the container and the spreader of the container crane measured by the stereo vision, the number of pixels indicating the distance between the reference position of the image and the container hole, the maximum number of pixels of the image, the angle of view of the camera, etc. Based on the same information, the distance between the container crane's spreader and the container (the distance the spreader should move) is measured (calculated), and the measured distance information is passed to the target distance calculation block 112 (step 212). .

마지막으로, 목표 거리 계산 블록(112)에서는 상대 위치 검출 블록(108)을 통해 검출된 상대 위치와 거리 측정 블록(110)을 통해 측정된 거리를 결합함으로써, 컨테이너 크레인의 스프레더가 실제 이동해야 할 목표 거리를 계산하게 된다(단계 214).Finally, the target distance calculation block 112 combines the relative position detected by the relative position detection block 108 and the distance measured by the distance measurement block 110, so that the spreader of the container crane should actually move. The distance is calculated (step 214).

이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 것을 쉽게 알 수 있을 것이다.In the above description has been described by presenting a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not necessarily limited to this, and those skilled in the art to which the present invention pertains within a range without departing from the technical spirit of the present invention It will be readily appreciated that branch substitutions, modifications and variations are possible.

도 1은 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치의 블록구성도,1 is a block diagram of a container position and distance measuring device of the container unloading system,

도 2는 본 발명에 따라 컨테이너 하역 시스템에서 컨테이너 위치 및 거리를 측정하는 주요 과정을 도시한 순서도,2 is a flow chart showing the main process of measuring the container position and distance in the container unloading system according to the present invention,

도 3은 스테레오 비전을 이용하여 영상을 획득하는 개념을 설명하기 위한 개념도,3 is a conceptual diagram illustrating a concept of acquiring an image using stereo vision;

도 4는 본 발명을 위해 스프레더에 대각 방향으로 설치되는 스테레오 카메라의 구성 예시도,4 is an exemplary configuration diagram of a stereo camera installed diagonally to a spreader for the present invention;

도 5는 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 상대 위치를 검출하는 원리를 설명하기 위한 예시도,5 is an exemplary view for explaining the principle of detecting the relative position between the container and the spreader of the container crane;

도 6은 스테레오 비전에서 삼각측량법을 이용하여 정합점까지의 거리를 계산하는 원리를 설명하기 위한 예시도.6 is an exemplary diagram for explaining a principle of calculating a distance to a matching point using triangulation in stereo vision.

＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞Description of the Related Art

102 : 외곽선 검출 블록 104 : 직선 추출 블록102: outline detection block 104: straight line extraction block

106 : 컨테이너 검출 블록 108 : 상대 위치 검출 블록106: container detection block 108: relative position detection block

110 : 거리 측정 블록 112 : 목표 거리 계산 블록110: distance measurement block 112: target distance calculation block

Claims (23)

다수의 카메라를 통해 획득되는 컨테이너 영상으로부터 컨테이너를 검출하는 컨테이너 검출 수단과,Container detecting means for detecting a container from container images acquired through a plurality of cameras; 상기 검출된 컨테이너와 기 정의된 영상의 기준 위치 사이의 상대 위치를 검출하는 상대 위치 검출 블록과,A relative position detection block for detecting a relative position between the detected container and a reference position of a predefined image; 상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를 측정하는 거리 측정 블록과,A distance measuring block measuring a distance between the detected container and a spreader of the container crane; 상기 측정된 상대 위치와 상기 측정된 거리를 결합하여 상기 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하는 목표 거리 계산 블록Target distance calculation block for combining the measured relative position and the measured distance to calculate the target distance to move the spreader of the container crane 을 포함하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 컨테이너 영상은,The container image, 상기 컨테이너 크레인의 스프레더의 대각 방향에 각각 설치된 두 카메라 쌍을 이용하여 획득되는Acquired by using two pairs of cameras respectively installed in the diagonal direction of the spreader of the container crane 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 컨테이너 검출 수단은,The container detection means, 상기 컨테이너 영상을 그레이 영상으로 변환하여 외곽선 영상을 검출하고, 이 검출된 외곽선 영상에서 직선들을 검출하며, 다수의 직선들 중 수직으로 교차하는 교차 직선을 추출하고, 직각을 이루는 직선들로 분할된 영상에서 상기 컨테이너를 검출하는Converts the container image into a gray image to detect an outline image, detects straight lines from the detected outline image, extracts a cross straight line that crosses vertically among a plurality of straight lines, and divides the image into straight lines To detect the container in 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 컨테이너 검출 수단은,The container detection means, 캐니 연산자를 이용하여 상기 외곽선 영상을 검출하는Detecting the outline image using the Canny operator 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 컨테이너 검출 수단은,The container detecting means, 허프 변환을 이용하여 상기 직선들을 검출하는Detecting the straight lines using a Hough transform 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 컨테이너 검출 수단은,The container detecting means, 상기 분할된 영상에 대해 컬러 클러스터링을 수행하여 유사성을 갖는 색으로 이루어진 영역을 상기 컨테이너로 검출하는Color clustering is performed on the divided images to detect regions of similar colors with the container. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 상대 위치 검출 블록은,The relative position detection block, 상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치를 상기 상대 위치로서 검출하는Detecting a horizontal component relative position and a vertical component relative position between the detected container and a spreader of the container crane as the relative position 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 상대 위치 검출 블록은,The relative position detection block, 상기 기준 위치와 상기 컨테이너 크레인의 스프레더 헤드 블록이 상기 컨테이너와 접합되는 컨테이너 홀과의 상대적인 거리를 측정함으로써, 상기 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치를 검출하는The horizontal component relative position and the vertical component relative position are detected by measuring the relative distance between the reference position and the container hole where the spreader head block of the container crane is joined to the container. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장 치.Container position and distance measuring device of the container handling system. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 상대 위치 검출 블록은,The relative position detection block, x방향과 y방향으로 표현되는 픽셀의 개수로서 상기 상대 위치를 검출하는detecting the relative position as the number of pixels represented in the x and y directions. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 거리 측정 블록은,The distance measuring block, 특징점이 되는 상기 컨테이너의 모서리를 이용하여 구한 정합점과 상기 다수의 카메라의 기하학적 구조 정보를 이용하여 상기 거리를 측정하는The distance is measured using the matching point obtained using the edge of the container to be a feature point and the geometrical information of the plurality of cameras. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 제 10 항에 있어서,11. The method of claim 10, 상기 거리 측정 블록은,The distance measuring block, 삼각측량법을 이용하여 상기 거리를 측정하는Measuring the distance using triangulation 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 장치.Container position and distance measuring device of the container unloading system, characterized in that. 다수의 카메라를 통해 컨테이너 영상을 획득하는 과정과,Obtaining a container image through a plurality of cameras, 상기 획득된 컨테이너 영상으로부터 컨테이너를 검출하는 과정과,Detecting a container from the obtained container image; 상기 검출된 컨테이너와 기 정의된 영상의 기준 위치 사이의 상대 위치를 검출하는 과정과,Detecting a relative position between the detected container and a reference position of a predefined image; 상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 거리를 측정하는 과정과,Measuring a distance between the detected container and the spreader of the container crane; 상기 검출된 상대 위치와 상기 측정된 거리를 이용하여 상기 컨테이너 크레인의 스프레더가 이동할 목표 거리를 계산하는 과정Calculating a target distance to which the spreader of the container crane will move using the detected relative position and the measured distance; 을 포함하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system comprising a. 제 12 항에 있어서,13. The method of claim 12, 상기 컨테이너 영상은,The container image, 상기 컨테이너 크레인의 스프레더의 대각 방향에 설치된 두 카메라 쌍을 이용하여 획득되는Obtained using two camera pairs installed in the diagonal direction of the spreader of the container crane 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 12 항에 있어서,13. The method of claim 12, 상기 컨테이너의 검출은,Detection of the container, 상기 컨테이너의 형태적인 특징과 색상 특징을 이용하는Using the morphological and color features of the container 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 12 항에 있어서,13. The method of claim 12, 상기 컨테이너를 검출하는 과정은,Detecting the container, 상기 컨테이너 영상을 그레이 영상으로 변환하여 외곽선 영상을 검출하는 과정과,Converting the container image into a gray image to detect an outline image; 상기 검출된 외곽선 영상에서 직선들을 검출하고, 다수의 직선들 중 수직으로 교차하는 교차 직선을 추출하는 과정과,Detecting straight lines from the detected outline image, and extracting intersecting straight lines that cross vertically among a plurality of straight lines; 직각을 이루는 직선들로 분할된 영상에서 상기 컨테이너를 검출하는 과정Detecting the container in the image divided into straight lines forming a right angle 을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system comprising a. 제 15 항에 있어서,The method of claim 15, 상기 외곽선 영상은,The outline image, 캐니 연산자를 이용하여 검출되는Detected using the Canny operator 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 15 항에 있어서,The method of claim 15, 상기 직선들은,The straight lines, 허프 변환을 이용하여 검출되는Detected using the Hough transform 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 15 항에 있어서,The method of claim 15, 상기 컨테이너는,The container, 상기 분할된 영상에 대해 컬러 클러스터링을 수행하여 유사성을 갖는 색으로 이루어진 영역으로 검출되는Color clustering is performed on the divided image to detect an area formed of similar colors. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 12 항에 있어서,13. The method of claim 12, 상기 상대 위치는,The relative position is, 상기 검출된 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 사이의 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치인A horizontal component relative position and a vertical component relative position between the detected container and the spreader of the container crane. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 19 항에 있어서,The method of claim 19, 상기 수평 성분 상대 위치와 수직 성분 상대 위치는,The horizontal component relative position and the vertical component relative position, 상기 기준 위치와 상기 컨테이너 크레인의 스프레더 헤드 블록이 상기 컨테이너와 접합되는 컨테이너 홀과의 상대적인 거리를 측정하여 검출되는The reference position and the spreader head block of the container crane are detected by measuring a relative distance between the container hole which is joined to the container. 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 12 항에 있어서,13. The method of claim 12, 상기 상대 위치는,The relative position is, x방향과 y방향으로 표현되는 픽셀의 개수로서 검출되는detected as the number of pixels represented in the x and y directions 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 12 항에 있어서,13. The method of claim 12, 상기 거리는,The distance is, 특징점이 되는 상기 컨테이너의 모서리를 이용하여 구한 정합점과 상기 다수의 카메라의 기하학적 구조 정보를 이용하여 측정되는Measured using the matching point obtained using the edge of the container to be a feature point and the geometrical information of the plurality of cameras 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that. 제 22 항에 있어서,The method of claim 22, 상기 거리는,The distance is, 삼각측량법을 이용하여 측정되는Measured using triangulation 것을 특징으로 하는 컨테이너 하역 시스템의 컨테이너 위치 및 거리 측정 방법.Container position and distance measuring method of the container unloading system, characterized in that.
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