KR20110065183A - 로봇 시스템 제어 방법 및 장치 - Google Patents

로봇 시스템 제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20110065183A
KR20110065183A KR1020090122059A KR20090122059A KR20110065183A KR 20110065183 A KR20110065183 A KR 20110065183A KR 1020090122059 A KR1020090122059 A KR 1020090122059A KR 20090122059 A KR20090122059 A KR 20090122059A KR 20110065183 A KR20110065183 A KR 20110065183A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
application
application program
management module
robot system
information
Prior art date
Application number
KR1020090122059A
Other languages
English (en)
Inventor
박태진
하영열
김민수
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020090122059A priority Critical patent/KR20110065183A/ko
Publication of KR20110065183A publication Critical patent/KR20110065183A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)

Abstract

본 발명은 상기 런타임의 응용 프로그램 관리 모듈을 이용하여 하나 이상의 응용 프로그램을 로딩하는 단계, 상기 응용 프로그램의 실행을 상기 로봇 시스템의 운영체제 커널로 요청하는 단계, 상기 응용 프로그램에 할당된 상기 시스템의 자원에 상응하는 응용 정보를 저장하는 단계, 상기 응용 프로그램의 종료가 시도될 경우, 상기 응용 정보를 참조하여 상기 자원의 해제를 확인하는 단계, 상기 자원이 해제되지 않은 경우-상기 응용 프로그램의 종료가 실패한 경우-, 상기 응용 프로그램에 상응하는 모드를 데드 모드로 설정하는 단계, 상기 응용 프로그램의 강제 종료 명령이 발생하는 경우, 상기 데드 모드로 설정된 응용 프로그램에 할당된 상기 자원을 상기 자원에 상응하는 정보를 참조하여 해제하는 단계를 포함한다. 본 발명은 로봇 시스템에서 실행되는 복수의 응용 프로그램에 할당된 자원에 상응하는 응용 정보를 이용하여 각 응용 프로그램을 관리함으로써, 오류가 발생한 응용 프로그램의 자원만을 해제할 수 있는 효과가 있다.
로봇, 제어, 응용 프로그램

Description

로봇 시스템 제어 방법 및 장치{Method and apparatus for controlling robot system}
본 발명은 로봇 시스템의 제어에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 시스템에서 실행되는 응용 프로그램을 관리하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
산업 현장에서 이용되는 로봇의 경우 그 이동 및 동작을 제어하기 위한 내장 형 제어기가 사용된다. 종래 기술에 따른 내장형 로봇 제어기의 경우 단순 부트 로더 방식을 채용하는 것이 일반적이다.
단순 부트 로더 방식의 경우 로봇 제어를 위한 일부 응용 프로그램의 문제가 발생할 경우, 그 문제가 발생한 응용 프로그램만을 초기화함으로써 문제를 해결하는데 어려움이 있다. 따라서, 작은 오류가 발생하는 경우에도 내장형 제어기 전체를 초기화 하여 부트 로더를 재실행하는 방법으로 문제를 해결하는 방법이 이용되었다.
또한 종래의 부트 로더 시스템의 경우 동시에 복수개의 응용 프로그램이 실 행되는 환경에서 각 응용 프로그램의 프로세스를 효율적으로 관리하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 응용 프로그램에 할당된 자원에 상응하는 응용 정보를 이용하여 응용 프로그램을 관리하는 로봇 시스템 제어 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇 시스템 제어 장치가 로봇 시스템을 제어하는 방법에 있어서, 런타임(runtime)의 응용 프로그램 관리 모듈을 이용하여 하나 이상의 응용 프로그램을 로딩하는 단계; 상기 응용 프로그램의 실행을 상기 로봇 시스템의 운영체제 커널로 요청하는 단계; 제1 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템의 자원에 상응하는 제1 응용 정보를 저장하는 단계; 상기 제1 응용 프로그램의 종료가 시도될 경우, 상기 제1 응용 정보를 참조하여 상기 자원의 해제를 확인하는 단계; 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 자원이 해제되지 않은 경우-상기 제1 응용 프로그램의 종료가 실패한 경우-, 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 모드를 데드 모드로 설정하는 단계; 강제 종료 명령이 발생하는 경우, 상기 데드 모드로 설정된 제1 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템의 자원을 상기 제1 응 용 정보를 참조하여 해제하는 단계를 포함하는 로봇 시스템 제어 방법이 제공된다.
.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 로봇 시스템을 제어하는 장치에 있어서, 하나 이상의 응용 프로그램을 로딩하는 어플리케이션 로더; 제1 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템의 자원에 상응하는 제1 응용 정보를 저장하고, 상기 응용 프로그램의 종료가 시도될 경우, 상기 제1 응용 정보를 참조하여 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 자원의 해제를 확인하는 응용 프로그램 관리 모듈을 포함하되,상기 응용 프로그램 관리 모듈은 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 자원이 해제되지 않은 경우-상기 제1 응용 프로그램의 종료가 실패한 경우-, 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 모드를 데드 모드로 설정하고, 상기 응용 프로그램 관리 모듈은 강제 종료 명령이 발생하는 경우, 상기 데드 모드로 설정된 제1응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템 자원을 상기 제1 응용 정보를 참조하여 해제하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템 제어 장치가 제공된다.
본 발명은 로봇 시스템에서 실행되는 복수의 응용 프로그램에 할당된 자원에 상응하는 응용 정보를 이용하여 각 응용 프로그램을 관리함으로써, 오류가 발생한 응용 프로그램의 자원만을 해제할 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명에 따른 로봇 시스템 제어 방법 및 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 런타임을 지원하는 로봇 시스템이 구현된 환경을 예시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 로봇 시스템(100)은 복수 개의 매니퓰레이터(manipulator)를 포함할 수 있다. 복수 개의 매니퓰레이터는 로봇 시스템 제어 장치에 의하여 제어된다.
로봇 시스템 제어 장치(101)는 마스터 제어기(110), 제1 슬레이브 제어기(130), 제2 슬레이브 제어기(140)를 포함할 수 있다. 마스터 제어기(110)는 호스트 컴퓨터(150)와 통신함으로써 사용자 명령을 전달받을 수 있다.
로봇 시스템 제어 장치는 마스터 제어기(110) 및/또는 슬레이브 제어기(130, 140)를 포함한다.
마스터 제어기(110)는 로봇 시스템(100)의 메인 제어기로서 호스트 컴퓨터(150)에서의 사용자 명령을 전달받아 슬레이브 제어기(130, 140) 및 매니퓰레이 터를 관리/제어한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 제어기는 단순 부트 로더 방식이 아니라 런타임부(120)를 채용함으로써 로봇 시스템(100)의 관리 효율성을 높이는 것에 그 특징이 있다.
슬레이브 제어기(130, 140)에는 각 슬레이브 구동기의 제어 동작에 필요한 기능이 펌웨어의 형태로 구현되어 있다(펌웨어 모듈 참조). 슬레이브 제어기(130, 140)는 마스터 제어기(110)와 통신부로 연결되며 마스터 제어기(110)에 의하여 관리된다.
호스트 컴퓨터(150)는 로봇 시스템의 사용자가 로봇 시스템(100)을 제어하기 위해 이용하는 단말기이다. 사용자는 호스트 컴퓨터(150)를 통해 마스터 제어기(110)의 런타임부(120)에 접속하여 로봇 시스템(100)을 관리한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 런타임부(120)의 구성을 예시한 도면이다. 도 2를 참조하면, 마스터 제어기(110)에 포함될 수 있는 기능들이 예시되어 있다. 마스터 제어기(110)의 런타임부(120)는 어플레케이션 코드를 로딩하는 어플리케이션 로더 모듈(340), 로딩된 응용 프로그램의 실행을 관리하는 응용 프로그램 관리 모듈(345) 및 로딩된 어플리케이션 코드를 실행하는 응용 인터페이스 모듈(350)을 포함할 수 있다. 또한, 런타임부(120)는 로봇 시스템(100)에 내장된 슬레이브 제어기의 인식 및 시스템 정보 구성을 동적으로 관리하는 제어기 형상 관리 모듈(330)을 포함할 수 있고, 런타임부(120)의 동작에 대한 이력 정보를 생성하는 데이터 로거 모듈(320)을 포함할 수 있다. 또한 런타임부(120)는 하드웨어 디바이 스 드라이버 모듈(310), 하드웨어 관리 모듈, 메모리 관리 모듈, 통신 프로토콜 모듈, 사용자 명령 인터페이스 모듈, 시뮬레이터 인터페이스, 데이터 로거 모듈(320), 제어기 형상관리 모듈(330), 어플리케이션 로더 모듈(340), 응용 프로그램 인터페이스 모듈(350)을 포함할 수 있으며, 이러한 각 기능별 구성요소는 운영체제 커널(360)을 통해 관리될 수 있다.
하드웨어 디바이스 드라이버 모듈(310)은 마스터 제어기(110)의 하드웨어 구성요소들을 구동하기 위한 드라이버를 지원하는 모듈로서 운영체제 및 런타임의 각 구성요소들은 이 하드웨어 디바이스 드라이버 모듈(310)을 통해 하드웨어 자원을 활용하게 되며, 하드웨어 사용에 대한 정보는 런타임의 하드웨어 관리기능과 메모리 관리기능을 통해 관리된다.
데이터 로거 모듈(320)은 로봇 시스템(100)을 제어하는 마스터 제어기(110) 및 슬레이브 제어기들(130, 140)등의 동작에 대한 이력 정보를 수집하여 기록한다. 이러한 제어 이력 정보는 호스트 컴퓨터(150)에 전송될 수 있다. 데이터 로거 모듈(320)은 예를 들어 TCP/IP 소켓 통신을 통해 호스트 컴퓨터와 정보를 교환할 수 있다.
제어기 형상 관리 모듈(330)은 마스터 제어기와 네트워크를 통해 연결되는 슬레이브 제어기의 인식 및 시스템 정보 구성 등을 동적으로 관리하는 기능을 제공한다.
어플리케이션 로더 모듈(340)은 로봇 시스템(100)의 기능 구현을 위한 응용프로그램 로딩 기능과 심볼테이블 로딩 기능을 제공한다. 어플리케이션 로더 모 듈(340)은 마스터 제어기에 저장된 응용 프로그램을 로딩하여 실행시키고 사용자가 별도로 작성한 심볼테이블의 데이터 값을 응용 프로그램에 로딩하는 기능을 제공한다. 또한 이렇게 응용 프로그램 로더를 통해 실행된 응용 프로그램은 런타임부(120)의 응용 프로그램 인터페이스를 통해 런타임의 기능들을 호출하여 사용한다. 어플리케이션 로더 모듈(340)의 구체적인 동작은 도 3을 참조하여 설명하도록 한다.
응용프로그램 관리 모듈(345)는 어플리케이션 로더 모듈(340)에 의해 실행된 응용 프로그램을 관리한다. 즉, 응용 프로그램 관리 모듈(345)는 로딩된 응용 프로그램과 해당 응용 프로그램에 할당된 자원을 응용 정보 베이스(APPMIB, Application Program Management Information Base)를 이용하여 관리한다. 응용 정보 베이스는 응용 프로그램 및 응용 프로그램에 할당된 자원을 나타내는 데이터를 포함하는 구조체를 저장 및 관리한다. 추후 도 4를 참조하여 응용 정보에 대해서 상세히 설명하도록 한다.
응용 프로그램 인터페이스 모듈(350)은 로봇 시스템(100)의 운영 체제의 시스템 콜을 이용하여 어플리케이션 코드를 실행한다. 또한 어플리케이션 코드의 실행을 위해 참조되는 매개 변수는 로봇 시스템을 제어하는 장치의 레지스트리를 이용하여 전달된다. 즉, 응용 프로그램 인터페이스 모듈(350)은 로봇 시스템의 운영 체제가 제공하는 시스템 콜을 이용하여 응용 프로그램의 실행을 지원하는 API를 지원하는 모듈이다. 응용 프로그램 인터페이스의 호출 및 실행은 도 10을 참조하여 설명될 것이다.
사용자명령 인터페이스 모듈은 호스트 컴퓨터(150)로부터 사용자 명령을 수신 받고, 그 수행 결과를 호스트 컴퓨터(150)로 응답하는 기능을 제공한다. 시뮬레이터 인터페이스 모듈은 호스트 컴퓨터(150)상에 탑재된 로봇 시뮬레이션 소프트웨어와의 인터페이스를 제공한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 제어기(110)의 런타임부(120)는 범용 직렬통신(UART), 이더넷(Ethernet), IP(Internet Protocol), ARP(Address Resolution Protocol), TCP(Transmission Control Protocol), UDP(User Datagram Protocol), TFTP(Trivial File Transfer Protocol) 등이 통신 프로토콜을 지원할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기 런타임부에 포함된 어플리케이션 로더의 동작을 예시한 도면이다.
어플리케이션 로더 모듈(340)은 응용 프로그램 로딩 기능(342)과 심볼테이블 로딩 기능(345)을 제공한다. 런타임 심볼 테이블은 사용자 명령에 의해 구성되거나 파일 형태로 구성되어 플래시 메모리(349)에 저장된다. 또한 응용 프로그램은 응용 프로그램 개발자에 의해 ELF(Executable and Linking Format) 파일 형태로 플래시 메모리에 저장될 수 있다. ELF 파일 형태의 응용 프로그램은 프로그램의 코드 영역, 데이터 영역 및 추가 영역을 포함할 수 있다.
어플리케이션 로더 모듈(340)이 실행되면 런타임 심볼테이블이 로딩(341)된다. 런타임 심볼 로딩(341)이 완료되면 어플리케이션 로더 모듈(340)은 ELF 파일로 부터 프로그램 헤더를 분석하여 각 프로그램 세그먼트를 추출하고, 추출된 프로그램 세그먼트는 RAM(115)에 로딩된다. 응용 프로그램 로딩이 완료되면 어플리케이션 로더 모듈(340)은 이미 로딩된 런타임 심볼 테이블을 검색하여 응용 프로그램의 심볼 데이터와 일치하는 심볼 데이터를 찾아 응용 프로그램의 데이터 영역에 로딩한다.
응용 프로그램과 심볼 테이블의 로딩이 완료되면 런타임부(120)는 새로운 응용 프로세스를 생성하여 응용 프로그램을 실행시키기 위해 운영체제의 시스템 콜(348)을 호출한다. 응용 프로그램이 운영체제로부터 새로운 프로세스를 할당 받아 실행되면 응용 프로그램은 프로그램 내부에서 별도의 쓰레드를 생성하여 실행(347)시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 정보 베이스를 예시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 어플리케이션 로더 모듈(340)에 의해 실행된 응용 프로그램 정보를 참조하여 시스템의 자원이 응용 프로그램 간 중첩되어 사용되지 않도록 관리하여 복수의 응용 프로그램이 충돌 없이 실행될 수 있도록 한다.
응용 정보는 응용 프로그램 이름, 응용 프로그램 모드, 프로세스 식별정보, 자식 프로세스 식별정보, 세마포(semaphore), 뮤텍스(mutex), 소켓(socket) 및 세그먼트(segment) 필드 중 하나 이상을 포함한다.
여기서, 응용 프로그램 이름 필드는 응용 프로그램의 이름을 저장하는 필드 이다.
여기서, 응용 프로그램 모드 필드는 응용 프로그램의 동작 상태를 저장한다. 응용 프로그램 모드는 응용 프로그램의 동작 상태를 4가지의 형태로 정의한 것으로, blank 모드, autorun 모드, manualrun 모드 및 dead 모드 중 어느 하나 일 수 있다.
blank 모드는 응용 프로그램에 자원이 할당되지 않은 상태를 의미한다. 런타임이 시작될 때 모든 응용 정보의 응용 프로그램 모드는 blank 모드로 설정되며, 응용 프로그램의 실행 후 할당되었던 자원이 정상적으로 해제된 후 응용 프로그램 모드는 blank 모드로 설정될 수 있다.
autorun 모드는 런타임이 시작될 때, 자동으로 실행된 응용 프로그램의 상태를 의미한다.
manualrun 모드는 런타임의 운용 중 사용자가 명령을 통해 수동으로 실행시킨 응용 프로그램의 상태를 의미한다.
dead 모드는 자식 프로세스가 종료되기 전에 부모 프로세스가 종료된 상태를 의미한다. 즉, dead 모드는 해당 응용 프로그램을 실행시킨 최초의 프로세스가 종료되었지만, 최초의 프로세스로 인해 생성된 자식 프로세스는 실행 중인 상태를 의미한다.
프로세스 식별정보 필드는 해당 응용 프로그램을 실행시키기 위해 할당된 프로세스의 식별정보를 저장한다. 각 응용 프로그램은 응용 프로그램 별 하나의 프로세스 식별정보를 가진다. 이 때, 응용 프로그램 모드가 dead 모드일 경우, 복수의 프로세스 식별정보를 포함할 수 있다.
자식 프로세스 식별정보 필드는 해당 응용 프로그램에 의해 생성된 자식 프로세스의 식별정보를 저장한다.
세마포 필드는 해당 프로그램이 생성한 세마포를 저장하고, 뮤텍스 필드는 해당 프로그램이 생성한 뮤텍스를 저장한다.
소켓 필드는 응용 프로그램이 생성한 TCP 또는 UDP 소켓을 저장한다. 또한 소켓 필드는 응용 프로그램이 생성한 소켓의 상태 정보를 부가적으로 저장한다. 이 때, 소켓의 상태는 SOCKET_NEW 또는 SOCKET_ACCEPTED일 수 있다.
세그먼트 필드는 응용 프로그램에 할당된 프로그램 세그먼트의 시작 주소와 메모리 사이즈(이하 세그먼트 정보라 지칭)를 저장한다. 응용 프로그램에 할당된 프로그램 세그먼트의 시작 주소와 메모리 사이즈는 각 세그먼트가 점유하는 메모리를 나타내며, 응용 프로그램 관리 모듈(345)는 이를 참조하여 응용 프로그램 간의 메모리 중첩 사용을 방지할 수 있다.
이 때, 자식 프로세스 식별정보 필드, 세마포 필드, 소켓 필드 및 세그먼트 필드는 복수의 항목을 저장할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 런타임이 응용 프로그램을 실행 및 종료시키는 과정을 예시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 마스터 제어기(110)가 부팅되면서 런타임부(120)가 실행된다.
런타임부(120)는 응용 프로그램 관리 모듈로 초기화를 요청한다.
이후 런타임부(120)는 응용 프로그램의 자동 실행 또는 사용자의 응용 프로그램을 수동으로 실행하는 명령에 따라 응용 프로그램을 실행을 응용 프로그램 관리 모듈(345)로 요청할 수 있다.
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 요청된 응용 프로그램을 로드하고, 운영 체제 커널로 실행을 요청한다. 응용 프로그램 관리 모듈(345)의 운용 체제 커널은 요청 받은 응용 프로그램에 상응하는 프로세스를 생성하고, 생성된 프로세스의 식별정보를 응용 프로그램 관리 모듈(345)로 전송한다.
이후 응용 프로그램이 실행 중 쓰레드, 세마포, 뮤텍스 및 소켓 중 하나 이상을 이용할 경우, 운영체제 커널은 쓰레드, 세마포, 뮤텍스 및 소켓 중 하나 이상에 대한 식별정보를 응용 프로그램 관리 모듈(345)로 전송한다. 쓰레드, 세마포, 뮤텍스 및 소켓의 식별정보 전달 과정은 추후 도 8 내지 도 9를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
응용 프로그램이 종료되는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해제되지 않은 자원이 존재하는 응용 프로그램 정보에서 해당 응용 프로그램 모드를 blank 모드로 변경하고, 나머지 필드의 값을 초기화한다.
또한 응용 프로그램 관리 모듈(345)는 사용자로부터 kill 명령(강제 종료 명령)을 입력 받고, 이에 따라 해당 응용 프로그램에 할당된 자원을 해제하도록 운영체제 커널로 요청하여 응용 프로그램을 강제 종료 시킨다. 이에 대해서는 추후 도 11을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 로드 및 실행 과정을 예시한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 메모리로부터 응용 프로그램의 헤더를 추출한다(710). 이 때, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해당 응용 프로그램이 자동 실행될 경우, 플래쉬(flash) 메모리로부터 프로그램 헤더정보를 추출할 수 있다. 또한 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해당 응용 프로그램이 수동 실행될 경우, 플래쉬(flash) 메모리 또는 RAM으로부터 사용자가 실행을 요청한 응용 프로그램의 헤더를 추출한다.
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 단계 710에서 추출한 헤더에서 세그먼트 정보를 추출한다(720).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 세그먼트 정보를 참조하여 각 세그먼트에 할당된 메모리가 유효한 것인지 확인한다(730). 즉 응용 프로그램 관리 모듈(345)는 각 세그먼트에 할당된 메모리가 세그먼트에 할당하도록 설정된 메모리 영역인지 확인한다.
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 다른 응용 프로그램의 세그먼트에 상응하는 메모리와 해당 응용 프로그램의 세그먼트에 상응하는 메모리가 중첩되는지 확인한다(740). 즉, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 프로그램 간에 중첩되도록 메모리를 할당한 것인지 확인한다. 예를 들어, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 세그먼트 정보의 세그먼트에 할당된 메모리의 시작 주소와 사이즈를 이용하여 할당된 메모리 영역을 확인하고, 각 메모리 영역 중 중복되게 할당된 영역이 있는지 확인한다.
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 세그먼트 단위로 응용 프로그램을 로드한다(750).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 운영체제 커널로 로드된 응용 프로그램의 실행을 요청한다(760).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해당 응용 프로그램에 상응하는 프로세스 식별정보를 응용 정보의 프로세스 식별정보 필드에 저장하고, 해당 응용 프로그램이 자동 실행 또는 수동 실행됨에 따라, 응용 프로그램 모드를 autorun 또는 manualrun 모드로 설정한다(770).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 각 세그먼트 정보를 응용 정보의 세그먼트 필드에 저장한다(780).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 프로그램의 이름을 프로그램의 헤더로부터 추출하여 저장한다(790).
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 쓰레드 생성에 상응하는 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 프로그램의 쓰레드 생성에 상응하는 자식 프로세스 식별정보 및 부모 프로세스 식별정보를 운영체제 커널로부터 수신한다(810).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 정보 중, 프로세스 식별정보 필드의 값이 단계 810에서 수신한 부모 프로세스 식별정보이고 응용 프로그램 모드가 autorun 또는 manualrun 모드인 응용 정보를 검색한다(830).
앞서 상술한 바와 같이, 응용 프로그램이 실행 중 쓰레드, 세마포, 뮤텍스 및 소켓 중 하나 이상을 이용할 경우, 운영체제 커널은 쓰레드, 세마포, 뮤텍스 및 소켓 중 하나 이상에 대한 식별정보를 응용 프로그램 관리 모듈(345)로 전송할 수 있다.
즉, 쓰레드, 세마포, 뮤텍스 및 소켓 중 하나 이상을 이용하면 응용 정보 중 해당 필드의 값이 저장될 수 있다. 단계 830의 상황은 하나의 프로세스에서 자식 프로세스를 생성할 때, 응용프로그램 관리 모듈은 자식 프로세스에 대한 응용 정보를 저장하여야 하는 상황에서, 부모 프로세스의 에러 발생에 따른 부모 프로세스 존재 여부를 판단한다 즉, 부모 프로세스에서 에러가 발생하면 부모 프로세스를 강제 종료하기 때문에 부모 프로세스에 대한 응용 정보는 초기화되어 검색할 수 없는 상황이 될 수 있다. 이 경우, 에러가 발생한 부모 프로세스의 부모 프로세스를 찾는 과정이 이하, 단계 850으로 설명할 수 있다.
단계 830에서 검색된 응용 프로그램이 존재하는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 정보의 자식 프로세스 식별정보 필드에 자식 프로세스 식별정보를 저장한다(840).
단계 830에서 검색된 응용 프로그램이 존재하지 않는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 자식 프로세스 식별정보 필드에서 부모 프로세스 식별정보와 동 일한 식별정보를 포함하는 응용 정보를 검색한다(850).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 단계 850에서 검색된 응용 정보의 자식 프로세스 식별정보 필드에 자식 프로세스 식별 정보를 저장한다(860).
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 세마포 또는 뮤텍스를 초기화하는 것에 상응하는 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해당 응용 프로그램의 부모 프로세스 식별정보와 세마포 또는 뮤텍스 식별정보를 운영체제 커널로부터 수신한다(910).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 정보 중, 프로세스 식별정보 필드의 값이 단계 910에서 수신한 부모 프로세스 식별정보이고 응용 프로그램 모드가 autorun 또는 manualrun 모드인 응용 정보를 검색한다(920).
단계 920에서 검색된 응용 정보가 존재하는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 세마포 식별정보 또는 뮤텍스 식별정보를 해당 응용 정보의 세마포 필드 또는 뮤텍스 필드에 저장한다(930).
단계 920에서 검색된 응용 정보가 존재하지 않는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 자식 프로세스 식별정보 필드에 단계 910에서 수신한 부모 프로세스 식별정보와 동일한 식별정보가 있는 응용 정보를 검색한다(940).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 단계 940에서 검색된 응용 정보의 세마포 필드 또는 뮤텍스 필드에 단계 910에서 수신한 세마포 식별정보 또는 뮤텍스 식별정보를 저장한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램이 소켓을 생성하는 것에 대한 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도이다.
도 9를 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 부모 프로세스 식별정보 및 소켓 식별정보를 통신 프로토콜 모듈로부터 수신한다(1010).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 정보 중, 프로세스 식별정보 필드의 값이 단계 1010에서 수신한 부모 프로세스 식별정보이고 응용 프로그램 모드가 autorun 또는 manualrun 모드인 응용 정보를 검색한다(1030).
단계 1030에서 검색된 응용 정보가 존재하는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 소켓 식별정보를 응용 정보의 소켓필드에 저장하고, 소켓상태를 SOCKET_NEW로 설정한다(1040).
단계 1030에서 검색된 응용 정보가 존재하지 않는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 정보 중 자식 프로세스 식별정보 필드에 단계 1010에서 수신한 부모 프로세스 식별정보와 동일한 식별정보가 저장된 응용 정보를 검색한다(1050).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 단계 1050에서 검색된 응용 정보의 소켓 필드에 단계 1010에서 수신한 소켓 식별정보를 저장하고, 소켓의 상태를 SOCKET_NEW로 설정한다(1060).
상술한 소켓의 생성 이후, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 프로그램이 생성된 소켓을 이용하여 통신로 연결을 통신 프로토콜 모듈로 요청하는 경우, 단계 1040 및 단계 1060 이외의 과정을 도 10을 참조하여 상술한 과정과 동일하게 수행한다. 이 때, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 단계 1040 및 단계 1060에서 소켓의 상태를 SOCKET_ACCEPTED로 변경한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 프로세스 종료에 대한 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 운영체제 커널로부터 종료된 프로세스의 식별정보와 프로세스의 종료를 알리는 종료 신호를 수신한다(1110).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 정보 중, 프로세스 식별정보 필드의 값이 단계 1110에서 수신한 프로세스 식별정보이고, 응용 프로그램 모드가 autorun 또는 manualrun 모드인 응용 정보를 검색한다(1120).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 검색된 응용 정보 상에서 해제되지 않은 자원이 존재하는지 확인한다(1130).
해제되지 않은 자원이 존재하지 않는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 프로그램 모드를 blank 모드로 설정하고, 해당 응용 정보를 초기화한다(1140).
해제되지 않은 자원이 존재하는 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 응용 프로그램 모드를 dead 모드로 설정한다(1150). 이 때, 응용 프로그램 모드가 dead 모드인 응용 정보는 추후 사용자의 강제 종료 명령 또는 운영체제에서 Exit Thread 이벤트가 발생하여 해당 자원이 해제될 때, 초기화된다. 이 때, Exit Thread 이벤트는 스레드가 종료될 때, 운영체제에서 발생하는 이벤트이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 사용자의 강제 종료 명령에 따라 응용 프로그램을 강제 종료하는 과정을 예시한 순서도이다.
도 11을 참조하면, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 사용자로부터 강제 종료 명령을 수신한다(1210).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해당 응용 프로그램의 응용 프로그램 모드가 blank 모드인지 응용 정보를 참조하여 확인한다(1220).
응용 프로그램 모드가 blank일 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 강제 종료 과정을 종료한다.
응용 프로그램 모드가 blank가 아닐 경우, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 뮤텍스, 세마포 및 쓰레드에 대한 자원을 해제하는 것을 운영체제 커널로 요청한다(1240).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 SOCKET_ACCEPT인 소켓의 제거를 통신 프로토콜 모듈에 요청한다(1250).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 운영체제 커널로 해당 프로세스의 강제 종료를 요청한다(1260).
응용 프로그램 관리 모듈(345)은 해당 응용 정보를 초기화한다(1270).
상술한 강제 종료 과정은 사용자로부터 강제 종료 명령을 수신한 상황으로 가정하여 설명하였으나, 응용 프로그램 관리 모듈(345)은 단계 1210에서 로봇 시스템(100)의 Exit Thread 이벤트가 발생한 운영 체제로부터 강제 종료 명령을 수신할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예를 중심으로 살펴보았다. 전술한 실시예 외의 많은 실시예들이 본 발명의 특허청구범위 내에 존재한다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 런타임을 지원하는 이용한 로봇 제어 시스템이 구현된 환경을 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기 런타임의 구성을 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기 런타임에 포함된 어플리케이션 로더의 동작을 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 정보 베이스를 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 런타임이 응용 프로그램을 실행 및 종료시키는 과정을 예시한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 로드 및 실행 과정을 예시한 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 쓰레드 생성에 상응하는 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 세마포 또는 뮤텍스를 초기화하는 것에 상응하는 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램이 소켓을 생성하는 것에 대한 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 응용 프로그램의 프로세스 종료에 대한 정보를 저장하는 과정을 예시한 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 응용 프로그램 관리 모듈이 사용자의 강제 종료 명령에 따라 응용 프로그램을 강제 종료하는 과정을 예시한 순서도.

Claims (6)

  1. 로봇 시스템 제어 장치가 로봇 시스템을 제어하는 방법에 있어서,
    런타임(runtime)의 응용 프로그램 관리 모듈을 이용하여 하나 이상의 응용 프로그램을 로딩하는 단계;
    상기 응용 프로그램의 실행을 상기 로봇 시스템의 운영체제 커널로 요청하는 단계;
    제1 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템의 자원에 상응하는 제1 응용 정보를 저장하는 단계;
    상기 제1 응용 프로그램의 종료가 시도될 경우, 상기 제1 응용 정보를 참조하여 상기 자원의 해제를 확인하는 단계;
    상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 자원이 해제되지 않은 경우-상기 제1 응용 프로그램의 종료가 실패한 경우-, 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 모드를 데드 모드로 설정하는 단계;
    강제 종료 명령이 발생하는 경우, 상기 데드 모드로 설정된 제1 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템의 자원을 상기 제1 응용 정보를 참조하여 해제하는 단계를 포함하는 로봇 시스템 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템 자원은 세마포, 뮤텍스, 소켓 및 세그먼트 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템 제어 방법.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 강제 종료 명령은 사용자가 발생시키거나, 미리 지정된 이벤트가 발생할 때 상기 로봇 시스템의 운영 체제가 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템 제어 방법.
  4. 로봇 시스템을 제어하는 장치에 있어서,
    하나 이상의 응용 프로그램을 로딩하는 어플리케이션 로더;
    제1 응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템의 자원에 상응하는 제1 응용 정보를 저장하고, 상기 응용 프로그램의 종료가 시도될 경우, 상기 제1 응용 정보를 참조하여 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 자원의 해제를 확인하는 응용 프로그램 관리 모듈을 포함하되,
    상기 응용 프로그램 관리 모듈은 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 자원이 해제되지 않은 경우-상기 제1 응용 프로그램의 종료가 실패한 경우-, 상기 제1 응용 프로그램에 상응하는 모드를 데드 모드로 설정하고,
    상기 응용 프로그램 관리 모듈은 강제 종료 명령이 발생하는 경우, 상기 데 드 모드로 설정된 제1응용 프로그램에 할당된 상기 로봇 시스템 자원을 상기 제1 응용 정보를 참조하여 해제하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템 제어 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 응용 프로그램에 할당된 상기 시스템의 자원은 세마포, 뮤텍스, 소켓 및 세그먼트 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템 제어 장치.
  6. 제4 항 또는 제5 항에 있어서,
    상기 강제 종료 명령은 사용자가 발생시키거나, 미리 지정된 이벤트가 발생할 때 상기 로봇 시스템의 운영 체제가 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템 제어 장치.
KR1020090122059A 2009-12-09 2009-12-09 로봇 시스템 제어 방법 및 장치 KR20110065183A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090122059A KR20110065183A (ko) 2009-12-09 2009-12-09 로봇 시스템 제어 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090122059A KR20110065183A (ko) 2009-12-09 2009-12-09 로봇 시스템 제어 방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20110065183A true KR20110065183A (ko) 2011-06-15

Family

ID=44398491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090122059A KR20110065183A (ko) 2009-12-09 2009-12-09 로봇 시스템 제어 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20110065183A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107433585A (zh) * 2017-09-11 2017-12-05 芜湖凡达机械科技有限公司 一种新型机械臂
KR20200045168A (ko) * 2018-10-22 2020-05-04 씨제이올리브네트웍스 주식회사 휴머노이드 로봇 개발 프레임워크 시스템
CN113305834A (zh) * 2021-05-18 2021-08-27 广东工业大学 一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107433585A (zh) * 2017-09-11 2017-12-05 芜湖凡达机械科技有限公司 一种新型机械臂
KR20200045168A (ko) * 2018-10-22 2020-05-04 씨제이올리브네트웍스 주식회사 휴머노이드 로봇 개발 프레임워크 시스템
CN113305834A (zh) * 2021-05-18 2021-08-27 广东工业大学 一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107528801B (zh) 从架顶式交换机提供超融合基础架构裸机系统
US7865351B2 (en) Device and method for automatically launching applications residing on USB flash drives
US9182998B2 (en) Remote bios update in system having multiple computers
JP6228177B2 (ja) コンピュータシステムにおけるオペレーティングシステムの通信ネットワーク経由でのロードおよびブートを最適化するための方法、コンピュータプログラム、および装置
CN110463162B (zh) 应用部署方法、装置及系统
US8006246B2 (en) Apparatus for forcibly terminating thread blocked on input/output operation and method for the same
US7818733B2 (en) Improving bundle control in computing environment
WO1996038784A1 (en) Digital data processing method and apparatus for peripheral device control
CN107707687A (zh) 一种虚拟机ip地址配置的方法和装置
CN105094877A (zh) 一种固件升级的方法和主机端装置及系统
US20130030568A1 (en) Robot system control method and a device therefor
US20230229423A1 (en) Pushing a firmware update patch to a computing device via an out-of-band path
KR20110065183A (ko) 로봇 시스템 제어 방법 및 장치
US20080172494A1 (en) Method and apparatus for determining communication protocol
US20180364991A1 (en) Method and system for preparing code to be executed by programmable control devices
EP1191439A1 (en) Computer system and computer-readable record medium
CN108234174B (zh) 虚拟网络功能的管理方法和装置
EP1935576A1 (en) An industrial robot system
US8819299B1 (en) Method for creation of a device driver for a peripheral device
KR101086363B1 (ko) 런타임을 이용한 로봇 시스템 제어 방법 및 그 장치
US11573913B2 (en) Device proxy and control method
CN110618794B (zh) 一种SSD固件访问NandFlash的方法和系统
CN1892595A (zh) 计算机平台系统程序远程操控更新方法及系统
US8578378B2 (en) Facilitating compatible interaction, at least in part
CN112559079A (zh) 数据源连接驱动自适应加载方法、装置及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E601 Decision to refuse application