KR20110055294A - System for correction torque oscillation of hybrid vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20110055294A KR1020090112249A KR20090112249A KR20110055294A KR 20110055294 A KR20110055294 A KR 20110055294A KR 1020090112249 A KR1020090112249 A KR 1020090112249A KR 20090112249 A KR20090112249 A KR 20090112249A KR 20110055294 A KR20110055294 A KR 20110055294A
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Abstract

PURPOSE: A system for compensating torque oscillation of hybrid vehicles is provided to ensure excellent durability, stability and reliability by stably controlling the torque of a driving shaft in hybrid vehicles. CONSTITUTION: A system for compensating torque oscillation of hybrid vehicles comprises an engine, motor, engine clutch, compensation controller, and hybrid controller. The engine and motor are a power source. The engine clutch is installed between the engine and the motor and determines an operation mode. The compensation controller determines a torque compensation value by applying the rotation number per minute and output torque of the engine, motor, and driving shaft. The hybrid controller compensates the output torque of the engine and motor by applying the torque compensation value if a requirement for durability is not satisfied.

Description

하이브리드 차량의 토크변동 보상장치 및 방법{SYSTEM FOR CORRECTION TORQUE OSCILLATION OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}Compensation device and method for torque fluctuation of hybrid vehicle {SYSTEM FOR CORRECTION TORQUE OSCILLATION OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 하이브리드 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하이브리드 차량의 운전모드와 변속단별로 다양하게 발생되는 구동축의 토크 변동을 보상 제어하여 내구성 및 동적 거동을 안정되게 유지하는 하이브리드 차량의 토크변동 보상장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a hybrid vehicle, and more particularly, a torque variation compensating apparatus for a hybrid vehicle that maintains durability and dynamic behavior stably by compensating and controlling torque fluctuations of a drive shaft generated in various driving modes and shift stages of a hybrid vehicle. And to a method.

하이브리드 차량은 동력원으로 동작되는 엔진과 고전압 배터리로 동작되어 엔진의 출력토크를 보조하는 모터가 적용되며, 주행 상황에 따라 두 동력원이 각각의 특성을 발휘할 수 있는 영역에서 작동되어 높은 에너지 효율과 배기가스의 절감을 제공한다.The hybrid vehicle is powered by an engine operated by a power source and a high voltage battery to assist the output torque of the engine. The hybrid vehicle is operated in an area in which two power sources can exhibit their characteristics depending on driving conditions. Provides savings.

예를 들어, 엔진에 큰 부하가 걸리는 발진이나 가속 및 등판 주행에서는 하이브리드 모드로 동작되어 모터가 엔진의 출력토크를 보조하고, 정속 주행에서는 상황에 따라 엔진모드나 모터모드 혹은 하이브리드 모드로 동작되어 주행한다.For example, in the starting, acceleration and climbing driving where a heavy load is applied to the engine, the motor is operated in hybrid mode, and the motor assists the output torque of the engine, and in constant speed driving, the engine is operated in the engine mode, the motor mode, or the hybrid mode depending on the situation. do.

하이브리드 차량에는 동력성능과 연비, 운전성 등을 고려하여 최적의 변속비가 자동으로 결정되어 변속이 실행되는 자동변속기가 통상적으로 적용된다.In hybrid vehicles, an automatic transmission in which an optimum transmission ratio is automatically determined in consideration of power performance, fuel economy, driving performance, and the like, is typically applied.

하이브리드 차량은 원가 절감과 변속기에 전달되는 토크의 손실을 최소화하기 위하여 토크 컨버터 대신에 엔진과 모터의 사이에 토션 댐퍼의 기능이 제공되는 엔진 클러치가 장착되어 엔진과 모터의 출력을 구동축으로 전달한다.The hybrid vehicle is equipped with an engine clutch that provides a function of a torsion damper between the engine and the motor instead of the torque converter in order to reduce cost and minimize torque loss transmitted to the transmission, and transmits the output of the engine and the motor to the drive shaft.

하이브리드 차량이 엔진모드로 동작되면 엔진 클러치가 결합되고, MCU(Motor Control Unit)에 의해 모터의 구동이 정지되므로 엔진의 출력토크에 의해서만 차량의 주행이 실행된다.When the hybrid vehicle is operated in the engine mode, the engine clutch is coupled and the driving of the motor is stopped by the MCU (Motor Control Unit), so that the vehicle is driven only by the output torque of the engine.

그리고, 하이브리드 모드(HEV)로 동작되면 엔진 클러치의 결합과 MCU에 의해 모터의 구동이 실행되므로, 엔진 출력토크와 모터 출력토크의 합으로 차량의 주행이 실행된다.When operating in the hybrid mode HEV, the driving of the motor is performed by the combination of the engine clutch and the driving of the motor by the MCU. Therefore, the vehicle is driven by the sum of the engine output torque and the motor output torque.

또한, 모터모드(EV)로 동작되면 엔진 클러치는 개방되고 MCU에 의해 모터의 구동이 실행되므로, 모터의 출력토크에 의해서만 차량의 주행이 실행된다.In addition, when the engine clutch is operated in the motor mode EV, the engine clutch is opened and driving of the motor is executed by the MCU. Therefore, the vehicle is driven only by the output torque of the motor.

상기 모터모드(EV)에서 엔진은 시동 오프를 유지하고, 엔진모드 혹은 하이브리드 모드(HEV)에서는 HSG(Hybrid Starter-Generator)의 크랭킹으로 엔진이 시동 온 된다.In the motor mode EV, the engine maintains the start-off, and in the engine mode or the hybrid mode HEV, the engine is started by cranking of a hybrid starter-generator (HSG).

상기 엔진과 모터의 사이에 장착되는 엔진 클러치는 엔진 토크의 진동 성분을 감쇄 및 보상하고 있으나, 하이브리드 차량의 실제 주행시 각 변속단별, 운전모드별 다양한 조건에 대하여 효과를 발휘하지 못하는 단점이 있다.The engine clutch mounted between the engine and the motor attenuates and compensates the vibration component of the engine torque, but has a disadvantage in that it does not exert an effect on various conditions for each shift stage and driving mode during actual driving of the hybrid vehicle.

가속페달의 팁 인/아웃에 따라 모터 회전수, 구동축 토크의 주행 모드별로 각 변속단에서 일정한 주파수의 변동이 발생되는데, 이는 모터 토크가 실행된 이후 구동축 토크가 작동되기까지의 시간 지연, 자동변속기 내부의 기어 백래쉬, 운전모 드의 전환에 따른 엔진측의 관성 질량의 증가로 인한 공진에 의해 발생된다. According to the tip-in / out of the accelerator pedal, a certain frequency fluctuation occurs at each gear stage according to the motor rotation speed and driving mode of the drive shaft torque, which is a time delay after the motor torque is executed and the automatic transmission is operated. It is caused by the internal gear backlash and resonance caused by the increase of the inertia mass on the engine side by switching the operation mode.

이러한 주파수 변동은 각 변속단별, 운전모드별로 다른 주파수 성분으로 변동되어 구동축의 토크 변동을 발생시키는 문제점이 있으며, 이러한 구동축의 토크 변동은 구동축의 재질변경이나 발란스 질량의 추가만으로는 주파수 변동을 능동적으로 개선시킬 수 없는 문제점이 발생한다.The frequency fluctuation has a problem of generating torque fluctuation of the drive shaft by changing to different frequency components for each shift stage and operation mode, and the torque fluctuation of the drive shaft actively improves the frequency fluctuation simply by changing the material of the drive shaft or adding a balance mass. A problem that cannot be made occurs.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 하이브리드 차량의 운전모드와 변속단별로 다양하게 발생되는 구동축의 토크 변동을 보상 제어하여 내구성 및 동적 거동을 안정되게 제공하도록 하는 것이다.The present invention has been invented to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a stable durability and dynamic behavior by compensating control of the torque fluctuation of the drive shaft that is generated in various driving modes and shift stages of the hybrid vehicle.

상기한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 특징에 따른 차량의 토크변동 보상장치는, 동력원인 엔진과 모터; 상기 엔진과 모터의 사이에 장착되어 운전모드를 결정하는 엔진 클러치; 운전요구에 따른 엔진, 모터, 구동축의 회전수 및 출력토크를 운전모드별 맵에 적용하여 토크 보상값을 결정하는 보상 제어기; 구동축의 가속도를 분석하여 구동축의 토크 변동값을 추출하여 내구 요구치를 만족하지 않으면 보상 제어기에서 제공되는 토크 보상 값을 적용하여 엔진 및 모터의 출력토크를 보상하는 하이브리드 제어기를 포함한다.Torque fluctuation compensating apparatus for a vehicle according to a feature of the present invention for achieving the above object, the engine and the motor as a power source; An engine clutch mounted between the engine and the motor to determine an operation mode; A compensation controller for determining a torque compensation value by applying rotational speed and output torque of an engine, a motor, and a drive shaft according to a driving request to a map for each driving mode; It includes a hybrid controller for compensating the output torque of the engine and motor by applying the torque compensation value provided from the compensation controller if the endurance requirements are not satisfied by analyzing the acceleration of the drive shaft to extract the torque fluctuation value of the drive shaft.

또한, 본 발명의 특징에 따른 하이브리드 차량의 토크변동 보상방법은, 하이브리드 차량이 주행되면 변속단과 운전모드를 판정하고, 가속도로부터 구동축의 토 크 변동값을 추출하는 과정; 상기 구동축의 토크 변동값이 내구 요구치를 만족하지 않으면 토크 변동 보상값을 연산하는 과정; 상기 토크 변동 보상값을 적용하여 엔진 및 모터의 출력토크를 제어하는 과정를 포함한다.In addition, the torque fluctuation compensation method of the hybrid vehicle according to an aspect of the present invention, determining the gear stage and the driving mode when the hybrid vehicle is running, extracting the torque fluctuation value of the drive shaft from the acceleration; Calculating a torque fluctuation compensation value if the torque fluctuation value of the drive shaft does not satisfy the endurance requirement value; And controlling output torque of the engine and the motor by applying the torque variation compensation value.

전술한 구성에 의하여 본 발명은 하이브리드 차량에서 구동축의 토크를 안정되게 제어함으로써 내구성을 향상시키고, 하이브리드 차량의 동적 거동에 안정성 및 신뢰성이 제공되는 효과가 있다.By the above-described configuration, the present invention improves durability by stably controlling torque of a drive shaft in a hybrid vehicle, and has an effect of providing stability and reliability to dynamic behavior of the hybrid vehicle.

아래에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.The present invention can be embodied in various different forms, and thus the present invention is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크변동 보상장치를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a torque fluctuation compensating device of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 운전요구검출기(5), ECU(Engine Control Unit : 10), HCU(Hybrid Control Unit : 20), MCU(Motor Control Unit : 30), 배터리(40), BMS(Battery Management System : 50), EBS(Electric Brake System : 60), 모터(70), 엔진(80), 엔진 클러치(90), 변속기(100), 차속검출부(110) 및 구동 휠(120), 보상제어 기(130)를 포함한다.The present invention is the operation request detector (5), ECU (Engine Control Unit: 10), HCU (Hybrid Control Unit: 20), MCU (Motor Control Unit: 30), battery 40, BMS (Battery Management System: 50) , EBS (Electric Brake System: 60), motor 70, engine 80, engine clutch 90, transmission 100, vehicle speed detection unit 110 and drive wheel 120, compensation controller 130 Include.

운전요구검출기(5)는 운전자의 운전요구인 가속페달의 팁 인/아웃의 정보, 브레이크 페달의 작동여부, 시프트 레버로 선택되는 변속단 레인지 등의 정보를 검출하여 네트워크로 연결되는 HCU(20)에 제공한다.The driving request detector 5 detects information such as tip in / out of the accelerator pedal, the driving pedal of the driver, whether the brake pedal is operated, and a shift stage range selected by the shift lever, and is connected to the network by the HCU 20. To provide.

ECU(10)는 네트워크를 통해 HCU(20)와 연결되며, 엔진(80)의 제반적인 동작을 제어하며 엔진(80)의 회전수, 출력토크 등의 정보를 HCU(20)에 제공한다.The ECU 10 is connected to the HCU 20 through a network, controls the overall operation of the engine 80, and provides the HCU 20 with information such as the rotation speed and output torque of the engine 80.

HCU(20)는 네트워크를 통해 각 제어기들을 통합 제어하여 엔진(80) 및 모터(70)의 출력 토크를 제어하고, EBS(60)에서 제공되는 제동량에 따라 회생제동 실행량을 연산하여 MCU(30)를 통해 모터(70)의 토크를 제어함과 동시에 EBS(60)를 통해 구동휠(120)의 브레이크 실린더에 공급되는 유압을 제어하여 회생제동토크 및 감속 제어를 실행한다.The HCU 20 controls the output torques of the engine 80 and the motor 70 by integrally controlling the respective controllers through the network, and calculates the regenerative braking execution amount according to the amount of braking provided by the EBS 60. Control the torque of the motor 70 through the control 30, and at the same time to control the hydraulic pressure supplied to the brake cylinder of the drive wheel 120 through the EBS (60) to perform regenerative braking torque and deceleration control.

MCU(30)는 HCU(30)의 제어에 따라 모터(70)의 구동 및 토크를 제어하고, 회생제동 제어시에 모터(70)에서 발전되는 전기를 배터리(40)에 저장한다.The MCU 30 controls driving and torque of the motor 70 according to the control of the HCU 30, and stores electricity generated in the motor 70 in the battery 40 during regenerative braking control.

배터리(40)는 하이브리드 모드(HEV) 및 모터모드(EV)에서 모터(70)에 전원을 공급하고, 회생제동 제어시 모터(70)를 통해 회수되는 전기를 충전된다.The battery 40 supplies power to the motor 70 in the hybrid mode HEV and the motor mode EV, and charges the electricity recovered through the motor 70 during regenerative braking control.

BMS(50)는 상기 배터리(40)의 전압, 전류, 온도 등의 정보를 종합 검출하여 SOC(State Of Charge) 상태 및 충방전 전류량을 관리 제어하며, 그에 대한 정보를 네트워크를 통해 HCU(20)에 제공한다.The BMS 50 manages and controls the state of charge (SOC) state and the charge / discharge current amount by comprehensively detecting information such as voltage, current, and temperature of the battery 40, and transmits information on the HCU 20 through the network. To provide.

EBS(60)는 브레이크 페달 스트로크와 마스터 실린더의 유압으로부터 요구되는 제동토크를 계산하고, 제동토크에 따라 구동 휠(120)의 브레이크 실린더에 공급 되는 유압을 제어하여 제동 제어를 실행한다.The EBS 60 calculates the braking torque required from the brake pedal stroke and the hydraulic pressure of the master cylinder, and controls the hydraulic pressure supplied to the brake cylinder of the drive wheel 120 according to the braking torque to perform braking control.

모터(70)는 상기 MCU(30)의 제어에 따라 동작되어 하이브리드 모드(HEV)에서 엔진(80)의 출력토크를 보조하고, 모터모드(EV)에서 회전수 및 구동토크를 구동휠(120)에 전달하여 차량의 거동을 실행시킨다. The motor 70 is operated under the control of the MCU 30 to assist the output torque of the engine 80 in the hybrid mode HEV, and to drive the rotational speed and the driving torque in the motor mode EV. To transmit the vehicle's behavior.

엔진(80)은 ECU(20)의 제어에 의해 출력이 제어되어 엔진모드에서 엔진클러치(90)를 통해 회전수 및 구동토크를 구동축(120)에 전달하여 차량의 거동을 실행시키고, 하이브리드 모드(HEV)에서 엔진 클러치(90)를 통해 모터(70)의 출력토크와 합산된 출력토크를 구동축(120)에 전달한다. The output of the engine 80 is controlled by the control of the ECU 20 to transmit the rotational speed and the driving torque to the drive shaft 120 through the engine clutch 90 in the engine mode to execute the behavior of the vehicle, the hybrid mode ( HEV) transmits the output torque summed with the output torque of the motor 70 through the engine clutch 90 to the drive shaft 120.

엔진 클러치(90)는 엔진(80)과 모터(70)의 사이에 배치되어, HCU(20)의 제어에 따라 동작되어 엔진(80)의 출력과 모터(70)의 출력을 연결하거나 분리하여 하이브리드 모드(HEV), 엔진모드, 모터모드(EV)의 운행을 제공한다.The engine clutch 90 is disposed between the engine 80 and the motor 70, and is operated under the control of the HCU 20 to connect or disconnect the output of the engine 80 and the output of the motor 70 to hybridize. It provides the operation of HEV, engine mode and motor mode.

변속기(100)는 자동변속기로, 도시되지 않은 변속제어기에서 인가되는 차속, 스로틀 개도, 입력토크 등의 조건에 따라 결정된 목표 변속단을 자동으로 결합하여 현재의 운전조건에 적합한 차속을 유지한다.The transmission 100 is an automatic transmission, and automatically combines a target shift stage determined according to conditions such as a vehicle speed, a throttle opening degree, and an input torque applied from a shift controller (not shown) to maintain a vehicle speed suitable for a current driving condition.

속도검출부(110)는 변속기의 출력축에 연결되는 출력축의 회전속도로부터 현재의 주행 차속을 검출하여 HCU(20)에 제공한다.The speed detector 110 detects the current traveling vehicle speed from the rotational speed of the output shaft connected to the output shaft of the transmission and provides the current vehicle speed to the HCU 20.

보상제어기(130)는 현재 결합된 변속단과 엔진 클러치의 결합 여부로 판정되는 운전모드, 차속센서(110)에서 검출되는 감가속도 정보를 HCU(20)에서 제공받아 구동축의 토크 변동 주파수에 따른 토크 변동값을 추출하고, 구동축의 토크 변동값이 내구 요구치를 만족하지 않는 경우 토크 보상값을 연산하여 HCU(20)에 제공함으 로써, HCU(20)의 제어에 따라 구동축의 토크 보상을 실행한다.The compensation controller 130 receives the deceleration information detected by the vehicle mode sensor 110 and the driving mode determined by the engagement of the currently shifted gear stage and the engine clutch from the HCU 20 and changes the torque according to the torque fluctuation frequency of the drive shaft. When the value is extracted, and the torque fluctuation value of the drive shaft does not satisfy the endurance requirement value, the torque compensation value is calculated and provided to the HCU 20 to execute the torque compensation of the drive shaft under the control of the HCU 20.

상기 구동축의 토크 보상 값은 기어위치, 엔진 클러치의 작동으로 결정되는 운전모드, 감가속도의 운전조건에서 브레이크 페달의 작동 온/오프, 가속페달의 팁 인/아웃 등의 운전요구에 따른 엔진 회전수와 출력토크, 모터 회전수와 출력토크, 구동축의 회전수와 출력토크를 검출한 다음 운전모드별 맵에 적용하여 토크 보상값을 결정한다.The torque compensation value of the drive shaft is the engine speed according to the driving requirements such as the gear position, the driving mode determined by the operation of the engine clutch, the operation of the brake pedal under the deceleration driving conditions, the tip in / out of the accelerator pedal, and the like. And output torque, motor rotation speed and output torque, drive shaft rotation speed and output torque are detected and applied to the map for each operation mode to determine torque compensation value.

상기 구동축의 토크 보상을 실행한 이후 가속도와 진동 주파수가 설정된 기준값 이하로 안정된 범위에 포함되면 구동축의 토크 변동 보상을 종료하고, 현재의 출력 토크를 유지한다.After the torque compensation of the drive shaft is performed, if the acceleration and the vibration frequency fall within a stable range below the set reference value, the torque fluctuation compensation of the drive shaft is terminated, and the current output torque is maintained.

전술한 바와 같은 기능이 포함되는 하이브리드 차량의 토크변동 보상 제어는 다음과 같이 실행된다.Torque fluctuation compensation control of the hybrid vehicle including the function as described above is executed as follows.

하이브리드 차량의 각 모드별 운행에 따른 제어동작은 통상적인 동작과 동일하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하고, 구동축 토크 변동에 대하여 보상 제어하는 동작에 대해서만 설명한다.Since the control operation according to the operation of each mode of the hybrid vehicle is performed in the same manner as the normal operation, a detailed description thereof will be omitted and only the operation of compensating control for the drive shaft torque fluctuation will be described.

본 발명에 따른 하이브리드 차량의 출발되면(S101) 네트워크를 통해 제공되는 변속제어기의 정보를 분석하여 현재 선택된 변속단을 판단하고(S102), 엔진 클러치(90)의 작동으로 결정되는 운전모드를 판단한다(S103).When the hybrid vehicle according to the present invention starts (S101), the information on the shift controller provided through the network is analyzed to determine the currently selected shift stage (S102), and the driving mode determined by the operation of the engine clutch 90 is determined. (S103).

그리고, 속도검출부(110)와 HCU(20)의 회전수와 출력토크 정보로부터 구동축의 토크변동 주파수에 따른 토크 변동 값을 추출하고(S104) 구동축의 토크 변동 값이 설정된 내구 요구치를 만족하는지 판단한다(S105).Then, the torque fluctuation value according to the torque fluctuation frequency of the drive shaft is extracted from the rotation speed and the output torque information of the speed detector 110 and the HCU 20 (S104), and it is determined whether the torque fluctuation value of the drive shaft satisfies the set endurance demand value. (S105).

상기 S105에서 구동축의 토크 변동 값이 내구 요구치를 만족하면 현재의 출력토크 및 회전수를 유지하고, 내구 요구치를 만족하지 않으면 구동축의 토크 변동을 보상하기 위한 제어모드로 진입한 다음(S106) 토크 변동 보상 값을 연산한다(S107).If the torque fluctuation value of the drive shaft satisfies the endurance requirement in S105, the current output torque and rotational speed are maintained. If the torque fluctuation value does not satisfy the endurance requirement, the controller enters the control mode to compensate for the torque fluctuation of the drive shaft (S106). Compensation value is calculated (S107).

상기 토크 변동 보상값은 현재의 변속단, 엔진 클러치의 동작으로 결정되는 운전모드, 감가속도의 운전조건에서 브레이크 페달의 변위, 가속패달의 팁 인/아웃에 따른 엔진 회전수 및 출력토크, 모터 회전수 및 출력토크, 구동축 회전수 및 출력토크를 검출한 다음 설정된 토크 변동 보상 맵에 적용하여 토크 변동 보상값을 추출한다.The torque variation compensation value is determined by the current shift stage, the operation mode determined by the operation of the engine clutch, the displacement of the brake pedal under the deceleration driving conditions, the engine speed and output torque according to the tip in / out of the accelerator pedal, and the motor rotation. The torque fluctuation compensation value is extracted by detecting the number and output torque, the drive shaft rotation speed and the output torque, and then applying it to the set torque fluctuation compensation map.

상기한 절차를 통해 연산된 토크 변동 보상값을 적용하여 엔진(80) 및 모터(70)의 구동을 제어함으로써, 구동축에서 발생되는 토크 변동의 주파수 성분을 보상한다(S108).By controlling the driving of the engine 80 and the motor 70 by applying the torque fluctuation compensation value calculated through the above procedure, the frequency component of the torque fluctuation generated in the drive shaft is compensated (S108).

이후, 구동축에서 발생되는 가속도 변동과 진동 주파수를 검출하여(S109) 설정된 안정조건을 만족하는지 판단한다(S110).Thereafter, acceleration fluctuations and vibration frequencies generated in the driving shaft are detected (S109), and it is determined whether the set stability condition is satisfied (S110).

상기 안정조건은 가속도가 설정된 기준값, 예를 들어 0.5G 미만이고, 진동 주파수가 설정된 기준값, 예를 들어 2Hz 미만인 조건으로 설정된다.The stable condition is set to a condition in which the acceleration is less than a set reference value, for example, 0.5 G, and the vibration frequency is less than a set reference value, for example, 2 Hz.

상기 S110에서 토크 변동 보상값의 적용으로 구동축에 발생되는 가속도 변동과 주파수 성분이 설정된 안정조건을 만족하지 않으면 상기 S107의 과정으로 리턴하여 전술한 절차를 반복하고, 안정조건을 만족하면 구동축의 토크 변동 보상을 완료하고 현재의 운전조건을 유지한다(S111).If the acceleration fluctuation generated in the drive shaft and the frequency component do not satisfy the set stability condition by applying the torque fluctuation compensation value in S110, the process returns to step S107 and the above-described procedure is repeated. Completion of compensation and maintain the current operating conditions (S111).

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것이 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It is included in the scope of rights.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 토크변동 보상장치를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a torque fluctuation compensating device of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에서 토크변동 보상절차를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a torque variation compensation procedure in a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : ECU 20 : HCU10: ECU 20: HCU

30 : MCU 40 : 배터리30: MCU 40: Battery

50 : BMS 60 : EBS50: BMS 60: EBS

70 : 모터 80 : 엔진70: motor 80: engine

90 : 엔진 클러치 100 : 변속기90: engine clutch 100: transmission

130 : 보상제어기 130: compensation controller

Claims (4)

동력원인 엔진과 모터;Power sources engines and motors; 상기 엔진과 모터의 사이에 장착되어 운전모드를 결정하는 엔진 클러치;An engine clutch mounted between the engine and the motor to determine an operation mode; 운전요구에 따른 엔진, 모터, 구동축의 회전수 및 출력토크를 운전모드별 맵에 적용하여 토크 보상값을 결정하는 보상 제어기;A compensation controller for determining a torque compensation value by applying rotational speed and output torque of an engine, a motor, and a drive shaft according to a driving request to a map for each driving mode; 구동축의 가속도를 분석하여 구동축의 토크 변동값을 추출하여 내구 요구치를 만족하지 않으면 보상 제어기에서 제공되는 토크 보상 값을 적용하여 엔진 및 모터의 출력토크를 보상하는 하이브리드 제어기;A hybrid controller which analyzes the acceleration of the drive shaft and extracts a torque change value of the drive shaft to compensate the output torque of the engine and the motor by applying the torque compensation value provided from the compensation controller if the endurance requirement is not satisfied; 를 포함하는 하이브리드 차량의 토크변동 보상장치.Torque fluctuation compensation device of a hybrid vehicle comprising a. 하이브리드 차량이 주행되면 변속단과 운전모드를 판정하고, 가속도로부터 구동축의 토크 변동값을 추출하는 과정;Determining a shift stage and a driving mode when the hybrid vehicle is driven and extracting a torque change value of the drive shaft from the acceleration; 상기 구동축의 토크 변동값이 내구 요구치를 만족하지 않으면 토크 변동 보상값을 연산하는 과정;Calculating a torque fluctuation compensation value if the torque fluctuation value of the drive shaft does not satisfy the endurance requirement value; 상기 토크 변동 보상값을 적용하여 엔진 및 모터의 출력토크를 제어하는 과정;Controlling output torque of an engine and a motor by applying the torque variation compensation value; 를 포함하는 하이브리드 차량의 토크변동 보상방법. Torque fluctuation compensation method of a hybrid vehicle comprising a. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 토크 변동 보상값은 현재의 변속단, 엔진 클러치의 동작으로 결정되는 운전모드의 조건에서 브레이크 페달의 변위, 가속패달의 팁 인/아웃에 따른 엔진, 모터, 구동축의 회전수와 출력토크를 운전모드별 보상 맵에 적용하여 추출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크변동 보상방법.The torque fluctuation compensation value drives the rotation speed and output torque of the engine, motor and drive shaft according to the displacement of the brake pedal and the tip in / out of the accelerator pedal under the condition of the driving mode determined by the current shift stage and the operation of the engine clutch. Torque variation compensation method of a hybrid vehicle, characterized in that extracted by applying to the compensation map for each mode. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 구동축 토크 변동에 대한 보상에 따라 가속도 변동이 임계값 미만이고, 진동 주파수가 임계값 미만이면 구동축의 토크 변동 보상이 완료된 것으로 판단하고, 현재의 운전조건을 유지하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 토크변동 보상방법.When the acceleration fluctuation is less than the threshold value and the vibration frequency is less than the threshold value according to the compensation for the drive shaft torque fluctuation, it is determined that the compensation of the torque fluctuation of the drive shaft is completed and the current driving conditions are maintained. Variable Compensation Method.
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