KR20110022959A - System for weld seam tracking - Google Patents

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KR20110022959A
KR20110022959A KR1020090080497A KR20090080497A KR20110022959A KR 20110022959 A KR20110022959 A KR 20110022959A KR 1020090080497 A KR1020090080497 A KR 1020090080497A KR 20090080497 A KR20090080497 A KR 20090080497A KR 20110022959 A KR20110022959 A KR 20110022959A
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light source
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KR1020090080497A
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김용백
김지온
문형순
김점구
지영은
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현대중공업 주식회사
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Abstract

PURPOSE: An automatic weld-seam tracking system is provided to prevent malfunctions caused by the disconnection of a cable and video noise. CONSTITUTION: An automatic weld-seam tracking system comprises a vision sensor head(110), a vision sensor controller(130), a power supply unit(200), and a monitoring unit(300). The vision sensor head comprises a linear light source(113) which generates a laser beam to be irradiated to a weld seam and an image acquisition unit(115) which passes only the laser beam among the lights reflected off the weld seam and outputs an image signal about a measuring surface formed by the laser beam. The vision sensor controller is integrated with the vision sensor head in order to process the image signal obtained by the image acquisition unit. The power supply unit supplies power to the vision sensor head and the vision sensor controller. The monitoring unit displays video data transmitted from the vision sensor controller on a screen.

Description

용접선 자동 추적 시스템{SYSTEM FOR WELD SEAM TRACKING}Welding line automatic tracking system {SYSTEM FOR WELD SEAM TRACKING}

본 발명은 용접선 자동 추적 시스템에 관한 것으로서, 특히 시각 센서 제어부와 시각 센서 헤드부를 일체화시켜 케이블 단선 및 영상 노이즈로 인한 오동작을 방지할 수있도록 하는 용접선 자동 추적 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a welding line automatic tracking system, and more particularly, to a welding line automatic tracking system that integrates the visual sensor control unit and the visual sensor head unit to prevent malfunction due to cable break and image noise.

일반적으로 용접선을 추적하거나 품질 검사를 수행할 때 사용되는 용접선 자동 추적 시스템은 카메라와 반도체 레이저로 구성된 시각 센서 헤드부와 카메라 제어를 담당하는 시각 센서 제어부를 포함하여 이루어진다.In general, a welding line automatic tracking system used when tracking a welding line or performing a quality inspection includes a visual sensor head unit consisting of a camera and a semiconductor laser and a visual sensor control unit for camera control.

도 1은 종래 기술에 따른 용접선 자동 추적 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도이다.1 is a view schematically showing a configuration of a welding line automatic tracking system according to the prior art.

도 1에서, 시각 센서 헤드부(10)는 일자 또는 십자 형태의 레이저 띠를 조사하는 반도체 레이저(13)와 반도체 레이저(13) 일측에 설치되어 영상 신호를 획득하는 카메라(15)로 이루어진다.In FIG. 1, the visual sensor head unit 10 includes a semiconductor laser 13 for irradiating a laser beam of a straight or cross shape and a camera 15 installed at one side of the semiconductor laser 13 to acquire an image signal.

전원 공급부(20)는 시각 센서 헤드부(10)의 반도체 레이저(13) 및 카메라(15), 그리고 시각 센서 제어부(30)에 각각 연결되어 전원을 공급한다.The power supply unit 20 is connected to the semiconductor laser 13, the camera 15, and the visual sensor control unit 30 of the visual sensor head unit 10 to supply power.

시각 센서 제어부(30)는 시각 센서 헤드부(10)의 카메라(15)에서 획득한 영상 신호를 전송받아 처리하여 모니터부(40)로 전송한다.The visual sensor controller 30 receives and processes an image signal acquired by the camera 15 of the visual sensor head unit 10 and transmits the processed image signal to the monitor 40.

모니터부(40)는 시각 센서 제어부(30)에서 전송받은 영상 데이터를 화면에 표시한다.The monitor 40 displays the image data received from the visual sensor controller 30 on the screen.

도 1에서 살펴본 바와 같이, 종래 용접선 자동 추적 시스템은 시각 센서 헤드부(10)와 시각 센서 제어부(30)가 분리되어 케이블로 연결되어 있는 형태로 구성되어 있다.As shown in FIG. 1, the conventional welding line automatic tracking system is configured such that the visual sensor head unit 10 and the visual sensor controller 30 are separated by a cable.

전술한 바와 같이, 종래에는 시각 센서 헤드부(10)와 시각 센서 제어부(30)가 분리되어 케이블로 연결되어 있으므로, 시각 센서 헤드부(10)와 시각 센서 제어부(30)를 서로 연결하는 케이블의 단선 또는 케이블을 통한 노이즈 유입 등으로 인해 용접선 자동 추적 시스템이 오동작을 하게 되는 문제점이 있다.As described above, since the visual sensor head 10 and the visual sensor control unit 30 are separated and connected by a cable, a cable connecting the visual sensor head unit 10 and the visual sensor control unit 30 to each other is conventionally used. There is a problem that the welding line automatic tracking system malfunctions due to the inflow of noise through the disconnection or cable.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 시각 센서 제어부를 소형화시켜 시각 센서 제어부와 시각 센서 헤드부를 일체화시킴으로서, 케이블 단선 및 영상 노이즈로 인한 오동작을 방지할 수 있도록 하는 용접선 자동 추적 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and by miniaturizing the visual sensor control unit to integrate the visual sensor control unit and the visual sensor head unit, a welding line automatic tracking system can be prevented from malfunction due to cable disconnection and image noise. The purpose is to provide.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 용접선 자동 추적 시스템은, 레이저 빔을 생성시켜 용접선에 조사하는 선형 광원부와, 상기 선형 광원부 일측에 설치되어, 상기 용접선에 의해 반사되는 광 중에서 레이저 빔만을 통과시키고, 통과된 레이저 빔에 의해 형성되는 측정 면의 영상 신호를 획득하는 영상 획득부를 포함하여 이루어지는 시각 센서 헤드부와; 상기 시각 센서 헤드부와 일체로 구현되어, 상기 영상 획득부에서 획득한 영상 신호를 처리하는 시각 센서 제어부와; 상기 시각 센서 헤드부와 상기 시각 센서 제어부로 전원을 공급하는 전원 공급부와; 상기 시각 센서 제어부로부터 전송받은 영상 데이터를 화면에 표시하는 모니터부를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.Automatic welding line tracking system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the linear light source unit for generating a laser beam to irradiate the welding line, and installed on one side of the linear light source unit, the light reflected by the welding line A visual sensor head unit configured to pass only a laser beam and to include an image acquisition unit for acquiring an image signal of a measurement surface formed by the passed laser beam; A visual sensor controller integrally implemented with the visual sensor head and configured to process an image signal acquired by the image acquirer; A power supply unit supplying power to the visual sensor head unit and the visual sensor control unit; Preferably, the monitor includes a monitor configured to display image data received from the visual sensor controller on a screen.

나아가, 상기 시각 센서 제어부는, 상기 영상 획득부에서 획득한 영상 신호를 전달받아 시각 센서 제어부에서 처리 가능한 영상 데이터로 변환하는 비디오 디코더와; 상기 비디오 디코더로부터 전달받은 영상 데이터를 전처리하는 전처리부 와; 상기 전처리부로부터 인가받은 영상 데이터를 영상 처리하여 용접선 추적 정보를 추출한 후, 이를 메모리부에 저장하고, 상기 메모리부에 저장된 용접선 추적 정보를 통신부를 통해 상위의 모션 제어기로 전송하며, 상기 선형 광원부를 구동시키기 위한 구동 제어 신호를 생성하여 출력하는 제어부와; 상기 제어부에서 압축된 영상 데이터를 인코딩하여 상기 모니터부로 출력하는 비디오 인코더와; 상기 제어부로부터 인가받은 구동 제어 신호를 아날로그 전류 또는 전압 신호로 변환하여 상기 선형 광원부로 출력하는 D/A 컨버터를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.The visual sensor controller may further include a video decoder configured to receive an image signal acquired by the image acquirer and convert the image signal into image data that may be processed by the visual sensor controller; A preprocessor preprocessing the image data received from the video decoder; After image processing the image data received from the pre-processing unit to extract the welding seam tracking information, and stores it in the memory unit, and transmits the welding seam tracking information stored in the memory unit to the upper motion controller through the communication unit, the linear light source unit A control unit which generates and outputs a drive control signal for driving; A video encoder for encoding the image data compressed by the control unit and outputting the encoded image data to the monitor unit; And a D / A converter for converting the driving control signal applied from the controller into an analog current or voltage signal and outputting the analog signal to the linear light source unit.

본 발명의 용접선 자동 추적 시스템에 따르면, 시각 센서 제어부를 소형화시켜 시각 센서 제어부와 시각 센서 헤드부를 일체화시킴으로서, 케이블 단선 및 영상 노이즈로 인한 오동작을 방지할 수 있게 된다.According to the welding line automatic tracking system of the present invention, by miniaturizing the visual sensor control unit to integrate the visual sensor control unit and the visual sensor head unit, it is possible to prevent malfunction due to cable disconnection and image noise.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 용접선 자동 추적 시스템에 대해서 상세하게 설명한다.Hereinafter, a welding line automatic tracking system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접선 자동 추적 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도이다.Figure 2 is a schematic view showing the configuration of the welding line automatic tracking system according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시하는 바와 같이 시각 센서 장치(100)는 시각 센서 헤드부(110)와 시각 센서 제어부(130)가 일체로 이루어진다.As shown in FIG. 2, in the visual sensor device 100, the visual sensor head unit 110 and the visual sensor controller 130 are integrally formed.

전술한, 시각 센서 헤드부(110)는 선형 광원부(113)와 영상 획득부(115)로 이루어지되, 선형 광원부(113)는 이동하는 용접선의 표면에 일자 또는 십자 형태로 구조화된 레이저 빔을 조사한다.As described above, the visual sensor head unit 110 includes a linear light source unit 113 and an image acquisition unit 115, wherein the linear light source unit 113 irradiates a laser beam structured in a straight or cross shape to a surface of a moving welding line. do.

전술한, 선형 광원부(113)는 반도체 레이저, 다이오드 레이저, 헬륨네온 레이저, 프로젝터 등으로 구현될 수 있다.The aforementioned linear light source unit 113 may be implemented as a semiconductor laser, a diode laser, a helium neon laser, a projector, or the like.

한편, 영상 획득부(115)는 선형 광원부(113) 일측에 설치되어 선형 광원부(113)에 의해 형성된 구조화된 레이저 빔이 측정 대상물인 용접선에 조사되어서 반사된 광 중에서 레이저 빔만을 통과시켜 측정 면(용접선 상태)에 대한 영상 신호를 획득하여 출력한다.On the other hand, the image acquisition unit 115 is installed on one side of the linear light source 113, the structured laser beam formed by the linear light source 113 is irradiated to the welding line which is the measurement target to pass only the laser beam of the reflected light to the measurement surface ( Obtains and outputs an image signal for the welding line state).

전술한, 영상 획득부(예를 들어, 카메라 등)(115)는 렌즈 및 밴드패스 필터와 이미지 센서로 구현되어, 렌즈는 측정 대상물인 용접선에 조사된 레이저 빔이 시각 센서 제어부(130)에 초점이 맞는 영상으로 입력될 수 있도록 형성시켜 주고, 밴드패스 필터는 렌즈 앞 단에 위치하여 측정 대상물인 용접선에서 반사되는 주변광을 제거한다.As described above, the image acquisition unit (eg, a camera, etc.) 115 is implemented with a lens, a band pass filter, and an image sensor, so that the lens is focused on the visual sensor controller 130 with a laser beam irradiated on a welding line, which is a measurement target. The bandpass filter is positioned in front of the lens to remove the ambient light reflected from the welding line, which is a measurement target.

전술한 바와 같이, 영상 획득부(115)의 렌즈 및 밴드패스 필터는 통과되는 레이저 빔에 의해 형성된 측정 면에 대한 영상의 초점을 선명하게 맞추어 주며, 이미지 센서(예를 들어, CCD 센서)는 렌즈 및 밴드패스 필터에 의해 초점이 선명하게 맞추어진 레이저 빔에 의해 형성된 측정 면의 영상 신호를 획득하여 출력한다.As described above, the lens and the band pass filter of the image acquisition unit 115 sharply focus the image on the measurement surface formed by the laser beam passing through, and the image sensor (eg, CCD sensor) And an image signal of a measurement surface formed by a laser beam focused sharply by a band pass filter.

한편, 시각 센서 제어부(130)는 시각 센서 헤드부(110)와 일체로 구현되어, 영상 획득부(115)에서 획득한 영상 신호를 처리하여 모니터부(300)로 전송한다.Meanwhile, the visual sensor controller 130 is integrally implemented with the visual sensor head unit 110 to process the image signal acquired by the image acquirer 115 and transmit the processed image signal to the monitor 300.

전원 공급부(200)는 시각 센서 장치(100) 및 모니터부(300)에 각각 연결되어 전원을 공급한다.The power supply unit 200 is connected to the visual sensor device 100 and the monitor unit 300 to supply power.

모니터부(300)는 탈부착이 가능하도록 구현되며, 시각 센서 장치(100)의 시각 센서 제어부(130)로부터 전송받은 영상 데이터를 화면에 표시하여, 용접선 추적 상태를 사용자가 모니터링 할 수 있도록 한다.The monitor unit 300 is implemented to be detachable, and displays image data received from the visual sensor controller 130 of the visual sensor device 100 on the screen so that the user can monitor the welding line tracking state.

도 3은 도 2에서 시각 센서 장치의 구성을 개략적으로 보인 도이다.3 is a view schematically showing the configuration of the visual sensor device in FIG.

도 3에서, 시각 센서 헤드부(110)의 선형 광원부(113)는 측정 면을 정의하기 위해 이동하는 용접선의 표면에 십자 형태로 구조화된 레이저 빔을 조사한다.In FIG. 3, the linear light source 113 of the visual sensor head unit 110 irradiates a laser beam structured in the shape of a cross on the surface of the moving welding line to define the measurement plane.

영상 획득부(115)는 선형 광원부(113) 일측에 설치되어 선형 광원부(113)에 의해 형성된 구조화된 빔이 측정 대상물인 용접선에 조사되어서 반사된 광 중에서 레이저 빔만을 통과시켜 측정 면(용접선 상태)에 대한 영상 신호를 획득하여 시각 센서 제어부(130)로 출력한다.The image acquisition unit 115 is installed at one side of the linear light source 113 and the structured beam formed by the linear light source 113 is irradiated to the welding line, which is a measurement target, so that only the laser beam passes through the reflected light (a welding line state). Obtains an image signal for and outputs the image signal to the visual sensor controller 130.

한편, 시각 센서 헤드부(110)와 일체로 구현되는 시각 센서 제어부(130)는 비디오 디코더(131), 전처리부(132), 제어부(133), D/A 컨버터(136), 비디오 인코더(135), 메모리부(134)를 포함하여 이루어진다.Meanwhile, the visual sensor controller 130 integrally implemented with the visual sensor head unit 110 includes a video decoder 131, a preprocessor 132, a controller 133, a D / A converter 136, and a video encoder 135. ), And a memory unit 134.

이와 같은 구성에 있어서, 비디오 디코더(131)는 시각 센서 헤드부(110)의 영상 획득부(115)에서 획득한 영상 신호를 전달받고, 이를 시각 센서 제어부(130)에서 처리 가능한 영상 데이터로 변환하여 전처리부(132)로 출력한다.In such a configuration, the video decoder 131 receives an image signal acquired by the image acquisition unit 115 of the visual sensor head unit 110 and converts the image signal into image data that may be processed by the visual sensor control unit 130. Output to the preprocessor 132.

전처리부(132)는 비디오 디코더(131)로부터 전달받은 영상 데이터를 전처리하여 제어부(133)로 인가한다.The preprocessor 132 preprocesses the image data received from the video decoder 131 and applies the preprocessed image data to the controller 133.

제어부(133)는 영상 처리를 위한 전반적인 제어를 수행함과 더불어, 전처리부(132)로부터 전송되는 영상 데이터를 압축하여 메모리부(134)에 저장하고, 메모리부(134)에 저장된 영상 데이터를 영상 처리하여 용접선 추적 정보를 추출한 후, 이를 메모리부(134)에 저장한다. 그리고, 메모리부(134)에 저장된 용접선 추적 정보를 통신부(137)를 통해 상위의 모션 제어기(미도시)로 전송하며, 선형 광원부(113)를 구동시키기 위한 구동 제어 신호를 생성하여 D/A 컨버터(136)로 인가한다.In addition to performing overall control for image processing, the controller 133 compresses the image data transmitted from the preprocessor 132 and stores the image data in the memory unit 134 and processes the image data stored in the memory unit 134 for image processing. After the welding seam tracking information is extracted, it is stored in the memory unit 134. In addition, the welding line tracking information stored in the memory unit 134 is transmitted to a higher motion controller (not shown) through the communication unit 137, and a driving control signal for driving the linear light source unit 113 is generated to generate a D / A converter. (136).

비디오 인코더(135)는 제어부(133)에서 압축된 영상 데이터를 인코딩하여 모니터부(300)로 전송한다.The video encoder 135 encodes the image data compressed by the controller 133 and transmits the encoded image data to the monitor 300.

D/A 컨버터(136)는 제어부(133)로부터 인가받은 구동 제어 신호를 아날로그 전류 또는 전압 신호로 변환하여 선형 광원부(113)로 출력한다.The D / A converter 136 converts the driving control signal applied from the control unit 133 into an analog current or voltage signal and outputs the converted signal to the linear light source unit 113.

이에 따라, 선형 광원부(113)는 D/A 컨버터(136)로부터 인가되는 아날로그 전류 또는 전압 신호에 의해 구동되어, 측정 대상물인 용접선에 레이저 빔을 조사한다.Accordingly, the linear light source unit 113 is driven by an analog current or voltage signal applied from the D / A converter 136 to irradiate the laser beam to the welding line as the measurement target.

통신부(137)는 제어부(133)로부터 인가받은 용접선 추적 정보를 상위의 모션 제어기(미도시)로 전송한다. 전술한, 통신부(137)는 CAN(Controller Area Network), LAN(Local Area Network), USB(Universal Serial Bus) 등으로 구현될 수 있다.The communication unit 137 transmits the welding seam tracking information received from the controller 133 to a higher motion controller (not shown). The communication unit 137 may be implemented as a controller area network (CAN), a local area network (LAN), a universal serial bus (USB), or the like.

본 발명에 따른 용접선 자동 추적 시스템의 동작을 살펴보면, 우선, 시각 센서 제어부(130)의 제어부(133)는 선형 광원부(113)를 구동시키기 위해 구동 제어 신호를 생성하여 D/A 컨버터(136)로 인가하고, D/A 컨버터(136)는 제어부(133)로부터 인가받은 구동 제어 신호를 아날로그 전류 또는 전압 신호로 변환하여 선형 광원부(113)로 출력하며, 선형 광원부(113)는 D/A 컨버터(136)를 통해 입력되는 아날로그 전류 또는 전압 신호에 따라 활성화되어 측정 대상물인 용접선에 측정하고자 하는 측정 면이 정의되도록 십자 형태로 구조화된 레이저 빔을 조사한다.Referring to the operation of the welding line automatic tracking system according to the present invention, first, the control unit 133 of the visual sensor control unit 130 generates a drive control signal to drive the linear light source unit 113 to the D / A converter 136 The D / A converter 136 converts the driving control signal applied from the control unit 133 into an analog current or voltage signal and outputs the converted signal to the linear light source unit 113. The linear light source unit 113 is a D / A converter ( 136) irradiates a laser beam structured in a cross shape so as to define a measuring surface to be measured on the welding line which is activated according to an analog current or voltage signal input through the target.

전술한, 바와 같이, 선형 광원부(113)가 측정 대상물인 용접선에 레이저 빔을 조사하게 되면, 영상 획득부(115)의 밴드패스 필터는 용접선에서 난반사되는 주변광을 필터링하고 레이저 빔의 파장을 통과시키고, 렌즈는 밴드패스 필터에서 통과되는 레이저 빔의 초점을 맞춰 출력하며, 이미지 센서는 렌즈에 의해 초점이 맞은 측정 면의 영상을 실시간으로 획득하여 시각 센서 제어부(130)로 출력한다.As described above, when the linear light source unit 113 irradiates the laser beam to the welding line as the measurement object, the band pass filter of the image acquisition unit 115 filters the ambient light diffused by the welding line and passes the wavelength of the laser beam. In addition, the lens outputs the focal point of the laser beam passing through the bandpass filter, and the image sensor obtains an image of a measurement surface focused by the lens in real time and outputs the image to the visual sensor controller 130.

시각 센서 제어부(130)의 비디오 디코더(131)는 영상 획득부(115)로부터 실시간으로 입력되는 영상 신호를 시각 센서 제어부(130)에서 처리 가능한 영상 데이터로 변환하여 전처리부(132)로 인가하고, 전처리부(132)는 비디오 디코더(131)로부터 전달받은 영상 데이터를 전처리하여 제어부(133)로 인가하며, 제어부(133)는 전처리부(132)로부터 인가받은 영상 데이터를 압축하여 메모리부(134)에 저장한다.The video decoder 131 of the visual sensor controller 130 converts an image signal input in real time from the image acquirer 115 into image data that can be processed by the visual sensor controller 130, and applies the image signal to the preprocessor 132. The preprocessor 132 preprocesses the image data received from the video decoder 131 and applies it to the controller 133, and the controller 133 compresses the image data received from the preprocessor 132 to store the memory 134. Store in

또한, 제어부(133)는 메모리부(134)에 저장된 영상 데이터를 영상 처리하여 용접선 추적 정보를 추출한 후, 이를 메모리부(134)에 저장함과 동시에 통신부(137)를 통해 통해 상위 모션 제어기(미도시)로 용접선 추적 정보를 전송한다.In addition, the controller 133 performs image processing on the image data stored in the memory unit 134 to extract the weld seam tracking information, and then stores the same in the memory unit 134 and at the same time through the communication unit 137 through a higher motion controller (not shown). Send the seam tracking information.

한편, 비디오 인코더(135)는 측정 대상물인 용접선의 상태를 사용자가 모니터링할 수 있도록 제어부(133)에서 압축된 영상 데이터를 인코딩하여 모니터 부(300)로 전송한다.Meanwhile, the video encoder 135 encodes the compressed image data in the control unit 133 and transmits the encoded image data to the monitor unit 300 so that the user can monitor the state of the welding line as the measurement target.

본 발명의 용접선 자동 추적 시스템은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.The welding line automatic tracking system of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and may be variously modified and implemented within the range permitted by the technical idea of the present invention.

도 1은 종래 기술에 따른 용접선 자동 추적 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도면.1 is a view schematically showing the configuration of a welding line automatic tracking system according to the prior art.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접선 자동 추적 시스템의 구성을 개략적으로 보인 도면.Figure 2 is a schematic view showing the configuration of the welding line automatic tracking system according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에서 시각 센서 장치의 구성을 개략적으로 보인 도면.3 is a view schematically showing the configuration of the visual sensor device in FIG.

*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for the main parts of the drawing ***

100. 시각 센서 장치, 110. 시각 센서 헤더부, 113. 선형 광원부,100. visual sensor device, 110. visual sensor header portion, 113. linear light source portion,

115. 영상 획득부, 130. 시각 센서 제어부, 131. 비디오 디코더,115. Image acquisition unit 130. Vision sensor control unit, 131. Video decoder,

132. 전처리부, 133. 제어부, 134. 메모리부,132. preprocessor, 133. controller, 134. memory,

135. 비디오 인코더, 136. D/A 컨버터, 137. 통신부,135. Video encoder, 136. D / A converter, 137. Communication unit,

200. 전원 공급부, 300. 모니터부200. Power supply, 300. Monitor

Claims (2)

용접선의 추적 또는 품질 검사를 하기 위한 용접선 자동 추적 시스템에 있어서,In the welding line automatic tracking system for the tracking or quality inspection of the welding seam, 레이저 빔을 생성시켜 상기 용접선에 조사하는 선형 광원부와, 상기 선형 광원부 일측에 설치되어, 상기 용접선에 의해 반사되는 광 중에서 레이저 빔만을 통과시키고, 통과된 레이저 빔에 의해 형성되는 측정 면의 영상 신호를 획득하는 영상 획득부를 포함하여 이루어지는 시각 센서 헤드부와;A linear light source unit for generating a laser beam and irradiating the welding line and a linear light source unit installed at one side of the linear light source unit to pass only a laser beam among the light reflected by the welding line, and to receive an image signal of a measurement surface formed by the passed laser beam. A visual sensor head unit comprising an image acquisition unit to acquire; 상기 시각 센서 헤드부와 일체로 구현되어, 상기 영상 획득부에서 획득한 영상 신호를 처리하는 시각 센서 제어부와;A visual sensor controller integrally implemented with the visual sensor head and configured to process an image signal acquired by the image acquirer; 상기 시각 센서 헤드부와 상기 시각 센서 제어부로 전원을 공급하는 전원 공급부와;A power supply unit supplying power to the visual sensor head unit and the visual sensor control unit; 상기 시각 센서 제어부로부터 전송받은 영상 데이터를 화면에 표시하는 모니터부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접선 자동 추적 시스템.And a monitor configured to display image data received from the visual sensor controller on a screen. 제 1항에 있어서, 상기 시각 센서 제어부는,The method of claim 1, wherein the visual sensor control unit, 상기 영상 획득부에서 획득한 영상 신호를 전달받아 시각 센서 제어부에서 처리 가능한 영상 데이터로 변환하는 비디오 디코더와;A video decoder receiving the image signal acquired by the image acquisition unit and converting the image signal into image data that may be processed by the visual sensor controller; 상기 비디오 디코더로부터 전달받은 영상 데이터를 전처리하는 전처리부와;A preprocessor for preprocessing the image data received from the video decoder; 상기 전처리부로부터 인가받은 영상 데이터를 영상 처리하여 용접선 추적 정보를 추출한 후, 이를 메모리부에 저장하고, 상기 메모리부에 저장된 용접선 추적 정보를 통신부를 통해 상위의 모션 제어기로 전송하며, 상기 선형 광원부를 구동시키기 위한 구동 제어 신호를 생성하여 출력하는 제어부와;After image processing the image data received from the pre-processing unit to extract the welding seam tracking information, and stores it in the memory unit, and transmits the welding seam tracking information stored in the memory unit to the upper motion controller through the communication unit, the linear light source unit A control unit which generates and outputs a drive control signal for driving; 상기 제어부에서 압축된 영상 데이터를 인코딩하여 상기 모니터부로 출력하는 비디오 인코더와;A video encoder for encoding the image data compressed by the control unit and outputting the encoded image data to the monitor unit; 상기 제어부로부터 인가받은 구동 제어 신호를 아날로그 전류 또는 전압 신호로 변환하여 상기 선형 광원부로 출력하는 D/A 컨버터를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접선 자동 추적 시스템.And a D / A converter converting the driving control signal applied from the control unit into an analog current or voltage signal and outputting the analog signal to the linear light source unit.
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