KR20110000852A - The jumping robot of jumping mechanism - Google Patents

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KR20110000852A
KR20110000852A KR1020090058151A KR20090058151A KR20110000852A KR 20110000852 A KR20110000852 A KR 20110000852A KR 1020090058151 A KR1020090058151 A KR 1020090058151A KR 20090058151 A KR20090058151 A KR 20090058151A KR 20110000852 A KR20110000852 A KR 20110000852A
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임충혁
명호준
최병걸
배성진
임은
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서울과학기술대학교 산학협력단
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Abstract

PURPOSE: A jumping robot using a wire-driven jumping leg unit is provided to control jumping height by the jumping force of a spring and bearing power against the ground using wires without an actuator. CONSTITUTION: A jumping robot using a wire-driven jumping leg unit comprises a main body(10), a sensor unit(20), a battery unit(30), a controller, a jumping power generating unit(50), and a jumping leg(60). The main body is driven by a drive motor and a drive gear. The sensor unit senses frontal obstacles such as stairs or sills. The battery unit supplies power to the battery unit. The controller controls the operation of the units. The jumping power generating unit tensions a jumping spring mounted at the center of the jumping leg which winds up the wire through a winch motor under control of the controller. The jumping leg enables the main body to jump over obstacles using jumping power generated by the jumping spring.

Description

와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇{THE JUMPING ROBOT OF JUMPING MECHANISM}JUMPING ROBOT OF JUMPING MECHANISM}

본 발명은 장애물 감지한 후, 그 장애물을 점핑하여 넘을 수 있는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a jumping robot through a wire-driven jumping leg that can jump over the obstacle after sensing the obstacle.

일반적으로 특정 목적지에 주행을 하거나 또는 청소를 하는 로봇은 제어부의 제어에 의해 본체 일측에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 한다.In general, a robot traveling or cleaning to a specific destination detects a cleaning area and obstacles by using a sensor installed at one side of the main body under the control of a controller, and runs the cleaning area to clean automatically.

하지만, 주행도중 계단이나 턱과 같은 장애물이 감지되었을 경우에는 회피모드로 구동되어 장애물 주위를 돌아서 주행하므로, 전력소비가 많아지고, 특정구역만이 청소를 하게끔 설정되어 있어, 문턱이나 계단과 같은 장애물이 있는 구역은 청소가 어려운 문제점이 있었다.However, when an obstacle such as a stairway or a chin is detected during driving, it is driven in the avoidance mode and travels around the obstacle, thus increasing power consumption and cleaning only a specific area. This area had a problem that is difficult to clean.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 종래에는 점핑로봇이 제시된 바 있으나, 이는 기어 연동시 모터 축이 고정되어 있어, 점핑 높이를 자유자재로 조절하기가 어 렵고, 기존의 점핑로봇이 액츄에이터 방식으로 구동됨으로 인해, 무게가 무겁고, 배터리 소비가 많아, 자주 충전해야 하는 문제점이 있었다.In order to solve this problem, a conventional jumping robot has been proposed, but it is difficult to adjust the jumping height freely because the motor shaft is fixed when the gear is interlocked, and the existing jumping robot is driven by the actuator method. Heavy, heavy battery consumption, had to be frequently charged.

상기의 문제점을 해결하기 위해 본 발명에서는 로봇의 점핑 높이를 장애물의 종류에 따라 맞춤형으로 제어할 수 있고, 와이어를 통한 점핑스프링의 점핑력과 점핑레그부의 바닥방향 지지력에 의해 구동됨으로서, 동력의 전달을 자유자재로 조절할 수 있으며, 무엇보다 무게가 가볍고, 배터리 소비가 낮은 점핑로봇을 손쉽게 제작할 수 있는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, in the present invention, the jumping height of the robot can be customized according to the type of obstacle, and is driven by the jumping force of the jumping spring through the wire and the bottom supporting force of the jumping leg part, thereby transmitting power. The purpose of the present invention is to provide a jumping robot through a wire-driven jumping leg part that can be freely adjusted, and above all, a light weight, low battery consumption jumping robot can be easily manufactured.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 주행하다가 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지한 후, 그 장애물을 뛰어넘도록 점핑하는 점핑로봇으로 이루어지고, In the present invention in order to achieve the above object is made of a jumping robot that jumps to jump over the obstacle after sensing the obstacle consisting of stairs or jaws in the front,

상기 점핑로봇은 구동모터와 구동기어를 통해 구동되어 이륜바퀴로 전,후, 좌, 우로 주행하는 드럼형상의 본체와,The jumping robot is driven through a drive motor and a drive gear, and a drum-shaped main body traveling forward, backward, left and right by a two-wheeled wheel,

본체의 전면 일측에 설치되어, 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지하는 센서부와,Is installed on one side of the front of the main body, the sensor unit for detecting the obstacle consisting of stairs or jaws in front,

본체 후단 바닥면에 설치되어, 각 기기에 전원을 공급하는 배터리부와,Battery unit which is installed in bottom bottom of the body, and supplies power to each apparatus,

배터리부 하단에 설치되어, 각 기기의 동작을 제어하는 제어부와,A control unit installed at the bottom of the battery unit and controlling the operation of each device;

본체의 중앙에 설치되고, 제어부의 제어하에 윈치모터를 통해 와이어로 감아 점핑레그부(Jumping Leg) 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링을 인장시키고, 장애물 감지시, 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시키는 점핑력 생성부와,It is installed at the center of the main body and under the control of the control unit, it is wound with a wire through the winch motor to tension the jumping spring mounted at the center of the jumping leg. When the obstacle is detected, the jumping spring is released to the tensioned jumping spring. Jumping force generation unit for generating a,

본체의 후단 양측에 링크바가 좌우로 나뉘어 3축으로 연결되고, 좌측 링크바와 우측 링크바 사이에 점핑스프링이 형성되며, 점핑력 생성부를 통해 점핑스프링에 발생된 점핑력으로 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시키는 점핑레그부(Jumping Leg)로 구성됨으로서 달성된다.The link bar is divided into three sides by the left and right sides of the rear end of the main body, and a jumping spring is formed between the left link bar and the right link bar, and the main body jumps over obstacles by the jumping force generated in the jumping spring through the jumping force generating unit. It is achieved by consisting of a jumping leg (Jumping Leg) for jumping.

이상에서 본 발명에서는 로봇의 점핑을 위한 동력의 전달을 별도의 액추에이터 없이 와이어를 통한 점핑스프링의 점핑력과 점핑레그부의 바닥방향 지지력에 의해 점핑높이를 조절할 수 있고, 무게가 가벼워 계단이나 턱의 장애물을 손쉽게 점핑할 수 있으며, 배터리 소비가 낮은 좋은 효과가 있다.In the present invention in the present invention can control the height of the jump by the jumping force of the jumping spring through the wire and the bottom support force of the jumping leg portion without a separate actuator to transfer the power for the jumping of the robot, the weight is light, obstacles of stairs or jaws It is easy to jump, and has a good effect with low battery consumption.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 도면을 첨부하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇을 도시한 후면사시도에 관한 것이고, 도 2는 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇을 도시한 정면사시도에 관한 것이며, 도 3은 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇의 구성요소를 도시한 블럭도에 관한 것으로, 이는 본체(10), 센서부(20), 배터리부(30), 제어부(40), 점핑력 생성부(50), 점핑레그부(60)로 구성된다.1 relates to a rear perspective view showing a jumping robot through a wire driven jumping leg part according to the invention, and FIG. 2 is a front perspective view showing a jumping robot through a wire driven jumping leg part according to the present invention. 3 is a block diagram showing the components of the jumping robot through the wire-driven jumping leg according to the present invention, which is the main body 10, the sensor unit 20, the battery unit 30, the control unit 40, The jumping force generating unit 50 and the jumping leg unit 60 is configured.

먼저, 본 발명에 따른 점핑로봇의 본체(10)에 관해 설명한다.First, the main body 10 of the jumping robot according to the present invention will be described.

상기 본체(10)는 드럼형상으로 이루어져, 각 기기를 지지하는 곳으로, 이는 도 4에서 도시한 바와 가팅, 좌우 양측에 원통형상의 주행바퀴(11)가 구성되고, 주행바퀴 일측에 구동모터(12)와 구동기어(13)가 각각 구성되며, 본체의 주행방향 선단 일측에 장애물을 감지하는 센서부(20)가 구성되고, 본체의 후면 하단쪽에 배터리부(30)가 내장되고, 그 배터리부 일측에 제어부(40)가 구성된다.The main body 10 is formed in a drum shape, which supports each device, which is formed in a cylindrical driving wheel 11 on both sides of the gating, left and right, and a driving motor 12 on one side of the driving wheel. ) And the driving gear 13 are respectively configured, and a sensor unit 20 for detecting an obstacle is configured at one end of the driving direction of the main body, and a battery unit 30 is built in the lower rear side of the main body and one side of the battery unit. The control unit 40 is configured.

그리고, 본체의 후단에 양팔로 나란히 뻗은 형상을 갖는 점핑레그부(60)가 구성되고, 점핑레그부의 중앙에 점핑스프링이 내장된 박스형상의 점핑스프링 박스부(65)가 구성된다.Then, a jumping leg part 60 having a shape extending side by side with both arms is formed at the rear end of the main body, and a box-shaped jumping spring box part 65 having a jumping spring in the center of the jumping leg part is configured.

점핑스프링 박스부(65)의 점핑스프링과 연결된 와이어가 배터리부의 상단 중앙에 점핑력생성부의 와이어 감김롤러와 연결되고, 와이어 감김롤러와 동일한 축 선상에 와이어휠기어가 구성되고, 와이어휠기어에 모터기어, 연동기어, 래치핀이 상호 맞물려 구성된다. The wire connected to the jumping spring of the jumping spring box part 65 is connected to the wire winding roller of the jumping force generating part at the top center of the battery part, the wire wheel gear is formed on the same axis as the wire winding roller, and the motor is connected to the wire wheel gear. Gears, interlocking gears, and latch pins are interlocked.

그리고, 와이어휠기어, 모터기어, 연동기어, 래치핀은 본체의 좌측 원형지지판(14a)에 지지되어 구성된다.The wire wheel gear, the motor gear, the interlock gear, and the latch pin are supported by the left circular support plate 14a of the main body.

본 발명에 따른 본체는 가볍고 내구성이 강한 알루미늄 합금재질로 이루어진다.The main body according to the present invention is made of a light and durable aluminum alloy material.

다음으로, 본 발명에 따른 점핑로봇의 센서부(20)에 관해 설명한다.Next, the sensor unit 20 of the jumping robot according to the present invention will be described.

상기 센서부(20)는 본체의 전면 일측에 설치되어, 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지하는 곳으로, 이는 도 2에서 도시한 바와 같이, 울트라 소닉센서부(21), 제1 PSD 센서부(22), 제2 PSD 센서부(23)로 구성된다.The sensor unit 20 is installed on one side of the front surface of the main body, and detects an obstacle formed in front of a stairway or a jaw, which is illustrated in FIG. 2, the ultra sonic sensor unit 21 and the first PSD sensor. The part 22 and the 2nd PSD sensor part 23 are comprised.

상기 울트라 소닉센서부(21)는 점핑로봇이 물체를 감지하고 제1 장애물(가구나 냉장고 등 높은 위치를 갖는 장애물)을 피하며 5cm ~ 50cm 까지의 거리를 측정하고 움직임을 감지하는 센서로서, 이는 본체의 주행 방향 전면에 구성된다.The ultra sonic sensor unit 21 is a sensor that detects an object by a jumping robot, avoids first obstacles (eg, an obstacle having a high position such as a refrigerator, etc.), measures a distance of 5 cm to 50 cm, and detects movement. It is configured on the front of the driving direction.

상기 제1 PSD(Position Sensing Device)센서부(22)와, 제2 PSD(Position Sensing Device)센서부(23)는 적외선 삼각측량 방식으로 거리를 측정하는 센서로서, 이는 적외선 발광 다이오드, 렌즈, 1차원 CCD 센서가 하나의 시스템으로 구성된다.The first PSD (Position Sensing Device) sensor unit 22 and the second PSD (Position Sensing Device) sensor unit 23 are sensors for measuring distance by an infrared triangulation method, which is an infrared light emitting diode, a lens, 1 The dimensional CCD sensor consists of one system.

그리고, 본 발명에 따른 제1 PSD(Position Sensing Device)센서부(22)는 점핑로봇의 주행시 좌우 측면의 벽을 감지하는 역할을 하는 곳으로, 이는 주행바퀴 측면 일측에 구성된 원반지지판의 전면방향에 구성된다.In addition, the first PSD (Position Sensing Device) sensor unit 22 according to the present invention serves to sense the walls on the left and right side when the jumping robot is traveling, which is located in the front direction of the disc support plate formed at one side of the driving wheel. It is composed.

상기 제2 PSD(Position Sensing Device)센서부(23)는 점핑로봇의 주행시 계단이나 턱과 같은 제2 장애물을 감지하는 역할을 하는 곳으로, 이는 울트라 소닉센서부의 하단부에 구성된다.The second PSD (Position Sensing Device) sensor unit 23 serves to detect a second obstacle such as a staircase or a jaw when the jumping robot is running, which is configured at the lower end of the ultra sonic sensor unit.

본 발명에 따른 울트라 소닉센서부, 제1 PSD 센서부, 제2 PSD 센서부에서 측정된 센서값은 마이컴 제어부로 전송된다.The sensor values measured by the ultra sonic sensor unit, the first PSD sensor unit, and the second PSD sensor unit are transmitted to the microcomputer control unit.

다음으로, 본 발명에 따른 점핑로봇의 배터리부(30)에 관해 설명한다.Next, the battery unit 30 of the jumping robot according to the present invention will be described.

상기 배터리부(30)는 본체 후단 바닥면에 설치되어, 각 기기에 전원을 공급하는 곳으로, 이는 5V 전용 충전 배터리(31)로 구성된다.The battery unit 30 is installed on the bottom surface of the rear end of the main body to supply power to each device, which is composed of a 5V dedicated rechargeable battery 31.

그리고, 본 발명에 따른 배터리부(30)는 배터리 충전부(300)가 구성된다.In addition, the battery unit 30 according to the present invention includes a battery charging unit 300.

상기 배터리 충전부(300)는 주행바퀴의 회전운동을 전기에너지로 바꾸어 충전배터리를 충전시키는 곳으로, 이는 도 7에서 도시한 바와 같이, 로테이터부(310), 정류회로부(320), 충전회로부(330), 충전컨넥터(340)로 구성된다.The battery charging unit 300 is a place to charge the charging battery by changing the rotational movement of the driving wheel into electrical energy, which is shown in Figure 7, the rotator 310, rectifier circuit 320, the charging circuit unit 330 ), And the charging connector 340.

로테이터부(310)는 주행보조바퀴에 연결되어 주행보조바퀴의 회전에 의한 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 역할을 한다.The rotator 310 is connected to the driving assistance wheel and converts the kinetic energy due to the rotation of the driving assistance wheel into electrical energy.

정류회로부(320)는 로테이터에서 발생된 교류전류를 직류전류로 바꾸어 주는 역할을 한다.The rectifier circuit 320 serves to change the AC current generated by the rotator into a DC current.

충전회로부(330)는 정류회로부에서 출력된 직류를 축전지에 충전시키는 역할을 한다.The charging circuit unit 330 serves to charge the direct current output from the rectifier circuit unit to the storage battery.

충전컨넥터(340)는 제어부의 제어에 따라 충전회로부에서 충전된 축전지의 충전전압을 충전배터리(31)에 공급해주는 역할을 한다.The charging connector 340 serves to supply a charging voltage of the storage battery charged in the charging circuit unit to the charging battery 31 under the control of the controller.

즉, 주행바퀴의 회전에 의해 로테이터로부터 교류전류가 발생하고, 이에 정류회로에서 직류전류로의 변환이 이루어지고, 직류전류의 충전이 이루어지게 된다.That is, the alternating current is generated from the rotator by the rotation of the driving wheel, the conversion of the rectifying circuit to the direct current, and the charging of the direct current.

다음으로, 본 발명에 따른 점핑로봇의 제어부(40)에 관해 설명한다.Next, the control unit 40 of the jumping robot according to the present invention will be described.

상기 제어부(40)는 배터리부 일측에 설치되어, 각 기기의 동작을 제어하는 곳으로, 이는 PIC 원칩 마이컴인 PIC16C711로 구성된다.The control unit 40 is installed at one side of the battery unit and controls the operation of each device, which is composed of a PIC one chip microcomputer PIC16C711.

본 발명에 따른 제어부(40)는 도 4에서 도시한 바와 같이, 점핑로봇의 주행바퀴를 통해 구동신호가 입력되면, 울트라 소닉센서부를 제어하여 점핑로봇이 물체를 감지하고 가구나 냉장고와 같은 높은 위치를 갖는 제1장애물을 피하며 5cm ~ 50cm 까지의 거리를 측정하고 움직임을 체크하고, 제1 PSD 센서부를 제어하여 좌우 측면의 벽을 체크한 후, 회피 또는 충돌할지를 판단하고, 회피시에는 전방의 제1 장애물로부터 일정거리까지 전진한 후 주행바퀴 중 좌측바퀴와 우측바퀴의 주행방향을 서로 반대로 주행하여 방향전환을 통해 제1 장애물을 회피시키도록 제어한다. As shown in FIG. 4, when the driving signal is input through the driving wheel of the jumping robot, the control unit 40 according to the present invention controls the ultra-sonic sensor unit to detect the object and raises a high position such as a furniture or a refrigerator. Measure the distance from 5cm to 50cm, check the movement, check the walls on the left and right sides by controlling the first PSD sensor unit, and determine whether to avoid or collide. 1 After advancing to a certain distance from the obstacle, the driving direction of the left wheel and the right wheel of the driving wheels to run opposite to each other to control to avoid the first obstacle through the change of direction.

또한, 충돌시에는 전방의 제1 장애물로부터 일정거리까지 전진한 후 좌측바퀴와 우측바퀴의 구동속도를 감속시켜 저속으로 전방의 제1 장애물과 충돌되도록 제어한다.In addition, during the collision, the vehicle is advanced to a predetermined distance from the first obstacle in front of the vehicle, and then the driving speeds of the left and right wheels are decelerated to control the collision with the first obstacle at the low speed.

그리고, 제2 PSD 센서부를 제어하여, 점핑로봇의 주행시 계단이나 턱과 같은 제2 장애물을 체크한 후, 회피 또는 점핑할지를 판단하고, 윈치모터의 회전을 역방향으로 회전시키고, 래치핀을 우측방향으로 유동시켜 와이어휠기어와 모터기어사이에 상호 맞물림 결합된 연동기어의 선단기어를 원판지지판 일측에 형성된 호형상의 가이드 라인을 따라 이탈시키도록 제어한다.Then, the second PSD sensor unit is controlled to check the second obstacle such as the stairway or the jaw when the jumping robot is driven, determine whether to avoid or jump, rotate the winch motor in the reverse direction, and rotate the latch pin to the right direction. The front gear of the interlocking gear meshed between the wire wheel gear and the motor gear is moved to move along the arc-shaped guide line formed on one side of the disc support plate.

즉, 본 발명에 따른 제어부(40)는 울트라 소닉센서부(21)와, 제1 PSD 센서부(22), 제2 PSD 센서부(23)를 통해 제1장애물 또는 제2장애물을 감지할 경우에 회피 또는 충돌, 그리고, 점핑할지를 판단하고, 주행바퀴의 구동모터를 제어하여 감속제어를 하거나, 또는 원치모터의 회전을 역방향으로 회전시키고, 래치핀을 우측방향으로 유동시켜 와이어휠기어와 모터기어 사이에 상호 맞물림 결합된 연동기어가 이탈되도록 하기 위해 다음의 표1과 같은 6가지 명령어 세트로 구성된다.That is, the controller 40 according to the present invention detects the first obstacle or the second obstacle through the ultra sonic sensor unit 21, the first PSD sensor unit 22, and the second PSD sensor unit 23. Determine whether to avoid or collide, and jump, control the drive motor of the driving wheel for deceleration control, or rotate the original motor in the reverse direction, and move the latch pin to the right to move the wire wheel gear and the motor gear. The interlocking gears interlocked with each other are composed of six instruction sets as shown in Table 1 below.

명령어(Instruction)Instruction 구성(Description)Description ForwardForward 직선운동Linear motion RTRT 오른쪽 90도 회전Rotate right 90 degrees LTLT 왼쪽 90도 회전Rotate left 90 degrees BRTBRT 백라이트 회전(Back trace right turn)Back trace right turn BLTBLT 백레프트 회전(Back trace left turn)Back trace left turn JP-1JP-1 1cm~5cm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제1점핑모드 구동 Driving the first jumping mode to jump the second obstacle having a height of 1 cm to 5 cm JP-2JP-2 6cm~10cm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제2점핑모드 구동 Driving the second jumping mode to jump the second obstacle having a height of 6cm ~ 10cm JP-3JP-3 11cm~15cm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제3점핑모드 구동 Driving the third jumping mode to jump the second obstacle having a height of 11 cm to 15 cm

즉, Forward 명령어는 제1장애물과 충돌할 때까지 수행되고, RT 명령어는 점핑로봇의 왼쪽과 정면, LT 명령어는 점핑로봇의 오른쪽과 정면에 장애물이 있을시 수행된다.That is, the Forward command is executed until it collides with the first obstacle, and the RT instruction is executed when there are obstacles on the left and front sides of the jumping robot and the LT instruction is on the right and front sides of the jumping robot.

또한 RT 명령어와 LT 명령어는 점핑로봇의 이동 방향에 따라 정면 충돌만 있을 시에도 수행된다.In addition, RT and LT commands are executed even when there is only a frontal collision depending on the moving direction of the jumping robot.

그리고, BRT 명령어는 LT 명령어로 주행할 방향에 장애물이 있다면 장애물을 피할 때까지 되돌아간 후 RT 명령어를 수행한다.If there is an obstacle in the direction in which the LT command is to be driven, the BRT instruction returns until the obstacle is avoided and then performs the RT instruction.

또한, BLT 명렁어는 BRT 명령어와 반대로 RT 할 방향에 장애물이 있다면 장애물을 피할때 까지 되돌아간 후 LT명령어를 수행한다.In addition, if there is an obstacle in the direction to RT in contrast to the BRT command, the BLT commander returns to it until the obstacle is avoided and executes the LT command.

JP-1 명령어는 점핑스프링에 30N/m~80N/m의 점핑력이 발생되도록 미리 설정하고, 설정된 점핑력에 따라 1cm~3cm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제1점핑모드 구동 명령을 수행한다.The JP-1 command is a first jumping mode driving command for presetting a jumping force of 30 N / m to 80 N / m to the jumping spring and jumping a second obstacle having a height of 1 cm to 3 cm according to the set jumping force. Do this.

JP-2 명령어는 점핑스프링에 80N/m~150N/m의 점핑력이 발생되도록 미리 설정하고, 설정된 점핑력에 따라 4cm~6cm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제2점핑모드 구동 명령을 수행한다.The JP-2 command sets a jump force of 80 N / m to 150 N / m to the jumping spring in advance, and a second jump mode driving command for jumping a second obstacle having a height of 4 cm to 6 cm according to the set jumping force. Do this.

JP-3 명령어는 점핑스프링에 150N/m~210N/m의 점핑력이 발생되도록 미리 설정하고, 설정된 점핑력에 따라 6cm~10cm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제3점핑모드 구동 명령을 수행한다.The JP-3 command is a preset jumping mode driving command for generating a jumping force of 150 N / m to 210 N / m in the jumping spring and jumping a second obstacle having a height of 6 cm to 10 cm according to the set jumping force. Do this.

다음으로, 본 발명에 따른 점핑로봇의 점핑력 생성부(50)에 관해 설명한다.Next, the jumping force generating unit 50 of the jumping robot according to the present invention will be described.

상기 점핑력 생성부(50)는 본체의 후단 양측에 링크바가 좌우로 나뉘어 링크핀에 의해 축 결합되고, 좌측 링크바와 우측 링크바 사이에 점핑스프링이 형성되며, 점핑력 생성부를 통해 점핑스프링에 발생된 점핑력으로 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시키는 곳으로, 이는 도 5에서 도시한 바와 같이, 모터기어(51), 연동기어(52), 와이어휠기어(53), 래치핀(54), 와이어 감김롤러(55)로 구성된다.The jumping force generating unit 50 is a link bar is divided into left and right on both sides of the rear end of the main body is axially coupled by a link pin, a jumping spring is formed between the left link bar and the right link bar, it occurs in the jumping spring through the jumping force generating unit The main body jumps the main body so that the main body jumps over the obstacle by the predetermined jumping force. As shown in FIG. 5, the motor gear 51, the interlocking gear 52, the wire wheel gear 53, and the latch pin 54 are illustrated. And a wire winding roller 55.

그리고, 본 발명에 따른 모터기어(51), 연동기어(52), 와이어휠기어(53), 래치핀(54)은 구동바퀴와 좌측 원형지지판(14a) 사이에 구성되고, 와이어 감김롤러(55)는 와이어휠기어와 동일선상의 축으로 연결되어, 본체의 후단 중앙에 구성된다.Then, the motor gear 51, the interlocking gear 52, the wire wheel gear 53, the latch pin 54 according to the present invention is configured between the drive wheel and the left circular support plate 14a, the wire winding roller 55 ) Is connected to the wire wheel gear in the same axis, and is configured in the center of the rear end of the main body.

상기 모터기어(51)는 배터리부 후단에 설치된 윈치모터(50a)과 동일선상의 축으로 연결되어, 원치모터의 정역방향 회전력을 전달받아 연동기어로 전달하는 역할을 하는 곳으로, 이는 원치모터(50a)가 동일선상의 축으로 연결되고, 상단방향에 연동기어와 상호 맞물림 결합된다.The motor gear 51 is connected to the winch motor (50a) installed in the rear end of the battery unit in the same line as the axis, and serves to receive the forward and reverse rotational force of the primary motor to deliver the interlocking gear, which is the primary motor ( 50a) are connected to the same axis, and engaged with the interlocking gear in the upper direction.

상기 연동기어(52)는 모터기어의 상단에 위치하고, 두개의 기어가 일렬로 나란히 구성되며, 후단기어쪽에 모터기어와 와이어휠 기어가 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 회전력을 와이어휠 기어쪽으로 전달하고, 선단기어(52a)쪽에 래치핀이 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 정방향 회전력을 래치핀으로 전달하여, 래치핀을 회전방향과 반대방향으로 유동시키고, 래치핀 헤드부의 강한 임팩트에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이의 상호 맞물림 결합이 안내레일홈을 따라 이탈되다가, 제1 탄성스프링(52c)의 복원력에 의해 안내레일홈을 따라 정위치로 복귀된다.The interlocking gear 52 is located at the top of the motor gear, and two gears are arranged side by side, and the motor gear and the wire wheel gear are engaged with each other at the rear end gear to transfer the rotational force transmitted from the motor gear to the wire wheel gear. In addition, the latch pins are engaged with each other by the front end gear 52a to transfer the forward rotational force transmitted from the motor gear to the latch pins so that the latch pins flow in the opposite direction to the rotation direction, and the wire is affected by the strong impact of the latch pin head. The interlocking engagement between the wheel gear and the motor gear is released along the guide rail groove, and then returned to the right position along the guide rail groove by the restoring force of the first elastic spring 52c.

이는 래치핀이 접촉되는 선단기어(52a)와, 와이어휠기어와 모터기어 사이에 상호 맞물림 결합되는 후단기어(52b)가 하나의 축(52-1)에 일렬로 나란히 연결되어 구성된다.This is composed of a front end gear 52a in contact with the latch pin, and a rear end gear 52b engaged with each other between the wire wheel gear and the motor gear in parallel with one shaft 52-1.

본 발명에 따른 연동기어(52)는 도 8에서 도시한 바와 같이, 회전축 후단에 위치한 좌측 원형 지지판(14a)에 호형상의 안내레일홈(14a-1)이 형성되고, 연동기어의 축 끝단과 안내레일홈의 상단 일측 고정홀 사이에 안내레일홈(14a-1)을 따라 안내된 연동기어(52)를 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되도록 복원시키는 제1 탄성스프링(52c)이 형성된다.As illustrated in FIG. 8, the interlocking gear 52 according to the present invention has an arc-shaped guide rail groove 14a-1 formed on the left circular support plate 14a positioned at the rear end of the rotating shaft, and the shaft end of the interlocking gear is formed. A first elastic spring 52c is formed to restore the interlocking gear 52 guided along the guide rail groove 14a-1 between the wire rail gear and the motor gear between the fixing holes at the upper end of the guide rail groove. do.

여기서, 안내레일홈(14a-1)은 연동기어가 래치핀 헤드부의 강한 임팩트에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이에서 이탈될 때, 안내레일홈을 따라 안내레일홈의 상단까지 이탈되다가, 다시 안내레일홈을 따라 제1 탄성스프링(52c)의 복원력에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되는 위치인 안내레일홈의 하단까지 내려와 복귀시키는 역할을 한다.Here, the guide rail groove 14a-1 is separated from the wire wheel gear and the motor gear by the strong impact of the latch pin head part to the top of the guide rail groove along the guide rail groove, and then guides again. Along with the rail groove serves to descend to the bottom of the guide rail groove, which is a position that is positioned between the wire wheel gear and the motor gear by the restoring force of the first elastic spring (52c).

그리고, 제1 탄성스프링(52c)은 도 11에서 도시한 바와 같이, 선단이 연동기어 축(52-1) 끝단에 연결되고, 후단이 원형지지판(14a)에 고정 설치되어, 안내레일홈의 상단까지 이탈된 연동기어를 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되도록 복귀시키는 역할을 한다.And, as shown in Figure 11, the first elastic spring 52c, the front end is connected to the end of the interlocking gear shaft 52-1, the rear end is fixed to the circular support plate 14a, the upper end of the guide rail groove It serves to return the interlocked gear that has been separated so far to be positioned between the wire wheel gear and the motor gear.

상기 와이어휠기어(53)는 와이어 감김롤러와 동일선상의 축으로 연결되어, 연동기어의 후단 기어 좌측과 상호 맞물림 결합되어 회전력을 전달받아 와이어 감김롤러를 정방향으로 회전시켜 와이어를 감고, 와이어 감김롤러를 역방향으로 회전시켜 와이어를 풀어주는 역할을 하는 곳으로, 이는 동일선상의 축 중앙에 형성된 와이어 감김롤러가 연결되고, 우측에 연동기어의 후단기어가 상호 맞물림 결합된다.The wire wheel gear 53 is connected to the same line axis as the wire winding roller, is engaged with the left gear of the rear end of the interlocking gear to receive a rotational force to rotate the wire winding roller in the forward direction to wind the wire, the wire winding roller Rotate in the reverse direction to release the wire, which is connected to the wire winding roller formed in the center of the axis of the same line, the rear end gear of the interlocking gear is engaged with each other on the right.

상기 래치핀(54)은 연동기어의 선단기어와 상호 맞물림 결합되어 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 연동기어의 선단기어 반대방향으로 유동되고, 장애물 감지시, 제어부의 제어하에 역방향 회전력을 전달받아 연동기어의 선단기어방향쪽으로 강한 임팩트를 가하여 와이어휠기어와 모터기어 사이에 상호 맞물림 결합된 연동기어의 선단기어를 원판지지판 일측에 형성된 호형상의 안내레일홈을 따라 이탈시키는 역할을 한다.The latch pin 54 is engaged with the front end gear of the interlocking gear, and receives the forward rotational force from the front end gear of the interlocking gear, and flows in the opposite direction of the front end gear of the interlocking gear. It receives and transmits a strong impact in the direction of the tip gear of the interlocking gear to disengage the tip gear of the interlocking gear engaged between the wire wheel gear and the motor gear along the arc-shaped guide rail groove formed on one side of the disc support plate.

본 발명에 따른 래치핀(54)은 도 5에서 도시한 바와 같이, 연동기어의 선단기어와 접촉되는 헤드 부위(54a)가 삼각의 각진 형상으로 형성되고, 선단 일측에 원형지지판에 연결된 제2 탄성스프링(54b)이 설치된다.As shown in FIG. 5, the latch pin 54 according to the present invention has a head portion 54a contacting the front end gear of the interlocking gear in a triangular angular shape, and has a second elasticity connected to a circular support plate at one end thereof. A spring 54b is installed.

그리고, 래치핀(54)은 하단에 연결된 동일선상의 회전축에 임팩트생성모터(54c)가 구성된다.And, the latch pin 54 is the impact generating motor 54c is configured on the same axis of rotation axis connected to the lower end.

여기서, 임팩트생성모터(54c)는 도 9에서 도시한 바와 같이, 래치핀 하단에 동일선상의 회전축에 연결되어, 래치핀이 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 연동기어의 선단기어 반대방향으로 유동되면, 구동을 멈추고, 장애물 감지시, 래치핀에 제어부의 제어하에 연동기어의 선단기어로부터 역방향 회전력을 전달받으면, 래치핀을 역회전시켜 래치핀(54)의 회전축을 회전시킨다.Here, the impact generating motor 54c is connected to the same axis of rotation as the lower end of the latch pin, as shown in FIG. 9, so that the latch pin receives the forward rotational force from the front gear of the interlocking gear and is opposite to the front gear of the interlocking gear. When the flow stops, the drive stops, and upon detection of the obstacle, when the reverse rotational force is transmitted from the front end gear of the interlocking gear to the latch pin under the control of the controller, the latch pin is rotated in reverse to rotate the rotary shaft of the latch pin 54.

그리고, 도 10에서 도시한 바와 같이, 래치핀(54)의 회전축이 회전되면, 래치핀 상단에 연결된 제2 탄성스프링을 연동기어의 선단기어 반대방향으로 1차 인장시키고, 제어부의 제어하에 인장된 제2 탄성스프링을 풀어 래치핀의 헤드부에 강한 임팩트를 생성시킨다.As shown in FIG. 10, when the rotation shaft of the latch pin 54 is rotated, the second elastic spring connected to the upper end of the latch pin is first tensioned in a direction opposite to the front end gear of the interlocking gear and tensioned under the control of the controller. The second elastic spring is released to create a strong impact on the head portion of the latch pin.

이때, 임팩트생성모터(54c)를 통해 래치핀의 헤드부에 강한 임팩트는 30N/m~80N/m의 탄성계수를 갖도록 제어부에 미리 설정된다. 여기서, 래치핀 헤드부의 탄성계수는 래치핀의 무게와 형상에 따라 다양하게 변경설계할 수가 있다.At this time, a strong impact on the head portion of the latch pin through the impact generating motor 54c is preset in the control unit to have an elastic modulus of 30N / m ~ 80N / m. Here, the elastic modulus of the latch pin head portion can be variously designed according to the weight and shape of the latch pin.

그리고, 래치핀은 삼각의 각진 형상으로 형성된 헤드부(54a)가 연동기어의 선단기어 이 일측에 1:1 면접촉되고, 선단 일측에 연결된 제2 탄성스프링(54b)에 의해 탄력적으로 지지된다.In addition, the latch pin has a triangular angular shape of the head portion 54a, which is in contact with the front end gear of the interlocking gear 1: 1 at one side, and is elastically supported by the second elastic spring 54b connected to the one end.

여기서, 제2 탄성스프링(54b)은 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 래치핀 헤드가 좌측방향으로 순차적으로 탄력성있게 '탁탁탁' 소리를 내면서 유동시키는 역할을 한다.Here, the second elastic spring (54b) receives the forward rotational force from the front end gear of the interlocking gear to act as a latch pin head to the left to flow in a sequentially 'tapped' sound.

또한 제2 탄성스프링(54b)은 임팩트생성모터(54c)을 통해 래치핀(54)의 회전축이 회전되면, 연동기어의 선단기어 반대방향으로 1차 인장시키고, 제어부의 제어하에 인장된 제2 탄성스프링을 풀어 래치핀의 헤드부에 강한 임팩트를 생성시킨다.In addition, when the rotation axis of the latch pin 54 is rotated through the impact generating motor 54c, the second elastic spring 54b is first tensioned in a direction opposite to the front end gear of the interlocking gear, and is tensioned under the control of the controller. Loosen the spring to create a strong impact on the head of the latch pin.

이때, 래치핀은 와이어휠기어와 모터기어 사이에 상호 맞물림 결합된 연동기어의 선단기어에 강한 임팩트를 가하여 연동기어의 선단기어를 원판지지판 일측에 형성된 호형상의 안내레일홈(14a-1)을 따라 이탈시킨다.At this time, the latch pin applies a strong impact to the front end gear of the interlocking gear engaged between the wire wheel gear and the motor gear to form an arc-shaped guide rail groove 14a-1 formed at one side of the disc support plate. Depart accordingly.

상기 와이어 감김롤러(55)는 와이어휠기어와 동일선상의 축으로 연결되어, 와이어로 감아 점핑레그부(Jumping Leg) 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링을 인장시키고, 장애물 감지시, 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시키는 역할을 하는 곳으로, 이는 와이어휠기어와 동일선상의 축 중앙에 구성된다.The wire winding roller 55 is connected to the same line axis as the wire wheel gear, wound with a wire to tension the jumping spring mounted at the center of the jumping leg, and when the obstacle is detected, the wound wire is released. It plays a role in generating a jumping force in the tensioned jumping spring, which is configured in the center of the axis on the same line as the wire wheel gear.

그리고, 와이어감김롤러에 두 개의 와이어(55a)가 연결되어 감김동작을 하면서 점핑스프링을 인장시키고, 풀림 동작을 하면서 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시킨다.Then, two wires 55a are connected to the wire winding roller to tension the jumping spring while the winding operation is performed, and the jumping wire is released while the winding wire is released to generate the jumping force in the tensioned jumping spring.

다음으로, 본 발명에 따른 점핑로봇의 점핑레그부(Jumping Leg)(60)에 관해 설명한다.Next, a jumping leg 60 of a jumping robot according to the present invention will be described.

상기 점핑레그부(Jumping Leg)(60)는 본체의 후단 양측에 링크바가 좌우로 나뉘어 3축으로 연결되고, 좌측 링크바와 우측 링크바 사이에 점핑스프링이 형성되며, 점핑력 생성부를 통해 점핑스프링에 발생된 점핑력으로 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시키는 곳으로, 이는 좌측점핑링크바(61), 좌측 레그부(62), 우측점링링크바(63), 우측 레그부(64), 점핑스프링 박스부(65)로 구성된다.The jumping leg 60 has a link bar on both sides of the rear end of the main body and is connected in three axes, and a jumping spring is formed between the left link bar and the right link bar. The main body jumps the main body so that the main body jumps over the obstacle by the generated jumping force, which is the left jumping link bar 61, the left leg part 62, the right jumping ring bar 63, the right leg part 64, and the jumping part. The spring box part 65 is comprised.

상기 좌측점핑링크바(61)는 선단부가 본체의 원형 지지판 좌측에 형성된 제1 링크핀(61-1)에 1차축 결합되고, 후단부가 본체의 후단에 형성된 좌측 레그부의 제2 링크핀(62-1)에 2차축 결합되어, 점핑스프링의 점핑력과 레그부의 바닥방향 지지력을 전달받아 본체로 전달시키는 역할을 한다.The left jumping link bar 61 has a first end coupled to the first link pin 61-1 formed on the left side of the circular support plate of the main body, and a rear end of the second link pin 62-62 formed on the rear end of the main body. It is coupled to the second axle, and receives the jumping force of the jumping spring and the supporting force in the bottom of the leg part and transmits it to the main body.

본 발명에 따른 좌측점핑링크바(61)는 도 4 및 에서 도시한 바와 같이, 제1링크핀(61-1)에 결합되고, 선단 부위가 좌측 원형지지판에 고정된 제3 탄성스프링(61a)과 연결되어 구성된다.As shown in FIG. 4 and FIG. 4, the left jumping link bar 61 according to the present invention is coupled to the first link pin 61-1, and a third elastic spring 61a having a tip portion fixed to the left circular support plate. It is configured in connection with

여기서, 제3 탄성스프링(61a)은 상단부가 좌측 원형 지지판에 상단 일측에 형성된 고정홀(14a-2)에 고정되고, 하단부가 좌측점핑링크바 선단과 연결된다.Here, the third elastic spring 61a has an upper end fixed to the fixing hole 14a-2 formed at the upper end on the left circular support plate, and the lower end is connected to the front end of the left jumping link bar.

그리고, 제3 탄성스프링(61a)은 점핑레그부 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링이 인장되면, 제3 탄성스프링 또한 인장되고, 인장된 점핑스프링이 풀어져 좌우측 레그부에 점핑력이 발생되면, 제3 탄성스프링 또한 급속한 복원력에 의해 본체의 좌측 방향으로 보조점핑력을 발생시키는 역할을 한다.When the jumping spring mounted at the center of the jumping leg is tensioned, the third elastic spring 61a is also tensioned, and when the jumping spring is released and the jumping force is generated at the left and right legs, Elastic spring also serves to generate the auxiliary jumping force in the left direction of the body by a rapid restoring force.

상기 좌측 레그부(62)는 일측이 좌측 점핑링크바(61)와 제2 링크핀(62-1)에 의해 2차축 결합되고, 타측이 점핑스프링이 연결된 이음바(65a)를 통해 우측 점핑링크바(64)와 연결되며, 본체로 전달되는 점핑스프링의 점핑력으로 인해 본체가 점프시 외압에 의해 흔들리지 않도록 좌측 바닥방향에서 지지하는 역할을 한다.The left leg portion 62 is coupled to the second axis by one side of the left jumping link bar 61 and the second link pin 62-1, and the other side of the right jumping link through a joint bar 65a to which the jumping spring is connected. It is connected to the bar 64 and serves to support the main body in the left bottom direction so that the main body is not shaken by external pressure during the jump due to the jumping force of the jumping spring transmitted to the main body.

본 발명에 따른 좌측 레그부(62)는 도 4에서 도시한 바와 같이, 바닥면과 접촉되는 부위에 주행보조바퀴(62a)가 연결되어 구성된다.As shown in FIG. 4, the left leg part 62 according to the present invention includes a driving auxiliary wheel 62a connected to a portion contacting the bottom surface.

상기 우측 점핑링크바(63)는 선단부가 본체의 원형 지지판 우측에 형성된 제3 링크핀(63-1)에 결합되고, 후단부가 본체의 후단에 형성된 우측 레그부의 제4 링크핀(64-1)에 수직방향으로 결합되어, 점핑스프링의 점핑력과 레그부의 바닥방향 지지력을 전달받아 본체로 전달시키는 역할을 한다.The right jumping link bar 63 has a front end coupled to a third link pin 63-1 formed at the right side of the circular support plate of the main body, and a rear end of the fourth link pin 64-1 formed at the rear end of the main body. It is coupled in the vertical direction, and receives the jumping force of the jumping spring and the bottom portion of the leg portion of the supporting force to serve to transfer to the body.

본 발명에 따른 우측점핑링크바(63)는 도 4에서 도시한 바와 같이, 제4링크핀(64-1)에 결합되는 선단 부위가 우측 원형지지판에 고정된 제4 탄성스프링(63a)과 연결되어 구성된다.As shown in FIG. 4, the right jumping link bar 63 according to the present invention is connected to a fourth elastic spring 63a having a tip portion coupled to the fourth link pin 64-1 fixed to the right circular support plate. It is configured.

여기서, 제4 탄성스프링(63a)은 상단부가 좌측 원형 지지판에 상단 일측에 형성된 고정홀에 고정되고, 하단부가 우측점핑링크바 선단과 연결된다.Here, the fourth elastic spring (63a) is the upper end is fixed to the fixing hole formed in the upper side on the left circular support plate, the lower end is connected to the tip of the right jumping link bar.

그리고, 제4 탄성스프링(63a)은 점핑레그부 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링이 인장되면, 제4 탄성스프링 또한 인장되고, 인장된 점핑스프링이 풀어져 좌우측 레그부에 점핑력이 발생되면, 제4 탄성스프링 또한 급속한 복원력에 의해 본체의 우측 방향으로 보조점핑력을 발생시키는 역할을 한다.When the jumping spring mounted at the center of the jumping leg is tensioned, the fourth elastic spring 63a is also tensioned, and the fourth elastic spring is also tensioned, and when the tensioned jumping spring is released and a jumping force is generated at the left and right legs, Elastic spring also serves to generate the auxiliary jumping force in the right direction of the body by a rapid restoring force.

상기 우측 레그부(64)는 일측이 우측 점핑링크바와 제3 링크핀(64-1)에 의해 1차축 결합되고, 타측이 점핑스프링이 연결된 이음바(65a)를 통해 좌측 점핑링크바와 연결되며, 본체로 전달된 점핑스프링의 점핑력으로 인해 본체가 점프시 외압에 의해 흔들리지 않도록 우측 바닥방향에서 지지하는 역할을 한다.The right leg portion 64 is connected to the left jumping link bar through a joint bar 65a, one side of which is coupled to the first axis by a right jumping link bar and a third link pin 64-1, and the other side of which the jumping spring is connected. Due to the jumping force of the jumping spring delivered to the main body, the main body supports the main body in the right bottom direction so as not to be shaken by external pressure during the jump.

본 발명에 따른 우측 레그부(64)는 도 에서 도시한 바와 같이, 바닥면과 접촉되는 부위에 주행보조바퀴(62a)가 연결되어 구성된다.Right leg portion 64 according to the present invention, as shown in Figure, the driving auxiliary wheel 62a is connected to the portion in contact with the bottom surface is configured.

상기 점핑스프링 박스부(65)는 좌측 레그부(62)와 우측 레그부(64) 사이에 형성된 이음바 중간에 사각박스가 설치되고, 그 사각박스 내부에 복수개의 점프 스프링이 설치되며, 선단방향에 형성된 점핑생성부의 와이어 감김롤러에 와이어가 감기면, 점프 스프링이 인장되고, 감겨진 와이어를 풀어주면 인장된 점프 스프링(65a)에 점핑력을 발생시켜, 주위의 좌측 레그부(62), 우측레그부(64), 좌측 점핑링크바(61), 우측 점핑링크바(63)를 통해 점프스프링의 점핑력을 본체로 전달하는 역할을 한다.The jumping spring box 65 is a rectangular box is installed in the middle of the joint bar formed between the left leg portion 62 and the right leg portion 64, a plurality of jump springs are installed in the rectangular box, the tip direction When the wire is wound around the wire winding roller formed in the jump generating portion, the jump spring is tensioned, and when the wire is unwound, a jumping force is generated on the tensioned jump spring 65a, and the left leg portion 62 and the right side of the Through the leg portion 64, the left jumping link bar 61, the right jumping link bar 63 serves to transfer the jumping force of the jump spring to the main body.

본 발명에 따른 점핑스프링 박스부(55)는 점핑 레그부 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링이 인장되고, 인장된 점핑스프링이 풀어져 좌우측 레그부에 점핑력을 발생시키는 역할을 한다.The jumping spring box part 55 according to the present invention serves to generate a jumping force in the left and right leg portions of the jumping spring that is mounted at the center of the jumping leg and is tensioned and the tensioned jumping spring is released.

그리고, 점핑스프링 박스부(55)는 내부에 수직방향으로 점핑스프링이 구성되고, 점핑스프링의 선단이 와이어 감김롤러와 연결된 와이어가 연결되며, 점핑스프링의 후단이 내부 고정홀에 고정된다.In addition, the jumping spring box 55 has a jumping spring configured in a vertical direction therein, a wire connected to a wire winding roller with a tip of the jumping spring is connected, and a rear end of the jumping spring is fixed to the internal fixing hole.

이하, 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇의 구체적인 동작과정에 관해 설명한다.Hereinafter, a detailed operation process of the jumping robot through the wire-driven jumping leg part according to the present invention will be described.

[점핑로봇의 전체적인 동작과정][Overall Operation Process of Jumping Robot]

먼저, 본체의 주행바퀴와 주행보조바퀴를 통해 목적지 방향으로 주행한다.First, the vehicle travels in the direction of the destination through the driving wheel and the driving auxiliary wheel of the main body.

다음으로, 주행시 전방에 계단이나 턱과 같은 제2 장애물이 있으면, 제2 PSD 센서부(23)에서 이를 감지하여, 제어부로 제2 장애물 감지신호를 보낸다.Next, if there is a second obstacle such as a stairway or a jaw in front of the vehicle, the second PSD sensor unit 23 detects this and sends a second obstacle detection signal to the controller.

다음으로, 제어부(40)에서는 제2 PSD 센서부(23)를 통해 제2 장애물 감지신호가 입력되면, 회피 또는 충돌, 그리고, 점핑할지를 판단하고, 점핑모드를 선택한다.Next, when the second obstacle detection signal is input through the second PSD sensor unit 23, the controller 40 determines whether to avoid or collide, and to jump, and selects a jumping mode.

이때, 제어부(40)에서는 JP-2 명령어를 통해 점핑스프링에 100N/m의 점핑력이 발생되도록 미리 설정하고, 설정된 점핑력에 따라 4cmcm의 높이를 갖는 제2장애물을 점핑하기 위한 제2점핑모드 구동 명령을 수행한다.In this case, the control unit 40 sets in advance such that a jumping force of 100 N / m is generated in the jumping spring through the JP-2 command, and a second jumping mode for jumping a second obstacle having a height of 4 cmcm according to the set jumping force. Carry out a drive command.

다음으로, 제어부에서는 주행바퀴의 구동모터를 제어하여 감속제어를 함과 동시에 윈치모터를 제어하여 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시킨다.Next, the control unit controls the drive motor of the driving wheel to perform the deceleration control and at the same time to control the winch motor to release the wound wire to generate a jumping force in the tensioned jumping spring.

즉, 래치핀의 제2 탄성스프링(54b)은 연동기어의 선단기어로부터 역방향 회전력을 전달받아 인장되고, 인장된 스프링이 풀어지면서 강한 탄성력이 발생되어 연동기어의 정방향쪽으로 유동되면, 와이어휠기어와 모터기어 사이에 상호 맞물림 결합된 연동기어의 선단기어에 강한 임팩트를 가하여 연동기어의 선단기어를 원판 지지판 일측에 형성된 호형상의 안내레일홈(14a-1)을 따라 이탈시킨다.That is, the second elastic spring 54b of the latch pin is tensioned by receiving a reverse rotational force from the front end gear of the interlocking gear, and when the tensioned spring is released, a strong elastic force is generated and flows in the forward direction of the interlocking gear. A strong impact is applied to the front end gear of the interlocking gear interlocked between the motor gears to separate the front end gear of the interlocking gear along the arc-shaped guide rail groove 14a-1 formed on one side of the disc support plate.

이때, 래치핀에 의해 연동기어가 와이어휠기어와 모터기어 사이에서 이탈되면, 와이어휠기어에서는 연동기어를 통해 정방향 회전력을 전달받지 못하므로, 와이어휠 감김롤러에 감겨진 와이어가 풀어져서 역방향 회전력이 발생된다.At this time, when the interlocking gear is separated between the wire wheel gear and the motor gear by the latch pin, the wire wheel gear does not receive the forward rotational force through the interlocking gear, so that the wire wound on the wire wheel winding roller is released and the reverse rotational force is generated. do.

그리고, 와이어가 풀어지면 인장된 점핑스프링이 복원되면서 점핑스프링 박스부(65)를 중심으로 해서 이음바(65a)쪽으로 점핑력이 발생된다.Then, when the wire is released, the tensioned jumping spring is restored, and a jumping force is generated toward the joint bar 65a around the jumping spring box 65.

다음으로, 도 12에서 도시한 바와 같이, 점핑레그부에서 점핑력 생성부를 통해 생성된 점핑력으로 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시킨다.Next, as illustrated in FIG. 12, the main body is jumped so that the main body jumps over the obstacle by the jumping force generated through the jumping force generating unit in the jumping leg part.

즉, 점핑스프링 박스부(65)에서는 선단방향에 형성된 점핑생성부의 와이어 감김롤러에 감겨진 와이어가 풀어지면, 인장된 점핑스프링이 복원되면서 점핑스프링 박스부(65)를 중심으로 해서 이음바(65a)쪽으로 점핑력이 발생되어, 이음바 주위의 좌측 레그부, 우측레그부, 좌측점핑링크바, 우측 점핑링크바를 통해 점프 스프링의 점핑력을 본체로 전달한다.That is, in the jumping spring box 65, when the wire wound on the wire winding roller of the jumping generation portion formed in the tip direction is released, the tensioned jumping spring is restored and the joint bar 65a is made around the jumping spring box 65. The jumping force is generated to the side, and the jumping force of the jumping spring is transmitted to the main body through the left leg portion, the right leg portion, the left jumping link bar, and the right jumping link bar around the joint bar.

끝으로, 도 13에서 도시한 바와 같이, 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇이 점핑한 후, 주행바퀴를 통해 계속 주행하게 된다.Finally, as shown in FIG. 13, after the jumping robot jumps through the wire-driven jumping leg part, the driving wheel continues to travel.

[래치핀을 통한 연동기어의 이탈과 복귀과정][Departure and Return Process of Interlocking Gears through Latch Pins]

먼저, 도 8에서 도시한 바와 같이, 모터기어(51)에서는 윈치모터(50a)로부터 정방향(시계반대방향)회전력을 전달받아 연동기어로 전달하고, 연동기어(52)에서는 모터기어로부터 전달받은 회전력을 와이어휠 기어쪽으로 전달하고, 선단기어(52a)쪽에 상호 맞물림 결합된 래치핀이 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 래치핀 헤드가 좌측방향으로 순차적으로 탄력성있게 '탁탁탁' 소리를 내면서 동작된다.First, as shown in FIG. 8, the motor gear 51 receives the forward (counterclockwise) rotational force from the winch motor 50a and transmits the interlocking gear, and the interlocking gear 52 receives the rotational force transmitted from the motor gear. Is transmitted to the wire wheel gear, and the latch pins interlocked with the front gear 52a receive a forward rotational force from the front gear of the interlocking gear, and the latch pin head makes a 'tacking' sound in a sequential direction to the left. It works.

여기서, 래치핀 헤드가 좌측방향으로 순차적으로 탄력성있게 동작된다는 것에서 좌측방향은 연동기어의 반대방향을 의미한다.Here, the left direction means the opposite direction of the interlocking gear in that the latch pin head is resiliently operated in the left direction.

이어서, 도 9에서 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 제어부의 제어하에 장애물이 감지되면, 연동기어의 선단기어쪽에 래치핀이 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 역방향 회전력을 래치핀으로 전달하고, 래치핀(54)의 임팩트생성모터가 구동되어, 래치핀 상단에 연결된 제2 탄성스프링을 연동기어의 선단기어 반대방향으로 1차 인장시키고, 제어부의 제어하에 인장된 제2 탄성스프링을 풀어 래치핀의 헤드부에 강한 임팩트를 생성시킨다.Subsequently, as shown in FIG. 9, when an obstacle is detected under the control of the controller according to the present invention, the latch pins are engaged with each other on the front end gear of the interlocking gear to transfer the reverse rotational force received from the motor gear to the latch pins. The impact generating motor of the latch pin 54 is driven to firstly tension the second elastic spring connected to the upper end of the latch pin in a direction opposite to the front end gear of the interlocking gear, and release the tensioned second elastic spring under the control of the control unit to release the latch pin. Create a strong impact on the head of the.

즉, 래치핀(54)은 하단에 동일선상의 회전축에 연결된 임팩트생성모터(54c)를 통해 래치핀이 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 연동기어의 선단기어 반대방향으로 유동되면, 구동을 멈추고, 장애물 감지시, 래치핀에 제어부의 제어하에 연동기어의 선단기어로부터 역방향 회전력을 전달받으면, 래치핀을 역회전시켜 래치핀(54)의 회전축을 회전시킨다.That is, the latch pin 54 is driven when the latch pin receives the forward rotational force from the front end gear of the interlocking gear through the impact generating motor 54c connected to the rotational axis on the same line at the bottom, and flows in the direction opposite to the front end gear of the interlocking gear. When the obstacle is detected, when the reverse rotational force is transmitted from the front end gear of the interlocking gear to the latch pin under the control of the controller, the latch pin is reversed to rotate the rotary shaft of the latch pin 54.

그리고, 래치핀(54)의 회전축이 회전되면, 래치핀 상단에 연결된 제2 탄성스프링을 연동기어의 선단기어 반대방향으로 1차 인장시키고, 제어부의 제어하에 인장된 제2 탄성스프링을 풀어 래치핀의 헤드부에 강한 임팩트를 생성시킨다.When the rotation shaft of the latch pin 54 is rotated, the second elastic spring connected to the upper end of the latch pin is first tensioned in a direction opposite to the front end gear of the interlocking gear, and the latched pin is released by releasing the tensioned second elastic spring under the control of the controller. Create a strong impact on the head of the.

이어서, 도 10에서 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 제어부의 제어하에 장애물이 감지되면, 래치핀의 강한 임팩트로 인해 연동기어가 안내레일홈을 따라 와이어휠기어와 모터기어 사이에서 이탈되고, 이어서, 와이어휠기어와 모터기어 사이의 구동을 단절시키고, 와이어감김롤러를 통해 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시킨다.Subsequently, as shown in FIG. 10, when an obstacle is detected under the control of the controller according to the present invention, the interlocking gear is separated between the wire wheel gear and the motor gear along the guide rail groove due to the strong impact of the latch pin. In addition, the drive between the wire wheel gear and the motor gear is disconnected and the wire wound through the wire winding roller is released to generate a jumping force in the tensioned jumping spring.

즉, 래치핀의 임팩트생성모터를 통해 생성된 임팩트를 연동기어의 선단기어쪽으로 가하면, 연동기어가 안내레일홈을 따라 와이어휠기어와 모터기어 사이에서 멀어져 안내레일홈 상단까지 이탈된다.That is, when the impact generated through the impact generating motor of the latch pin is applied toward the front gear of the interlocking gear, the interlocking gear is separated from the wire wheel gear and the motor gear along the guide rail groove and is separated from the top of the guide rail groove.

이때, 와이어휠기어와 모터기어 사이의 구동을 단절되기 때문에, 와이어휠기어쪽에는 역방향회전력이 생겨, 와이어감김롤러를 통해 감겨진 와이어를 풀게 된다.At this time, since the drive between the wire wheel gear and the motor gear is disconnected, reverse rotation occurs in the wire wheel gear side, and the wire wound through the wire winding roller is released.

이로 인해, 와이어감김롤러를 통해 감겨진 와이어가 풀어지면, 인장된 점핑스프링에 점핑력이 생기게 된다.As a result, when the wire wound through the wire winding roller is released, a jumping force is generated in the tensioned jumping spring.

이어서, 도 11에서 도시한 바와같이, 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생되면, 연동기어의 축 끝단에 연결된 제1 탄성스프링(52c)을 통해 안내레일홈(14a-1)의 상단까지 이탈된 연동기어를 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되도록 복귀시킨다.Subsequently, as shown in FIG. 11, when a jumping force is generated in the tensioned jumping spring by unwinding the wound wire, the guide rail groove 14a-1 is connected to the first elastic spring 52c connected to the shaft end of the interlocking gear. Return the interlocked gear that has been separated to the top of the position so that it is positioned between the wire wheel gear and the motor gear.

즉, 안내레일홈(14a-1)은 제1 탄성스프링(52c)의 복원력에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되는 위치인 안내레일홈의 하단까지 내려와 복귀시킨다.That is, the guide rail groove 14a-1 descends and returns to the lower end of the guide rail groove, which is a position positioned between the wire wheel gear and the motor gear by the restoring force of the first elastic spring 52c.

그리고, 제1 탄성스프링(52c)은 선단이 연동기어 축(52-1) 끝단에 연결되고, 후단이 원형지지판(14a)에 고정 설치되어, 안내레일홈의 상단까지 이탈된 연동기어를 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되도록 복귀시킨다.The first elastic spring 52c has a front end connected to the end of the interlocking gear shaft 52-1, and the rear end is fixed to the circular support plate 14a, so that the interlocking gear is separated from the upper end of the guide rail groove by a wire wheel. Return to position between gear and motor gear.

도 1은 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇을 도시한 후면사시도,1 is a rear perspective view showing a jumping robot through a wire-driven jumping leg unit according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇을 도시한 정면사시도,2 is a front perspective view showing a jumping robot through a wire-driven jumping leg unit according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇의 구성요소를 도시한 블럭도,Figure 3 is a block diagram showing the components of the jumping robot through the wire-driven jumping leg portion according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇의 구성요소를 분해한 분해사시도,4 is an exploded perspective view illustrating components of a jumping robot through a wire-driven jumping leg unit according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 점핑력 생성부의 구성요소를 도시한 사시도,5 is a perspective view showing the components of the jumping force generating unit according to the present invention;

도 6은 본 발명에 따른 점핑레그부의 선단부가 좌측 원형지지판(14a)에 형성된 제3 탄성스프링(61a)과 연결되어 구성되는 것을 도시한 결합사시도,6 is a perspective view showing that the tip end portion of the jumping leg portion according to the present invention is connected to the third elastic spring 61a formed on the left circular support plate 14a,

도 7은 본 발명에 따른 배터리충전부의 구성요소를 도시한 사시도,7 is a perspective view showing the components of the battery charging unit according to the present invention;

도 8은 본 발명에 따른 연동기어의 선단기어쪽에 래치핀이 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 정방향 회전력을 래치핀으로 전달하여, 래치핀이 연동기어의 반대방향으로 유동시키는 과정을 도시한 일실시예도,8 is a latch pin coupled to the front end gear of the interlocking gear according to the present invention to transfer the forward rotational force received from the motor gear to the latch pin, a latch pin flows in the opposite direction of the interlocking gear. Example,

도 9는 본 발명에 따른 제어부의 제어하에 장애물이 감지되면, 연동기어의 선단기어쪽에 래치핀이 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 역방향 회전력을 래치핀으로 전달하고, 래치핀(54)의 임팩트생성모터가 구동되어, 래치핀 상단에 연결된 제2 탄성스프링을 연동기어의 선단기어 반대방향으로 1차 인장시키고, 제어부의 제어하에 인장된 제2 탄성스프링을 풀어 래치핀의 헤드부에 강한 임팩트를 생성시키는 과정을 도시한 일실시예도,Figure 9, when the obstacle is detected under the control of the control unit according to the present invention, the latch pin is engaged with each other to the front end gear of the interlocking gear to transfer the reverse rotational force received from the motor gear to the latch pin, the impact of the latch pin 54 The generating motor is driven to primarily tension the second elastic spring connected to the upper end of the latch pin in the opposite direction of the front gear of the interlocking gear, and release the second elastic spring tensioned under the control of the control unit to release the strong impact on the head of the latch pin. In one embodiment, showing a process of generating,

도 10은 본 발명에 따른 제어부의 제어하에 장애물이 감지되면, 래치핀의 강한 임팩트로 인해 연동기어가 안내레일홈을 따라 와이어휠기어와 모터기어 사이에서 이탈되고, 이어서, 와이어휠기어와 모터기어 사이의 구동을 단절시키고, 와이어감김롤러를 통해 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시키는 과정을 도시한 일실시예도,10 shows that when an obstacle is detected under the control of the controller according to the present invention, the interlocking gear is separated between the wire wheel gear and the motor gear along the guide rail groove due to the strong impact of the latch pin, and then the wire wheel gear and the motor gear. In one embodiment showing the process of disconnecting the drive between, and generating a jumping force in the tensioned jumping spring by unwinding the wire wound through the wire winding roller,

도 11은 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생되면, 연동기어의 축 끝단에 연결된 제1 탄성스프링(52c)을 통해 안내레일홈의 상단까지 이탈된 연동기어를 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되도록 복귀시키는 과정을 도시한 일실시예도,11 is a wire wheel gear and the interlocking gear separated from the upper end of the guide rail groove through the first elastic spring 52c connected to the shaft end of the interlocking gear when the jumping force is generated by unwinding the wound wire. One embodiment showing a process of returning to be positioned between the motor gear,

도 12는 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇이 주행방향 전방에 장애물을 감지한 경우, 점핑하는 동작을 도시한 일실시예도,12 is a diagram illustrating an operation of jumping when a jumping robot via a wire-driven jumping leg unit detects an obstacle in a forward direction of a driving direction according to the present invention;

도 13은 본 발명에 따른 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇이 점핑한 후, 주행바퀴를 통해 주행 동작을 하는 과정을 도시한 일실시예도.Figure 13 is an embodiment showing a process of the driving operation through the driving wheel after the jumping robot jumps through the wire-driven jumping leg according to the present invention.

※ 도면 부호의 간단한 설명 ※※ Brief description of reference numerals ※

10 : 본체 20 : 센서부10: main body 20: sensor

22 : 울트라 소닉센서부 23 : 제1PSD 센서부22: ultra sonic sensor unit 23: the first PSD sensor unit

24 : 제2PSD 센서부 30 : 배터리부24: second PSD sensor unit 30: battery unit

40 : 제어부 50 : 점링력 센서부40 control unit 50 pointing force sensor unit

51 : 모터기어 52 : 연동기어51: motor gear 52: interlocking gear

53 : 와이어휠기어 54 : 래치핀53: wire wheel gear 54: latch pin

55 : 와이어 감김롤러 60 : 점핑레그부55: wire wound roller 60: jumping leg portion

61 : 좌측점핑링크바 62 : 좌측레그부61: left jumping link bar 62: left leg portion

63 : 우측점핑링크바 64 : 우측레그부63: right jumping link bar 64: right leg portion

65 : 점핑스프링 박스부 300 : 배터리충전부65: jumping spring box portion 300: battery charging portion

310 : 로테이터부 320 : 정류회로부310: rotator portion 320: rectifier circuit portion

330 : 충전회로부 340 : 충전컨넥터330: charging circuit unit 340: charging connector

Claims (5)

주행하다가 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지한 후, 그 장애물을 뛰어넘도록 점핑하는 점핑로봇(1)에 있어서,In the jumping robot 1 that detects an obstacle made up of stairs or jaws in front of the vehicle and then jumps over the obstacle, 상기 점핑로봇(1)은 구동모터(12)와 구동기어(13)를 통해 구동되어 이륜바퀴로 전,후, 좌, 우로 주행하는 드럼형상의 본체(10)와,The jumping robot 1 is driven through the drive motor 12 and the drive gear 13 and the drum-shaped main body 10 traveling forward, backward, left and right by two wheels, 본체의 전면 일측에 설치되어, 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지하는 센서부(20)와,Is installed on one side of the front of the main body, the sensor unit 20 for detecting an obstacle consisting of a staircase or a chin in front, 본체 후단 바닥면에 설치되어, 각 기기에 전원을 공급하는 배터리부(30)와,The battery unit 30 is installed on the bottom surface of the rear end of the main body to supply power to each device, 배터리부 하단에 설치되어, 각 기기의 동작을 제어하는 제어부(40)와,A control unit 40 installed at the bottom of the battery unit and controlling the operation of each device; 본체의 중앙에 설치되고, 모터기어(51), 연동기어(52), 와이어휠기어(53), 래치핀(54), 와이어 감김롤러(55)가 구성되어 제어부의 제어하에 윈치모터를 통해 와이어로 감아 점핑레그부(Jumping Leg) 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링을 인장시키고, 장애물 감지시, 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시키는 점핑력 생성부(50)와,Installed in the center of the main body, the motor gear 51, the interlocking gear 52, the wire wheel gear 53, the latch pin 54, the wire winding roller 55 is configured to the wire through the winch motor under the control of the control unit A jumping force generating unit 50 for tensioning the jumping spring mounted at the center of the jumping leg, and generating a jumping force on the tensioned jumping spring by unwinding the wire when an obstacle is detected; 본체의 후단 양측에 링크바가 좌우로 나뉘어 링크핀에 의해 축 결합되고, 좌측 링크바와 우측 링크바 사이에 점핑스프링이 형성되며, 점핑력 생성부를 통해 점핑스프링에 발생된 점핑력으로 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시키는 점핑레그부(Jumping Leg)(60)로 구성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇.The link bar is divided into left and right on both sides of the rear end of the main body and is axially coupled by a link pin, and a jumping spring is formed between the left link bar and the right link bar. Jumping robot via a wire-driven jumping leg portion, characterized in that consisting of a jumping leg (Jumping Leg) (60) for jumping the body over. 제 1항에 있어서, 점핑력 생성부(50)는 배터리부 후단에 설치된 윈치모터(50a)과 동일선상의 축으로 연결되고, 상단방향에 연동기어와 상호 맞물림 결합되어, 원치모터의 정역방향 회전력을 전달받아 연동기어로 전달하는 모터기어(10)와, According to claim 1, the jumping force generating unit 50 is connected to the same line as the winch motor (50a) installed in the rear end of the battery unit, and interlocked with the interlocking gear in the upper direction, the forward and reverse rotational force of the original motor Motor gear 10 and receiving the transmission to the interlocking gear, 모터기어의 상단에 위치하고, 두개의 기어가 일렬로 나란히 구성되며, 후단기어쪽에 모터기어와 와이어휠 기어가 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 회전력을 와이어휠 기어쪽으로 전달하고, 선단기어(52a)쪽에 래치핀이 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 정방향 회전력을 래치핀으로 전달하여, 래치핀을 회전방향과 반대방향으로 유동시키고, 래치핀 헤드부의 강한 임팩트에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이의 상호 맞물림 결합이 안내레일홈을 따라 이탈되다가, 제1 탄성스프링(52c)의 복원력에 의해 안내레일홈을 따라 정위치로 복귀되는 연동기어(20)와,Located at the top of the motor gear, the two gears are arranged side by side, the motor gear and the wire wheel gear is engaged with each other in the rear gear side to transfer the rotational force received from the motor gear to the wire wheel gear, the front gear 52a The latch pins are engaged with each other to transfer the forward rotational force transmitted from the motor gear to the latch pins, thereby moving the latch pins in the opposite direction to the rotation direction, and between the wire wheel gears and the motor gears by the strong impact of the latch pin head. The interlocking gear 20 is separated from each other along the guide rail groove and is returned to a proper position along the guide rail groove by the restoring force of the first elastic spring 52c. 동일선상의 축 중앙에 형성된 와이어 감김롤러가 연결되고, 우측에 연동기어의 후단기어가 상호 맞물림 결합되어 회전력을 전달받아 와이어 감김롤러를 정방향으로 회전시켜 와이어를 감고, 와이어 감김롤러를 역방향으로 회전시켜 와이어를 풀어주는 와이어휠기어(30)와,The wire winding roller formed at the center of the same axis is connected, and the rear end gear of the interlocking gear is engaged with each other on the right side to receive the rotational force and rotate the wire winding roller in the forward direction to wind the wire and rotate the wire winding roller in the reverse direction. Wire wheel gear (30) for releasing the wire, 연동기어의 선단기어와 상호 맞물림 결합되어 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 좌측방향으로 유동되고, 장애물 감지시, 제어부의 제어하에 역방향 회전력을 전달받아 우측방향 유동에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이 에 상호 맞물림 결합된 연동기어의 선단기어를 원판지지판 일측에 형성된 호형상의 안내레일홈을 따라 이탈시키는 래치핀(54)과,It is interlocked with the front gear of interlocking gear, and it receives the forward rotational force from the front gear of the interlocking gear and flows to the left direction. A latch pin 54 for disengaging the front end gear of the interlocking gear engaged between the gears along an arc-shaped guide rail groove formed at one side of the disc support plate; 와이어휠기어와 동일선상의 축으로 연결되어, 와이어로 감아 점핑레그부(Jumping Leg) 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링을 인장시키고, 장애물 감지시, 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링에 점핑력을 발생시키는 와이어감김롤러로 구성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇.It is connected to the wire wheel gear by the same axis, and it is wound with a wire to tension the jumping spring mounted at the center of the jumping leg, and when the obstacle is detected, the jumping wire is released to release the jumping force to the tensioned jumping spring. Jumping robot through a wire-driven jumping leg portion, characterized in that consisting of a wire winding roller to generate. 제2항에 있어서, 연동기어(2)는 회전축 후단에 위치한 좌측 원형 지지판(14a)에 형성된 호형상의 안내레일홈(14a-1)을 따라 연동기어가 래치핀 헤드부의 강한 임팩트에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이에서 이탈되다가, 다시 안내레일홈을 따라 제1 탄성스프링(52c)의 복원력에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이에 정위치되도록 복원되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇.3. The interlocking gear (2) according to claim 2, wherein the interlocking gear (2) is formed along the arc-shaped guide rail groove (14a-1) formed in the left circular support plate (14a) located at the rear end of the rotating shaft. After being separated between the gear and the motor gear, the wire-driven jumping leg portion is restored to be positioned between the wire wheel gear and the motor gear again by the restoring force of the first elastic spring 52c along the guide rail groove. Jumping robot. 제1항에 있어서, 점핑레그부(Jumping Leg)(60)는 The method of claim 1, wherein the jumping leg (60) 선단부가 본체의 원형 지지판 좌측에 형성된 제1 링크핀(61-1)에 1차축 결합되고, 후단부가 본체의 후단에 형성된 좌측 레그부의 제2 링크핀(62-1)에 2차축 결합되어, 점핑스프링의 점핑력과 레그부의 바닥방향 지지력을 전달받아 본체로 전달 시키는 좌측 점핑링크바(61)와,The front end is first-axis coupled to the first link pin 61-1 formed on the left side of the circular support plate of the main body, and the rear end is second-axis coupled to the second link pin 62-1 of the left leg portion formed at the rear end of the main body. The left jumping link bar 61 for receiving the jumping force of the spring and the bottom direction supporting force of the leg portion to be transmitted to the main body, 일측이 좌측 점핑링크바(61)와 제2 링크핀(62-1)에 의해 2차축 결합되고, 타측이 점핑스프링이 연결된 이음바(65a)를 통해 우측 점핑링크바(64)와 연결되며, 본체로 전달되는 점핑스프링의 점핑력으로 인해 본체가 점프시 외압에 의해 흔들리지 않도록 좌측 바닥방향에서 지지하는 좌측 레그부(62)와,One side is coupled to the second axis by the left jumping link bar 61 and the second link pin 62-1, the other side is connected to the right jumping link bar 64 through a joint bar (65a) connected to the jumping spring, A left leg portion 62 supporting the main body in the left bottom direction so that the main body is not shaken by an external pressure when jumping due to the jumping force of the jumping spring transmitted to the main body, 선단부가 본체의 원형 지지판 우측에 형성된 제3 링크핀(63-1)에 결합되고, 후단부가 본체의 후단에 형성된 우측 레그부의 제4 링크핀(64-1)에 수직방향으로 결합되어, 점핑스프링의 점핑력과 레그부의 바닥방향 지지력을 전달받아 본체로 전달시키는 우측 점핑링크바(63)와,The front end portion is coupled to the third link pin 63-1 formed on the right side of the circular support plate of the main body, and the rear end portion is coupled to the fourth link pin 64-1 of the right leg portion formed on the rear end of the main body in the vertical direction, and the jumping spring The right jumping link bar 63 and the right to receive the jumping force of the leg portion and the supporting direction of the leg portion to be delivered to the main body, 일측이 우측 점핑링크바와 제3 링크핀(64-1)에 의해 1차축 결합되고, 타측이 점핑스프링이 연결된 이음바(65a)를 통해 좌측 점핑링크바와 연결되며, 본체로 전달된 점핑스프링의 점핑력으로 인해 본체가 점프시 외압에 의해 흔들리지 않도록 우측 바닥방향에서 지지하는 우측 레그부(64)와,One side is coupled to the primary axis by the right jumping link bar and the third link pin (64-1), the other side is connected to the left jumping link bar through the connecting bar (65a) connected to the jumping spring, the jumping spring jumping to the main body A right leg portion 64 supporting the main body in the right bottom direction so that the main body is not shaken by an external pressure when jumping, 좌측 레그부(62)와 우측 레그부(64) 사이에 형성된 이음바 중간에 사각박스가 설치되고, 그 사각박스 내부에 복수개의 점프 스프링이 설치되며, 선단방향에 형성된 점핑생성부의 와이어 감김롤러에 와이어가 감기면, 점프 스프링이 인장되고, 감겨진 와이어를 풀어주면 인장된 점프 스프링에 점핑력을 발생시켜, 주위의 좌측 레그부(62), 우측레그부(64), 좌측 점핑링크바(61), 우측 점핑링크바(63)를 통해 점프스프링의 점핑력을 본체로 전달하는 점핑스프링 박스부(65)로 구성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇.A rectangular box is installed in the middle of the joint bar formed between the left leg portion 62 and the right leg portion 64, and a plurality of jump springs are installed inside the rectangular box, and on the wire winding roller of the jumping generation portion formed in the tip direction. When the wire is wound, the jump spring is tensioned, and when the wire is unwound, a jumping force is generated on the tensioned jump spring, and the surrounding left leg portion 62, right leg portion 64, and left jumping link bar 61 ), A jumping robot via a wire-driven jumping leg portion, characterized in that it is composed of a jumping spring box portion 65 for transferring the jumping force of the jumping spring to the main body through the right jumping link bar (63). 제4항에 있어서, 좌측 점핑링크바(61)는 제1링크핀(61-1)에 결합되고, 선단 부위가 좌측 원형지지판에 고정된 제3 탄성스프링(61a)과 연결되어 구성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇.The left jumping link bar 61 is coupled to the first link pin 61-1, and a tip portion thereof is connected to the third elastic spring 61a fixed to the left circular support plate. Jumping robot through wire-driven jumping leg part.
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