KR20100132395A - The landing apparatus fot a pilotless plane - Google Patents

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KR20100132395A KR1020090051195A KR20090051195A KR20100132395A KR 20100132395 A KR20100132395 A KR 20100132395A KR 1020090051195 A KR1020090051195 A KR 1020090051195A KR 20090051195 A KR20090051195 A KR 20090051195A KR 20100132395 A KR20100132395 A KR 20100132395A
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Abstract

PURPOSE: A landing apparatus for an unmanned aircraft using a mesh net is provided to prevent a landed aircraft and a mesh net by buffering an impact when receiving the aircraft with the mesh net. CONSTITUTION: A landing apparatus for an unmanned aircraft comprises a base(100) which is fixed on the surface, a pair of arms(200) which are installed on both sides of the base and each formed with a rotary shaft(210), a pair of cylinders(300) which are respectively connected to the top of the rotary shafts of the arms, a mesh net(400) which is installed between the arms, and a release mechanism(500) which keeps straps(510), connected to the mesh net, tight and unwinds the straps when an impact is applied to the mesh net.

Description

무인 비행체 착륙기{The landing apparatus fot a pilotless plane}Unmanned Aircraft Landing Equipment {The landing apparatus fot a pilotless plane}

본 발명은 무인 비행체를 착륙시키기 위한 착륙기에 관한 것으로서, 구체적으로는 하강하는 비행체를 그물망으로 받아 안전하게 착륙시킬 수 있도록 한 무인 비행체 착륙기에 관한 것이다.The present invention relates to a landing machine for landing an unmanned aerial vehicle, and more particularly, to an unmanned aerial vehicle lander that can safely receive a descending vehicle by a net.

일반적으로 비행체는 산업, 군사, 교육, 레저 등 여러 가지 목적으로 사용되고 있는데, 그 중에서도 사람이 타지 않고 원거리에서 무선으로 조정할 수 있는 무인 비행체에 대하여 많은 기술이 개발되고 있다.In general, the aircraft is used for a variety of purposes, such as industrial, military, education, leisure, etc. Among them, many technologies are being developed for the unmanned aerial vehicle that can be adjusted remotely without humans.

아울러, 상기 무인 비행체를 안전하게 착륙시키기 위한 방법에도 여러 가지 기술이 개발되고 있는데, 가장 좋은 방법으로는 활주로를 이용한 정상적인 착륙이 요구되지만 실지로 이와 같은 시스템을 갖추기 위해서는 많은 어려움이 있어 대부분 낙하산을 이용한 연착륙 방법이 사용되고 있다.In addition, various techniques have been developed for the method of safely landing the unmanned aerial vehicle. The best method requires a normal landing using a runway, but it is difficult to equip such a system. Is being used.

본 발명은 무인 비행체를 활주로 상에 정상 착륙시키기 위해서 기술적으로 많은 어려움이 발생하는 종래 문제점을 해결하려는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention seeks to solve the conventional problem in which a number of technical difficulties occur in order to normally land an unmanned aerial vehicle on a runway.

본 발명은 낙하산을 이용하여 무인 비행체를 연착륙시키는 경우 착률 위치가 정화하지 못하고, 착륙한 비행체를 회수하기 위해서 많은 노력이 필요한 종래 문제점을 해결하려는 것이다.The present invention is to solve the conventional problem that the landing position is not purified when using a parachute to soft landing the parachute, and a lot of effort is required to recover the landing vehicle.

본 발명의 무인 비행체 착륙기는 바닥에 고정하도록 형성된 베이스; 상기 베이스 양측에 설치되고 각각의 하부에 회전축이 형성된 한 쌍의 암; 상기 베이스 양측에 설치되고, 상기 양측 암의 회전축 상부에 각각 연결된 한 쌍의 실린더; 상기 양측 암 사이에 설치하도록 형성된 그물망; 및 상기 베이스 양측에 설치되고, 상기 양측 암을 통해 각각 상기 그물망 양측으로 연결된 스트랩을 권취한 상태에서 그물망에 충격 발생 시 스트랩을 풀어 충격을 완충하도록 형성된 이완장치;로 구성된다.The unmanned aerial vehicle lander of the present invention includes a base formed to be fixed to the floor; A pair of arms installed at both sides of the base and having a rotation shaft formed at each lower portion thereof; A pair of cylinders installed at both sides of the base and respectively connected to upper portions of the rotation shafts of the arms; A mesh formed between the two arms; And a relaxation device installed on both sides of the base and configured to buffer the impact by releasing the strap when an impact occurs in the mesh while winding the straps connected to both sides of the mesh through the arms on both sides of the base, respectively.

상기 한 쌍의 암은 그 내측면을 따라 상기 이완장치의 스트랩을 안내하기 위한 안내롤러가 형성된다.The pair of arms is formed with a guide roller for guiding the strap of the relaxation device along its inner surface.

상기 베이스 후방에 설치하기 위한 에어쿠션이 구성되고, 상기 베이스의 전방에는 비행체의 착륙을 유도하기 위한 센서 표지판이 구성된다.An air cushion for installation behind the base is configured, and a sensor sign for inducing landing of a vehicle is configured in front of the base.

상기 베이스를 탑재한 상태로 고정 장착하기 위한 차량이 구성되는데, 상기 차량에는 상기 비행체와 상기 비행체를 발사시키기 위한 발사기를 탑재하기 위한 탑재공간이 형성되고, 상기 차량의 후방에는 상기 비행체와 발사기를 탑재하기 위해서 접혔다 펴졌다 하는 경사판이 설치된다.A vehicle for fixedly mounting in a state where the base is mounted is configured, and the vehicle has a mounting space for mounting the vehicle and a launcher for launching the vehicle, and the vehicle and the launcher are mounted at the rear of the vehicle. In order to be folded, an inclined plate is installed.

본 발명에 의하면 비행체의 낙하지점에서 하강하는 비행체를 그물망으로 받아 안전하게 착륙시킴으로써, 착륙한 비행체의 회수가 편리한 효과가 있다.According to the present invention, by receiving a flying vehicle descending from the falling point of the aircraft by a net and landing safely, the recovery of the landing vehicle is convenient.

본 발명에 의하면 그물망으로 비행체를 받을 때 충격을 완충함으로써, 비행체 및 그물망의 파손을 방지하면서 안전하게 착륙시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention by buffering the impact when receiving the aircraft in the net, there is an effect that can safely land while preventing damage to the aircraft and the net.

본 발명에 의하면 차량에 탑재를 통해 착륙지점으로의 이동이 간편한 효과가 있을 뿐만 아니라, 착륙한 비행체와 발사기 등을 실어 간편하게 이동할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, not only the movement to the landing point is easily carried through the vehicle, but also the aircraft and the launcher can be easily moved.

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거 구체적으로 살펴본다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 무인 비행체 착륙기는 도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이 크게 바닥에 고정하도록 형성된 베이스(100), 상기 베이스 양측에 설치된 한 쌍의 암(200), 상기 베이스 양측에 설치된 한 쌍의 실린더(300), 상기 양측 암 사이에 설치된 그물망(400) 및 상기 베이스 양측에 설치된 이완장치(500)로 구성된다.The unmanned aerial vehicle lander of the present invention is a base 100 formed to be largely fixed to the floor as shown in Figs. 1 to 7, a pair of arms 200 installed on both sides of the base, a pair of cylinders installed on both sides of the base 300, the mesh 400 is installed between the arms on both sides and the relaxation device 500 is installed on both sides of the base.

상기 베이스(100)는 바닥에 고정하여 비행체(10)가 착륙할 때 발생하는 충격을 지탱하도록 형성된다. 상기 베이스(100)는 상단 면이 평평하게 형성되어 그 좌우에 암(200), 실린더(300) 및 이완장치(500)의 하단을 볼트와 너트로 체결하여 고 정 설치할 수 있도록 형성된다.The base 100 is fixed to the floor and is formed to support the impact generated when the aircraft 10 lands. The base 100 is formed so that the upper surface is flat and fastened to the left and right sides of the arm 200, the cylinder 300 and the relaxation device 500 by bolts and nuts to be fixed.

상기 한 쌍의 암(200)은 베이스(100) 양측에 각각 설치되는 것으로서, 그 각각의 하부에는 안쪽으로 접거나 세울 수 있도록 회전축(210)에 의해 힌지 결합된다. 상기 한 쌍의 암(200)은 세웠을 때 그 사이로 비행체(10)가 착륙 가능한 면적을 넓히기 위해 각 도면에 도시된 바와 같이 외측으로 절곡된 형태로 형성된다. 상기 한 쌍의 암(200)은 그 내측면을 따라 상기 이완장치(500)의 스트랩(510)을 안내하기 위한 다수개의 안내롤러(220)가 형성되는데, 상기 각 안내롤러(220)는 안내되는 스트랩(510)이 빠지지 않도록 하면서 암(200)에 결합되는 브래킷으로 감싼 형태로 형성된다. 상기 안내롤러(220)를 감싸고 있는 브래킷은 암(200)으로부터 360도 회전 가능하도록 축 결합된다. 상기 양측의 암(200)은 회전축(210)을 중심으로 도 4에 도시된 바와 같이 접을 수 있도록 하기 위해서 도 2에 도시된 바와 같이 베이스(100) 위에 전후로 어긋나게 형성된다. 그에 따라 양측의 실린더(300) 및 이완장치(500)도 전후로 어긋나게 설치된다. The pair of arms 200 are respectively installed on both sides of the base 100, and the lower portion of the pair of arms 200 is hinged by the rotation shaft 210 so as to fold or stand inward. The pair of arms 200 is formed to be bent outwardly as shown in each drawing to widen the area in which the aircraft 10 can land therebetween when raised. The pair of arms 200 is formed with a plurality of guide rollers 220 for guiding the strap 510 of the relaxation device 500 along the inner surface, each guide roller 220 is guided The strap 510 is formed in a shape wrapped with a bracket coupled to the arm 200 while preventing the strap 510 from falling out. The bracket surrounding the guide roller 220 is axially coupled to rotate 360 degrees from the arm 200. The arms 200 on both sides are formed to be shifted back and forth on the base 100 as shown in FIG. 2 so as to be folded about the rotation shaft 210 as shown in FIG. 4. Accordingly, the cylinders 300 and the relaxation devices 500 on both sides are also installed to be shifted back and forth.

상기 한 쌍의 실린더(300)는 각각 하단이 베이스(100) 양측에 설치되고, 상단은 양측 암(200)의 회전축(210) 상부에 각각 연결된다. 상기 실리더(300)는 유압 또는 공압에 의해 작동하면서 도 1에 도시된 바와 같이 양측 암(200)을 세우거나 도 4에 도시된 바와 같이 양측 암(200)을 접을 수 있도록 설치된다.Each of the pair of cylinders 300 has a lower end installed at both sides of the base 100, and an upper end thereof is respectively connected to the upper rotation shaft 210 of both arms 200. The cylinder 300 is installed to operate both hydraulically or pneumatically to raise both arms 200 as shown in FIG. 1 or to fold both arms 200 as shown in FIG. 4.

상기 그물망(400)은 양측 암(200) 사이에 설치하도록 상하좌우 넓게 형성된 것으로서, 착륙하는 비행체(10)를 받아낼 때 끊어지지 않고 어느 정도 충격을 흡수 할 수 있는 평면 로프로 얽어서 형성된다. 상기 그물망(400)은 앞서 언급된 스트 랩(510)과 연결된 상태로 양측 암(200) 사이에 펼쳐진다.The mesh 400 is formed to be installed in the upper and lower left and right wide so as to be installed between both arms 200, is formed by being entangled with a flat rope that can absorb a certain degree of impact without breaking when receiving the landing body 10 to land. The mesh 400 extends between both arms 200 in a state of being connected to the aforementioned strap 510.

상기 이완장치(500)는 상기 베이스(100) 양측에 설치되고, 상기 양측 암(200)을 통해 각각 상기 그물망(400) 양측으로 연결된 스트랩(510)을 권취한 상태에서 그물망(400)에 충격 발생 시 스트랩(510)을 풀어 충격을 완충하도록 형성된다. 이와 같은 이완장치(500)는 스트랩(510)을 권취하는 휠과 상기 휠을 감기 위한 회전축으로 구성되는 한편, 상기 회전축의 일측에는 날개가 형성되고, 상기 날개의 외측에는 유체가 채워진 드럼이 형성된다. 이때, 상기 회전축의 다른 일측에는 휠을 회전시켜 스트랩을 감을 수 있도록 모터나 핸들이 결합될 수 있는데, 상기 회전축과 모터 또는 핸들 사이에는 스트랩을 감는 순방향에 대해서는 회전축을 연결하고 역방향으로 작용하는 일정한 힘에 대해서는 연결이 풀리도록 한 커플러로 구성되는 The relaxation device 500 is installed on both sides of the base 100, and the impact occurs in the mesh 400 in a state in which the straps 510 connected to both sides of the mesh 400 are wound through the arms 200, respectively. When the strap 510 is released to form a shock absorber. The relaxation device 500 is composed of a wheel winding the strap 510 and a rotating shaft for winding the wheel, while a wing is formed on one side of the rotating shaft, and a drum filled with a fluid is formed outside the wing. . At this time, the other side of the rotary shaft may be coupled to the motor or handle to rotate the wheel to wind the strap, between the rotary shaft and the motor or the handle for the forward direction of the strap is connected to the rotating shaft and a constant force acting in the reverse direction Is configured as a coupler

따라서 상기 그물망(400)에 충격이 발생하여 스트랩(510)이 당겨지면 커플러가 풀리면서 휠이 역회전하는데, 이때 상기 휠의 날개가 유체 내에서 회전하면서 유체의 저항력에 의해 서서히 감속된다. 따라서 도 7에 도시된 바와 같이 상기 비행체(10)가 그물망(400)으로 착륙하여 스트랩(510)을 잡아당겨 이완장치(500)가 풀리면서 그물망(400)이 뒤로 밀려나고, 이때 상기 이완장치(500)가 감속되면서 충격을 완충하여 비행체(10)를 그물망(400)에 감싼 상태로 안전하게 착륙시킬 수 있는 것이다. Therefore, when the impact occurs in the mesh 400 and the strap 510 is pulled, the coupler is released and the wheel is rotated in reverse. At this time, the blade of the wheel is slowly decelerated by the resistance of the fluid while rotating in the fluid. Therefore, as shown in FIG. 7, the aircraft 10 lands in the mesh 400 and pulls the strap 510 to release the diastolic device 500 and the mesh 400 is pushed backward. The deceleration of the 500 is to cushion the impact to safely land the aircraft 10 wrapped in the mesh 400.

본 발명의 다른 실시 예로서 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 에어쿠션(600)이 구성되어 상기 베이스(100) 후방에 설치되는데, 상기 에어쿠션(600)은 비행체(10)가 그물망(400)으로 착륙하여 이완장치(500)가 풀리면서 그물망(400)이 뒤로 밀려날 때 비행체(10)를 안전하게 받을 수 있도록 한다.As another embodiment of the present invention as shown in Figs. 5 to 7, the air cushion 600 is configured and installed in the rear of the base 100, the air cushion 600 is the aircraft 10 is a mesh 400 Landing with) to allow the aircraft (10) to be safely received when the net 400 is pushed back while the relaxation device 500 is released.

이와 같은 구성의 무인 비행체 착륙기에 의하면 비행체(10)가 무선 조종에 의해 그물망(400) 안으로 착륙하도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 베이스(100) 전방에 센서 표지판(700)을 설치하여 비행체(10)가 센서 표지판(700)을 감지 후 그물망(400) 위치에 자동으로 착륙하도록 유도할 수 있다. 이때, 상기 비행체(10)는 센서로부터 얼마의 높이 또는 거리에 착륙하도록 입력하는 것으로 가능하다.According to the unmanned aerial vehicle lander of such a configuration, not only the aircraft 10 can be landed into the net 400 by radio control, but also the sensor signs (in front of the base 100) as shown in FIGS. By installing 700, the vehicle 10 may be induced to automatically land at the position of the mesh 400 after detecting the sensor sign 700. At this time, the vehicle 10 may be input by landing at a certain height or distance from the sensor.

또한, 본 발명의 또 다른 실시 예로서 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 무인 비행체 착륙기의 이동이 간편하도록 하기 위해서 베이스(100)를 탑재한 상태로 고정 장착하기 위한 차량(800)이 구성되는데, 상기 차량(800)에는 도 6에 도시된 바와 같이 상기 비행체(10)와 상기 비행체 발사기(20)를 탑재하기 위한 탑재공간이 형성되고, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 차량(800)의 후방에는 상기 비행체(10)와 발사기(20)를 탑재하기 위해서 접혔다 펴졌다 하는 경사판(810)이 설치된다.In addition, as another embodiment of the present invention as shown in Figures 5 to 7 in order to simplify the movement of the unmanned aerial vehicle lander is equipped with a vehicle 800 for fixed mounting with the base 100 mounted 6, a mounting space for mounting the vehicle 10 and the vehicle launcher 20 is formed in the vehicle 800, and as shown in FIG. 5. At the rear, an inclined plate 810 which is folded and extended to mount the air vehicle 10 and the launcher 20 is installed.

따라서 이와 같은 본 발명에 의하면 비행체(10)의 낙하지점에서 하강하는 비행체(10)를 그물망(400)으로 받아 안전하게 착륙시킴으로써 착륙한 비행체의 회수가 편리하고, 이완장치(500)를 통해 그물망(400)으로 비행체를 받을 때 발생하는 충격을 완충함으로써 비행체 및 그물망의 파손을 방지하면서 안전하게 착륙시킬 수 있으며, 차량(800)에 탑재를 통해 착륙지점으로의 이동이 간편하게 된다.Therefore, according to the present invention, by receiving the flying vehicle 10 descending from the falling point of the flying vehicle 10 as the net 400 is safely landed, the recovery of the landing vehicle is convenient, the mesh 400 through the relaxation device 500 By cushioning the shock generated when the aircraft is received) can be safely landed while preventing the damage to the aircraft and the net, it is easy to move to the landing point through the mounting on the vehicle (800).

이상 살펴본 바와 같은 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present invention as described above has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art may understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. will be. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기를 도시한 정면도.1 is a front view showing an unmanned aerial vehicle lander to which the present invention is applied.

도 2는 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기를 도시한 평면도.Figure 2 is a plan view showing an unmanned aerial vehicle lander to which the present invention is applied.

도 3은 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기를 도시한 측면도.Figure 3 is a side view showing an unmanned aerial vehicle lander to which the present invention is applied.

도 4는 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기의 접힌 상태를 도시한 정면도.Figure 4 is a front view showing a folded state of the unmanned aerial vehicle lander to which the present invention is applied.

도 5는 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기가 차량에 탑재된 상태를 도시한 정면도.5 is a front view showing a state where the unmanned aerial vehicle landing device to which the present invention is applied is mounted on a vehicle.

도 6은 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기가 차량에 탑재된 상태를 도시한 평면도.Figure 6 is a plan view showing a state in which the unmanned aerial vehicle lander to which the present invention is applied.

도 7은 본 발명이 적용된 무인 비행체 착륙기가 차량에 탑재된 상태를 도시한 측면도.Figure 7 is a side view showing a state where the unmanned aerial vehicle lander to which the present invention is applied.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 간단한 설명><Brief description of symbols for the main parts of the drawings>

100: 베이스 110: 체결 장공100: base 110: fastening holes

200: 암 210: 회전축200: arm 210: rotation axis

220: 안내롤러220: guide roller

300: 실린더300: cylinder

400: 그물망400: netting

500: 이완장치 510: 스트랩500: relaxation device 510: strap

600: 에어쿠션600: air cushion

700: 센서 표지판700: sensor signs

800: 차량 810: 경사판800: vehicle 810: slope plate

Claims (6)

바닥에 고정하도록 형성된 베이스;A base configured to be fixed to the floor; 상기 베이스 양측에 설치되고 각각의 하부에 회전축이 형성된 한 쌍의 암;A pair of arms installed at both sides of the base and having a rotation shaft formed at each lower portion thereof; 상기 베이스 양측에 설치되고, 상기 양측 암의 회전축 상부에 각각 연결된 한 쌍의 실린더;A pair of cylinders installed at both sides of the base and respectively connected to upper portions of the rotation shafts of the arms; 상기 양측 암 사이에 설치하도록 형성된 그물망; 및A mesh formed between the two arms; And 상기 베이스 양측에 설치되고, 상기 양측 암을 통해 각각 상기 그물망 양측으로 연결된 스트랩을 권취한 상태에서 그물망에 충격 발생 시 스트랩을 풀어 충격을 완충하도록 형성된 이완장치;로 구성된 것을 특징으로 하는 무인 비행체 착륙기.An unmanned air vehicle lander installed on both sides of the base and configured to buffer the shock by releasing the strap when an impact occurs in the net in a state in which the straps connected to both sides of the net through the arms are respectively wound; . 제 1 항에 있어서, 상기 한 쌍의 암은 그 내측면을 따라 상기 이완장치의 스트랩을 안내하기 위한 안내롤러가 형성된 것을 특징으로 하는 무인 비행체 착륙기.The unmanned air vehicle landing machine according to claim 1, wherein the pair of arms are provided with guide rollers for guiding the straps of the relaxation device along the inner surface thereof. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 베이스 후방에는 에어쿠션이 구성된 것을 특징으로 하는 무인 비행체 착륙기.The unmanned aerial vehicle landing gear according to claim 1 or 2, wherein an air cushion is formed behind the base. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 베이스의 전방에는 비행체의 착륙을 유도하기 위한 센서 표지판이 구성된 것을 특징으로 하는 무인 비행체 착륙기.The unmanned aerial vehicle landing machine according to claim 1 or 2, wherein a sensor sign for inducing landing of the vehicle is formed in front of the base. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 베이스를 탑재한 상태로 고정 장착하기 위한 차량이 구성된 것을 특징으로 하는 무인 비행체 착륙기.The unmanned aerial vehicle landing machine according to claim 1 or 2, wherein a vehicle for fixedly mounting the mounted base is configured. 제 5 항에 있어서, 상기 차량에는 상기 비행체와 상기 비행체를 발사시키기 위한 발사기를 탑재하기 위한 탑재공간이 형성되고, 상기 차량의 후방에는 상기 비행체와 발사기를 탑재하기 위해서 접혔다 펴졌다 하는 경사판이 설치된 것을 특징으로 하는 무인 비행체 착륙기.6. The vehicle according to claim 5, wherein the vehicle is provided with a mounting space for mounting the vehicle and a launcher for launching the vehicle, and a rear side of the vehicle is provided with an inclined plate that is folded and expanded to mount the vehicle and the launcher. An unmanned aerial vehicle, characterized in that.
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