KR20100121088A - Docking station system for underwater vehicle - Google Patents

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KR20100121088A
KR20100121088A KR1020090040064A KR20090040064A KR20100121088A KR 20100121088 A KR20100121088 A KR 20100121088A KR 1020090040064 A KR1020090040064 A KR 1020090040064A KR 20090040064 A KR20090040064 A KR 20090040064A KR 20100121088 A KR20100121088 A KR 20100121088A
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A docking station apparatus of a submarine is provided to more easily perform a triggering process of the submarine from a docking frame since the compulsory triggering operation can be performed through a trigger arm. CONSTITUTION: A docking station apparatus of a submarine comprises an external-equipment fastening part(10), a docking frame(12), a compulsory triggering part(14) and a power generating unit(16). The external-equipment fastening part is pulled by external equipment. The docking frame is supported by the external-equipment connecting part and holds the submarine(100). The compulsory triggering part is installed rotatably with respect to the docking frame, constrains the submarine in the docking frame or compulsorily triggers the submarine from the docking frame. The power generating unit cancels the constraint on the submarine from the docking frame and supplies the driving force to the compulsory triggering part to promote the compulsory triggering of the submarine.

Description

잠수정의 도킹 스테이션 장치{Docking station system for underwater vehicle}Docking station system for submersibles

본 발명은 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 진입시 접촉에 의한 연동작용을 매개로 도킹 프레임에 대한 잠수정의 자동적인 구속을 도모할 수 있도록 하여 잠수부의 동원 없이도 자율형 무인 잠수정에 대한 충전 및 정비 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 무인화 도킹 작업을 위한 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a docking station apparatus of a submersible, and more particularly, to allow the submersible to automatically restrain the submersible to the docking frame through the interlocking action by the contact when entering the submersible into the docking frame underwater. The present invention relates to a submersible docking station apparatus for an unmanned docking operation that facilitates charging and maintenance of an autonomous unmanned submersible without mobilization.

일반적으로 자율형 무인 잠수정(AUV; Autonomous Underwater Vehicle)은 심해저와 같이 생리학적으로 인간의 잠수 한계를 초과한 지역이나 오염지역 등에서 해저의 지형과 수온 및 염분도 등의 각종 해양 생태의 환경을 탐사하기 위한 연구 및 학술용 목적과, 기뢰 등의 폭발물을 탐지하고 이를 제거하는 등의 인명 및 장비의 손실이 예상되는 위험한 작업을 대신하거나 주기적인 수중의 정찰 활동과 같은 군사용 목적의 수행을 위해 개발된 것이다.In general, Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are used for exploring various marine ecological environments such as the topography of the seabed and the water temperature and salinity in areas that exceed the human diving limits such as deep seabeds or in contaminated areas. It was developed for research and academic purposes, as well as for military purposes such as routine underwater reconnaissance activities, or in place of dangerous operations that could result in the loss of life and equipment such as detecting and removing explosives such as mines.

이에 따라 자율형 무인 잠수정은 보다 많은 양의 수중 정보를 획득하기 위해 해양에서 장기간에 걸쳐 운용하는 것이 바람직한 바, 이를 위해 자율형 무인 잠수정에 있어 내부 배터리의 충전 및 교체와 같은 필요한 정비 작업은 주로 해상에서 이루어지는 것이 시간이나 비용적인 측면에서 보다 유리하므로, 자율형 무인 잠수정은 주기적으로 해양으로부터 회수되어야 한다. Accordingly, autonomous unmanned submersibles should be operated over a long period of time in the ocean to obtain more underwater information. For this purpose, necessary maintenance tasks, such as charging and replacing internal batteries, are mainly performed at sea. Because it is more advantageous in terms of time or cost, autonomous unmanned submersibles should be recovered periodically from the ocean.

그런데, 종래 해양으로부터 자율형 무인 잠수정을 해상으로 회수하기 위해서는 도킹 스테이션과의 도킹 작업이 필수적이었는데, 이때 잠수부는 잠수정과 도킹 스테이션 사이의 원활한 도킹 작업을 위해 반드시 수중으로 동원되어야 한다. 이 결과, 악천후와 같은 기상 악화시 잠수부의 수중 동원에는 많은 제약이 수반되었고, 이로 인해 필요시 자율형 무인 잠수정에 대한 해양 회수 작업이 이루어질 수 없을 뿐만 아니라, 자율형 무인 잠수정의 적절한 운용에도 많은 어려움이 있어 왔다.However, in order to recover the autonomous unmanned submersible from the sea to the sea, the docking operation with the docking station was essential, wherein the diver must be mobilized underwater for smooth docking operation between the submersible and the docking station. As a result, the mobilization of divers' underwater mobilization was accompanied in case of bad weather such as bad weather, and it was not possible to carry out marine recovery work for autonomous unmanned submersible as well as many difficulties in proper operation of autonomous unmanned submersible. This has been.

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사안들을 감안하여 안출된 것으로, 자율형 무인 잠수정에 대한 충전 및 정비 작업을 위한 해상 회수에 있어 잠수부를 동원하지 않고도 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 진입을 유도하고, 잠수정의 진입시 접촉에 따른 연동작용을 통해 도킹 프레임의 내부에서 잠수정에 대한 구속 동작을 자동적으로 수행할 수 있도록 함으로써, 악천후와 같은 기상 상황과 관계없이 보다 안전하면서도 확실한 잠수정의 무인화 도킹 작업을 수행할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned matters, and induces the entry of submersibles into the docking frame underwater without mobilizing divers in the sea collection for recharging and maintenance work for autonomous unmanned submersibles. In addition, by allowing the submersible to automatically perform the restraint operation on the submersible through the interlocking action of the submersible, the unmanned docking operation of the submersible can be performed safely and securely regardless of weather conditions such as bad weather. Its purpose is to help.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 외부장비에 의해 견인되는 외부장비 결속부와, 상기 외부장비 결속부에 의해 지지되고 잠수정을 수용하는 원통체 형상의 도킹 프레임, 상기 도킹 프레임에 대해 피벗지점을 매개로 회전 가능하게 설치되어 상기 도킹 프레임의 내부로 진입한 상기 잠수정을 구속하거나, 상기 도킹 프레임으로부터 상기 잠수정의 강제 배출을 도모하는 구속 및 강제 사출부 및, 상기 도킹 프레임으로부터 상기 잠수정에 대한 구속력을 해지하면서 상기 잠수정의 강제 배출을 도모하도록 상기 구속 및 강제 사출부에 작동력을 제공하는 동력 장치부를 구비하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치를 제시한다.The present invention for achieving the above object, the external equipment binding unit towed by the external equipment, the cylindrical frame-shaped docking frame supported by the external equipment binding unit for receiving the submersible, pivot about the docking frame A restraint and forced ejection part rotatably installed through a point to restrain the submersible entering the interior of the docking frame or to force the submersible discharge from the docking frame, and the submersible from the docking frame. A submersible docking station apparatus is provided having a power unit that provides an actuation force to the restraint and forced ejection unit to release the submersible while forcibly discharging the restraint.

본 발명에 있어, 상기 도킹 프레임은 상기 외부장비 결속부에 대해 다수의 연결 로드를 매개로 지지되고, 상기 도킹 프레임은 일측에 상기 잠수정의 내부 진입을 용이하게 하는 깔때기 형상의 확경 진입부를 일체로 형성하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the docking frame is supported by a plurality of connecting rods for the external equipment binding unit, the docking frame is formed on one side of the funnel-shaped wide diameter entrance to facilitate the internal entry of the submersible integrally Characterized in that.

본 발명에 있어, 상기 구속 및 강제 사출부는 상기 도킹 프레임을 관통하여 내부를 향해 회전 가능하도록 설치되어 상기 잠수정에 접촉되어 연동되는 트리거 아암과, 상기 트리거 아암에 힌지 결합되어 연동되고 상기 도킹 프레임의 외부에서 내부를 향해 회전 가능하게 설치되어 상기 도킹 프레임의 내부로 진입한 상기 잠수 정의 외부를 구속하는 지지 아암을 구비하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the restraint and forced injection portion is installed to be rotatable inward through the docking frame and the trigger arm is in contact with the submersible and interlocked, the hinge is coupled to the trigger arm interlocked to the outside of the docking frame And a support arm rotatably installed toward the inside to restrain the exterior of the submersible entering the interior of the docking frame.

이 경우, 상기 트리거 아암과 상기 지지 아암은 상기 도킹 프레임의 축중심에 대해 방사상으로 이격되는 다수의 부재로 이루어지면서 상기 도킹 프레임의 축방향을 따라 길게 배치되고, 상기 각 트리거 아암의 자유단부는 상기 도킹 프레임의 축중심 부위에서 상호 연결되며, 상기 도킹 프레임은 상기 지지 아암의 수용을 위해 축방향을 따라 길게 절개된 형태의 트임부를 형성하는 것을 특징으로 한다.In this case, the trigger arm and the support arm are formed along the axial direction of the docking frame while being composed of a plurality of members radially spaced from the axial center of the docking frame, the free end of each trigger arm is Interconnected at the axial center portion of the docking frame, the docking frame is characterized in that to form a cut in the form of a long cut along the axial direction for receiving the support arm.

본 발명에 있어, 상기 동력 장치부는 상기 지지 아암과 개별적으로 연결된 다수의 케이블과, 상기 다수의 케이블을 회전축에 권취하는 구동 모터를 구비하고, 상기 구동 모터는 상기 도킹 프레임에 대해 지지 로드를 매개로 이격되게 설치되는 마운팅 프레임에 설치되며, 상기 마운팅 프레임은 상기 케이블을 가이드하는 아이들 롤러를 갖춘 것을 특징으로 한다.In the present invention, the power unit has a plurality of cables individually connected to the support arm, and a drive motor for winding the plurality of cables on the rotating shaft, the drive motor via a support rod relative to the docking frame It is installed on the mounting frame spaced apart, the mounting frame is characterized by having an idle roller for guiding the cable.

본 발명에 따른 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 의하면, 해상에서 자율형 무인 잠수정의 충전과 정비 등과 같은 잠수정의 회수 작업시 잠수부를 동원하지 않고도 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 진입을 유도할 수 있고, 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 진입시 트리거 아암과의 접촉에 따른 지지 아암의 연동작용을 매개로 도킹 프레임의 내부에서 잠수정에 대한 구속 동작을 자동적으로 수행할 수 있게 되므로, 악천후와 같은 기상 상황에 구애받지 않고 보다 안전하면서도 확실한 잠수정의 무인화 도킹 작업을 수행할 수 있게 된다. According to the docking station apparatus of the submersible according to the present invention, it is possible to induce the entry of the submersible into the docking frame in the water without mobilizing the diver in the recovery operation of the submersible, such as charging and maintenance of the autonomous unmanned submersible at sea, When entering the submersible into the docking frame, the restraint of the submersible can be automatically performed inside the docking frame through the interlocking action of the support arm due to contact with the trigger arm, so it is not subject to weather conditions such as bad weather. It is possible to perform unmanned docking operation of a submersible and safer submersible.

또한, 본 발명은 도킹 프레임에 대한 잠수정의 사출시 동력 장치부에 의한 지지 아암의 구속력 해제를 통해 트리거 아암을 매개로 한 잠수정의 강제 사출 작용을 유도할 수 있으므로, 도킹 프레임의 내부에서 잠수정의 사출 과정을 보다 용이하게 수행할 수 있게 된다.In addition, the present invention can induce a forced injection action of the submersible via the trigger arm through the release of the binding force of the support arm by the power unit during the ejection of the submersible to the docking frame, the injection of the submersible in the interior of the docking frame The process becomes easier to carry out.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying exemplary drawings.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명은 외부장비 결속부(10)와, 도킹 프레임(12), 구속 및 강제 사출부(14) 및, 동력 장치부(16)를 포함하여 구성된다.As shown in the figure, the present invention comprises an external equipment binding unit 10, the docking frame 12, the restraining and forced injection unit 14, and the power unit 16.

상기 외부장비 결속부(10)는 프레임 형태로 길게 연장된 부재로서 크레인 등과 같은 외부 장비에 의해 견인된다. 상기 도킹 프레임(12)은 내부에 자율형 무인 잠수정(Autonomous underwater vehicle;100)을 수용할 수 있는 원통체 형상으로 이루어진다. 이때, 상기 도킹 프레임(12)의 단면적은 상기 잠수정(100)을 내부에 구속하는 데 적당한 크기로 설정되는 것이 바람직하다. The external device binding unit 10 is a member extending in the form of a frame is towed by an external device such as a crane. The docking frame 12 has a cylindrical shape capable of receiving an autonomous underwater vehicle 100 therein. At this time, the cross-sectional area of the docking frame 12 is preferably set to a size suitable for restraining the submersible 100 therein.

그리고, 상기 도킹 프레임(12)은 상기 외부장비 결속부(10)를 따라 길게 배치되고, 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 연결 로드(11)를 매개로 지지될 수 있도록 결합된다. 이때, 상기 연결 로드(11)는 상기 외부장비 결속부(10)의 양단부에서 상기 도킹 프레임(12)의 양단부를 견고하게 지지할 수 있도록 설치된다. 또한, 상기 도킹 프레임(12)은 일측에 상기 잠수정(100)을 내부에 용이하게 진입할 수 있도록 단면적이 점진적으로 확장되는 깔때기 형상의 확경 진입부(12a)를 일체로 형성 한다. In addition, the docking frame 12 is disposed long along the external equipment binding unit 10 and coupled to the external equipment binding unit 10 so as to be supported by a connecting rod 11. In this case, the connection rod 11 is installed to firmly support both ends of the docking frame 12 at both ends of the external device binding unit 10. In addition, the docking frame 12 integrally forms a funnel-shaped enlarged diameter entry portion 12a whose cross-sectional area is gradually expanded to easily enter the submersible 100 inside.

상기 구속 및 강제 사출부(14)는 상기 도킹 프레임(12)에 대해 피벗지점(P)을 매개로 회전 가능하게 설치되어 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)을 구속하거나, 상기 도킹 프레임(12)으로부터 상기 잠수정(100)의 강제 배출을 도모한다. The restraint and forced injection unit 14 is rotatably installed with respect to the docking frame 12 via a pivot point P to restrain the submersible 100 entering the inside of the docking frame 12 or To force the discharge of the submersible 100 from the docking frame (12).

이를 위해 상기 구속 및 강제 사출부(14)는 상기 도킹 프레임(12)에 대해 피벗지점(P)을 매개로 회전 가능하게 설치되는 트리거 아암(14a)과, 상기 트리거 아암(14a)에 대해 피벗지점(P)을 공유하도록 결합되는 지지 아암(14b)을 구비한다. To this end, the restraint and forced-injection portion 14 is a trigger arm 14a rotatably installed via a pivot point P with respect to the docking frame 12 and a pivot point with respect to the trigger arm 14a. And a support arm 14b coupled to share (P).

먼저, 상기 트리거 아암(14a)은 상기 도킹 프레임(12)을 관통하여 상기 도킹 프레임(12)의 내부를 향해 회전 가능하게 설치된다. 이에 따라, 상기 트리거 아암(14a)은 상기 도킹 프레임(12)의 내부에서 상기 잠수정(100)에 진입측 선단부와 접촉하면 상기 피벗지점(P)을 중심으로 연동되어 회전하게 된다. First, the trigger arm 14a is rotatably installed toward the inside of the docking frame 12 through the docking frame 12. Accordingly, when the trigger arm 14a contacts the entrance side tip portion of the submersible 100 within the docking frame 12, the trigger arm 14a is interlocked about the pivot point P to rotate.

또한, 상기 지지 아암(14b)은 피벗지점(P)에 대해 상기 트리거 아암(14a)과 연동되도록 힌지 결합되어 상기 트리거 아암(14a)의 회전시 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)의 외부와 접촉하여 이를 구속하는 기능을 수행한다. In addition, the support arm 14b is hinged to interlock with the trigger arm 14a with respect to the pivot point P such that the submersible entered into the docking frame 12 when the trigger arm 14a is rotated. Contact with the outside of the 100 performs the function of restraining it.

이 경우, 상기 트리거 아암(14a)과 상기 지지 아암(14b)은 각각 상기 도킹 프레임(12)의 축중심에 대해 방사상으로 이격되는 다수의 부재로 이루어지면서 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 길게 배치된다. 특히, 상기 각 트리거 아암(14a)의 자유단부는 상기 도킹 프레임(12)의 축중심 부위에서 상호 연결되어 있 어, 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입하는 상기 잠수정(100)의 진입측 선단부와 접촉하게 된다. In this case, the trigger arm 14a and the support arm 14b each consist of a plurality of members radially spaced from the center of the docking frame 12 along the axial direction of the docking frame 12. It is placed long. In particular, the free end of each trigger arm (14a) is interconnected at the axial center portion of the docking frame 12, the entry end of the submersible 100 entering the interior of the docking frame 12 Contact with.

또한, 상기 도킹 프레임(12)은 상기 지지 아암(14b)의 수용을 위해 축방향을 따라 길게 절개된 브랜치 컷 형태의 트임부(12b)를 형성하고 있어, 상기 트임부(12b)를 통해 상기 지지 아암(14b)은 상기 도킹 프레임(12)의 외부에서 내부로 진입할 수 있어 상기 잠수정(100)의 외주면을 견고하게 지지하게 된다. 즉, 상기 트임부(12b)는 상기 도킹 프레임(12)상에서 상기 지지 아암(14b)의 회전시 간섭을 회피할 수 있는 크기와 위치로 형성되는 것이다.In addition, the docking frame 12 forms a branch cut portion 12b in the form of a branch cut elongated along the axial direction for accommodating the support arm 14b, thereby supporting the support portion 12b through the trim portion 12b. Arm 14b can enter from the outside of the docking frame 12 to firmly support the outer circumferential surface of the submersible 100. That is, the trim 12b is formed to a size and a position that can avoid interference when the support arm 14b rotates on the docking frame 12.

한편, 상기 구속 및 강제 사출부(14)는 상기 도킹 프레임(12)의 축중심에 대해 적어도 3군데 이상의 위치로 구비되는 것이 바람직한 데, 본 발명의 실시예에서 상기 트리거 아암(14a)과 상기 지지 아암(14b)은 상기 도킹 프레임(12)의 축중심을 기준으로 크로스되는 형태로서 4군데의 위치로 배치된다. 이에 따라, 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 상기 잠수정(100)의 진입시 상기 트리거 아암(14a)의 회전이 수반되고, 상기 트리거 아암(14a)의 회전시 상기 지지 아암(14b)도 일체로 회전하여 상기 잠수정(100)의 외주면을 견고하게 지지할 수 있게 된다.On the other hand, the restraint and forced injection portion 14 is preferably provided in at least three locations with respect to the axis center of the docking frame 12, in the embodiment of the present invention the trigger arm 14a and the support The arms 14b are arranged at four positions as they cross with respect to the axial center of the docking frame 12. Accordingly, when the submersible 100 enters the docking frame 12, the trigger arm 14a is rotated, and the support arm 14b is integrally rotated when the trigger arm 14a is rotated. By doing so, it is possible to firmly support the outer circumferential surface of the submersible 100.

상기 동력 장치부(16)는 상기 구속 및 강제 사출부(14)에 작동력을 제공하여 상기 도킹 프레임(12)으로부터 상기 잠수정(100)에 대한 구속력을 해지하면서 상기 잠수정(100)의 강제 배출을 도모하게 된다.The power unit 16 provides an actuation force to the restraint and forced injection unit 14 to release the restraining force on the submersible 100 from the docking frame 12 to promote forced discharge of the submersible 100. Done.

이를 위해, 상기 동력 장치부(16)는 상기 지지 아암(14b)과 개별적으로 연결된 다수의 케이블(16a)과, 상기 다수의 케이블(16a)을 회전축에 권취하는 구동 모 터(16b)를 구비하는 바, 상기 구동 모터(16b)의 회전축에는 상기 케이블(16a)의 권취를 위한 보빈(16c)이 설치된다.To this end, the power unit 16 includes a plurality of cables 16a individually connected to the support arm 14b, and a drive motor 16b winding the plurality of cables 16a around the rotation shaft. Bars and bobbins 16c for winding the cable 16a are installed on the rotation shaft of the drive motor 16b.

그리고, 상기 구동 모터(16b)는 상기 도킹 프레임(12)에 대해 이격되게 설치되는 마운팅 프레임(18)에 설치되는 바, 상기 마운팅 프레임(18)은 상기 도킹 프레임(12)에 대해 다수의 지지 로드(18a)를 매개로 견고하게 지지된다.In addition, the driving motor 16b is installed on a mounting frame 18 spaced apart from the docking frame 12, and the mounting frame 18 includes a plurality of supporting rods with respect to the docking frame 12. It is firmly supported via (18a).

또한, 상기 마운팅 프레임(18)은 상기 케이블(16a)을 가이드하기 위한 아이들 롤러(20)를 구비하는 바, 상기 아이들 롤러(20)는 상기 구동 모터(16b)에 의해 상기 보빈(16c)의 외주면에 상기 케이블(16a)의 권취시 상기 케이블(16a)의 이동을 정위치로 가이드하는 기능을 수행한다.In addition, the mounting frame 18 is provided with an idle roller 20 for guiding the cable 16a, the idle roller 20 is the outer peripheral surface of the bobbin 16c by the drive motor 16b When winding the cable 16a to perform the function of guiding the movement of the cable (16a) in place.

이에 따라, 상기 구동 모터(16b)의 회전에 따라 상기 보빈(16c)에 상기 케이블(16a)이 권취되면, 상기 케이블(16a)에 가해지는 장력에 의해 상기 지지 아암(14b)이 당겨져 상기 도킹 프레임(12)으로부터 외측을 향해 회전하게 되고, 상기 지지 아암(14b)의 회전에 의해 상기 트리거 아암(14a)도 일체로 회전되어 상기 도킹 프레임(12)의 내부에서 상기 잠수정(100)의 진입측 선단부를 상기 확경 진입부(12a)를 향해 가압하여 밀어 내게 된다.Accordingly, when the cable 16a is wound around the bobbin 16c as the drive motor 16b rotates, the support arm 14b is pulled by the tension applied to the cable 16a, and the docking frame And the trigger arm 14a is also integrally rotated by the rotation of the support arm 14b so as to rotate outward from the 12, and the entry side tip of the submersible 100 in the docking frame 12 is rotated. Is pushed toward the enlarged diameter entry portion 12a.

이하, 본 발명에 따른 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 대한 동작을 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the submersible docking station apparatus according to the present invention will be described in detail.

상기 잠수정(100)의 전원 보충 또는 정보 교환을 위해 해상에서 상기 잠수정(100)을 회수할 때에는 상기 외부장비 결속부(10)에 크레인과 같은 외부 장비를 연결한 다음, 상기 도킹 프레임(12)을 잠수정(100)이 위치한 해양으로 이동시킨다.When recovering the submersible 100 from the sea to supplement the power of the submersible 100 or exchange information, the external device such as a crane is connected to the external equipment binding unit 10, and then the docking frame 12 is connected. Submarine 100 is moved to the ocean located.

이어, 상기 도킹 프레임(12)의 확경 진입부(12a)를 통해 상기 잠수정(100)이 내부로 진입하도록 조정하게 되면, 상기 잠수정(100)은 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입하면서 상기 구속 및 강제 사출부(14)의 트리거 아암(14a)과 충돌하게 된다. Subsequently, when the submersible 100 is adjusted to enter the inside of the docking frame 12 through the enlarged diameter entry part 12a, the submersible 100 enters the inside of the docking frame 12 to restrain the lock. And the trigger arm 14a of the forced ejection portion 14.

상기 트리거 아암(14a)이 상기 잠수정(100)과의 충돌에 의해 피벗지점(P)을 매개로 회전하게 되면, 상기 지지 아암(14b)은 상기 피벗지점(P)을 중심으로 상기 트리거 아암(14a)을 향해 오므라들게 되고, 이러한 동작이 더욱 진행되면 상기 지지 아암(14b)은 상기 도킹 프레임(12)의 트임부(12b)를 통해 내부로 진입하여 상기 잠수정(100)의 외주면을 견고하게 지지하게 된다.When the trigger arm 14a is rotated through the pivot point P by the collision with the submersible 100, the support arm 14b is centered around the pivot point P. The support arm 14b enters through the trim 12b of the docking frame 12 to firmly support the outer circumferential surface of the submersible 100 when the operation is further progressed. do.

이와 같은 일련의 과정을 통해 상기 도킹 프레임(12)의 내부에 상기 잠수정(100)을 견고하게 구속할 수 있게 되면, 전원 보충 및 정보 교환 등을 위한 일련의 작업이 해상에서 잠수부를 동원하지 않고도 원활하게 이루어질 수 있게 된다.When the submersible 100 can be firmly confined to the inside of the docking frame 12 through such a series of processes, a series of operations for replenishing power and exchanging information can be performed smoothly without mobilizing divers at sea. Can be done.

또한, 상기 잠수정(100)에 대한 필요 작업이 완료된 다음에는 상기 동력 장치부(16)의 구동 모터(16b)에 구동신호를 출력하여 상기 도킹 프레임(12)의 내부로부터 상기 잠수정(100)의 강제적인 사출을 도모하게 된다. 즉, 상기 구동 모터(16b)의 회전에 따라 상기 보빈(16c)에 케이블(16a)이 권취되면, 상기 케이블(16a)에 가해지는 장력에 의해 상기 지지 아암(14b)이 반대 방향으로 회전하여 상기 잠수정(100)의 외주면에 대한 구속력을 해제하게 된다. 아울러, 이와 같은 일련의 과정이 더욱 지속되면, 상기 지지 아암(14b)의 회전에 의한 상기 트리거 아암(14a)의 회전이 수반되고, 상기 트리거 아암(14a)의 회전 동작은 상기 도킹 프레 임(12)의 내부에서 상기 잠수정(100)의 진입측 선단부에 대한 가압력으로 변환되므로, 상기 도킹 프레임(12)의 내부에서 상기 잠수정(100)의 강제적 배출을 도모할 수 있게 된다.In addition, after the necessary work for the submersible 100 is completed, a driving signal is output to the drive motor 16b of the power unit 16 to force the submersible 100 from the inside of the docking frame 12. Phosphorus injection will be attained. That is, when the cable 16a is wound around the bobbin 16c as the drive motor 16b rotates, the support arm 14b rotates in the opposite direction due to the tension applied to the cable 16a. The binding force on the outer circumferential surface of the submersible 100 is released. In addition, if such a series of processes continue further, rotation of the trigger arm 14a by rotation of the support arm 14b is accompanied, and the rotation of the trigger arm 14a is performed by the docking frame 12. Since it is converted into a pressing force with respect to the entry side of the submersible 100 in the inside of the), it is possible to forcibly discharge the submersible 100 in the docking frame (12).

이 과정에서 상기 트리거 아암(14a)의 회전에 따른 상기 잠수정(100)의 사출 동작이 수반되어 상기 도킹 프레임(12)의 확경 진입부(12a)로 이동하게 되면, 상기 잠수정(100)은 자체적 동력의 의해 동작하여 상기 확경 진입부(12a)로부터 완전하게 벗어나 해양속에서 자유로운 잠항을 할 수 있게 된다. In this process, when the submersible 100 is ejected according to the rotation of the trigger arm 14a, the submersible 100 moves to the enlarged diameter entry part 12a of the docking frame 12. By operating by the complete escape from the diameter entry portion (12a) it is possible to freely submerged in the sea.

따라서, 본 발명은 해상에서 상기 잠수정(100)의 전원 보충 또는 정보 교환 등을 위해 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 잠수정(100)을 수용하는 작업과 상기 잠수정(100)의 정비후 다시 해양으로 귀환시키는 전 과정에 걸쳐 잠수부가 해양속으로 직접 들어가지 않아도 되므로, 악천후와 같이 잠수부를 동원하기 어려운 상황에서도 잠수정(100)을 이용한 각종 작업을 원활하게 수행할 수 있게 된다.Accordingly, the present invention is to accommodate the submersible 100 in the docking frame 12 for replenishing the power supply or information exchange of the submersible 100 in the sea and after the maintenance of the submersible 100 back to the sea Since the diver does not have to go directly into the ocean over the entire process of returning, it is possible to smoothly perform various operations using the submersible 100 even in difficult situations such as bad weather.

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상과 이하에서 기재되는 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above with reference to the accompanying drawings for the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited by the above-described specific embodiments, those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs Various modifications and variations are possible within the scope of the spirit and scope of the present invention as set forth below.

도 1은 본 발명에 따른 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 있어 작동전 상태를 도시한 도면.1 is a view showing a state before operation in the docking station apparatus of the submersible according to the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 대한 작동후 상태를 도시한 도면.FIG. 2 is a post-operational state of the submersible docking station apparatus shown in FIG. 1; FIG.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

10-외부장비 결속부 11-연결 로드 10-External device engagement 11-connection rod

12-도킹 프레임 12a-확경 진입부12-dock frame 12a-diameter entry

12b-트임부 14-구속 및 강제 사출부12b-Trim 14-Restricted and Forced Injection

14a-트리거 아암 14b-지지 아암14a-trigger arm 14b-support arm

16-동력 장치부 16a-케이블16-power unit section 16a cable

16b-구동 모터 18-마운팅 프레임16b-drive motor 18-mounting frame

20-아이들 롤러 100-잠수정 20-Children Roller 100-Submersible

Claims (10)

외부장비에 의해 견인되는 외부장비 결속부(10); External equipment binding unit 10 towed by the external equipment; 상기 외부장비 결속부(10)에 의해 지지되고 잠수정(100)을 수용하는 도킹 프레임(12); A docking frame 12 supported by the external equipment binding unit 10 and receiving the submersible 100; 상기 도킹 프레임(12)에 대해 회전 가능하게 설치되어 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)을 구속하거나, 상기 도킹 프레임(12)으로부터 상기 잠수정(100)의 강제 배출을 도모하는 구속 및 강제 사출부(14); 및 It is installed rotatably with respect to the docking frame 12 to restrain the submersible 100 entering the interior of the docking frame 12, or to force the discharge of the submersible 100 from the docking frame 12. Constrained and forced injection portion 14; And 상기 도킹 프레임(12)으로부터 상기 잠수정(100)에 대한 구속력을 해지하면서 상기 잠수정(100)의 강제 배출을 도모하도록 상기 구속 및 강제 사출부(14)에 작동력을 제공하는 동력 장치부(16)를 구비하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.A power unit 16 for providing an actuation force to the restraint and forced ejection unit 14 to facilitate forced ejection of the submersible 100 while releasing the restraint force from the docking frame 12 to the submersible 100. Submersible docking station apparatus provided. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 도킹 프레임(12)은 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 다수의 연결 로드(11)를 매개로 지지되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The docking frame device of the submersible, characterized in that the docking frame (12) is supported via a plurality of connecting rods (11) for the external equipment binding unit (10). 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 도킹 프레임(12)은 일측에 상기 잠수정(100)의 내부 진입을 용이하게 하는 깔때기 형상의 확경 진입부(12a)를 일체로 형성하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The docking frame (12) is a submersible docking station device, characterized in that integrally forming a funnel-shaped enlarged diameter entry portion (12a) to facilitate the internal entry of the submersible (100) on one side. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 구속 및 강제 사출부(14)는 상기 도킹 프레임(12)의 내부를 향해 회전 가능하게 설치되는 트리거 아암(14a)과, 상기 트리거 아암(14a)에 힌지 결합되고 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)을 구속하는 지지 아암(14b)을 구비하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The restraint and forced-injection portion 14 is coupled to the trigger arm 14a rotatably installed toward the interior of the docking frame 12, the trigger arm 14a and coupled to the interior of the docking frame 12. The submersible docking station apparatus, characterized in that it comprises a support arm (14b) for restraining the submersible (100) entered into. 청구항 4에 있어서, The method according to claim 4, 상기 트리거 아암(14a)과 상기 지지 아암(14b)은 상기 도킹 프레임(12)의 축중심에 대해 방사상으로 이격되는 다수의 부재로 이루어지면서 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 배치되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The trigger arm 14a and the support arm 14b are arranged along the axial direction of the docking frame 12 while being composed of a plurality of members radially spaced from the axial center of the docking frame 12. Submersible docking station apparatus. 청구항 5에 있어서, The method according to claim 5, 상기 각 트리거 아암(14a)은 상기 도킹 프레임(12)의 축중심 부위에서 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The submersible docking station apparatus, characterized in that each trigger arm (14a) is interconnected at the center of the axis of the docking frame (12). 청구항 4 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서, The method according to any one of claims 4 to 6, 상기 도킹 프레임(12)은 상기 지지 아암(14b)의 수용을 위해 축방향을 따라 절개된 트임부(12b)를 형성하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The docking frame device of the submersible, characterized in that the docking frame (12) forms a cut (12b) cut along the axial direction for receiving the support arm (14b). 청구항 4에 있어서, The method according to claim 4, 상기 동력 장치부(16)는 상기 지지 아암(14b)과 연결된 케이블(16a)과, 상기 케이블(16a)을 회전축에 권취하는 구동 모터(16b)를 구비하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The power unit (16) is provided with a cable (16a) connected to the support arm (14b), and a submersible docking station apparatus, characterized in that the drive motor (16b) for winding the cable (16a) on a rotating shaft. 청구항 8에 있어서, The method according to claim 8, 상기 구동 모터(16b)는 상기 도킹 프레임(12)에 대해 지지 로드(18a)를 매개로 이격되게 설치되는 마운팅 프레임(18)에 설치되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The drive motor (16b) is a submersible docking station device, characterized in that installed in the mounting frame (18) spaced apart via the support rod (18a) with respect to the docking frame (12). 청구항 9에 있어서, The method according to claim 9, 상기 마운팅 프레임(18)은 상기 케이블(16a)을 가이드하는 아이들 롤러(20)를 갖춘 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.The mounting frame (18) is a submersible docking station device, characterized in that it has an idle roller (20) for guiding the cable (16a).
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