KR20100117880A - Driving apparatus for endoscopic surgical tool - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A driving device for an endoscopic surgical operation tool is provided to minimize damage to a body by accurately controlling the injection speed and amount of an endoscopic surgical operation tool. CONSTITUTION: An endoscopic surgical operation tool comprises a tool part, a bending part, and a support part. The bending part includes at least one wire. The support part is connected to the bending part. A driving device includes comprises an injection driving part(10) and a wire driving part(20). The injection driving part is connected to the support part. The injection driving part includes a wheel(12) and a motor(14). The wheel is contacted with the outer peripheral surface of the support part. The motor rotates the wheel. The wire driving part is connected to the wire.

Description

내시경수술용 수술도구 구동장치{DRIVING APPARATUS FOR ENDOSCOPIC SURGICAL TOOL}Endoscopic Surgical Instrument Drive Device {DRIVING APPARATUS FOR ENDOSCOPIC SURGICAL TOOL}

본 발명은 내시경수술용 수술도구 구동장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 굴절각을 조절할 수 있는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for driving an endoscopic surgery surgical instruments, and more particularly to a device for driving a surgical tool for endoscopic surgery that can adjust the angle of refraction.

내시경은 내장장기 또는 체강 내부를 직접 볼 수 있게 만든 의료기구로서, 수술을 하거나 부검을 하지 않고서는 직접 병변을 볼 수 없는 장기에 대하여 기계를 삽입하여 관찰하도록 고안된 기구이다. 내시경은 일반적으로 기관지경, 식도경, 위경, 십이지장경, 직장경, 방광경, 복강경, 흉강경, 종격경, 심장경 등이 있다.Endoscopy is a medical device that allows the internal organs or the body cavity to be seen directly. The endoscope is a device designed to insert and observe a machine for organs that cannot be seen directly without surgery or autopsy. Endoscopy generally includes bronchoscopy, esophagus, gastroscopy, duodenum, rectal, cystoscope, laparoscopic, thoracoscopic, mediastinal, cardiac.

이러한 내시경은 통상적으로 인체의 내부의 굴곡에 따라 휘어질 수 있도록 삽입 튜브가 유연성을 가지도록 제작되지만, 그 유연성에는 한계가 있다. 즉, 기존의 내시경은 사용자가 삽입 튜브의 굴절각을 조절하는 것이 아니라, 인체 내부의 굴곡에 따라 삽입 튜브가 자연적으로 굴절되도록 제작되었다. 따라서 기존의 내시경은 환자의 인체 내부에 삽입되더라도 삽입 튜브를 사용자의 의도대로 굴절시킬 수 없으므로, 삽입 튜브의 말단에 구비된 카메라를 사용자가 원하는 방향으로 전환 할 수 없는 문제점이 있었다.Such endoscopes are typically manufactured so that the insertion tube is flexible to bend according to the curvature of the inside of the human body, but its flexibility is limited. That is, the conventional endoscope is manufactured so that the insertion tube is naturally bent according to the bending inside the human body, rather than the user to adjust the angle of refraction of the insertion tube. Therefore, the conventional endoscope can not bend the insertion tube as the user intended even if inserted into the body of the patient, there was a problem that the user can not switch the camera provided at the end of the insertion tube in the desired direction.

본 발명의 발명자들은 상기 문제를 해결하기 위하여 굴절각을 조절할 수 있는 내시경을 개발하였으며, 이는 내시경수술에 사용되는 수술도구에도 적용이 가능하다.The inventors of the present invention have developed an endoscope that can adjust the angle of refraction in order to solve the above problems, which can be applied to the surgical tools used for endoscopy.

도 5는 본 발명의 발명자들이 개발하였던 내시경의 굴절부를 나타낸다. 이러한 내시경은 와이어(210)를 이용하여 굴절각을 조절할 수 있으며, 실린더(220)의 사이에 위치하는 코일스프링(230)의 특성을 이용하여 180도(또는 이상)까지 굴절이 가능하다. 그리고 짝수의 와이어(210)를 서로 등간격으로 배치함으로써 원하는 각도로 굴절시킬 수 있도록 하였다. 도면에서는 특히 4개를 등간격으로 배치한 경우를 도시하였다.Figure 5 shows the refractive portion of the endoscope developed by the inventors of the present invention. The endoscope can adjust the angle of refraction using the wire 210, and can be refracted to 180 degrees (or more) by using the characteristics of the coil spring 230 positioned between the cylinders 220. And even-numbered wires 210 are arranged at equal intervals so that they can be refracted at a desired angle. In the figure, especially, the case where four were arrange | positioned at equal intervals was shown.

하지만, 굴절각을 조절할 수 있는 내시경 또는 내시경수술용 수술도구를 사용하여도, 종래와 같이 인체에 삽입하고 굴절각을 조절하는 것을 수동으로 하는 경우에는 섬세한 조절이 어렵다는 문제가 있다. 특히 내시경 또는 내시경 수술도구가 삽입되는 인체의 내부는 그 피부가 매우 약하기 때문에 섬세하게 조절하지 못하면 출혈이 발생하는 등 상당한 문제가 발생한다. 따라서 굴절각의 조절이 가능한 내시경 또는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 장치에 대한 개발이 시급하다.However, even when using an endoscope or endoscopic surgical instruments that can adjust the angle of refraction, there is a problem that fine adjustment is difficult when manually inserted into the human body and adjusting the angle of refraction as in the prior art. In particular, the endoscope or the inside of the human body in which the surgical instrument is inserted is a very weak skin, so if not finely controlled, there is a significant problem such as bleeding occurs. Therefore, it is urgent to develop an apparatus for driving an endoscope or an endoscopic surgical instrument capable of adjusting the refractive angle.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 와이어를 이용하여 굴절각을 조절할 수 있는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 구동부를 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention has been invented to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a drive unit for driving a surgical tool for endoscopic surgery that can adjust the angle of refraction using a wire.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 내시경수술용 수술도구 구동장치는, 선단에 도구가 위치하는 도구부, 도구부에 연결되고 적어도 하나의 와이어를 구비하는 굴절부 및 굴절부에 연결된 지지부를 포함하여 구성되는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 구동장치로서, 지지부에 연결된 주입 구동부; 및 와이어에 연결된 와이어 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the endoscopic surgical instrument driving apparatus according to the present invention, the tool is located at the tip of the tool, the tool is connected to the tool and the refraction portion having at least one wire and the support portion connected to the refraction A drive device for driving a surgical tool for endoscopic surgery, comprising: an injection drive connected to the support; And a wire driver connected to the wire.

주입 구동부는 지지부의 외주면에 접촉되어 회전하는 휠과 휠을 회전시키는 모터를 포함하여 구성되는 것이 좋으며, 지지부를 사이에 두고 휠에 대칭적으로 위치하는 보조휠을 더 포함하는 것이 바람직하다.The injection driving unit is preferably configured to include a wheel that rotates in contact with the outer circumferential surface of the support and a motor that rotates the wheel, and preferably further includes an auxiliary wheel positioned symmetrically on the wheel with the support interposed therebetween.

와이어 구동부는 적어도 하나의 와이어가 등간격으로 배치된 짝수의 와이어로 구현되는 경우, 와이어들 중 대칭되는 위치의 와이어들이 함께 체결되는 적어도 하나의 풀리와 풀리에 각각 체결되어 대응되는 풀리를 회전시키는 적어도 하나의 모터를 포함하는 것이 좋다.When the at least one wire is implemented with an even number of wires arranged at equal intervals, the wire driving unit is coupled to at least one pulley to which the wires in symmetrical positions of the wires are fastened together and to at least rotate the corresponding pulley. It is good to include one motor.

또한 본 발명에 의한 내시경수술용 수술도구 구동장치는, 선단에 도구가 위치하는 도구부, 도구부에 연결되고 등간격으로 배치된 짝수의 와이어가 구비된 굴 절부 및 굴절부에 연결된 지지부를 포함하여 구성되는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 구동장치로서, 와이어들 중 대칭되는 위치의 와이어들이 함께 체결되는 적어도 하나의 풀리와 풀리에 각각 체결되어 대응되는 풀리를 회전시키는 적어도 하나의 모터를 포함하여 이루어지는 와이어 구동부를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the endoscopic surgical tool driving apparatus according to the present invention, the tool is located at the tip, the tool is located, including the support portion connected to the tool and the bent portion and the refractive portion provided with an even number of wires arranged at equal intervals A driving device for driving an endoscopic surgical instrument, comprising: at least one pulley to which wires of symmetrical positions are fastened together and at least one motor to rotate corresponding pulleys respectively coupled to the pulley It is characterized by including a wire drive unit.

도구부에 위치하는 도구는 카메라, 겸자, 가위, 분쇄기 및 흡입기 중에서 선택되는 어느 하나인 것이 바람직하다.The tool located in the tool section is preferably any one selected from a camera, forceps, scissors, grinder and inhaler.

본 발명에 따르면, 주입 구동부를 구비함으로써 내시경수술용 수술도구가 인체에 주입되는 속도와 양을 정밀하게 조절할 수 있게 하여 인체의 부상을 최소화 할 수 있다.According to the present invention, by providing an injection drive, the surgical tool for endoscopic surgery can be precisely adjusted the speed and amount injected into the human body to minimize the injury of the human body.

또한 대칭으로 위치하는 한 쌍의 와이어를 하나의 풀리에 연결한 와이어 구동부를 구비함으로써 모터의 수를 최소화할 수 있다.In addition, the number of motors can be minimized by providing a wire drive unit in which a pair of symmetrically located wires are connected to one pulley.

그리고 주입 구동부와 와이어 구동부를 함께 구비함으로써 인체에 삽입되는 내시경수술용 수술도구를 정밀하게 자동 제어할 수 있는 효과가 있다.And by providing the injection drive unit and the wire drive together there is an effect that can precisely and automatically control the surgical instruments for endoscopic surgery inserted into the human body.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 통해 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 일 실시예는 내시경수술 또는 검사에 사용되는 내시경을 구동하는 구동장치에 관한 것이다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구동장치를 포함하는 내시경을 정면에서 바라본 모습을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 내시경을 위 에서 바라본 모습을 나타내는 도면이다.One embodiment of the present invention relates to a driving device for driving an endoscope used for endoscopy or examination. 1 is a view showing a front view of the endoscope including a drive device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing a view from above the endoscope of FIG.

일 실시예에 따른 내시경수술용 수술도구 구동장치(1)는 도구부(100)와 굴절부(200) 및 지지부(300)를 포함하여 구성되는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 부분이다. The endoscopic surgical tool driving device 1 according to an embodiment is a part for driving the endoscopic surgical tool comprising a tool 100, a refractive unit 200 and the support 300.

도구부(100)는 그 끝에 내시경수술에 사용되는 도구가 위치하는 부분이이며, 본 실시예는 수술용 도구로서 영상을 촬영하는 카메라(110)가 위치하는 내시경에 관한 것이다.The tool unit 100 is a portion where the tool used for endoscopy is located at the end thereof, and the present embodiment relates to an endoscope in which the camera 110 for photographing an image is located as a surgical tool.

굴절부(200)는 와이어(210)의 조절에 따라서 굴절이 가능하여, 도구부(100)를 원하는 각도로 조절할 수 있는 부분이다. 이를 위하여 굴절부(200)는 와이어(210)가 수용되는 실린더(220)와 굴절각을 향상시키기 위하여 결합된 코일스프링(230)을 포함하여 구성된다. 본 실시예는 4개의 와이어(210)가 등간격으로 배치됨으로써 굴절부(200)의 굴절각을 자유롭게 다양한 방향으로 조절할 수 있도록 한 내시경이며, 와이어(210)의 개수가 4개에 한정되는 것은 아니다.The refraction unit 200 may be refracted in accordance with the adjustment of the wire 210 to adjust the tool unit 100 to a desired angle. For this purpose, the refraction unit 200 includes a cylinder 220 in which the wire 210 is accommodated and a coil spring 230 coupled to improve the refraction angle. In this embodiment, the four wires 210 are arranged at equal intervals so that the refraction angle of the refraction unit 200 can be freely adjusted in various directions, and the number of the wires 210 is not limited to four.

지지부(300)는 굴절부(200)에 연결되어 도구부(100)와 굴절부(200)를 지지하는 부분으로, 내시경이 인체에 삽입되는 양을 조절하는 부분이므로 충분한 길이를 갖도록 제작된다. 지지부(300)의 다른 쪽은 구동장치(1)의 내부까지 이어져 연결된다.The support part 300 is connected to the refraction part 200 to support the tool part 100 and the refraction part 200, and is manufactured to have a sufficient length since the endoscope adjusts the amount of insertion of the endoscope into the human body. The other side of the support part 300 is connected to the inside of the drive device (1).

본 실시예에 따른 내시경을 구동하는 내시경 구동장치(1)는 주입 구동부(10)와 와이어 구동부(20)를 포함하여 구성된다.The endoscope driving device 1 for driving the endoscope according to the present embodiment includes an injection driving unit 10 and a wire driving unit 20.

주입 구동부(10)는 내시경을 인체에 삽입하는 동작을 구동하는 부분이며, 휠(12)과 모터(14)를 포함하여 구성된다.The injection drive unit 10 is a part for driving the operation of inserting the endoscope into the human body, and includes a wheel 12 and a motor 14.

휠(12a)은 지지부(300)의 외주면에 접촉되어 회전하는 부분으로, 회전 시에 마찰력을 이용하여 지지부(300)를 이동시킨다. 그리고 모터(14)는 휠(12)에 회전력을 부여하며, 양방향으로 회전이 가능한 것을 사용한다. 휠(12)과 모터(14)는 수용공간의 절약을 위하여 교차축기어 등을 이용하여 회전축을 변환하여 연결될 수 있다.The wheel 12a is a portion that rotates in contact with the outer circumferential surface of the support 300, and moves the support 300 by using a friction force during rotation. In addition, the motor 14 provides a rotational force to the wheel 12, and uses the one capable of rotating in both directions. The wheel 12 and the motor 14 may be connected by converting the rotating shaft using a cross shaft gear or the like to save the accommodation space.

휠(12)은 마찰력을 높이기 위하여 표면이 고무재질이다. 그리고 지지부(300)를 안정적으로 움직이기 위하여 지지부(300)를 사이에 두고 대칭되게 위치하는 보조휠(16)을 설치한다. 보조휠(16)은 지지부(300)의 안정감을 높이는 역할을 한다. 보조휠(16)에는 모터가 설치되지 않고, 보조휠(16)은 지지부(300)의 움직임에 따라서 자유롭게 회전한다.The wheel 12 has a rubber surface to increase friction. In addition, in order to stably move the support part 300, the auxiliary wheel 16 is installed to be symmetrically positioned with the support part 300 interposed therebetween. The auxiliary wheel 16 serves to increase the stability of the support 300. The auxiliary wheel 16 is not provided with a motor, the auxiliary wheel 16 is free to rotate according to the movement of the support 300.

그리고 주입 구동부(10)는 두 개 이상으로 구성하여 이송의 안정감을 높일 수 있다.In addition, the injection driving unit 10 may be composed of two or more to increase the stability of the transport.

와이어 구동부(20)는 굴절부(200)의 굴절각도를 조절하기 위하여 와이어(210)를 긴장 또는 이완시키는 동작을 구동하는 부분이며, 풀리(22)와 모터(24)를 포함하여 구성된다.The wire driver 20 is a part for driving an operation of tensioning or relaxing the wire 210 in order to adjust the angle of refraction of the refraction unit 200, and includes a pulley 22 and a motor 24.

풀리(22)는 와이어(210)가 연결되어 회전하는 부분으로, 회전에 따라서 연결된 와이어(210)가 긴장 또는 이완되도록 한다. 그리고 모터(24)는 풀리(22)에 회전력을 부여한다. 모터(24) 양방향으로 회전이 가능한 것을 사용한다. 수용공간의 절약을 위하여, 풀리(22)와 모터(24)를 연결할 때 교차축기어 등을 이용하여 회 전축을 변환하여 연결하거나, 와이어(210)의 각도를 바꾸어 풀리(22)에 연결할 수 있다.The pulley 22 is a portion in which the wire 210 is connected and rotates, and the wire 210 is tensioned or relaxed in accordance with the rotation. And the motor 24 gives a rotational force to the pulley 22. The motor 24 is used to rotate in both directions. In order to save the receiving space, when the pulley 22 and the motor 24 are connected, the rotating shaft may be connected using a cross shaft gear or the like, or the angle of the wire 210 may be changed and connected to the pulley 22. .

풀리(22)에는 위치가 서로 대칭되는 두 개의 와이어가 동시에 체결된다. 따라서 풀리(22)의 개수는 와이어(210)의 개수에 따라서 결정되며, 본 실시예와 같이 4개의 와이어(210a, 210b, 210c, 210d)를 갖는 경우에는 2개의 풀리(22a, 22b)를 구비한다. 이때, 모터(24)는 풀리(22) 하나 당 하나씩 체결되어야 하므로 2개의 모터(24a, 24b)를 구비한다.Two pulleys 22 are fastened simultaneously with two wires whose positions are symmetrical to each other. Therefore, the number of pulleys 22 is determined according to the number of wires 210. In the case of having four wires 210a, 210b, 210c, and 210d as in this embodiment, two pulleys 22a and 22b are provided. do. At this time, since the motor 24 has to be fastened one by one per pulley 22 has two motors (24a, 24b).

위치가 서로 대칭되는 와이어(210)는 하나의 와이어(210)가 긴장될 때 반대쪽의 와이어(210)는 이완되기 때문에, 이 둘을 하나의 풀리에 연결하면 풀리의 회전에 따라서 긴장과 이완을 동시에 실시할 수 있다. 이때, 풀리(22)의 크기는 굴절부(200)의 크기, 즉 굴절부(200)의 굴절곡률에 따라서 결정된다.Since the wires 210 that are symmetrical with each other are relaxed when the wires 210 are tensioned, the opposite wires 210 are relaxed. It can be carried out. In this case, the size of the pulley 22 is determined according to the size of the refraction unit 200, that is, the refractive curvature of the refraction unit 200.

본 실시예에 따른 내시경 구동장치(1)의 작동을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the endoscope driving apparatus 1 according to the present embodiment is as follows.

도 3은 도 1의 내시경이 굴절된 모습을 나타내는 도면이다. 본 실시예의 내시경수술용 수술도구 구동장치(1)는 주입 구동부(10)를 작동하여 내시경이 인체에 삽입되는 길이와 삽입속도를 조절할 수 있으며, 와이어 구동부(20)를 작동하여 굴절부(200)의 굴절각도를 조절할 수 있다.3 is a view illustrating a state in which the endoscope of FIG. 1 is refracted. The endoscopic surgical instrument drive device 1 of the present embodiment can operate the injection drive unit 10 to adjust the length and insertion speed of the endoscope is inserted into the human body, the wire drive unit 20 to operate the refractive unit 200 You can adjust the angle of refraction.

주입 구동부(10)의 작동방법은 양방향으로 회전 가능한 모터(14)를 통해 휠(12)을 회전시킴으로써 휠의 마찰력에 의하여 지지부(300)가 이동하도록 하는 것이다. 이때, 보조휠(16)이 지지부(300)를 사이에 두고 대향하여 위치하기 때문에 모터에 의하여 회전하는 휠(12)의 마찰력이 완전히 지지부(300)에 미치며, 이동하 는 지지부(300)의 안정감도 향상된다. The operating method of the injection driving unit 10 is to rotate the wheel 12 through the motor 14 that can rotate in both directions to move the support 300 by the frictional force of the wheel. At this time, since the auxiliary wheel 16 is positioned to face each other with the supporting part 300 interposed therebetween, the frictional force of the wheel 12 rotated by the motor completely extends to the supporting part 300, and the stability of the moving part 300 is moved. Is improved.

주입 구동부(10)는 휠(12)의 회전 양을 조절하여 지지부(300)의 이동거리를 조절함으로써 인체에 삽입되는 내시경의 길이를 조절할 수 있으며, 휠(12)의 회전속도를 조절하여 내시경이 인체에 삽입되는 속도를 조절할 수 있다. The injection drive unit 10 may adjust the length of the endoscope inserted into the human body by adjusting the moving distance of the support unit 300 by adjusting the amount of rotation of the wheel 12, and by adjusting the rotational speed of the wheel 12. Can control the speed of insertion into the human body.

와이어 구동부(20)의 작동방법은 양방향으로 회전 가능한 모터(24a)를 통해 풀리(22a)를 회전시켜 풀리(22a)에 체결된 대칭된 와이어(210a, 210b)들 중 하나의 와이어(210a)는 긴장되고 다른 하나의 와이어(210b)는 이완되게 함으로써 긴장된 와이어(210a)가 설치된 방향으로 굴절부(200)가 굴절되도록 하는 것이다. 이때, 두 개의 모터(24a, 24b)를 동시에 회전시키면, 굴절부(200)를 다양한 방향으로 굴절시킬 수 있다.The operation method of the wire driving unit 20 is that one of the wires 210a of the symmetrical wires 210a and 210b fastened to the pulley 22a by rotating the pulley 22a through the motor 24a rotatable in both directions. The other wire 210b that is tensioned is to relax so that the refraction unit 200 is refracted in the direction in which the tensioned wire 210a is installed. In this case, when the two motors 24a and 24b are rotated at the same time, the refraction unit 200 may be refracted in various directions.

와이어 구동부(20)는 풀리(22)의 회전각도를 조절하여 굴절부(200)의 굴절각도를 조절할 수 있으며, 풀리(22)의 회전속도를 조절하여 굴절부(200)가 굴절되는 속도를 조절할 수 있다.The wire driving unit 20 may adjust the angle of refraction of the refraction unit 200 by adjusting the rotation angle of the pulley 22, and adjust the speed at which the refraction unit 200 is refracted by adjusting the rotational speed of the pulley 22. Can be.

특히, 본 실시예의 내시경수술용 수술도구 구동장치는 주입 구동부(10)의 모터(14)와 와이어 구동부(20)의 모터(24)를 전기적으로 제어할 수 있는 제어부(미도시)를 통하여 내시경의 삽입과 굴절을 동시에 제어할 수 있다. In particular, the endoscopic surgical instrument drive device of the present embodiment of the endoscope through a control unit (not shown) that can electrically control the motor 14 of the injection drive unit 10 and the motor 24 of the wire drive unit 20 Insertion and refraction can be controlled simultaneously.

도 4는 도 1의 내시경을 사용하는 모습을 나타내는 도면이다. 도시된 것과 같이 본 발명의 내시경 구동장치(1)를 사용하면 내시경의 삽입동작과 굴절동작을 동시에 조작할 수 있다. 따라서 모터의 회전을 전기적으로 미세하게 조절할 수 있는 제어부를 이용하면, 내시경이 인체의 굴곡에 맞게 삽입되도록 제어할 수 있다. 예를 들면, X선 촬영, CT 촬영 또는 MRI 촬영을 통해서 파악된 삽입부위의 모양을 기준으로 내시경의 최적 움직임을 설정하고, 이를 제어부에 입력함으로써 내시경이 최적 움직임을 따라서 인체에 삽입되도록 자동제어되는 것이다. 이러한 자동제어를 통해서 내시경을 인체에 삽입함으로써 내시경을 삽입할 때 발생하는 문제가 크게 감소한다.4 is a diagram illustrating a state in which the endoscope of FIG. 1 is used. As shown, using the endoscope driving device 1 of the present invention can simultaneously operate the insertion operation and the refractive operation of the endoscope. Therefore, by using a control unit that can finely adjust the rotation of the motor, the endoscope can be controlled to be inserted in accordance with the curvature of the human body. For example, by setting the optimum movement of the endoscope based on the shape of the insertion site, which is identified through X-ray imaging, CT imaging or MRI imaging, and inputting it to the controller, the endoscope is automatically controlled to be inserted into the human body according to the optimal movement. will be. By inserting the endoscope into the human body through such automatic control, a problem caused when inserting the endoscope is greatly reduced.

본 발명의 다른 실시예는 내시경수술에 사용되는 겸자, 가위, 분쇄기 또는 흡입기 등의 수술도구를 구동하는 구동장치이다. 이러한 실시예에 따른 수술도구는 도구부에 카메라가 아닌 도구가 위치하며, 굴절부의 실린더 형상 등에서 차이가 있을 수 있다. 그러나 와이어를 이용하여 굴절부의 굴절각도를 조절하는 점에서 앞서 설명한 내시경의 경우와 유사하여, 구동장치의 구성과 작동방법 또한 앞에서 설명한 내시경의 경우와 거의 유사하므로, 자세한 설명은 생략한다.Another embodiment of the present invention is a driving device for driving a surgical tool such as forceps, scissors, grinder or inhaler used in endoscopy. Surgical tools according to this embodiment is located in the tool tool rather than the camera, there may be a difference in the shape of the cylinder of the refractive portion. However, similar to the case of the endoscope described above in terms of adjusting the angle of refraction of the refracting portion using a wire, the configuration and operation method of the driving device is also substantially similar to the case of the endoscope described above, a detailed description thereof will be omitted.

이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고 설명하였다. 그러나 본 발명은 상술한 실시예에만 국한되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위는 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 첨부된 특허청구범위에 의해 정해지는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, the present invention has been shown and described with respect to certain preferred embodiments. However, the present invention is not limited only to the above-described embodiment, and those skilled in the art to which the present invention pertains can make various changes without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the specific embodiments, but should be construed as defined by the appended claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동장치를 포함하는 내시경을 정면에서 바라본 모습을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a front view of the endoscope including a drive device according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 내시경을 위에서 바라본 모습을 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a view illustrating a state of the endoscope of FIG. 1 viewed from above. FIG.

도 3은 도 1의 내시경이 굴절된 모습을 나타내는 도면이다.3 is a view illustrating a state in which the endoscope of FIG. 1 is refracted.

도 4는 도 1의 내시경을 사용하는 모습을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a state in which the endoscope of FIG. 1 is used.

도 5는 본 발명의 발명자들이 종래에 개발한 내시경의 굴절부를 나타낸다.Figure 5 shows the refractive portion of the endoscope developed by the inventors of the present invention conventionally.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

1: 구동장치 10: 주입 구동부1: driving device 10: injection driving unit

12: 휠 16: 보조휠12: wheel 16: auxiliary wheel

14, 24: 모터 20: 와이어 구동부14, 24: motor 20: wire drive unit

22: 풀리 100: 도구부22: pulley 100: tool part

110: 카메라 200: 굴절부110: camera 200: refractive portion

210: 와이어 220: 실린더210: wire 220: cylinder

230: 코일스프링 300: 지지부230: coil spring 300: support

Claims (6)

선단에 도구가 위치하는 도구부, 상기 도구부에 연결되고 적어도 하나의 와이어를 구비하는 굴절부 및 상기 굴절부에 연결된 지지부를 포함하여 구성되는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 구동장치로서,A drive device for driving an endoscopic surgical instrument comprising a tool portion at the tip is located, a tool portion connected to the tool portion and having at least one wire and a support portion connected to the refractive portion, 상기 지지부에 연결된 주입 구동부; 및An injection drive coupled to the support; And 상기 와이어에 연결된 와이어 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경수술용 수술도구 구동장치.Endoscopic surgical instrument driving apparatus comprising a wire drive connected to the wire. 청구항 1에 있어서, 상기 주입 구동부는,The method of claim 1, wherein the injection drive unit, 상기 지지부의 외주면에 접촉되어 회전하는 휠과 상기 휠을 회전시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경수술용 수술도구 구동장치.Endoscopic surgical instrument driving apparatus comprising a wheel that rotates in contact with the outer peripheral surface of the support and a motor for rotating the wheel. 청구항 2에 있어서, 상기 주입 구동부는,[3] The apparatus of claim 2, 상기 지지부를 사이에 두고 상기 휠에 대칭적으로 위치하는 보조휠을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경수술용 수술도구 구동장치.And an auxiliary wheel positioned symmetrically on the wheel with the support interposed therebetween. 청구항 1에 있어서, 상기 적어도 하나의 와이어는,The method of claim 1, wherein the at least one wire comprises: 등간격으로 배치된 짝수의 와이어로 구현되며, 상기 와이어 구동부는,Wherein the wire driver is implemented with an even number of wires arranged at even intervals, 상기 와이어들 중 대칭되는 위치의 와이어들이 함께 체결되는 적어도 하나의 풀리; 및At least one pulley in which wires of symmetrical positions of the wires are fastened together; And 상기 적어도 하나의 풀리에 각각 체결되어 대응되는 풀리를 회전시키는 적어도 하나의 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경수술용 수술도구 구동장치.And at least one motor coupled to each of the at least one pulley to rotate the corresponding pulley. 선단에 도구가 위치하는 도구부, 상기 도구부에 연결되고 등간격으로 배치된 짝수의 와이어가 구비된 굴절부 및 상기 굴절부에 연결된 지지부를 포함하여 구성되는 내시경수술용 수술도구를 구동하는 구동장치로서,A driving device for driving an endoscopic surgical instrument comprising a tool portion at the tip, a tool portion that is connected to the tool portion, the refractive portion is provided with an even number of wires arranged at equal intervals and the support portion connected to the refractive portion as, 상기 와이어들 중 대칭되는 위치의 와이어들이 함께 체결되는 적어도 하나의 풀리와 상기 적어도 하나의 풀리에 각각 체결되어 대응되는 풀리를 회전시키는 적어도 하나의 모터를 포함하여 이루어지는 와이어 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경수술용 수술도구 구동장치.And a wire driving unit including at least one pulley to which wires of symmetrical positions of the wires are fastened together and at least one motor respectively fastened to the at least one pulley to rotate corresponding pulleys. Endoscopic surgical instrument drive device. 청구항 1 또는 청구항 5에 있어서, 상기 도구부에 위치하는 도구는,The tool of claim 1 or 5, wherein the tool located at the tool part includes: 카메라, 겸자, 가위, 분쇄기 및 흡입기 중에서 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 내시경수술용 수술도구 구동장치.Surgical tools for endoscopic surgery, characterized in that any one selected from the camera, forceps, scissors, grinder and inhaler.
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