KR20100112670A

KR20100112670A - Robot hand device

Info

Publication number: KR20100112670A
Application number: KR1020090031066A
Authority: KR
Inventors: 이용권; 최우석; 김기덕; 이석원; 김문상
Original assignee: 한국과학기술연구원
Priority date: 2009-04-10
Filing date: 2009-04-10
Publication date: 2010-10-20

Abstract

PURPOSE: A robot hand apparatus is provided to perform gripping of an object with high precision and ensure high strength and high power efficiency in a simple structure. CONSTITUTION: A robot hand apparatus(10) comprises a base frame, a first finger unit(210,210',230), and a first actuator unit(400). The first finger unit includes a first base link(211) which is rotated around each one of first intersecting axes. The first actuator unit includes two operating arms(411a,411b) which are connected to a first base link and independently driven. The two operating arms of the first actuator unit are located opposite to each other around one of the first intersecting axes.

Description

Robot Hand Device {ROBOT HAND DEVICE}

본 발명은 로봇핸드장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인체의 손과 같은 형상으로 구성되는 로봇핸드장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot hand device, and more particularly to a robot hand device configured in the shape of a human hand.

물체를 파지하기 위한 로봇핸드장치는 여러 가지 형태를 취할 수 있지만 가장 좋은 형태는 인체의 손의 형태를 취하는 것이다. 이것은 인체의 손이 가지는 장점을 로봇핸드에 구현할 수 있기 때문이다. 이와 관련하여, 로봇핸드는 간단한 기구와 높은 힘 효율로서 인체의 손의 동작과 유사한 동작을 구현하는 것이 요청된다. 또한, 로봇핸드는 단순한 형상의 물체 외에도 불특정 형상의 물체를 자연스럽고 안정적으로 파지할 수 있는 것이 요청된다.The robot hand device for holding an object can take many forms, but the best form is to take the form of a human hand. This is because the robot hand can realize the advantages of the human hand. In this regard, the robot hand is required to implement a motion similar to that of the human hand with a simple mechanism and high force efficiency. In addition, the robot hand is required to be able to naturally and stably hold an unspecified shape in addition to a simple shape.

인체의 손의 형태를 모방한 종래의 로봇핸드장치는 그 손가락 관절이 관절축과 모터가 감속기를 통하여 연결되는 구조를 채용하고 있어서, 구조가 비교적 복잡하고 힘의 효율이 낮다는 문제점이 있다. 또한, 불특정 형상의 물체를 부드럽고 자연스럽게 파지하지 못하는 문제점이 있다. 그러므로, 간단한 구조로 구성되고 높은 힘 효율로 불특정의 물체를 자연스럽게 파지할 수 있는 로봇핸드장치가 요구된다.The conventional robot hand device that mimics the shape of a human hand adopts a structure in which a finger joint is connected to a joint shaft and a motor through a reducer, and thus there is a problem that the structure is relatively complicated and the power efficiency is low. In addition, there is a problem that does not grip the object of unspecified shape smoothly and naturally. Therefore, there is a need for a robot hand device that is simple in structure and capable of naturally holding an unspecified object with high force efficiency.

본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 간단한 구조로 구성되고 높은 힘 효율로서 불특정 형상의 물체를 파지할 수 있는 로봇핸드장치를 제공하는 것이다.The present invention was devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a robot hand device which is composed of a simple structure and can hold an object of unspecified shape with high force efficiency.

위와 같은 목적 및 그 밖의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 베이스프레임과; 상기 베이스프레임에 제1 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하도록 결합되는 제1 베이스 링크를 포함하는 제1 핑거유닛과; 상기 베이스프레임에 배치되고, 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 연결되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 구비하는 제1 액추에이터유닛을 포함하고, 상기 제1 액추에이터유닛의 두 개의 작동아암은 상기 제1 직교축 중 하나의 축을 중심으로 서로 대향하고 상기 제1 직교축 중 다른 하나의 축으로부터 각각 이격되어 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 각각 결합되는 로봇핸드장치가 제공된다.In order to achieve the above object and other objects, according to the present invention, the base frame; A first finger unit including a first base link coupled to the base frame to be rotatable about each axis of a first orthogonal axis; A first actuator unit disposed on the base frame, the first actuator unit having two operating arms rotatably connected to the first base link and independently driven, wherein the two operating arms of the first actuator unit There is provided a robot hand device which is opposed to each other about one axis of one orthogonal axis and rotatably coupled to the first base link, respectively, spaced apart from the other axis of the first orthogonal axis.

상기 로봇핸드장치는 상기 베이스프레임에 회동가능하게 결합되는 회동프레임과; 상기 회동프레임에 제2 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하도록 결합되는 제2 베이스 링크를 포함하는 제2 핑거유닛과; 상기 회동프레임에 배치되고, 상기 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 구비하는 제2 액추에이터유닛을 더 포함할 수 있다. 상기 제2 액추에이터유닛의 두 개의 작동아암은 상기 제2 직교축 중 하나의 축을 중심으로 서로 대향하고 상기 제2 직교축 중 다른 하나의 축으로부터 각각 이격되어 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 각각 결합된다.The robot hand apparatus includes a rotation frame rotatably coupled to the base frame; A second finger unit including a second base link coupled to the pivot frame to be rotatable about each axis of a second orthogonal axis; The second actuator unit may further include a second actuator unit disposed in the pivot frame, the second actuator unit being rotatably connected to the second base link and independently driven. The two operating arms of the second actuator unit are opposed to each other about one of the second orthogonal axes and spaced apart from the other one of the second orthogonal axes, respectively, to the second base link of the second finger unit. Each is rotatably coupled.

상기 제1 핑거유닛은 상기 제1 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결된 복수개의 링크를 포함할 수 있고, 상기 제2 핑거유닛은 상기 제2 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결된 복수개의 링크를 포함할 수 있다.The first finger unit may include a plurality of links that are connected to the first base link in a sequential linkage, and the second finger unit is a plurality of links that are connected to the second base link in a sequential linkage. It may include.

상기 제1 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제1 중간 링크 및 상기 제1 중간 링크에 회동가능하게 연결된 제1 말단 링크를 포함할 수 있다. 상기 제1 핑거유닛은 상기 베이스프레임과 상기 제1 중간 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합되는 제1 링크아암부재와, 상기 제1 베이스 링크의 타단부와 상기 제1 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 제1 링크아암부재를 더 구비할 수 있다. 상기 제1 링크아암부재는 상기 제1 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖고, 상기 제2 링크아암부재는 상기 제1 중간 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는다.The plurality of links of the first finger unit may include a first intermediate link rotatably connected to the first base link and a first end link rotatably connected to the first intermediate link. The first finger unit may include a first link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the base frame and the first intermediate link, the other end of the first base link, and one end of the first end link. It may further include a first link arm member having both ends rotatably coupled thereto. The first link arm member has a length shorter than the distance between both pivot points of the first base link, and the second link arm member has a length shorter than the distance between both pivot points of the first intermediate link.

상기 제2 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제2 말단 링크를 포함할 수 있다. 상기 제2 핑거유닛은 상기 회동프레임과 상기 제2 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 링크아암부재를 더 구비할 수 있다. 상기 제2 핑거유닛의 링크아암부재는 상기 제2 핑거유닛의 상기 제2 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는다.The plurality of links of the second finger unit may include a second end link rotatably connected to the second base link. The second finger unit may further include a link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the pivot frame and the second end link. The link arm member of the second finger unit has a length shorter than the distance between both pivot points of the second base link of the second finger unit.

또한, 본 발명은, 베이스프레임과; 상기 베이스프레임에 연결되는 제1 베이스 링크와 상기 제1 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결되는 복수개의 링 크를 각각 구비하는 복수개의 제1 핑거유닛과; 상기 베이스프레임에 회동가능하게 결합되는 회동프레임과; 상기 회동프레임에 연결되는 제2 베이스 링크와 상기 제2 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결되는 복수개의 링크를 구비하는 제2 핑거유닛과; 제1 힌지부와 상기 제1 힌지부의 회동축에 직교하는 회동축을 갖는 제2 힌지부를 각각 구비하고, 상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제1 베이스 링크를 상기 베이스프레임 또는 상기 회동프레임에 결합시키는 복수개의 힌지유닛과; 상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 각각 구비하는 복수개의 액추에이터유닛을 포함하는 로봇핸드장치를 제공한다. 상기 힌지유닛은 상기 베이스프레임 또는 상기 회동프레임에 제1 힌지부를 중심으로 회동가능하게 결합되고, 상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크는 상기 힌지유닛의 제2 힌지부에 회동가능하게 결합되고, 상기 두 개의 작동아암은 상기 제1 힌지부를 중심으로 서로 대향하고 상기 제2 힌지부로부터 각각 이격되어 상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 결합된다.In addition, the present invention, the base frame; A plurality of first finger units each having a first base link connected to the base frame and a plurality of links connected to the first base link in a sequential linkage manner; A rotatable frame rotatably coupled to the base frame; A second finger unit having a second base link connected to the pivot frame and a plurality of links connected in series with the second base link; Each of the first hinge portion and the second hinge portion having a rotation axis orthogonal to the rotation axis of the first hinge portion, and each of the first base link of the first finger unit or the first base link of the second finger unit A plurality of hinge units coupled to a base frame or the pivot frame; A robot hand device including a plurality of actuator units each having two operating arms rotatably connected to the first base link of the first finger unit or the second base link of the second finger unit and independently driven; to provide. The hinge unit is rotatably coupled to the base frame or the pivot frame about a first hinge part, and the first base link of the first finger unit or the second base link of the second finger unit is connected to the hinge unit. Rotatably coupled to a second hinge portion, the two actuating arms face each other about the first hinge portion and are spaced apart from the second hinge portion, respectively, so that the first base link or the second of the first finger unit It is rotatably coupled to the second base link of the finger unit.

상기 제1 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제1 중간 링크 및 상기 제1 중간 링크에 회동가능하게 연결된 제1 말단 링크를 포함할 수 있고, 상기 제1 핑거유닛은 상기 힌지유닛과 상기 제1 중간 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합되는 제1 링크아암부재와, 상기 제1 베이스 링크의 타단부와 상기 제1 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 제1 링크아암부재를 더 구비할 수 있다. 상기 제1 링크아암부재는 상기 제1 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖고, 상기 제2 링크아암부재는 상기 제1 중간 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는다.The plurality of links of the first finger unit may include a first intermediate link rotatably connected to the first base link and a first end link rotatably connected to the first intermediate link, wherein the first finger The unit includes a first link arm member rotatably coupled to one end of the hinge unit and the first intermediate link, and opposite ends of the first base link and the other end of the first base link. It may further comprise a first link arm member that is possibly coupled. The first link arm member has a length shorter than the distance between both pivot points of the first base link, and the second link arm member has a length shorter than the distance between both pivot points of the first intermediate link.

상기 제2 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제2 말단 링크를 포함할 수 있고, 상기 제2 핑거유닛은 상기 회동프레임에 배치된 힌지유닛과 상기 제2 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 링크아암부재를 더 구비할 수 있다. 상기 제2 핑거유닛의 링크아암부재는 상기 제2 핑거유닛의 상기 제2 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는다.The plurality of links of the second finger unit may include a second end link rotatably connected to the second base link of the second finger unit, wherein the second finger unit is a hinge unit disposed in the pivot frame. And a link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the second end link. The link arm member of the second finger unit has a length shorter than the distance between both pivot points of the second base link of the second finger unit.

상기 로봇핸드장치들에서, 상기 액추에이터유닛은 독립적으로 제어가능한 두 개의 액추에이터를 포함할 수 있다. 각각의 액추에이터는 각각의 작동아암에 연결된다. 상기 액추에이터는 리니어액추에이터를 포함할 수 있다.In the robot hand devices, the actuator unit may include two actuators that can be independently controlled. Each actuator is connected to a respective working arm. The actuator may include a linear actuator.

상기 로봇핸드장치들에서, 상기 제1 핑거유닛의 제1 및 제2 링크아암부재 중 어느 하나 또는 둘 다 또는 상기 제2 핑거유닛의 링크아암부재는 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체를 포함할 수 있다.In the robot hand devices, one or both of the first and second link arm members of the first finger unit or the link arm member of the second finger unit may comprise a link arm assembly that is longitudinally stretchable. have.

또한, 상기 제2 링크아암부재는, 일단부가 상기 제1 베이스 링크의 타단부에 회동가능하게 결합되는 제1 연결봉과, 일단부가 상기 제1 말단 링크의 일단부에 회동가능하게 결합되는 제2 연결봉과, 상기 제1 연결봉의 일부와 상기 제2 연결봉의 일부를 슬라이드가능하게 수용하는 하우징과, 상기 하우징 내에 배치되고 상기 제1 연결봉 및 제2 연결봉 중 어느 하나 또는 둘 다의 슬라이드이동에 대항하는 바이어 스힘을 발생시키는 스프링을 포함할 수 있다.The second link arm member may include a first connecting rod having one end rotatably coupled to the other end of the first base link and a second connecting rod rotatably coupled to one end of the first end link. And a housing for slidably receiving a portion of the first connecting rod and a portion of the second connecting rod, and a buyer disposed in the housing and opposing slide movement of any one or both of the first connecting rod and the second connecting rod. It may include a spring for generating a force.

상기 로봇핸드장치들은 상기 베이스프레임과 상기 회동프레임 사이에 배치되고, 상기 회동프레임을 상기 베이스프레임에 대하여 정회전 또는 역회전시키기 위한 회전모터를 더 포함할 수 있다.The robot hand devices may further include a rotation motor disposed between the base frame and the pivot frame, for rotating the pivot frame forward or backward with respect to the base frame.

상기 로봇핸드장치들은 상기 베이스프레임 상에 장착되어 상기 회동프레임을 상기 베이스프레임에 대하여 회동시키는 추가의 액추에이터를 더 포함할 수 있다.The robot hand devices may further include an additional actuator mounted on the base frame to rotate the pivot frame with respect to the base frame.

상기 로봇핸드장치들은 상기 회동프레임에 대향하게 상기 베이스프레임에 제거가능하게 결합되는 서브베이스프레임을 더 포함할 수 있다. 상기 서브베이스프레임에는 제3 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하게 결합되는 제3 베이스 링크를 포함하는 제3 핑거유닛이 연결될 수 있다. 또한, 상기 서브베이스프레임에는 제3 힌지유닛의 제2 힌지부에 회동가능하게 결합되는 제3 베이스 링크를 포함하는 제3 핑거유닛이 연결될 수 있다.The robot hand devices may further include a subbase frame removably coupled to the base frame opposite to the rotation frame. A third finger unit including a third base link rotatably coupled to each axis of the third orthogonal shaft may be connected to the sub base frame. In addition, a third finger unit including a third base link rotatably coupled to the second hinge portion of the third hinge unit may be connected to the sub base frame.

본 발명의 로봇핸드장치에 의하면, 각 핑거유닛은 직교하는 두 개의 축을 중심으로 회동가능하게 베이스프레임에 결합되고, 두 개의 액추에이터가 핑거유닛을 두 개의 축을 중심으로 회동시킨다. 또한, 핑거유닛의 각 링크는 액추에이터의 일방향의 작동에 의해 연쇄적으로 구부러지도록 구성된다. 그러므로, 본 발명의 로봇핸드장치는 인체의 손의 손가락의 동작과 유사한 동작을 실행하여, 구형, 주형(柱形), 박판형, 또는 그 외의 불특정 형상의 물체를 정밀하게 파지할 수 있다. 또한, 핑거유닛과 이의 일단에 작동아암이 회동가능하게 결합되는 액추에이터의 구 조로 인해, 로봇핸드장치는 간단한 구조로 구성될 수 있고 큰 강성을 유지하면서 높은 힘 효율로 불특정의 물체를 자연스럽게 파지할 수 있다.According to the robot hand device of the present invention, each finger unit is rotatably coupled to a base frame about two orthogonal axes, and two actuators rotate the finger unit about two axes. In addition, each link of the finger unit is configured to bend in series by the operation in one direction of the actuator. Therefore, the robot hand apparatus of the present invention can perform operations similar to the operation of the fingers of the human body's hand to precisely grip a spherical, mold, thin plate, or other unspecified object. In addition, due to the structure of the actuator in which the operating unit is rotatably coupled to the finger unit and one end thereof, the robot hand device can be composed of a simple structure and can naturally hold an unspecified object with high force efficiency while maintaining great rigidity. have.

첨부된 도면의 실시예를 통해 본 발명의 로봇핸드장치에 대해 상세하게 설명한다. 본원에서, “전방”이라는 용어는 로봇핸드장치에서 핑거유닛이 연장되는 방향을 의미하고, “후방”이라는 용어는 그 반대 방향을 의미한다. 또한, “회동가능하게 결합”이라는 용어는 “힌지결합”을 포함한다.The robot hand device of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. As used herein, the term "front" means the direction in which the finger unit extends in the robot hand device, and the term "rear" means the opposite direction. In addition, the term “rotatively coupled” includes “hinge coupled”.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇핸드장치(10)는 인체의 손의 형상 및 구조와 유사하게 구성되어 있다. 로봇핸드장치(10)는 베이스프레임(110)과, 베이스프레임(110)에 회동가능하게 연결되는 복수개의 제1 핑거유닛(210, 210')과, 베이스프레임(110)의 일측에 힌지결합된 회동프레임(120)과, 회동프레임(120)에 회동가능하게 연결되는 제2 핑거유닛(220)과, 각 핑거유닛과 베이스프레임(110) 또는 회동프레임(120)을 힌지결합시키는 힌지유닛(300)과, 베이스프레임(110) 또는 회동프레임(120)에 설치되고 각 핑거유닛을 회동시키기 위해 작동가능한 복수개의 액추에이터유닛(400)을 포함한다. 제1 핑거유닛들(210, 210')은 인체의 손의 식지(食指), 중지(中指), 약지(藥指) 및 소지(小指)에 대응할 수 있다. 제2 핑거유닛(220)은 인체의 손의 무지(拇指)에 대응할 수 있다.1 to 3, the robot hand device 10 according to an embodiment of the present invention is configured similarly to the shape and structure of the human hand. The robot hand device 10 is hingedly coupled to one side of the base frame 110, a plurality of first finger units 210 and 210 ′ rotatably connected to the base frame 110, and the base frame 110. Rotating frame 120, the second finger unit 220 rotatably connected to the rotating frame 120, the hinge unit 300 for hinge coupling the respective finger unit and the base frame 110 or the rotating frame 120 And a plurality of actuator units 400 installed on the base frame 110 or the rotation frame 120 and operable to rotate each finger unit. The first finger units 210 and 210 ′ may correspond to the groin, middle finger, ring finger, and hand of the human hand. The second finger unit 220 may correspond to the ignorance of the hand of the human body.

베이스프레임(110)은 로봇핸드장치(10)의 골격을 구성한다. 도시된 실시예에서, 베이스프레임(110)은 평판형상으로 이루어진다. 베이스프레임(110)은 평판형상 이외에 임의의 평평한 구조물로서 형성될 수도 있다. 베이스프레임(110)은 로봇핸드장치(10)의 손바닥 또는 손등으로서 기능할 수 있다. 다른 실시예로서, 손바닥 또는 손등 형상의 부재가 베이스프레임(110)에 부착될 수도 있다.The base frame 110 constitutes a skeleton of the robot hand device 10. In the illustrated embodiment, the base frame 110 has a flat plate shape. The base frame 110 may be formed as any flat structure in addition to the flat plate shape. The base frame 110 may function as the palm or the back of the robot hand device 10. In another embodiment, a palm or hand shaped member may be attached to the base frame 110.

로봇핸드장치(10)는 베이스프레임(110)을 로봇의 아암(도시하지 않음)에 장착하기 위한 요소들을 구비할 수 있다. 상기 요소로서, 도시된 바와 같이, 마운트플레이트(31)와, 양단이 각각 마운트플레이트(31)와 베이스프레임(110)에 결합되어 베이스프레임(110)을 지지하는 서포트바(32, 33)가 사용될 수 있다.The robot hand device 10 may have elements for mounting the base frame 110 to an arm (not shown) of the robot. As the above elements, as shown, the mount plate 31 and the support bars 32 and 33, both ends of which are coupled to the mount plate 31 and the base frame 110 to support the base frame 110, are used. Can be.

회동프레임(120)은 제2 핑거유닛(220)을 지지한다. 회동프레임(120)은 도시된 실시예와 같이 평판형상을 가지며, 인체의 손에서 무지가 움직이는 형태에 대응하도록 소정 각도로 구부러져 있다. 회동프레임(120)은 평판형상 이외에 소정 각도로 구부러진 임의의 평평한 구조물로 형성될 수 있다.The rotation frame 120 supports the second finger unit 220. The rotating frame 120 has a flat plate shape as shown in the illustrated embodiment, and is bent at a predetermined angle so as to correspond to a form in which a plain body moves in a human hand. The rotation frame 120 may be formed of any flat structure bent at a predetermined angle in addition to the flat plate shape.

회동프레임(120)은 제1 핑거유닛(210, 210')에 이격되어 베이스프레임(110)의 일측부에 힌지결합되어 있다. 도 4를 참조하면, 회동프레임(120)의 힌지결합을 위해, 베이스프레임(110)의 일측부(즉, 제1 핑거유닛(210, 210')이 결합되는 베이스프레임(110)의 일단부에서 대체로 직각의 위치에 놓이는 베이스프레임(110)의 부분)에는 힌지브라켓(111, 112a, 112b)이 형성되어 있고, 회동프레임(120)의 베이스프레임(110)의 일측부에 대향하는 측부에는 U자형의 힌지브라켓(121a, 121b)이 형성되어 있다. 힌지브라켓의 일측(121a)이 힌지브라켓(111)에 힌지결합되고 힌지브라켓의 타측(121b)이 힌지브라켓(112a, 112b) 사이에 힌지결합되어, 회동프레임(120)이 베이스프레임(110)에 힌지결합된다. 또한, 힌지브라켓의 일측(121a)은 회전모터(122)의 회전축을 통해 힌지브라켓(111)에 힌지결합된다. 회전모터(122) 는 정회전 또는 역회전 가능하다. 따라서, 회전모터(122)의 정회전 또는 역회전에 의해 회동프레임(120)은 베이스프레임(110)에 대하여 소정 범위 내에서 회동가능하다.The rotation frame 120 is hinged to one side of the base frame 110 spaced apart from the first finger units (210, 210 '). Referring to FIG. 4, at one end of the base frame 110 to which one side of the base frame 110 (ie, the first finger units 210 and 210 ′) are coupled for hinge coupling of the rotation frame 120. Hinge brackets 111, 112a, and 112b are formed on the base frame 110, which is generally positioned at a right angle, and a U-shape is provided on the side of the base frame 110 of the pivoting frame 120 opposite to one side. Hinge brackets 121a and 121b are formed. One side 121a of the hinge bracket is hinged to the hinge bracket 111 and the other side 121b of the hinge bracket is hinged between the hinge brackets 112a and 112b, so that the rotation frame 120 is connected to the base frame 110. Hinged. In addition, one side 121a of the hinge bracket is hinged to the hinge bracket 111 through the rotation shaft of the rotary motor 122. The rotary motor 122 may be rotated forward or reverse. Therefore, the rotating frame 120 can be rotated with respect to the base frame 110 by the forward rotation or the reverse rotation of the rotation motor 122.

회동프레임(120)은 도시된 실시예와는 다른 방식으로 베이스프레임(110)에 대하여 회동될 수도 있다. 예컨대, 베이스프레임(110)의 상면(110a)에 리니어액추에이터를 설치하고, 그 작동아암의 단부를 회동프레임(120)에 힌지결합시키는 구성을 채용할 경우, 리니어액추에이터의 작동아암의 전후이동에 의해 회동프레임(120)이 베이스프레임(110)에 대하여 소정 범위 내에서 회동할 수도 있다.The rotation frame 120 may be rotated with respect to the base frame 110 in a manner different from the illustrated embodiment. For example, when a linear actuator is installed on the upper surface 110a of the base frame 110, and the end portion of the operating arm is hinged to the pivot frame 120, the linear actuator moves forward and backward by moving the operating arm of the linear actuator. The rotation frame 120 may rotate with respect to the base frame 110 within a predetermined range.

한편, 로봇핸드장치(10)는 베이스프레임(110)에 연결되는 서브베이스프레임(110')을 더 포함할 수 있다. 서브베이스프레임(110')은 베이스프레임(110)의 형상과 유사하게 평판 형상을 가지며, 베이스프레임(110)의 회동프레임(120)에 대향하는 가장자리를 따라 위치한다. 서브베이스프레임(110')은 예컨대 베이스프레임(110)과 서브베이스프레임(110')에 모두 결합되는 연결판(113)을 통해 베이스프레임(110)에 제거가능하게 결합된다. 서브베이스프레임(110')에는 제3 핑거유닛(230)과 힌지유닛(300)과 액추에이터유닛(400)이 배치될 수 있다. 제3 핑거유닛(230)은 제1 핑거유닛(210, 210')과 동일한 방식으로 구성되며, 인체의 손의 약지 또는 소지에 대응할 수 있다. 도시된 실시예와는 달리, 베이스프레임(110)에 3개의 제1 핑거유닛이 배치되고 서브베이스프레임(110')에 하나의 제3 핑거유닛이 배치될 수도 있다. 또한, 서브베이스프레임(110') 없이 베이스프레임(110)에만 4개의 제1 핑거유닛이 배치될 수도 있다. 즉, 로봇핸드장치(10)는 인체의 손과 같 이 그 베이스프레임(110)과 서브베이스프레임(110')에 무지를 제외한 4개의 핑거유닛이 배치되도록 구성될 수도 있다.Meanwhile, the robot hand device 10 may further include a subbase frame 110 ′ connected to the base frame 110. The sub base frame 110 ′ has a flat plate shape similar to the shape of the base frame 110 and is located along an edge of the base frame 110 that faces the rotation frame 120. The subbase frame 110 ′ is removably coupled to the base frame 110 through, for example, a connecting plate 113 coupled to both the base frame 110 and the sub base frame 110 ′. The third finger unit 230, the hinge unit 300, and the actuator unit 400 may be disposed in the subbase frame 110 ′. The third finger unit 230 may be configured in the same manner as the first finger units 210 and 210 ′, and may correspond to the ring finger or the finger of the hand of the human body. Unlike the illustrated embodiment, three first finger units may be disposed in the base frame 110 and one third finger unit may be disposed in the sub base frame 110 ′. In addition, four first finger units may be disposed only in the base frame 110 without the sub base frame 110 ′. In other words, the robot hand device 10 may be configured such that four finger units are disposed on the base frame 110 and the sub base frame 110 'except for ignorance, like the human hand.

본 발명의 로봇핸드장치에서는, 핑거유닛들은 로봇핸드장치의 프레임(예컨대, 베이스프레임, 회동프레임, 서브베이스프레임)에 그들의 후방단부에서 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하게 결합된다. 예컨대, 도시된 실시예에서, 제1 핑거유닛(210, 210')은 베이스프레임(110)에 제1 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하게 결합되어 있고, 제2 핑거유닛(220)은 회동프레임(120)에 제2 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하게 결합되어 있고, 제3 핑거유닛(230)은 서브베이스프레임(120)에 제3 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하게 결합되어 있다. 이러한 각 핑거유닛의 2축 회동을 위해, 예시적 실시예로서, 각 핑거유닛(210, 210', 220, 230)을 베이스프레임(110), 서브베이스프레임(110') 또는 회동프레임(120)에 힌지결합시키는 힌지유닛(300, 300', 300")이 채용된다. 도시된 실시예에서는, 각 핑거유닛(210, 210', 220, 230)을 위해 제1 힌지유닛(300), 제2 힌지유닛(300') 및 제3 힌지유닛(300")이 사용되고 있다. 이들 힌지유닛(300, 300', 300")은 동일하게 구성되어 있으므로, 제1 핑거유닛(210)을 베이스프레임(110)에 결합시키는 힌지유닛(300)에 대해서만 설명한다.In the robot hand apparatus of the present invention, the finger units are rotatably coupled to a frame (eg, a base frame, a rotating frame, a sub base frame) of the robot hand apparatus about each axis of the orthogonal axis at their rear ends. For example, in the illustrated embodiment, the first finger units 210 and 210 'are rotatably coupled to the base frame 110 about each axis of the first orthogonal axis, and the second finger unit 220 is the rotatable frame. The second finger unit 230 is rotatably coupled to each axis of the second orthogonal shaft 120, and the third finger unit 230 is rotatably coupled to each axis of the third orthogonal shaft to the subbase frame 120. For two-axis rotation of each finger unit, as an exemplary embodiment, each finger unit 210, 210 ', 220, 230 is a base frame 110, sub-base frame 110' or rotation frame 120 Hinge units 300, 300 ', and 300 "that are hinged to each other are employed. In the illustrated embodiment, the first hinge unit 300 and the second for each finger unit 210, 210', 220, 230 are employed. The hinge unit 300 'and the third hinge unit 300 "are used. Since the hinge units 300, 300 ', and 300 "are configured in the same manner, only the hinge unit 300 for coupling the first finger unit 210 to the base frame 110 will be described.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 힌지유닛(300)은 직교축의 제1 축(A1)과 제1 축(A1)에 수직한 제2 축(A2)을 중심으로 하는 회동을 제공하도록 구성되어 있다. 힌지유닛(300)은 대체로 수직으로 구부러져 있는 힌지블록(310)과, 힌지블록(310)의 일측에 제1 축(A1)을 중심으로 한 회동을 제공하는 제1 힌지부(320)와, 힌지블 록(310)의 타측에 제2 축(A2)를 중심으로 한 회동을 제공하는(즉, 제1 힌지부(320)의 회동축에 직교하는 회동축을 갖는) 제2 힌지부(330)를 구비한다. 힌지블록(310)은 베이스프레임(110)에 결합되는 제1 부분(311)과 제1 부분(311)에서 수직으로 연장되어 있는 제2 부분(312)을 가진다. 제1 힌지부(320)는 제1 부분(311)에 형성되고 제2 힌지부(330)는 제2 부분(312)에 형성된다. 제2 부분(312)의 전방단부는 후술하는 제1 핑거유닛의 제1 링크아암(214)을 수용하도록 U자형으로 형성되어 있다. 힌지유닛(300)은 도시된 바와는 달리 형성될 수도 있다. 에컨대, 힌지블록(310)은 십자형상으로 형성될 수도 있고, 제1 힌지부(320)와 제2 힌지부(330)는 십자형상의 직교하는 부분에 각각 마련될 수도 있다.5 to 7, the hinge unit 300 is configured to provide a rotation about a first axis A1 of the orthogonal axis and a second axis A2 perpendicular to the first axis A1. . The hinge unit 300 has a hinge block 310 that is generally vertically bent, a first hinge portion 320 that provides rotation about a first axis A1 on one side of the hinge block 310, and a hinge. A second hinge portion 330 that provides a rotation about the second axis A2 on the other side of the block 310 (ie, has a rotation shaft orthogonal to the rotation axis of the first hinge portion 320). It is provided. The hinge block 310 has a first portion 311 coupled to the base frame 110 and a second portion 312 extending vertically from the first portion 311. The first hinge portion 320 is formed in the first portion 311 and the second hinge portion 330 is formed in the second portion 312. The front end of the second portion 312 is shaped like a U to accommodate the first link arm 214 of the first finger unit described later. The hinge unit 300 may be formed differently from the illustrated. For example, the hinge block 310 may be formed in a cross shape, and the first hinge portion 320 and the second hinge portion 330 may be provided in cross portions orthogonal to each other.

도 4 및 도 5를 참조하면, 힌지유닛(300, 300', 300")의 베이스프레임(110), 서브베이스프레임(110') 및 회동프레임(120)에의 고정을 위해, 베이스프레임(110), 서브베이스프레임(110') 및 회동프레임(120)의 전방 단부에는 러그(114, 114', 124)가 형성되어 있다. 또한, 러그(114, 114', 124))의 직후방에 제1 힌지부(320)에 결합하는 힌지서포트(321)가 안착부(115, 115', 125)에 고정된다. 힌지유닛(300)의 제1 힌지부(320)는 러그(114, 115' ,125)와 힌지서포트(321)에 회동가능하게 결합된다. 또한, 도 6을 참조하면, 힌지유닛(300)의 제2 힌지부(330)는 후술하는 제1 핑거유닛(210)의 제1 베이스 링크(211)의 후방단부에 형성된 통공(211a)에 예컨대 핀부재(도시하지 않음)로 힌지결합된다.4 and 5, in order to fix the hinge units 300, 300 ′ and 300 ″ to the base frame 110, the sub base frame 110 ′ and the pivot frame 120, the base frame 110 is fixed. Lugs 114, 114 ', and 124 are formed at the front ends of the subbase frame 110' and the rotating frame 120. Further, a first portion immediately after the lugs 114, 114 ', and 124) is provided. A hinge support 321 coupled to the hinge portion 320 is fixed to the seating portions 115, 115 ′ and 125. The first hinge portion 320 of the hinge unit 300 is a lug 114, 115 ′, 125. ) And the hinge support 321. In addition, referring to Figure 6, the second hinge portion 330 of the hinge unit 300 is a first base link of the first finger unit 210 to be described later For example, a pin member (not shown) is hinged to the through hole 211a formed at the rear end of the 211.

이와 같이, 힌지유닛(300)에 의해 제1 핑거유닛(210)이 베이스프레임(110)에 결합되므로, 제1 핑거유닛(210)은 힌지유닛(300)의 제1 힌지부(320) 및 제2 힌지 부(330)를 중심으로, 즉 제1 및 제2 축(A1, A2)을 중심으로 회동할 수 있다(예컨대, 베이스프레임(110)의 상면에서 볼 때 좌우방향의 요동 또는 측면에서 볼때 상하방향의 요동). 그러므로, 제1 핑거유닛(210)은 베이스프레임(110)에 직교하는 두 개의 축을 중심으로 회동가능하게 결합된다.As such, since the first finger unit 210 is coupled to the base frame 110 by the hinge unit 300, the first finger unit 210 may include the first hinge 320 and the first unit 320 of the hinge unit 300. 2 can be rotated about the hinge portion 330, that is to say about the first and second axes (A1, A2) (for example, when viewed from the left or right side swing or side view when viewed from the upper surface of the base frame 110) Up and down swing). Therefore, the first finger unit 210 is rotatably coupled around two axes orthogonal to the base frame 110.

도 1 내지 도 6을 참조하여, 로봇핸드장치(10)의 핑거유닛들(210, 210', 220, 230)을 설명한다. 일 실시예로서, 제1 내지 제3 핑거유닛(210, 210', 230)은 인체의 손의 식지, 중지, 약지 및 소지에 대응하도록 구성되는데, 예컨대 3개의 관절부와 이 관절부를 통해 연쇄적으로 관절운동하는 3개의 부분을 포함한다. 제2 핑거유닛(220)은 인체의 손의 무지에 대응하도록 구성되는데, 예컨대 2개의 관절부와 이 관절부를 통해 연쇄적으로 관절운동하는 2개의 부분을 포함한다. 제1 및 제3 핑거유닛(210, 210', 230)은 치수에서 달리 구성될 수 있지만, 동일한 구조로 구성된다. 제2 핑거유닛(220)은 제1 핑거유닛(210, 210', 230)의 구조를 단순화한 형태로 구성된다. 그러므로, 제1 핑거유닛(210)을 예로 들어 핑거유닛에 대해 설명하고, 나머지 핑거유닛에 대해서는 설명을 생략한다.1 to 6, the finger units 210, 210 ′, 220, and 230 of the robot hand device 10 will be described. In one embodiment, the first to third finger units (210, 210 ', 230) are configured to correspond to the planting, middle finger, ring finger, and possession of the hand of the human body, for example, through three joints and the joint portion It contains three parts that articulate. The second finger unit 220 is configured to correspond to the ignorance of the hand of the human body. For example, the second finger unit 220 includes two joint parts and two parts that jointly move through the joint parts. The first and third finger units 210, 210 ', 230 may be configured differently in dimensions, but have the same structure. The second finger unit 220 is configured in a simplified form of the structure of the first finger unit (210, 210 ', 230). Therefore, the first finger unit 210 will be described with respect to the finger unit as an example, and the rest of the finger unit will be omitted.

제1 핑거유닛(210)은 3개의 관절부(210a, 210b, 210c)를 통해 베이스프레임(110)에 대하여 관절운동식으로 구부러지도록 또는 각 부분이 연동하면서 구부러지도록 구성되어 있다. 제1 핑거유닛(210)은 3개의 링크(211, 212, 213)와 2개의 링크아암(214, 215)을 포함한다. 각 링크(211, 212, 213)는 상기 관절부를 통해 베이스프레임에 대하여 회동가능하고, 인접하는 것끼리 힌지연결되거나 힌지결합되어 있다. 링크아암(214, 215)은 링크들(212, 213)을 제1 핑거유닛이 구부러지거나 펴지는 방향으로 연동시킨다. 이하에서는, 상기 3개의 링크(211, 212, 213)는 베이스프레임(110)으로부터 차례로 제1 베이스 링크(211), 제1 중간 링크(212) 및 제1 말단 링크(213)로 참조되고, 상기 2개의 링크아암(214, 215)은 제1 링크아암(214) 및 제2 링크아암(215)으로 참조된다.The first finger unit 210 is configured to be articulated with respect to the base frame 110 through three joints 210a, 210b, and 210c or to bend while each part is interlocked. The first finger unit 210 includes three links 211, 212, 213 and two link arms 214, 215. Each of the links 211, 212, 213 is rotatable with respect to the base frame through the joint portion, and adjacent ones are hinged or hinged. The link arms 214 and 215 interlock the links 212 and 213 in a direction in which the first finger unit is bent or extended. Hereinafter, the three links 211, 212, and 213 are referred to as the first base link 211, the first intermediate link 212, and the first end link 213 in order from the base frame 110. Two link arms 214 and 215 are referred to as a first link arm 214 and a second link arm 215.

제1 베이스 링크(211)는 대체로 길다란 중공육면체의 형상을 가진다. 제1 베이스 링크(211)는 그 후방단부 부근에 형성된 통공(211a)을 통해 제1 힌지유닛(300)의 제2 힌지부(330)에 결합된다. 제1 베이스 링크(211)는 후방단부에 후술하는 액추에이터유닛(400)의 작동아암(411a, 411b)에 결합되는 연결부(211b)를 가진다. 제1 베이스 링크(211)의 상부에는 제1 링크아암(214)과의 간섭을 피하도록 길다란 개구부(211c)가 형성되어 있다. 제1 베이스 링크(211)의 전방단부는 제1 중간 링크(212)의 후방단부를 수용하도록 U자형으로 형성되어 삽입공간(211d)을 형성하고 있다. 제1 베이스 링크(211)의 전방단부에는 대체로 중간에 제1 중간 링크(212)와의 힌지결합을 위한 통공(211e)과 통공(211e)의 위쪽에 제2 링크아암(215)과의 연결을 위한 통공(211f)이 형성되어 있다. 삽입공간(211d)의 양측의 통공(211f)을 관통해 핀부재(211g)가 장착된다.The first base link 211 has a shape of a generally hollow hollow cube. The first base link 211 is coupled to the second hinge portion 330 of the first hinge unit 300 through a through hole 211a formed near the rear end thereof. The first base link 211 has a connecting portion 211b coupled to the operation arms 411a and 411b of the actuator unit 400 described later at the rear end. An elongated opening 211c is formed in an upper portion of the first base link 211 to avoid interference with the first link arm 214. The front end of the first base link 211 is formed in a U-shape to accommodate the rear end of the first intermediate link 212 to form an insertion space 211d. The front end of the first base link 211 generally has a through hole 211e for hinge coupling with the first intermediate link 212 and a second link arm 215 above the through hole 211e. The through hole 211f is formed. The pin member 211g is mounted through the through holes 211f on both sides of the insertion space 211d.

제1 중간 링크(212)는 대체로 길다란 중공육면체의 형상을 가진다. 제1 중간 링크(212)의 후방단부는 제1 베이스 링크의 삽입공간(211d) 내로 삽입되는 삽입부(212a)를 가진다. 제1 중간 링크(212)는 삽입부(212a)의 중간에 제1 베이스 링크(211)와의 힌지결합을 위한 힌지부(212b)를 가진다. 힌지부(212b)는 베어링을 포함할 수 있다. 힌지부(212b)와 제1 베이스 링크(211)의 통공(211e)이 결합되어 제1 중간 링크(212)는 제1 베이스 링크(211)에 회동가능하게 결합된다. The first intermediate link 212 has a generally elongated hollow hexahedron shape. The rear end of the first intermediate link 212 has an insertion portion 212a that is inserted into the insertion space 211d of the first base link. The first intermediate link 212 has a hinge portion 212b for hinge coupling with the first base link 211 in the middle of the insertion portion 212a. The hinge portion 212b may include a bearing. The hinge portion 212b and the through hole 211e of the first base link 211 are coupled so that the first intermediate link 212 is rotatably coupled to the first base link 211.

제1 중간 링크(212)는 힌지부(212b)의 위쪽에 제1 베이스 링크(211)의 핀부재(211g)가 관통하는 원호형의 슬롯(212c)을 가진다. 후술하는 제2 링크아암(215)의 후방단부는 제1 베이스 링크의 핀부재(211g)에 회동가능하게 결합되는데, 본 발명의 실시예에서는, 제1 중간 링크(212)의 제1 베이스 링크(211)에 대한 회동시 핀부재(211g)와 삽입부(212a)의 간섭이 없도록 슬롯(212c)이 형성되어 있다. 슬롯(212c)은 삽입부(212a)를 관통하여 형성되어 있으며, 슬롯(212c)의 곡률은 제1 중간 링크(212)의 임의의 점의 힌지부(212b)를 중심으로 한 회동곡률에 대응한다. 슬롯(212c)의 길이를 적절히 설계함으로써, 슬롯(212c)이 제1 중간 링크(212)의 제1 베이스 링크(211)에 대한 회동범위를 한정하는 요소로서도 기능할 수도 있다. 제1 중간 링크(212)가 제1 베이스 링크(210)에 결합할 때, 핀부재(211g)가 통공(211f)과 슬롯(212c)을 관통해 연장된다. 또한, 핀부재(211g)에는 제1 링크아암(214)의 후방단부의 통공(215a2)이 끼워진다. 한편, 선택적으로, 제1 중간 링크(212)는 슬롯(212c) 없이 구성될 수도 있다. 즉, 삽입부(212a)의 힌지부(212b)의 위쪽을 제거하는 경우에도, 제2 링크아암(215)의 후방단부는 제1 베이스 링크(211)의 전방단부(즉, 핀부재(211g))에 제1 중간 링크(212)와 간섭없이 결합될 수 있다.The first intermediate link 212 has an arc-shaped slot 212c through which the pin member 211g of the first base link 211 penetrates the hinge portion 212b. The rear end of the second link arm 215, which will be described later, is rotatably coupled to the pin member 211g of the first base link. In an embodiment of the present invention, the first base link (1) of the first intermediate link 212 The slot 212c is formed so that there is no interference between the pin member 211g and the insertion portion 212a when the 211 is rotated. The slot 212c is formed through the insertion portion 212a, and the curvature of the slot 212c corresponds to the rotational curvature around the hinge portion 212b of an arbitrary point of the first intermediate link 212. . By properly designing the length of the slot 212c, the slot 212c may also function as an element defining the range of rotation of the first intermediate link 212 with respect to the first base link 211. When the first intermediate link 212 is coupled to the first base link 210, the pin member 211g extends through the through hole 211f and the slot 212c. In addition, the pin member 211g is fitted with a through hole 215a2 at the rear end of the first link arm 214. Meanwhile, optionally, the first intermediate link 212 may be configured without the slot 212c. That is, even when the upper portion of the hinge portion 212b of the insertion portion 212a is removed, the rear end portion of the second link arm 215 is the front end portion of the first base link 211 (that is, the pin member 211g). ) May be coupled to the first intermediate link 212 without interference.

삽입부(212a)의 힌지부(212b)의 아래쪽에는 제1 링크아암(214)의 전방단부와의 결합을 위한 통공(212d)이 형성되어 있다. 제1 중간 링크(212)의 전방단부는 제1 말단 링크(213)의 후방단부를 수용하도록 U자형으로 형성되어 삽입공간(212e) 을 형성한다. 제1 중간 링크(212)의 전방단부에는 대체로 중간에 제1 말단 링크(213)와 힌지결합을 위한 통공(212f)이 형성되어 있다. 삽입부(212a)의 상측에는 제2 링크아암(215)의 후방단부와 간섭을 피하도록 개구부(212g)가 형성되어 있다.Under the hinge portion 212b of the insertion portion 212a, a through hole 212d for engaging with the front end of the first link arm 214 is formed. The front end of the first intermediate link 212 is U-shaped to accommodate the rear end of the first end link 213 to form an insertion space 212e. The front end of the first intermediate link 212 has a through hole 212f for hinge coupling with the first end link 213 in the middle. An opening 212g is formed above the insertion section 212a to avoid interference with the rear end of the second link arm 215.

제1 말단 링크(213)는 전방단부가 폐쇄되어 있고 대체로 길다란 중공육면체의 형상을 가진다. 제1 말단 링크(213)의 후방단부는 제1 중간 링크(212)의 삽입공간(212e) 내로 삽입되는 삽입부(213a)를 가진다. 제1 말단 링크(213)는 삽입부(213a)의 중간에 제1 중간 링크(212)와의 힌지결합을 위한 힌지부(213b)를 가진다. 힌지부(213b)는 베어링을 포함할 수 있다. 힌지부(213b)와 제1 중간 링크의 통공(212f)이 힌지결합되어 제1 말단 링크(213)는 제1 중간 링크(212)에 회동가능하게 결합된다. 삽입부(213a)의 힌지부(213b)의 아래쪽에는 제2 링크아암(215)의 전방단부와 연결되는 통공(213c)이 형성되어 있다.The first end link 213 has a closed front end and has a generally long hollow hexahedron shape. The rear end of the first end link 213 has an insertion part 213a inserted into the insertion space 212e of the first intermediate link 212. The first end link 213 has a hinge portion 213b for hinge engagement with the first intermediate link 212 in the middle of the insertion portion 213a. The hinge portion 213b may include a bearing. The hinge portion 213b and the through hole 212f of the first intermediate link are hinged so that the first end link 213 is rotatably coupled to the first intermediate link 212. A through hole 213c connected to the front end of the second link arm 215 is formed below the hinge portion 213b of the insertion portion 213a.

제1 링크아암(214)의 후방단부는 힌지유닛(300)의 제2 부분(312)에 핀부재(214a)로 힌지결합된다. 제1 링크아암(214)의 전방단부는 핀부재(214b)를 통해 제1 중간 링크(212)의 통공(212d)과 힌지결합된다. 따라서, 제1 중간 링크(212)는 제1 베이스 링크(211)를 거쳐 힌지유닛(300)에 연결되는 한편, 제1 링크아암(214)을 거쳐 힌지유닛(300)에 연결된다.The rear end of the first link arm 214 is hinged to the second portion 312 of the hinge unit 300 by a pin member 214a. The front end of the first link arm 214 is hinged to the through hole 212d of the first intermediate link 212 via the pin member 214b. Accordingly, the first intermediate link 212 is connected to the hinge unit 300 via the first base link 211, and is connected to the hinge unit 300 via the first link arm 214.

제2 링크아암(215)의 후방단부는 그 통공(215a2)이 제1 베이스 링크(210)의 통공(211f)에 끼워지고 슬롯(212c)을 관통하고 있는 핀부재(211g)에 힌지결합되어 있다. 제2 링크아암(215)의 전방단부는 핀부재(215f)를 통해 제1 말단 링크(213) 의 통공(213c)에 힌지결합된다.The rear end of the second link arm 215 is hinged to the pin member 211g through which the through hole 215a2 is fitted into the through hole 211f of the first base link 210 and passes through the slot 212c. . The front end of the second link arm 215 is hinged to the through hole 213c of the first end link 213 via the pin member 215f.

도 7을 참조하여 링크아암들(214, 215)과 링크들(211, 212, 213)의 결합관계를 더 설명하면, 각 링크아암의 전방단부 및 후방단부는 각 힌지부(211a, 212b, 213c)를 연결하는 가상선을 중심으로 서로 마주하게 놓인다. 또한, 각 링크아암(214, 215)의 양단부의 회동점들 사이의 거리는 링크아암(214, 215)이 놓이는 각 링크(211, 212)의 양단부의 회동점들 사이의 거리보다 짧다. 이러한 링크아암들(214, 215)과 링크들(211, 212, 213)의 결합 및 치수에 의해, 제1 핑거유닛(210)이 예컨대 도 8에서 베이스프레임(110) 쪽으로 회동할 때, 각 링크(212, 213)는 링크아암(214, 215)에 의해 연쇄적으로 베이스프레임(110) 쪽으로 회동할 수 있다.Referring to FIG. 7 to further illustrate the coupling relationship between the link arms 214 and 215 and the links 211, 212 and 213, the front end and the rear end of each link arm are hinge parts 211a, 212b and 213c. ) Are placed facing each other with a virtual line connecting them. Further, the distance between the pivot points at both ends of each link arm 214 and 215 is shorter than the distance between the pivot points at both ends of each link 211 and 212 on which the link arms 214 and 215 are placed. Due to the engagement and dimensions of these link arms 214, 215 and links 211, 212, 213, each link is rotated toward the base frame 110, for example, in FIG. Reference numerals 212 and 213 may be pivotally rotated toward the base frame 110 by the link arms 214 and 215.

본 발명의 로봇핸드장치(10)는 핑거유닛의 파지력에 완충력을 부여하여 물체를 더욱 부드럽게 파지하기 위한 완충장치를 핑거유닛에 구비한다. 상기 완충장치는 예컨대 제1 중간 링크(212)에 대한 제1 말단 링크(213)의 회동에 물체를 파지하는 방향으로 또는 그 반대 방향으로 탄성력 또는 바이어스힘을 인가한다. 따라서, 로봇핸드장치(10)는 상기 완충장치의 탄성력 또는 바이어스힘으로 더욱 부드럽게 물체를 파지할 수 있다. 일 실시예로서, 상기 완충장치는 제1 중간 링크(212)와 제1 말단 링크(213)에 연결되도록 구성된다. 또한, 일 실시예로서, 상기 완충장치는 제2 링크아암(215)과 일체로 구성될 수 있다. 이 경우, 제2 링크아암(215)은 그 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체로 구성될 수 있다. 또한, 다른 실시예로서, 상기 완충장치는 제2 링크아암(215)과 일체로 구성되어, 제2 링크아암(214)이 그 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체로 구성될 수도 있다. 또 한, 다른 실시예로서, 제1 및 제1 링크아암(214, 215)의 각각이 그 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체로 구성될 수도 있다.The robot hand device 10 of the present invention is provided with a buffer device in the finger unit to impart a buffer force to the gripping force of the finger unit to grip the object more smoothly. The shock absorber applies an elastic force or a biasing force, for example, in the direction of gripping the object or in the opposite direction to the rotation of the first end link 213 relative to the first intermediate link 212. Therefore, the robot hand device 10 can grip the object more smoothly by the elastic force or the biasing force of the shock absorber. In one embodiment, the shock absorber is configured to be connected to the first intermediate link 212 and the first end link 213. In addition, as an embodiment, the shock absorber may be integrally formed with the second link arm 215. In this case, the second link arm 215 may be composed of a link arm assembly that is stretchable in the longitudinal direction. Further, as another embodiment, the shock absorber may be integrally formed with the second link arm 215, so that the second link arm 214 may be configured with a link arm assembly that is stretchable in the longitudinal direction. Further, as another embodiment, each of the first and first link arms 214 and 215 may be composed of link arm assemblies that are stretchable in their longitudinal direction.

도 6을 다시 참조하면, 제2 링크아암(215)은 그 길이방향으로 신축가능하도록 구성되며, 그 안에 바이어스힘을 인가하는 스프링요소를 구비한다. 상세하게는, 제2 링크아암(215)은 그 후방단부를 포함하는 제1 연결봉(215a)과, 그 전방단부를 포함하는 제2 연결봉(215b)과, 제1 및 제2 연결봉(215a, 215b)의 일부를 수용하고 있는 하우징(215c)과, 제1 연결봉(215a)에 끼워져 하우징(215c) 내에 배치되는 압축코일스프링(215d)을 포함한다. 하우징(215c)은 양단부에 통공(215c1, 215c2)이 형성되고 내부에 길이방향으로 중공부(215c3)를 가진다. 통공(215c1)의 부근에는 횡방향으로 통공(215c4)이 형성되어 있다. 통공(215c2)의 직경은 중공부(215c3)의 직경보다 작다.Referring again to FIG. 6, the second link arm 215 is configured to be stretchable in its longitudinal direction and has a spring element therein for applying a biasing force. Specifically, the second link arm 215 includes a first connecting rod 215a including its rear end, a second connecting rod 215b including its front end, and first and second connecting rods 215a and 215b. And a compression coil spring (215d) fitted to the first connecting rod (215a) and disposed in the housing (215c). The housing 215c has through holes 215c1 and 215c2 at both ends thereof and has a hollow portion 215c3 in the longitudinal direction therein. In the vicinity of the through hole 215c1, a through hole 215c4 is formed in the lateral direction. The diameter of the through hole 215c2 is smaller than the diameter of the hollow part 215c3.

제1 연결봉(215a)의 전방단부는 나머지 부분의 직경보다 큰 직경을 가지는 플랜지부(215a1)를 가진다. 플랜지부(215a1)의 직경은 대체로 중공부(215c3)의 직경에 대응한다. 제1 연결봉(215a)은 그 후방단부가 통공(215c1)을 지나 연장되는 식으로 하우징(215c) 내에 위치한다. 제1 연결봉(215a)의 후방단부에는 통공(215a2)이 형성되어 있다. 전술한 바와 같이, 핀부재(211g)가 제1 연결봉(215a)의 통공(215a2)에 끼워져 슬롯(212c)을 관통해 제1 중간 링크(211)의 통공(211f)에 양단부가 지지된다. 즉, 제1 연결봉(215a)의 후방단부는 제1 베이스 링크(211)의 회동시 핀부재(211g)에 의해 가압되거나 당겨진다.The front end of the first connecting rod 215a has a flange portion 215a1 having a diameter larger than the diameter of the remaining portion. The diameter of the flange portion 215a1 generally corresponds to the diameter of the hollow portion 215c3. The first connecting rod 215a is located in the housing 215c in such a manner that its rear end extends through the through hole 215c1. The through hole 215a2 is formed at the rear end of the first connecting rod 215a. As described above, the pin member 211g is inserted into the through hole 215a2 of the first connecting rod 215a, passes through the slot 212c, and both ends thereof are supported by the through hole 211f of the first intermediate link 211. That is, the rear end of the first connecting rod 215a is pressed or pulled by the pin member 211g when the first base link 211 rotates.

제2 연결봉(215b)의 후방단부에는 통공(215b2)이 형성되어 있고, 핀부 재(215c5)가 하우징의 통공(215c4)과 제2 연결봉의 통공(215b2)을 관통하여, 제2 연결봉(215b)이 하우징(215c)과 결합된다. 핀부재(215f)가 제1 말단 링크의 삽입부(213a)와 제2 연결봉의 전방단부의 통공(215b1)을 관통하여 제2 연결봉(215b)이 제1 말단 링크(213)와 회동가능하게 결합된다.A through hole 215b2 is formed at the rear end of the second connecting rod 215b, and the pin member 215c5 penetrates the through hole 215c4 of the housing and the through hole 215b2 of the second connecting rod, and thus the second connecting rod 215b. It is coupled with this housing 215c. The pin member 215f penetrates the insertion portion 213a of the first end link and the through hole 215b1 of the front end of the second connecting rod so that the second connecting rod 215b is rotatably coupled to the first end link 213. do.

압축코일스프링(215d)은 하우징의 중공부(215c3) 내에서 제1 연결봉의 플랜지부(215a1)와 하우징(215c)의 후방단부 사이에 위치한다. 압축코일스프링(215d)은 약간의 예압 하에서 하우징(215c) 내에 배치된다. 따라서, 제2 링크아암(215)의 무부하 상태에서, 압축코일스프링(215d)의 바이어스힘에 의해 제1 연결봉의 플랜지부(215a1)와 제2 연결봉(215b)의 후방단부가 접촉해 있다. 제1 베이스 링크(211)가 베이스프레임(110) 쪽으로 회동하면서 연동작용으로 제1 중간 링크(212)가 회동할 때, 그러한 회동력은 접촉해 있는 제1 연결봉의 플랜지부(215a1)와 제2 연결봉(215b)의 후방단부를 통해 전달되어 제1 말단 링크(213)가 회동된다. 제1 베이스 링크(211)가 반대로 회동할 때, 압축코일스프링(215d)의 바이어스힘에 의해 제2 링크아암(215)이 유지되면서 제1 말단 링크(213)가 반대로 회동할 수 있다.The compression coil spring 215d is located between the flange portion 215a1 of the first connecting rod and the rear end of the housing 215c in the hollow portion 215c3 of the housing. The compression coil spring 215d is disposed in the housing 215c under slight preload. Therefore, in the no-load state of the second link arm 215, the flange end 215a1 of the first connecting rod and the rear end of the second connecting rod 215b are contacted by the biasing force of the compression coil spring 215d. When the first intermediate link 212 rotates in an interlocked motion while the first base link 211 rotates toward the base frame 110, the rotational force is in contact with the flange portion 215a1 of the first connecting rod that is in contact with the second frame. The first end link 213 is rotated by being transmitted through the rear end of the connecting rod 215b. When the first base link 211 rotates in reverse, the first end link 213 may rotate in reverse while the second link arm 215 is maintained by the biasing force of the compression coil spring 215d.

도 1 내지 도 3 및 도 5를 참조하여, 액추에이터유닛에 대하여 설명한다. 본 발명의 로봇핸드장치에 의하면, 액추에이터유닛은 핑거유닛과 동수로 마련된다. 액추에이터유닛들의 각각은 독립적으로 제어될 수 있고, 동시에 제어될 수도 있다. 따라서, 본 발명의 로봇핸드장치의 각 핑거유닛은 독립적으로 작동가능하다. 도시된 실시예에서는, 베이스프레임(110)에 2개의 제1 액추에이터유닛(400)과, 회동프레임(120)에 한개의 제2 액추에이터유닛(400')과, 서브베이스프레임(110')에 한개 의 제3 액추에이터유닛(400")이 배치된다. 또한, 본 발명의 로봇핸드장치에 의하면, 액추에이터유닛(400, 400', 400")은 핑거유닛의 후방단부(상세하게는, 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크의 연결부(211b), 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크의 연결부, 제3 핑거유닛의 제3 베이스 링크의 연결부)에 회동가능하게 결합된다. 또한, 각 액추에이터유닛(400, 400', 400")은 각 핑거유닛의 후방단부에 제1 축(A1, A1', A1")을 중심으로 하는 회동력과 제2 축(A2, A2', A2")을 중심으로 하는 회동력을 인가한다. 그러므로, 각 핑거유닛(210, 210', 220, 230)은 액추에이터유닛(400, 400', 400")의 작동에 의해 베이스프레임(110)(또는 서브베이스프레임(110'), 회동프레임(120))의 단부에서 제1 축(A1, A1', A1")을 중심으로 회동되고 제2 축(A2, A2', A2")을 중심으로 회동된다. 이러한 본 발명의 액추에이터유닛(400)은 하나의 액추에이터로서 구성될 수도 있고, 동일한 기능을 수행하며 각기 독립적으로 작동가능한 두 개의 액추에이터으로서 구성될 수도 있다. 두 개의 액추에이터로 구성되는 경우, 두 개의 액추에이터는 제1 축(A1, A1', A1")을 중심으로 하여 양측에 배치될 수 있다. 또한, 그 작동력의 방향은 제1 축(A1, A1', A1")에서 등거리 이격된 평행한 방향이 될 수 있고, 제1 축(A1, A1', A1")을 향하여 소정 각도로 경사진 방향이 될 수 있다.Referring to Figs. 1 to 3 and 5, the actuator unit will be described. According to the robot hand device of the present invention, the actuator unit is provided in equal numbers with the finger unit. Each of the actuator units may be controlled independently and may be controlled at the same time. Therefore, each finger unit of the robot hand device of the present invention can be operated independently. In the illustrated embodiment, two first actuator units 400 on the base frame 110, one second actuator unit 400 ′ on the pivot frame 120, and one on the sub base frame 110 ′. Of the third actuator unit 400 ". In addition, according to the robot hand apparatus of the present invention, the actuator units 400, 400 ', 400" have a rear end of the finger unit (in detail, the first finger unit). Rotatably coupled to the connection portion 211b of the first base link, the connection portion of the second base link of the second finger unit, and the connection portion of the third base link of the third finger unit). Further, each actuator unit 400, 400 ', 400 "has a rotational force centering on the first axis A1, A1', A1" at the rear end of each finger unit, and the second axis A2, A2 ', A2 ") is applied to the rotational force. Therefore, each of the finger units 210, 210 ', 220 and 230 is operated by the actuator units 400, 400' and 400". Or at the end of the sub-base frame 110 ', the rotating frame 120 is rotated about the first axis (A1, A1', A1 ") and around the second axis (A2, A2 ', A2"). Is rotated. The actuator unit 400 of the present invention may be configured as one actuator, or may be configured as two actuators that perform the same function and are each independently operable. When composed of two actuators, two actuators may be arranged on both sides about the first axis A1, A1 ', A1 ". In addition, the direction of the actuation force is the first axis A1, A1'. , A1 ″), and may be parallel to each other at an equidistant distance, and may be inclined at a predetermined angle toward the first axes A1, A1 ', and A1 ″.

도시된 실시예에서, 액추에이터유닛(400, 400', 400")의 각각은 동일한 기능을 수행하며 각기 독립적으로 작동가능한 두 개의 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)를 포함한다. 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 각각은 직선 왕복이동가능하게 구동되는 작동아암(411a, 411b)을 구비한다. 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)는 리니어액추에이터를 포함할 수 있다.In the illustrated embodiment, each of the actuator units 400, 400 ', 400 "includes two first and second actuators 410a, 410b that perform the same function and are each independently operable. Each of the second actuators 410a and 410b includes actuating arms 411a and 411b that are linearly reciprocally driven, and the first and second actuators 410a and 410b may comprise a linear actuator.

제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)는 그 작동아암(411a, 411b)이 제1 축(A1, A1', A1")을 중심으로 등거리로 이격되도록 배치되어 있다. 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)는 그 후방단부에서 지지부재(412a, 412b)에 의해 지지부재(412a, 412b)를 중심으로 또한 지지부재(412a, 412b)에 회동 연결된 부분을 중심으로 회동가능하게 베이스프레임(110)(또는, 서브베이스프레임(110'), 회동프레임(120))에 결합되어 있다. 작동아암(411a, 411b)은 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 길이방향으로 왕복이동하도록 구동된다. 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 전방단부(즉, 작동아암(411a, 411b)의 전방단부 또는 액추에이터(410a, 410b)의 작동단부)는 볼조인트(413a, 413b)에 의해 핑거유닛의 후방단부(즉, 제1 베이스 링크의 연결부(211b))에 연결되어 있다. 구체적으로, 작동아암(411a, 411b)의 작동단부는 제1 핑거유닛(210)(또는 제2 핑거유닛(220))의 제1 베이스 링크(211)(또는 제1 베이스 링크(221))에 직교축 중 제1 축(A1, A1', A1")을 중심으로(예컨대, 힌지유닛의 제1 힌지부(320)를 중심으로) 서로 대향하고, 직교축 중 제2 축(A2, A2', A2")에서 상측으로 소정 거리 이격되어(예컨대, 힌지유닛의 제2 힌지부(330)에서 상측으로 이격되어) 볼조인트(413a, 413b)에 의해 회동가능하게 결합되어 있다.The first and second actuators 410a and 410b are arranged such that their operating arms 411a and 411b are equidistantly spaced about the first axes A1, A1 'and A1 ". First and second actuators The base frame (410a, 410b) is rotatable about the support member (412a, 412b) by the support member (412a, 412b) at its rear end and about a portion pivotally connected to the support member (412a, 412b). 110 (or the sub base frame 110 ', the rotation frame 120. The working arms 411a, 411b are reciprocated in the longitudinal direction of the first and second actuators 410a, 410b). The front ends of the first and second actuators 410a and 410b (that is, the front ends of the operating arms 411a and 411b or the operating ends of the actuators 410a and 410b) are connected to the ball joints 413a and 413b. It is connected to the rear end of the finger unit (ie, the connecting portion 211b of the first base link.) Specifically, the operating ends of the operating arms 411a and 411b are connected to each other. A first axis A1, A1 ′, A1 ″ among orthogonal axes to the first base link 211 (or the first base link 221) of the first finger unit 210 (or the second finger unit 220). ) Are opposed to each other (for example, about the first hinge portion 320 of the hinge unit) and spaced apart a predetermined distance upward from the second axis (A2, A2 ', A2 ") of the orthogonal axis. Spaced upward from the second hinge portion 330 of the hinge unit is rotatably coupled by the ball joint (413a, 413b).

제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 각각이 독립적으로 작동하므로, 예컨대, 제1 액추에이터(410a)의 작동아암(411a)이 전진운동하고 제2 액추에이터(410b)의 작동아암(411b)이 후진운동하면, 제1 핑거유닛(210)은 제1 축(A1)을 중심으로 회동할 수 있다. 이러한 동작은 인체의 손에서 하나의 손가락을 좌우로 요동시키는 동작에 대응할 수 있다. 또한, 제1 및 제2 액추에이터의 작동아암들(411a, 411b)이 모두 전진운동하면, 제1 핑거유닛(210)은 제2 축(A2)을 중심으로 회동할 수 있다.(이 동작시 제1 핑거유닛(210)은 링크와 링크아암들의 상호결합에 의해 구부러진다) 이러한 동작은 인체의 손에서 하나의 손가락을 손바닥 쪽으로 구부리는 동작에 대응할 수 있다. 또한, 작동아암들(411a, 411b)의 전진운동 정도를 다르게 한 채로(즉, 제1 핑거유닛이 제1 축(A1)을 중심으로 약간 회동된 채로), 작동아암들(411a, 411b)의 전진운동에 의해 제1 핑거유닛(210)이 구부러질 수 있다. 이 경우, 제1 핑거유닛(210)은 제1 축(A1)을 중심으로 약간 회동된 채로 제2 축(A2)을 중심으로 회동하면서 구부러질 수 있다. 전술한 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)에 의한 핑거유닛의 동작은 제2 및 제3 핑거유닛(220, 230)에 유사하게 또는 동일하게 적용될 수 있다.Since each of the first and second actuators 410a and 410b operates independently, for example, the operating arm 411a of the first actuator 410a moves forward and the operating arm 411b of the second actuator 410b is moved. In the backward movement, the first finger unit 210 may rotate about the first axis A1. Such an operation may correspond to an operation of swinging one finger from side to side in the human hand. In addition, when the operating arms 411a and 411b of the first and second actuators both move forward, the first finger unit 210 may rotate about the second axis A2. 1 finger unit 210 is bent by the mutual coupling of the link and the link arms) This operation may correspond to the operation of bending one finger toward the palm of the hand of the human body. Further, with different degrees of forward movement of the actuating arms 411a and 411b (ie, with the first finger unit slightly rotated about the first axis A1), the actuating arms 411a and 411b of the actuating arms 411a and 411b. The first finger unit 210 may be bent by the forward motion. In this case, the first finger unit 210 may be bent while rotating about the second axis A2 while being slightly rotated about the first axis A1. The operation of the finger units by the first and second actuators 410a and 410b described above may be similarly or identically applied to the second and third finger units 220 and 230.

도 1 내지 도 3 및 도 7를 참조하여, 제2 핑거유닛(220)에 대해 더 설명한다. 도면에 도시된 실시예에서, 제2 핑거유닛(220)은 제1 핑거유닛(210)과 비교하여 제1 중간 링크(212) 및 제2 링크아암(215)이 생략된 형태로 구성된다. 즉, 제2 말단 링크(223)의 삽입부(223a)가 제2 베이스 링크(221)의 삽입공간에 삽입되어 힌지부(223b)에 의해 힌지결합되는 한편, 링크아암(224)의 전방단부가 제2 말단 링크(223)의 후방단부에 핀부재(213d)에 의하여 힌지결합되면서, 제2 베이스 링크(221), 제2 말단 링크(223) 및 링크아암(224)이 상호 결합되는 형태로 구성된다. 이 경우, 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크(211)는 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링 크(221)에 대응하고, 제1 핑거유닛의 제1 말단 링크(213)는 제2 핑거유닛의 제2 말단 링크(222)에 대응하고, 제1 핑거유닛의 제1 링크아암(214)은 제2 핑거유닛의 제링크아암(223)에 대응한다. 제2 핑거유닛(220)도 제1 핑거유닛(210, 210', 230)과 같이 완충장치를 구비할 수 있다. 이 경우, 링크아암(224)은 제1 핑거유닛의 제2 링크아암(215)과 같이 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체를 포함할 수 있다.1 to 3 and 7, the second finger unit 220 will be further described. In the embodiment shown in the figure, the second finger unit 220 is configured in the form that the first intermediate link 212 and the second link arm 215 is omitted compared to the first finger unit 210. That is, the insertion portion 223a of the second end link 223 is inserted into the insertion space of the second base link 221 and hinged by the hinge portion 223b, while the front end of the link arm 224 The second base link 221, the second end link 223, and the link arm 224 are configured to be hinged to the rear end of the second end link 223 by the pin member 213d. do. In this case, the first base link 211 of the first finger unit corresponds to the second base link 221 of the second finger unit, and the first end link 213 of the first finger unit is the second finger unit. And the first link arm 214 of the first finger unit corresponds to the zelink arm 223 of the second finger unit. The second finger unit 220 may also include a shock absorber like the first finger units 210, 210 ′ and 230. In this case, the link arm 224 may include a link arm assembly that is stretchable in the longitudinal direction, such as the second link arm 215 of the first finger unit.

액추에이터유닛(400')의 작동에 의해 제2 핑거유닛(220)은 회동프레임(120)에 대하여 힌지유닛(300')을 통해 제1 축(A1') 및 이에 수직한 제2 축(A2')을 중심으로 회동가능하다. 제1 축(A1')은 회동프레임(120)의 배향을 베이스프레임(110)과 유사한 배향으로 가정할 때 제1 축(A1)에 대응할 수 있다. 액추에이터유닛(400')의 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 독립적 작동에 의해, 제2 핑거유닛(220)은 회동프레임(120)에 대하여 제1 축(A1')을 중심으로 회동하거나, 제2 축(A2')을 중심으로 회동하거나, 제1 축(A1')을 중심으로 약간 회동된 상태에서 제2 축(A2')을 중심으로 회동할 수 있다. 이러한 제2 핑거유닛(220)의 동작에 더하여, 회동프레임(120)이 또한 베이스프레임(110)에 대하여 회전모터(122)의 작동에 의해 회동가능하다. 그러므로, 제2 핑거유닛(220)은 인체의 손의 무지의 동작과 같이 다양한 동작을 수행할 수 있다.By operation of the actuator unit 400 ', the second finger unit 220 is connected to the first frame A1' and the second axis A2 'perpendicular to the pivot frame 120 through the hinge unit 300'. Can be rotated around The first axis A1 ′ may correspond to the first axis A1 when the orientation of the rotation frame 120 is assumed to be similar to that of the base frame 110. By the independent operation of the first and second actuators 410a and 410b of the actuator unit 400 ', the second finger unit 220 rotates about the first axis A1' with respect to the rotation frame 120. Or, it may rotate about the second axis A2 ', or may rotate about the second axis A2' while being slightly rotated about the first axis A1 '. In addition to the operation of the second finger unit 220, the rotation frame 120 is also rotatable by the operation of the rotary motor 122 relative to the base frame 110. Therefore, the second finger unit 220 may perform various operations such as the operation of the ignorance of the hand of the human body.

도 8 내지 도 13를 참조하여 로봇핸드장치(10)의 동작에 대해서 더 설명한다. 도 8 내지 도 11은 제2 축(또는 힌지유닛의 제2 힌지부)을 중심으로 한 제1 핑거유닛(110)의 회동 동작을 개략적으로 도시하는 측면도이고, 도 12 및 도 13는 제1 축(또는 힌지유닛의 제1 힌지부)을 중심으로 한 제1 핑거유닛(110)의 회동 동 작을 개략적으로 도시하는 평면도이다.The operation of the robot hand device 10 will be further described with reference to FIGS. 8 to 13. 8 to 11 are side views schematically showing the rotational operation of the first finger unit 110 about the second axis (or second hinge portion of the hinge unit), Figures 12 and 13 are first axis It is a top view which shows schematically the rotational motion of the 1st finger unit 110 centering on (or the 1st hinge part of a hinge unit).

우선 도 8은 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)(도 8 내지 도 11에는 제1 액추에이터(410a)만이 도시되어 있음)가 작동하기 전의 상태이다. 이 상태에서, 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)가 작동하면 그 작동아암(411a, 411b)(도 8 내지 도 11에는 작동아암(411a)만이 도시되어 있음)이 전진운동한다.First, FIG. 8 is a state before the first and second actuators 410a and 410b (only the first actuator 410a is shown in FIGS. 8 to 11). In this state, when the first and second actuators 410a and 410b operate, their operating arms 411a and 411b (only the operating arms 411a are shown in Figs. 8 to 11) move forward.

그러면, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 베이스 링크(211)가 제2 축(A1)을 중심으로(힌지유닛(300)의 제2 힌지부(330)를 중심으로) 베이스프레임(110) 쪽으로(도 9에서 아래쪽으로) 회동된다. 제1 베이스 링크(211)의 회동과 함께, 제1 링크아암(214)은 그 후방의 힌지부(즉, 핀부재(214b))를 중심으로 전방의 힌지부(즉, 핀부재(214a))가 회동하게 된다. 이 때, 전술한 제1 베이스 링크(211), 제1 중간 링크(212) 및 제1 링크아암(214)의 결합관계에 의해, 제1 중간 링크(212)는 제1 베이스 링크(211)의 회동 정도보다 큰 정도로 그 힌지부(212b)를 중심으로 회동된다. 또한, 제2 링크아암(215)의 전방단부가 제1 말단 링크(213)와 결합되어 있고 후방단부가 핀부재(211g)에 결합되어 있으므로, 제1 베이스 링크(211) 및 제1 중간 링크(212)의 회동 도중, 제1 말단 링크(213)가 회동한다. 제1 중간 링크(212)의 회동시 슬롯(212c)이 핀부재(211g)를 따라 이동한다.Then, as shown in FIG. 9, the first base link 211 is centered on the second axis A1 (centered on the second hinge portion 330 of the hinge unit 300) and the base frame 110. To the side (down in Fig. 9). With the rotation of the first base link 211, the first link arm 214 has a front hinge portion (ie, pin member 214a) about its rear hinge portion (ie, pin member 214b). Will be rotated. At this time, the first intermediate link 212 is connected to the first base link 211 by the coupling relationship between the first base link 211, the first intermediate link 212, and the first link arm 214. It is rotated about the hinge part 212b to the extent larger than the rotation degree. In addition, since the front end of the second link arm 215 is coupled to the first end link 213 and the rear end is coupled to the pin member 211g, the first base link 211 and the first intermediate link ( During the rotation of 212, the first end link 213 rotates. The slot 212c moves along the pin member 211g when the first intermediate link 212 rotates.

이후, 작동아암(411a, 411b)이 더 전진하면, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 링크아암(214)에 의한 제1 중간 링크(212)의 회동 상태에서, 제1 중간 링크(212), 제1 말단 링크(213) 및 제2 링크아암(215)의 결합관계에 의해, 제1 말단 링크(213)는 제2 링크아암(215)에 의해 제1 중간 링크(212)의 회동 정도보다 더 큰 정도로 회동된다.Thereafter, when the operation arms 411a and 411b are further advanced, as shown in FIG. 10, in the pivoting state of the first intermediate link 212 by the first link arm 214, the first intermediate link 212 is provided. By the coupling relationship between the first end link 213 and the second link arm 215, the first end link 213 is less than the degree of rotation of the first intermediate link 212 by the second link arm 215. Rotated to a greater extent.

도 8 내지 도 10을 참조하여 설명한 일련의 과정에 의해, 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 작동아암(411a, 411b)이 전진운동하면, 제1 핑거유닛(210)의 각 링크(211, 212, 213)는 핑거유닛의 전방단부로 갈수록 회동 정도가 커지는 식으로 베이스프레임(110) 쪽으로 구부러져, 로봇핸드장치(10)의 파지동작을 수행하게 된다. 물체에 대한 파지를 해제하는 경우, 전술한 바와는 역의 순서로 그 동작이 수행된다.When the operation arms 411a and 411b of the first and second actuators 410a and 410b move forward by a series of processes described with reference to FIGS. 8 to 10, the respective links of the first finger unit 210 ( 211, 212, and 213 are bent toward the base frame 110 in such a way that the degree of rotation increases toward the front end of the finger unit to perform the gripping operation of the robot hand device 10. When releasing the grip on an object, the operation is performed in the reverse order as described above.

한편, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 중간 링크(212)와 제1 말단 링크(213)가 베이스프레임(110) 쪽으로 구부러진 상태에서(또는 제1 중간 링크(212)와 제1 말단 링크(213)가 구부러지면서 물체를 파지하는 과정에서), 제1 말단 링크(213)에 이들의 회동 방향과 반대방향으로 외력이 가해질 수 있다(예컨대, 물체가 도 11의 화살표로 도시된 바와 같이 제1 말단 링크(213)에 접촉될 수 있다). 이 경우, 제1 말단 링크(213)는 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 작동력과 제1 및 제2 링크아암(214, 215)에 의해 회동되어 유지되는 반면에 제2 링크아암(215)이 신축가능하도록 구성되어 있으므로, 도 11의 화살표와 같이 외력이 가해지면, 제1 말단 링크(213)는 제2 링크아암(215)을 신장시키면서 베이스프레임(110)에서 멀어지는 쪽으로 회동될 수 있다. 제2 링크아암(215)의 신장에 의해 그 안에 배치된 압축코일스프링(215d)이 압축되면서(압축코일스프링(215d)이 제1 연결봉의 플랜지(215a1)와 하우징(215c)이 후방단부 사이에 배치되므로, 제2 링크아암(215)의 신장에 의해 압축코일스프링(215d)이 압축됨), 압축코일스프링(215d)에 의해 제2 링크아암(215)을 수축시키는 방향으로(즉, 제1 말단 링크(213)를 베이스프레임(110) 쪽으로 회동시키는 방향으로) 바이어스힘이 발생된다. 따라서, 제1 말단 링크(213)는 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 작동력과 압축코일스프링(215d)의 바이어스힘에 의해 물체를 더욱 탄력적이고 안정적으로 파지할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 11, the first intermediate link 212 and the first end link 213 are bent toward the base frame 110 (or the first intermediate link 212 and the first end link ( In the process of holding the object while the 213 is bent), an external force may be applied to the first end link 213 in a direction opposite to the rotation direction thereof (for example, as the object is illustrated by the arrow of FIG. 11). Contact end link 213). In this case, the first end link 213 is rotated and held by the operating force of the first and second actuators 410a and 410b and the first and second link arms 214 and 215, while the second link arm ( Since the 215 is configured to be elastic, when an external force is applied as shown by the arrow of FIG. 11, the first end link 213 can be rotated away from the base frame 110 while extending the second link arm 215. have. The compression coil spring 215d disposed therein is compressed by the extension of the second link arm 215 (the compression coil spring 215d is disposed between the flange 215a1 of the first connecting rod and the housing 215c between the rear end). Since the compression coil spring 215d is compressed by the extension of the second link arm 215), the compression coil spring 215d is in the direction of contracting the second link arm 215 (that is, the first link arm 215d). A biasing force is generated in the direction in which the distal link 213 is rotated toward the base frame 110. Accordingly, the first end link 213 can grip the object more elastically and stably by the actuation force of the first and second actuators 410a and 410b and the biasing force of the compression coil spring 215d.

또한, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b) 중 어느 한쪽의 작동아암(410a 또는 410b)만이 전진운동하면, 제1 핑거유닛(210)은 전진운동하지 않는 액추에이터 쪽으로, 즉 힌지유닛의 제1 힌지부(310)를 중심으로(제1 축(A1)을 중심으로) 회동한다. 이러한 제1 힌지부(310)를 중심으로 한 회동은 어느 한쪽의 작동아암(410a, 410b)만을 전진운동시키거나, 한쪽의 작동아암은 전진운동시키고 다른 한쪽의 작동암은 후진운동시킴으로써 달성될 수 있다. 또한, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같은 상태에서 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 작동아암들(411a, 411b) 모두를 전진운동시키면, 제1 핑거유닛(210)은 제1 축(A1)을 중심으로 약간 회동된 채로 제2 축(A2)을 중심으로 회동되어, 물체의 파지동작을 수행할 수 있다.12 and 13, when only one of the operating arms 410a or 410b of the first and second actuators 410a and 410b moves forward, the first finger unit 210 moves forward. It rotates toward the actuator which does not, ie about the 1st hinge part 310 of the hinge unit (about the 1st axis A1). The rotation about the first hinge 310 may be achieved by forward movement of only one of the operating arms 410a and 410b, or forward movement of one operation arm and backward movement of the other operation arm. have. 12 and 13, when the operating arms 411a and 411b of the first and second actuators 410a and 410b are moved forward, the first finger unit 210 may move to the first finger unit 210. It may be rotated about the second axis A2 while being slightly rotated about the axis A1 to perform the gripping operation of the object.

도 8 내지 도 13을 참조하여 설명한 제1 핑거유닛(210)의 동작은 제2 핑거유닛(220)의 동작에도 그대로 적용됨이 이해될 것이다. 제2 핑거유닛(220)도 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 작동에 의해 제1 축(A1')을 중심으로 한 회동, 제2 축(A2')을 중심으로 한 회동 및 제1 축(A1')을 중심으로 회동된 채로 제2 축(A2')을 중심으로 회동할 수 있다. 또한, 제2 축(A2')을 중심으로 회동하는 동안, 그 제2 베이스 링크(221) 및 제2 말단 링크(223)는 말단으로 갈수록 더욱 큰 정도로 회동하여, 파지동작을 수행할 수 있다.It will be understood that the operation of the first finger unit 210 described with reference to FIGS. 8 to 13 is applied to the operation of the second finger unit 220 as it is. The second finger unit 220 also rotates about the first axis A1 'by the operation of the first and second actuators 410a and 410b, and rotates around the second axis A2' and It can rotate about the 2nd axis A2 'while rotating about 1 axis A1'. In addition, while rotating about the second axis A2 ′, the second base link 221 and the second end link 223 may rotate to a greater degree toward the end to perform a grip operation.

본 발명에 의하면, 로봇핸드장치(10)는 불특정 형상의 물체를 부드럽고 자연스럽게 파지할 수 있다. 제1 및 제2 액추에이터(410a, 410b)의 작동아암(411a, 411b)의 전진운동 또는 후진운동의 조합을 통해, 각 핑거유닛(210, 210', 220, 230)의 좌우 회동과 상하 회동을 달성할 수 있고 각 링크의 굽힘을 결정할 수 있다. 또한, 제1 말단 링크(213)에 그 회동의 반대방향의 외력에 대항하는 바이어스힘이 인가되어, 부드러운 파지가 가능하다. 또한, 회동프레임(120)의 회동에 의해 무지로서 기능할 수 있는 제2 핑거유닛(220)의 파지위치를 결정할 수 있다.According to the present invention, the robot hand device 10 can smoothly and naturally hold an object of unspecified shape. Through the combination of forward movement or backward movement of the actuating arms 411a and 411b of the first and second actuators 410a and 410b, the left and right rotations and the up and down rotations of the respective finger units 210, 210 ', 220 and 230 are performed. Can be achieved and the bending of each link can be determined. In addition, a biasing force is applied to the first end link 213 against an external force in a direction opposite to that of rotation, so that smooth gripping is possible. In addition, the holding position of the second finger unit 220, which may function as a solid, may be determined by the rotation of the rotation frame 120.

이러한 핑거유닛들의 동작에 의해, 로봇핸드장치(10)는 구형, 주형 및 박판형 등의 물체를 자연스럽고 부드럽게 파지할 수 있으며, 그 외의 불특정 형상의 물체들도 부드롭고 자연스럽게 파지할 수 있다. 각 핑거유닛에 독립적으로 액추에이터유닛이 제공되므로, 로봇핸드장치(10)는 각 핑거유닛의 파지동작을 독립적으로 수행할 수 있다.By the operation of these finger units, the robot hand device 10 can naturally and smoothly grip objects such as spherical, molds, and thin plates, and other non-specific objects can also be smoothly and naturally held. Since the actuator unit is independently provided to each finger unit, the robot hand device 10 may independently perform the gripping operation of each finger unit.

또한, 본 발명에 의하면, 제1 및 제2 액추에이터의 작동과 각각의 링크와 링크아암에 의해 파지동작을 실행하므로, 구조가 매우 간단하고 강성이 높으며 높은 힘효율로 물체를 파지할 수 있는 로봇핸드장치를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, since the operation of the first and second actuators and the gripping operation by the respective link and the link arm are performed, the robot hand which is very simple in structure, has high rigidity and can hold an object with high force efficiency A device can be provided.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It will be clear to those who have knowledge of.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇핸드장치의 상방 사시도이다.1 is a top perspective view of a robot hand apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇핸드장치의 하방 사시도이다.2 is a bottom perspective view of the robot hand apparatus according to the embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇핸드장치를 다른 방향에서 본 사시도이다.Figure 3 is a perspective view of the robot hand device according to an embodiment of the present invention from another direction.

도 4는 핑거유닛과 액추에이터와 베이스프레임을 보인 사시도이다.4 is a perspective view showing a finger unit, an actuator, and a base frame.

도 5는 베이스프레임과 회동프레임과 서브베이스프레임을 보인 사시도이다.5 is a perspective view illustrating a base frame, a rotation frame, and a sub base frame.

도 6은 힌지유닛과 핑거유닛을 보인 분해사시도이다.6 is an exploded perspective view showing a hinge unit and a finger unit.

도 7은 제2 핑거유닛을 보인 측면도이다.7 is a side view of the second finger unit.

도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇핸드장치의 핑거유닛의 굽힘운동을 각각 도시하는 측면도이다.8 to 11 are side views showing the bending motion of the finger unit of the robot hand device according to an embodiment of the present invention, respectively.

도 12 및 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇핸드장치의 핑거유닛의 요동운동을 각각 도시하는 평면도이다.12 and 13 are plan views illustrating rocking motions of the finger unit of the robot hand apparatus according to the embodiment of the present invention, respectively.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 로봇핸드장치10: robot hand device

110 : 베이스프레임110: base frame

110' : 서브베이스프레임110 ': Subbase frame

120 : 회동프레임120: rotating frame

210, 210', 230 : 제1 핑거유닛210, 210 ', 230: first finger unit

220 : 제2 핑거유닛220: second finger unit

211 : 제1 베이스 링크211: first base link

212 : 제1 중간 링크212: first intermediate link

213 : 제1 말단 링크213: first end link

214 : 제1 링크아암214: first link arm

215 : 제2 링크아암215: second link arm

215d : 압축코일스프링215d: Compression Coil Spring

300 : 힌지유닛300: hinge unit

320 : 제1 힌지부320: first hinge portion

330 : 제2 힌지부330: second hinge portion

410a, 410b : 액추에이터410a, 410b: Actuator

411a, 411b : 작동아암411a, 411b: Operating arm

413a, 413b : 볼조인트413a, 413b: Ball Joint

A1, A1' : 제1 축A1, A1 ': first axis

A2, A2' : 제2 축A2, A2 ': second axis

Claims

A base frame;

A first finger unit including a first base link coupled to the base frame to be rotatable about each axis of a first orthogonal axis;

A first actuator unit disposed in the base frame, the first actuator unit having two actuating arms rotatably connected to the first base link and independently driven;

The two operating arms of the first actuator unit are opposed to each other about one of the first orthogonal axes and are rotatably coupled to the first base link, respectively, spaced apart from one of the other of the first orthogonal axes. felled

Robot hand device.

The method of claim 1,

A rotatable frame rotatably coupled to the base frame;

A second finger unit including a second base link coupled to the pivot frame to be rotatable about each axis of a second orthogonal axis;

A second actuator unit disposed in the pivot frame, the second actuator unit having two actuating arms rotatably connected to the second base link and independently driven;

The two operating arms of the second actuator unit are opposed to each other about one of the second orthogonal axes and spaced apart from the other one of the second orthogonal axes, respectively, to the second base link of the second finger unit. Each rotatably coupled

Robot hand device.

The method of claim 2,

The first actuator unit includes two actuators that can be independently controlled, each actuator being connected to a respective working arm,

The second actuator unit includes two actuators that can be independently controlled, and each actuator is connected to a respective working arm.

Robot hand device.

The method of claim 2,

The first finger unit includes a plurality of links connected in series with the first base link,

The second finger unit includes a plurality of links connected in series with the second base link.

Robot hand device.

The method of claim 4, wherein

The plurality of links of the first finger unit include a first intermediate link rotatably connected to the first base link and a first end link rotatably connected to the first intermediate link,

The first finger unit may include a first link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the base frame and the first intermediate link, the other end of the first base link, and one end of the first end link. A first link arm member having both ends rotatably coupled thereto;

The first link arm member has a length shorter than the distance between both pivot points of the first base link, and the second link arm member has a length shorter than the distance between both pivot points of the first intermediate link.

Robot hand device.

The method of claim 5,

Either or both of the first and second link arm members comprise a longitudinally stretchable link arm assembly.

Robot hand device.

The method of claim 6,

The second link arm member,

A first connecting rod having one end rotatably coupled to the other end of the first base link,

A second connecting rod having one end rotatably coupled to one end of the first end link,

A housing for slidably receiving a portion of the first connecting rod and a portion of the second connecting rod;

A spring disposed in the housing and generating a biasing force against slide movement of either or both of the first and second connecting rods;

Robot hand device.

The method of claim 4, wherein

The plurality of links of the second finger unit includes a second end link rotatably connected to the second base link,

The second finger unit further includes a link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the pivot frame and the second end link,

The link arm member of the second finger unit has a length shorter than the distance between both pivot points of the second base link of the second finger unit.

Robot hand device.

The method of claim 8,

The link arm member of the second finger unit includes a link arm assembly that is extendable in the longitudinal direction.

Robot hand device.

The method of claim 2,

It is disposed between the base frame and the rotation frame, further comprising a rotation motor for rotating the rotation frame with respect to the base frame forward or reverse

Robot hand device.

The method of claim 2,

An actuator mounted on the base frame to rotate the pivot frame with respect to the base frame;

Robot hand device.

The method of claim 2,

A sub base frame removably coupled to the base frame opposite the pivot frame;

And a third finger unit including a third base link rotatably coupled to each axis of a third orthogonal axis to the subbase frame.

Robot hand device.

A base frame;

A plurality of first finger units each having a first base link connected to the base frame and a plurality of links connected in series with the first base link so as to be linked to each other;

A rotatable frame rotatably coupled to the base frame;

A second finger unit having a second base link connected to the pivot frame and a plurality of links connected in series with the second base link;

Each of the first hinge portion and the second hinge portion having a rotation axis orthogonal to the rotation axis of the first hinge portion, and each of the first base link of the first finger unit or the first base link of the second finger unit A plurality of hinge units coupled to a base frame or the pivot frame;

A plurality of actuator units each having two operating arms rotatably connected to and driven independently of the first base link of the first finger unit or the second base link of the second finger unit,

The hinge unit is rotatably coupled to the base frame or the pivot frame about a first hinge portion,

The first base link of the first finger unit or the second base link of the second finger unit is rotatably coupled to the second hinge portion of the hinge unit,

The two working arms face each other about the first hinge portion and are spaced apart from the second hinge portion so as to be rotatable to the first base link of the first finger unit or the second base link of the second finger unit. Combined

Robot hand device.

The method of claim 13,

The actuator unit includes two linear actuators that can be independently controlled,

Each actuator is connected to its respective working arm

Robot hand device.

The method of claim 13,

The first finger unit includes a first link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the hinge unit and the first intermediate link, the other end of the first base link, and one end of the first end link. A first link arm member having both ends rotatably coupled thereto;

Robot hand device.

The method of claim 15,

The second link arm member,

Robot hand device.

The method of claim 13,

The plurality of links of the second finger unit includes a second end link rotatably connected to a second base link of the second finger unit,

The second finger unit further includes a hinge unit disposed on the pivot frame and a link arm member having both ends rotatably coupled to one end of the second end link,

Robot hand device.

The method of claim 13,

Robot hand device.

The method of claim 13,

A sub base frame removably coupled to the base frame opposite the pivot frame;

A third hinge unit having a first hinge portion and a second hinge portion orthogonal to the pivot shaft, the third hinge unit being rotatably coupled to the subbase frame about the first hinge portion;

And a third finger unit including a third base link rotatably coupled to a second hinge portion of the third hinge unit.

Robot hand device.