KR20100095695A - Regenerative roll controlling apparatus and regeneration conrol method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A regenerative roll controller and a control method thereof are provided to convert kinetic energy occurred by the rotation of a stabilizer bar into electric energy using an actuator installed in the stabilizer bar. CONSTITUTION: A regenerative roll controller comprises a stabilizer bar(10) and an actuator(20). The stabilizer bar is installed in a wheel side and converts kinetic energy occurred by the rotation of the stabilizer bar into electric energy. The actuator is installed in the stabilizer bar and has a rotor and a coil part. The rotor has a permanent magnet. The coil part covers the rotor and generates electricity when the rotor is rotated.

Description

회생형 롤 제어 장치 및 그 회생 제어 방법{REGENERATIVE ROLL CONTROLLING APPARATUS AND REGENERATION CONROL METHOD THEREOF}Regenerative roll control device and its regenerative control method {REGENERATIVE ROLL CONTROLLING APPARATUS AND REGENERATION CONROL METHOD THEREOF}

본 발명은 회생형 롤 제어 장치 및 그 회생 제어 방법에 관한 것으로, 특히 차량 선회시 롤 제어를 수행하고 직진 주행시 스태빌라이저 바를 단속하는 액츄에이터의 동작모드를 회생모드로 전환시켜 전기에너지를 발생시킬 수 있도록 한 회생형 롤 제어 장치 및 그 회생 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative roll control device and a regenerative control method thereof, and more particularly, to generate electric energy by switching the operation mode of an actuator that performs roll control when turning a vehicle and controls the stabilizer bar when driving straight to a regenerative mode. A regenerative roll control device and a regenerative control method thereof.

일반적으로, 자동차의 현가 장치에 있어 스태빌라이저 바(Stabilizer bar)는 차체에 횡방향으로 배치되도록 장착되어, 주행중 좌/우측 현가장치의 상대적인 거동자세의 변화에 따라 발생되는 차체의 롤링을 자체적으로 갖고 있는 롤 강성을 매개로 완화시킴으로써, 차체의 거동자세를 보다 더 안정화시키도록 하는 것이다.In general, in the suspension system of a vehicle, a stabilizer bar is mounted to the vehicle body in a lateral direction so that the rolling of the vehicle body is generated by a change in the relative attitude of the left and right suspensions while driving. By relieving the roll stiffness as a medium, the behavioral attitude of the vehicle body is further stabilized.

이러한 스태빌라이저 바의 적용을 보면, 바퀴의 움직임에 차이가 있을 때만 작용하여 코너링을 할 때 바깥쪽 바퀴가 부딪히거나 안쪽 바퀴가 튀어 오르게 하는 현상에 대하여 좌, 우 바퀴의 움직임을 같게 하여 차체의 기울기를 최소로 하고 차체의 롤(roll) 현상을 억제하여 승차감 및 차체를 안정되게 한다.In the application of the stabilizer bar, the inclination of the body is equal to the movement of the left and right wheels against the phenomenon that the outer wheel collides or the inner wheel springs up when cornering. Minimize and reduce the roll phenomenon of the vehicle body to stabilize the ride and the vehicle body.

스태빌라이저 바는 바 형상에 따라 하나의 정해진 롤 강성을 갖는다. 특히, 능동형 롤 제어 시스템(Active Roll Control System)은 스태빌라이저 바 구조에 더하여 롤 강성을 가변시키는 액츄에이터와, 이를 제어하기 위한 전자제어유닛을 가지며, 직진 주행시에는 낮은 롤 강성을 갖게 하여 승차감을 높이고, 선회시에는 롤 강성을 높이므로 차량 롤 모션을 억제시킨다. 차체 롤 억제에 요구되는 롤 반력을 생성하기 위해 액츄에이터는 고출력 모터와 고감속비의 감속기를 사용한다.The stabilizer bar has one predetermined roll stiffness depending on the bar shape. In particular, the active roll control system has an actuator for varying roll stiffness in addition to the stabilizer bar structure, and an electronic control unit for controlling the roll, and has a low roll rigidity when driving straight to increase ride comfort and turn. Roll stiffness is increased during vehicle suppression of vehicle roll motion. In order to generate the roll reaction required for body roll suppression, the actuator uses a high power motor and a high reduction ratio reducer.

전술된 능동형 롤 제어 시스템은 일반 스태빌라이저 바 구조와 달리 차량 운동 상황에 따라 적합한 차체 롤 강성을 갖도록 하여 승차감과 자세 제어에 유리하지만, 직진 주행시 좌,우 차륜에 의해 빈번하게 발생되는 차체 상하운동에너지를 회생시키지 않고 낭비하고 있는 실정이다. Unlike the general stabilizer bar structure, the above-mentioned active roll control system has a suitable roll roll rigidity according to the vehicle movement situation, which is advantageous to ride comfort and posture control. It's a waste without regeneration.

본 발명의 목적은, 차량 선회시 롤(roll) 제어를 수행하고 직진 주행시 액츄에이터의 동작모드를 회생모드로 전환시킴으로써 스태빌라이저 바의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 축전시킬 수 있도록 한 회생형 롤 제어 장치 및 그 회생 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to perform a roll control when turning a vehicle and to change the operating mode of the actuator to a regenerative mode when driving straight, thereby regenerative kinetic energy generated by rotation of the stabilizer bar can be stored as electric energy. The present invention provides a roll control device and a regenerative control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 회생형 롤 제어 장치는 차륜측에 설치된 스태빌라이저 바; 및 상기 스태빌라이저바에 설치되어, 상기 스태빌라이저 바의 비틀림에 의한 회전에 의해 전기를 발전시키는 액츄에이터를 포함한다. 본 발명에 따른 회생형 롤 제어 장치는 상기 액츄에이터와 상기 스태빌라이저 바 사이에는 토크를 증폭하는 감속기가 설치된다.In order to achieve the above object, the regenerative roll control device according to an embodiment of the present invention comprises a stabilizer bar installed on the wheel side; And an actuator installed in the stabilizer bar to generate electricity by rotation of the stabilizer bar. In the regenerative roll control device according to the present invention, a reduction gear for amplifying torque is provided between the actuator and the stabilizer bar.

본 실시예에서, 상기 액츄에이터는 회전 가능하게 설치되며 영구자석이 구비된 로터; 및 상기 로터를 감싸며 상기 로터의 회전시 전기를 생성하는 코일부를 포함할 수 있다.In this embodiment, the actuator is rotatably installed, the rotor is provided with a permanent magnet; And a coil part surrounding the rotor and generating electricity when the rotor is rotated.

또한, 본 발명에 따른 회생형 롤 제어 장치는 상기 코일부로 공급되는 전류를 제어하기 위한 전자제어유닛을 포함하되, 상기 전자제어유닛은 차량의 선회시 상기 액츄에이터를 구동시켜 롤 제어를 수행하고, 롤 복귀로 판단되면 상기 액츄에이터를 회생모드로 전환시킬 수 있다. 상기 전자제어유닛은 롤 제어시 저항값을 가변시켜 스태빌라이저 바의 비틀림 정도를 조절할 수 있다.In addition, the regenerative roll control apparatus according to the present invention includes an electronic control unit for controlling the current supplied to the coil unit, the electronic control unit to perform the roll control by driving the actuator when the vehicle is turning, roll If it is determined to return, the actuator may be switched to the regenerative mode. The electronic control unit may adjust the degree of twist of the stabilizer bar by varying the resistance value during the roll control.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 회생형 롤 제어 장치의 회생 제어 방법은 차량의 운동상태를 수신하는 단계; 상기 수신된 운동상태에 의거하여 상기 차량이 선회중인지 또는 직진중인지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단결과, 상기 차량이 직진중인 경우 액츄에이터의 동작모드를 회생모드로 전환시키는 단계; 및 상기 스태빌라이저 바의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 변환시켜 축전되도록 하는 단계를 포함한다.On the other hand, the regenerative control method of the regenerative roll control apparatus according to an embodiment of the present invention comprises the steps of receiving a state of movement of the vehicle; Determining whether the vehicle is turning or going straight based on the received movement state; As a result of the determination, when the vehicle is going straight, switching the operation mode of the actuator to the regenerative mode; And converting the kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar into electrical energy to be stored.

본 발명의 실시예에 따르면 차량 선회시 롤 제어를 수행하고 롤 복귀시 회생모드로 전환되어 스태빌라이저 바의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 축전시킬 수 있는 효과가 있다. 특히, 스태빌라이저 바에 설치된 액츄에이터에 의해 전기에너지를 발생되어 차량의 충전기 또는 전기장치 등에 사용될 수 있어, 자원의 낭비를 줄일 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the roll control is performed when the vehicle is turned, and when the roll is returned to the regenerative mode, the kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar is converted into electrical energy and stored therein. In particular, the electric energy is generated by an actuator installed in the stabilizer bar and can be used for a charger or an electric device of a vehicle, thereby reducing waste of resources.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회생형 롤 제어 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a view for explaining a regenerative roll control device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in FIG.

도 1을 참조하면 본 발명에 따른 회생형 롤 제어 장치는 스태빌라이저 바(10)와 그 스태빌라이저 바(10)에 설치된 액츄에이터(20)를 포함하여, 좌우차륜(B)으로부터 전달되는 진동이나 충격에 의한 차체 상하운동 에너지를 전기에너지 로 회생할 수 있다.Referring to FIG. 1, the regenerative roll control apparatus according to the present invention includes a stabilizer bar 10 and an actuator 20 installed at the stabilizer bar 10, and may be caused by vibration or shock transmitted from the left and right wheels B. FIG. The up and down kinetic energy of the body can be regenerated into electrical energy.

쇽업소버(30)는 실린더(31)와, 실린더(31)에 피스톤로드(33)가 왕복이동이 가능하게 설치된다. 쇽업소버(30)는 차량이 주행함에 따라 전달되는 진동이나 충격에 의해 피스톤로드(33)가 실린더(31)로부터 신축되며 진동이나 충격을 흡수한다.The shock absorber 30 is provided with a cylinder 31 and a piston rod 33 in the cylinder 31 so as to reciprocate. The shock absorber 30 expands and contracts the piston rod 33 from the cylinder 31 by vibration or shock transmitted as the vehicle travels, and absorbs vibration or shock.

이를 위해 실린더(31)에는 가스 또는 오일 등의 작동유체가 채워지고, 피스톤로드(33)의 단부에 설치된 도시되지 않은 피스톤밸브에 의해 내부의 작동유체의 유동을 제어하여 감쇠력을 발생시킨다.To this end, the cylinder 31 is filled with a working fluid such as gas or oil, and generates a damping force by controlling the flow of the working fluid therein by a piston valve (not shown) installed at the end of the piston rod 33.

쇽업소버(30)는 크로스 멤버(미도시)에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 구속되는 로워 아암(미도시)에 결합되어 차륜(B)측으로부터 전달되는 진동이나 충격을 흡수한다.The shock absorber 30 is coupled to a lower arm (not shown) that is constrained to be moved up and down by a cross member (not shown) to absorb vibration or shock transmitted from the wheel B side.

또한, 차량에는 쇽업소버(30)와 함께 노면으로부터 전달되는 진동이나 충격을 흡수하기 위한 코일 스프링(34)이 설치된다. 이 코일 스프링(34)은 쇽업소버(30)와 일체로 설치될 수 있고, 쇽업소버(30)와 분리되어 로워 아암과 차체(A)측 사이를 지지하도록 설치되는 것도 가능하다.In addition, the vehicle is provided with a coil spring 34 for absorbing vibrations and shocks transmitted from the road surface together with the shock absorber 30. The coil spring 34 may be integrally installed with the shock absorber 30, and may be installed to be separated from the shock absorber 30 to support the lower arm and the vehicle body A side.

스태빌라이저 바(10)는 차체(A)에 횡방향으로 설치된다. 이러한 스태빌라이저 바(10)는 차체(A)가 롤링하였을 때 발생하는 좌우 바퀴를 지지하는 보조 스프링 기능을 하면서, 좌우 바퀴가 동위상으로 움직일때는 힘을 받지 않고, 역위상으로 움직이는 경우에는 비틀림 탄성력에 의해 좌우 바퀴의 움직임을 구속하여 차체(A)의 롤 거동을 줄인다.The stabilizer bar 10 is installed in the vehicle body A in the transverse direction. The stabilizer bar 10 functions as an auxiliary spring for supporting the left and right wheels generated when the vehicle body A rolls, and is not subjected to force when the left and right wheels move in phase, and to the torsional elastic force when moving in the reverse phase. By restraining the movement of the left and right wheels to reduce the roll behavior of the vehicle body (A).

특히, 스태빌라이저 바(10)는 좌우측의 바퀴가 상하운동을 서로 반대로 할때 비틀리면서 발생하는 힘에 의해 차체(A)가 기우는 것을 감소시켜 차량의 평형을 유지한다.In particular, the stabilizer bar 10 maintains the vehicle's equilibrium by reducing the tilting of the vehicle body A by the force generated when the left and right wheels reverse the vertical movement.

이러한 스태빌라이저 바(10)의 양단부는 중간 부분에 대하여 구부러져 있으며 제어링크(14)를 통해 바퀴(B)에 연결되어 있다. 또한, 스태빌라이저 바(10)는 장착 브래킷(12)이 설치되어 있다. 그 장착 브래킷(12)의 내부에는 도시하지는 않았지만 베어링이 장착되어 있다.Both ends of the stabilizer bar 10 are bent relative to the middle portion and are connected to the wheel B via the control link 14. In addition, the stabilizer bar 10 is provided with a mounting bracket 12. Although not shown, the bearing is mounted inside the mounting bracket 12.

전술된 스태빌라이저 바(10)의 중심부에는 액츄에이터(20)가 설치된다. 액츄에이터(20)는 회전가능하게 설치된 로터(미도시)와, 그 로터를 감싸도록 설치된 코일부(미도시)를 포함한다. 로터는 영구자석일 수 있으며, 이 로터가 회전함에 따라 코일부에서 전기에너지가 생성된다.An actuator 20 is installed in the center of the stabilizer bar 10 described above. The actuator 20 includes a rotor (not shown) rotatably installed and a coil part (not shown) installed to surround the rotor. The rotor may be a permanent magnet, and as the rotor rotates, electrical energy is generated in the coil part.

바람직하게는 스태빌라이저 바(10)와 액츄에이터(20)의 로터 사이에는 감속기가 설치된다. 감속기는 스태빌라이저 바(10)로부터 전달되는 토크를 감속 또는 가속시킬 수 있다. 따라서 로터는 스태빌라이저 바(10)의 토크가 작을 경우에도 토크수를 증가시킬 수 있으며, 전기에너지의 발전에 충분한 토크수를 얻을 수 있다. 그리고, 액츄에이터(10)에서 발생된 전기에너지는 차량의 충전기 또는 전기장치로 공급되어 사용될 수 있다.Preferably, a speed reducer is installed between the stabilizer bar 10 and the rotor of the actuator 20. The reducer may decelerate or accelerate the torque transmitted from the stabilizer bar 10. Therefore, the rotor can increase the torque number even when the torque of the stabilizer bar 10 is small, and can obtain a torque number sufficient for the generation of electric energy. In addition, the electric energy generated by the actuator 10 may be supplied to and used as a charger or an electric device of the vehicle.

이와 같이 본 발명은 회생형 롤 제어 장치에 의해 스태빌라이저 바(10)의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 회생시킬 수 있다.As described above, the present invention can regenerate the kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar 10 by the regenerative roll control device into electrical energy.

특히, 회생형 롤 제어 장치는 코일부로 공급되는 전류를 제어하기 위한 전자제어유닛(ECU : Electrical Control Unit)(40)을 포함한다.In particular, the regenerative roll control device includes an electrical control unit (ECU) 40 for controlling the current supplied to the coil unit.

전자제어유닛(40)은 차량이 선회중인지 여부를 판단하여, 선회중인 경우 액츄에이터(20)를 구동시키도록 구동제어신호를 제공하여, 스태빌라이저 바(10)를 고정적으로 연결시켜 차체의 롤링을 줄일 수 있다.The electronic control unit 40 determines whether the vehicle is turning and provides a driving control signal to drive the actuator 20 when the vehicle is turning, thereby fixedly connecting the stabilizer bar 10 to reduce rolling of the vehicle body. have.

반면, 전자제어유닛(40)은 롤 복귀로 판단되면, 즉 차량이 직진중인지 여부를 판단하여 직진중인 경우 액츄에이터(20)의 동작모드를 회생모드로 전환시킨다. 따라서, 액츄에이터(20)는 선회시 차체의 롤 제어를 수행하고, 직진주행시 스태빌라이저 바(10)의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 축전시킨다.On the other hand, when it is determined that the roll is returned, that is, whether the vehicle is going straight, the electronic control unit 40 switches the operation mode of the actuator 20 to the regenerative mode when going straight. Therefore, the actuator 20 performs roll control of the vehicle body when turning, converts the kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar 10 to the electric energy during the straight driving to accumulate.

더 자세하게 설명하면, 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 판단부(42), 구동부(43) 및 모드전환부(44) 등을 포함하여 구성된다.In more detail, the electronic control unit 40 includes a receiver 41, a determination unit 42, a driver 43, a mode switching unit 44, and the like.

수신부(41)는 도시하지 않은 휠속도 센서, 조향각 센서, 횡가속도 센서 등과 같은 각종 센서류로부터 차량의 운동상태를 수신한다.The receiver 41 receives a state of movement of the vehicle from various sensors such as a wheel speed sensor, a steering angle sensor, a lateral acceleration sensor, and the like, which are not shown.

판단부(42)는 수신부(41)에 의해 수신된 차량의 운동상태에 의거하여 차량이 선회중인지 또는 직진주행중인지 여부를 판단한다. The determination unit 42 determines whether the vehicle is turning or driving straight based on the motion state of the vehicle received by the receiving unit 41.

구동부(43)는 판단부(42)의 판단결과 선회중인 경우 액츄에이터(20)의 구동시켜 스태빌라이저 바(10)를 구속한다. 스태빌라이저 바(10)의 구속정보는 롤 발생을 감소시키기 위한 모멘트로, 차량의 선회정도에 비례함이 바람직하다.The driver 43 drives the actuator 20 to restrain the stabilizer bar 10 when the driver 43 is turning as a result of the determination of the determination unit 42. The restraint information of the stabilizer bar 10 is a moment for reducing roll generation, and is preferably proportional to the degree of turning of the vehicle.

판단부(42)의 판단결과 직진주행중인 경우 모드전환부(44)는 액츄에이터(20)의 동작모드를 회생모드로 전환시킨다. 회생모드로 전환되면 액츄에이터(10)는 코일부로 공급되는 전류를 제어하여 로터 및 이 로터에 연결된 스태빌라이저 바(10) 를 회전시키며 그 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 축전시킨다.As a result of the determination by the determination unit 42, the mode switching unit 44 switches the operation mode of the actuator 20 to the regenerative mode. When switching to the regenerative mode, the actuator 10 controls the current supplied to the coil part to rotate the rotor and the stabilizer bar 10 connected to the rotor, and converts the kinetic energy generated by the rotation into electrical energy to store electricity.

따라서, 차량의 선회시 스태빌라이저 바(10)의 액츄에이터(20)에 의해 롤 제어를 수행하고, 차량의 직진주행시 전기에너지를 축전시킬 수 있다.Therefore, roll control is performed by the actuator 20 of the stabilizer bar 10 when the vehicle is turning, and electrical energy is stored when the vehicle travels straight.

한편, 전자제어유닛(40)은 롤 제어시 구동회로상의 저항값을 가변시킨다. 이에 따라, 스태빌라이저 바(10)의 비틀림 정도를 편리하게 조절할 수 있다. On the other hand, the electronic control unit 40 varies the resistance value on the drive circuit during roll control. Accordingly, the degree of twisting of the stabilizer bar 10 can be conveniently adjusted.

특히, 전자제어유닛(40)은 저항가변을 통해 소멸되는 에너지와 발전되는 에너지 비율을 조절하여 구동회상의 조항값을 조정할 수 있으며, 회생모드에서 저항값을 가변시켜 발전량을 조절할 수 있다.In particular, the electronic control unit 40 can adjust the provision value of the drive recall by adjusting the ratio of energy dissipated and generated by the variable resistance, and can adjust the amount of power generated by varying the resistance value in the regenerative mode.

이와 같은 구성을 갖는 회생형 롤 제어 장치의 회생 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The regenerative control method of the regenerative roll control device having such a configuration will be described below with reference to FIG. 3.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생형 롤 제어 장치의 회생 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.3 is an operation flowchart for explaining a regenerative control method of a regenerative roll control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 전자제어유닛(40)은 차량의 운동상태를 수신한다(S101). 즉, 전자제어유닛(40)은 차량에 설치된 센서, 예를 들면, 휠속도 센서, 조향각 센서, 횡가속도 센서 중 적어도 하나의 센서로부터 차량의 운동상태를 수신한다.Referring to FIG. 3, the electronic control unit 40 receives a state of movement of the vehicle (S101). That is, the electronic control unit 40 receives the movement state of the vehicle from at least one sensor, for example, a wheel speed sensor, a steering angle sensor, a lateral acceleration sensor installed in the vehicle.

다음, 전자제어유닛(40)은 수신된 차량의 운동상태에 따라 차량이 선회중인지 또는 직진주행중인지 여부를 판단한다(S103).Next, the electronic control unit 40 determines whether the vehicle is turning or driving straight according to the received motion state of the vehicle (S103).

상기 S103 단계의 판단결과, 차량이 선회중인 경우 전자제어유닛(40)은 스태빌라이저 바(10)에 설치된 액츄에이터(20)에 구동제어신호를 제공한다(S105).As a result of the determination in step S103, when the vehicle is turning, the electronic control unit 40 provides a drive control signal to the actuator 20 installed in the stabilizer bar 10 (S105).

다음, 전자제어유닛(40)은 액츄에이터(20)에 제공된 구동제어신호에 따라 스태빌라이저 바(10)를 고정적으로 연결시켜 롤 제어가 이루어지도록 지원한다(S107).Next, the electronic control unit 40 supports the roll control by fixedly connecting the stabilizer bar 10 according to the drive control signal provided to the actuator 20 (S107).

상기 S103 단계의 판단결과, 차량이 직진주행중인 경우 전자제어유닛(40)은 액츄에이터(20)의 동작모드를 회생모드로 전환시킨다(S106).As a result of the determination in step S103, when the vehicle is driving straight, the electronic control unit 40 switches the operation mode of the actuator 20 to the regenerative mode (S106).

다음, 액츄에이터(20)는 스태빌라이저 바(10)의 회전에 의해 발생되는 운동에너지를 전기에너지로 변환시켜 축전한다(S108). 이렇게 축전된 전기에너지는 차량의 충전기 또는 전기 장치 등에 공급될 수 있어, 자원을 효율적으로 활용할 수 있다.Next, the actuator 20 converts the kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar 10 into electrical energy and accumulates it (S108). The electrical energy thus stored can be supplied to a charger or an electric device of a vehicle, thereby efficiently utilizing resources.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회생형 롤 제어 장치를 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a regenerative roll control device according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도.2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생형 롤 제어 장치의 회생 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.3 is an operation flowchart for explaining a regenerative control method of a regenerative roll control apparatus according to an embodiment of the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 스태빌라이저 바 12 : 장착브라킷10: Stabilizer Bar 12: Mounting Bracket

14 : 제어링크 20 : 액츄에이터14: control link 20: actuator

30 : 쇽업소버 31 : 실린더30: shock absorber 31: cylinder

33 : 피스톤로드 34 : 코일 스프링33: piston rod 34: coil spring

40 : 전자제어유닛40: electronic control unit

Claims (5)

차륜측에 설치된 스태빌라이저 바; 및A stabilizer bar installed at the wheel side; And 상기 스태빌라이저바에 설치되어, 상기 스태빌라이저 바의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 회생형 롤 제어 장치.And a actuator installed in the stabilizer bar and converting kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar into electrical energy. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 액츄에이터는 회전 가능하게 설치되며 영구자석이 구비된 로터; 및The actuator may be rotatably installed and provided with a permanent magnet; And 상기 로터를 감싸며 상기 로터의 회전시 전기를 생성하는 코일부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회생형 롤 제어 장치.And a coil unit surrounding the rotor to generate electricity when the rotor is rotated. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 코일부로 공급되는 전류를 제어하기 위한 전자제어유닛을 포함하되,An electronic control unit for controlling the current supplied to the coil unit, 상기 전자제어유닛은 차량의 선회시 상기 액츄에이터를 구동시켜 롤 제어를 수행하고, 롤 복귀로 판단되면 상기 액츄에이터를 회생모드로 전환시키는 것을 특징으로 하는 회생형 롤 제어 장치.The electronic control unit is a regenerative roll control device, characterized in that for driving the actuator to perform roll control when the vehicle is turning, and if it is determined that the roll return to return to the regenerative mode. 청구항 3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 전자제어유닛은 롤 제어시 저항값을 가변시켜 스태빌라이저 바의 비틀 림 정도를 조절하는 것을 특징으로 하는 회생형 롤 제어 장치.The electronic control unit is a regenerative roll control device, characterized in that for controlling the degree of twist of the stabilizer bar by varying the resistance value during the roll control. 차륜측에 설치된 스태빌라이저 바와, 상기 스태빌라이저 바의 단속하는 액츄에이터를 포함하는 회생형 롤 제어 장치의 회생 제어 방법으로,In the regenerative control method of the regenerative roll control device including a stabilizer bar provided on the wheel side, and an actuator to control the stabilizer bar, 차량의 운동상태를 수신하는 단계;Receiving an exercise state of the vehicle; 상기 수신된 운동상태에 의거하여 상기 차량이 선회중인지 또는 직진중인지 여부를 판단하는 단계;Determining whether the vehicle is turning or going straight based on the received movement state; 상기 판단결과, 상기 차량이 직진중인 경우 상기 액츄에이터의 동작모드를 회생모드로 전환시키는 단계; 및Switching the operating mode of the actuator to a regenerative mode when the vehicle is going straight; And 상기 스태빌라이저 바의 회전에 의해 발생된 운동에너지를 전기에너지로 변환시켜 축전되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 회생형 롤 제어 장치의 회생 제어 방법.And converting the kinetic energy generated by the rotation of the stabilizer bar into electrical energy so as to accumulate the regenerative roll control device.
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