KR20100092760A - 탐색레이더에서의 정밀 표적탐지방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 탐색레이더에 관한 것으로, 특히 함정용 탐색 레이더를 이용한 함포 사격지원용 정밀 표적탐지 알고리즘에서의 간섭신호 최소화 및 거리 정확도를 개선하는 것이다. 본 발명은 간섭신호에 의한 표적 클러스터링 오류를 최소화 하기 위하여, 시스템 설계변수를 고려한 클러스터링 영역 제한개념을 제공하고, 또한 표적에 대한 거리 정확도를 향상시킬 수 있는 무게중심 값 계산방법을 제공한다.
함정용 탐색레이더, 대함 표적, 정밀 추적

Description

탐색레이더에서의 정밀 표적탐지방법{METHOD FOR PRECISELY DETECTING TARGET IN A SURVEILLANCE RADAR}
본 발명은 탐색레이더에 관한 것으로, 특히 함정용 탐색 레이더를 이용한 함포 사격지원용 정밀 표적탐지 알고리즘에서의 간섭신호 최소화 및 거리 정확도를 개선하는 것이다.
탐색레이더의 기본 임무는 주어진 성능 하에서 최대한 먼 거리의 표적을 탐지하고 스캔단위의 탐지결과를 이용하여 여러 표적들을 추적하는 것이다. 특히, 사격 기능을 가지는 함정용 전투체계에 속하는 대부분의 탐색레이더는 위협표적에 대한 거리, 방위 및 고도 정보를 추적레이더 또는 광학추적시스템(EOTS : Electro-Optical Tracking System)과 같은 정밀추적 장비에 초기 추적정보로 제공하며, 최종적인 사격은 이들 장비를 이용한 정밀 추적으로 이루어진다. 따라서 위협표적에 대한 사격은 한 개의 표적을 정밀하게 탐지 및 추적하는 추적레이더 또는 광학추적장비로부터 제공된 정보에 의해 대부분 수행된다.
하지만, 디지털 신호처리 기술의 발전과 더불어 함정용 탐색레이더도 상대적으로 속도가 느린 대함표적에 대해서는 사격지원기능이 가능케 되었으며, 포탄이 떨어지면서 일으키는 물기둥을 탐지하여 탄착점을 보정할 수 있는 기능 등들도 수행할 수 있게 되었다. 이러한 기능을 수행하기 위해서는 대함표적 또는 물기둥에 대한 정확한 거리 및 방위 정보가 요구되지만, 펄스 도플러 방식을 적용한 함정용 탐색레이더는 수십 미터 단위의 거리 셀과 버스트(burst: 펄스묶음) 단위의 신호처리방식을 사용하기 때문에 높은 거리 정확도와 방위 정확도를 얻기가 쉽지 않다. 거리 정확도를 높이기 위해서는 샘플링 주파수를 증가시켜야 하며, 이는 신호처리기 및 자료처리기의 연산 양 증가를 의미한다.
한편, 방위 정확도를 높이기 위해서는 높은(high) PRF(pulse repetition frequency)를 사용하여 버스트 간격을 좁게 하거나 방위 방향으로의 모노펄스 기능 추가가 대안으로 제시될 수 있지만, 높은 PRF의 사용은 송신 펄스폭 변경, 거리 모호성(ambiguity) 발생 등으로 인해 완전히 다른 시스템 설계를 의미하며, 방위 방향의 모노펄스 기능 추가는 하드웨어 및 소프트웨어 복잡성을 크게 증가시킨다. 이러한 이유 때문에 펄스 단위의 레이더 영상을 이용하여, 시스템 설계를 바꾸지 않고도 대함표적에 대한 정밀 탐지기능과 탄착점 보정기능을 수행할 수 있는 방법이 사용되고 있다.
도 1은 펄스 단위의 레이더 영상을 이용한 함포 사격지원용 정밀 표적탐지 알고리즘의 개략적인 흐름도이다.
도 1을 참조하면, 레이더 영상을 이용한 표적의 정밀탐지는, 수신펄스 선택, 배경잡음 계산, 임계 값 계산, Hit-map 형성, 클러스터링(clustering) 및 중심좌표 계산 등의 과정을 거쳐 이루어진다. 이 경우 기존의 클러스터링 방식은 좌.우(방 위), 상.하(거리) 모든 셀을 대상표적으로 간주하고 수행되며, 표적에 대한 거리 및 방위 좌표 값은 표적으로 인식된 거리-방위 셀 영역 데이터 값을 이용한 무게중심 계산으로 결정된다.
즉, 기존방식은 거리 및 방위방향의 클러스터링 영역 제한 없이 수행되기 때문에 간섭신호가 있는 경우 이를 표적으로 클러스터링 할 확률이 높다는 단점을 가지고 있다.
또한, 무게중심 계산 방식은 많은 셀(30-셀 정도)로 구성되는 방위방향에 대해서는 표적 가장자리(edge)에서의 한 셀 차이가 큰 영향을 미치지 못하지만, 수십 미터 이상 되는 탐색레이더의 거리 셀 크기 때문에 거리방향의 무게중심은 적은 셀(10-셀 미만)을 이용할 수밖에 없다. 따라서, 거리 방향에서는 표적 가장장리에서의 한 셀 차이가 무게 중심에 큰 영향을 미칠 수 있다.
본 발명의 목적은 간섭신호에 의한 표적 클러스터링 오류를 최소화 하기 위하여 방위각 빔폭, 안테나이득, 펄스압축 이득 등의 시스템 설계변수를 고려한 클러스터링 영역 제한개념을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 표적에 대한 거리 정확도를 향상시킬 수 있는 무게중심 값 계산방법을 제안하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른, 함정용 탐색레이더의 표적 정밀탐지 방법은,
(A) 탐색레이더가 표적 또는 탄착점으로부터의 신호를 수신하되,
상기 표적 또는 탄착점을 중심으로, 설정 범위 내 거리방향 영역과 방위방향 영역의 버스트 수신신호들 중에서 사용될 펄스들의 수신신호만을 2차원 데이터 배열로 재정렬하여 레이더 영상으로 생성하는 단계와; (B) 상기 레이더 영상에서 배경잡음 추정영역과 표적 탐지 영역으로 구분하여 처리하는 단계와; (C) 상기 배경잡음의 값을 계산하는 단계와; (D) 상기 배경 잡음의 값을 이용하여 Hit-map 형성에 필요한 임계값을 계산하는 단계와; (E) 상기 임계값을 이용하여 레이더 영상으로부터 Hit-map 영상을 생성하는 단계와; (F) 상기 Hip-map 내에서 클러스터링의 시작 위치를 결정하고, 상기 위치에서부터 표적 영역이라고 판단되는 영역까지 확장시키는 클러스터링을 수행하여 방위방향의 크기(DoA)와 거리방향의 크기(DoR)을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, (G) 상기 방위방향의 크기(DoA)와 상기 거리 방향의 크기 (DoR)의 곱에 해당하는 매트릭스 내에 대함표적 또는 물기둥 영역이 탐지하는 단계와; (H) 상기 탐지된 대함표적 또는 물기둥 영역을 근거로, 표적 조건을 확인한 후 거리 및 방위중심을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 거리 방향의 크기(DoR)는, 가장 큰 영상신호값이 위치하는 셀을 중심으로 대칭되도록 재설정한 후, 무게중심을 계산하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 임계값은, 상기 배경잡음의 값에 스캐일(scale) 상수를 곱하여 계산되고, 상기 스캐일 상수는 상기 탐색레이더의 시스템 특성에 의해 결정되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 수신신호들은, 방위 간격이 동일하게 유지되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 배경잡음 추정영역으로 수신되는 신호는, 대함표적 또는 물기둥에 의한 영향이 최소화 될 수 있도록 윈도우 가장자리 신호인 것을 특징으로 한다.
본 발명은 방위방향의 안테나 빔폭, 안테나 이득, 펄스압축 이득 등과 같은 시스템 파라미터를 고려한 거리 및 방위방향의 클러스터링 영역 제한개념을 제안함으로써, 간섭신호의 영향을 최소화 시킬 수 있으며, 거리방향의 크기(DoR)를 항상 대칭되게 유지함으로써 거리 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 함포 사격지원 또는 탄착점 보정기능이 요구되는 모든 함정용 탐색레이더에 적용되어 기존 방식보다 향상된 성능을 제공할 수 있다.
본 발명은 함정용 탐색레이더 시스템에 적용된다. 그러나, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있는 표적 탐지 장치 및 방법과 그 외의 장치 및 방법에도 적용될 수 있다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항복들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 거이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예로서, 함정용 탐색레이더를 이용한 사격지원용 정밀 표적탐지가 적용되는 거리-방위 윈도우 설정범위를 도시한 도면이다. 즉, 함정용 탐색레이더는 도 2의 설정범위 내의 버스트(펄스 묶음) 수신신호를 정밀 표적탐지 알고리즘을 위해 필요한 펄스들의 수신신호만을 선택하여 2차원 데이터로 재배열하여 레이더 영상을 형성한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 추적중인 대함표적 또는 포탄의 예상 탄착점을 중심으로 거리방향 ±x[m], 방위방향 ±y[°] 윈도우 영역 내에서 수신된 신호가 사용된다. 탐색레이더의 기본 탐지 알고리즘이 수신신호를 버스트 단위로 처리한다. 그러나, 사격지원용 정밀 표적탐지 알고리즘은, 방위 방향 정확도를 높이기 위해 도 2에서 정의한 윈도우 영역 내의 수신 신호들을 펄스단위로 처리한다. 하지만, 버스트 단위의 PRF 변경 및 얻고자 하는 방위 방향 정확도 등이 고려되어 전체 펄스들의 수신신호 가운데 일부 펄스들의 수신신호만 사용된다. 이러한 경우 방위 정보를 정확하게 얻을 수 있도록, 실제 사용될 수신신호들 간 방위 간격이 최대한 동일하게 유지되도록 하는 것이 중요하다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예로서, 정밀 표적탐지 알고리즘에 실제 사용될 펄스들의 수신신호만으로 구성된 레이더 영상을 2차원 데이터 배열로 도시한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 전체 영역을 배경잡음 추정영역(도 3에서 음영으로 처리된 주변부의 셀들)과 표적(또는 물기둥) 탐지영역(도 3에서 음영으로 처리되지 않은 중심부의 셀들)으로 구분되어 있다. 도 3에서 배경잡음 추정영역은, 대 함표적 또는 물기둥에 의한 영향이 최소화 될 수 있도록 윈도우 가장자리 신호들로 구성되어 있다.
도 1에서 본 바와 같이 탐색레이더는 실제 사용될 펄스의 신호를 수신하여 레이더 영상을 형성한다. 그리고, 배경잡음을 계산하여 배경잡음을 추정한다. 이때, 배경잡음은 도 3의 상.하.좌.우 영역에서 계산된 신호의 평균값을 이용하여 결정된다. 4-영역 각각에 대한 신호 평균값 계산 시, 영역 내의 전체 셀을 사용하지 않고 일부 셀 신호만을 선택적으로 사용하여 배경잡음 추정영역에서 수신될 수도 있는 클러스터의 영향을 최소화시킨다. 배경잡음 계산은 4-영역에서 계산된 신호 평균값들을 이용하여 가장 작은 값 선택, 중앙 값 선택 또는 표준편차가 가장 작은 영역의 평균 값 선택 등의 다양한 방법이 적용될 수 있다.
배경잡음 값은 Hit-map 형성에 필요한 임계(threshold)값 계산에 사용된다. 임계값은 배경잡음에 스캐일(scale) 상수를 곱하여 계산되며, 스캐일 상수 결정에는 시스템 특성이 반영되어야 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예로서, 수신신호에 대한 레이더 영상 및 Hit-map 을 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 레이더 영상은 도 2의 설정 범위 내 탐색레이더가 수신한 버스트(펄스 묶음) 신호들 중에 정밀 표적탐지 알고리즘에 사용될 펄스들의 수신신호만을 재배열한 2차원 데이터이다. 이는 정밀 표적 탐지를 위해 방위방향의 정확도를 높이기 위해 펄스단위의 신호처리 방식을 채택하여 방위 방향으로 1도(degree) 이하의 해상도를 가질 수 있다. Hit-map은 도 4의 레이더 영상과 동일한 크기를 가지는 이진(binary) 영상으로, 레이더 영상의 신호값과 배경잡음을 통해 생성된 임계값을 비교하여 형성된다. 레이더 영상의 신호값이 임계값보다 크면 해당 hit-map 셀의 신호값을 ‘1’으로, 임계값보다 작으면 해당 hit-map 셀의 신호값을 ‘0’으로 할당하여 형성한다. 클러스터링 과정은 Hit-map을 이용해 이루어진다.
Hit-map에서 클러스터링(clustering) 시작 셀은 “1xT” 열(column) 매트릭스(matrix)를 사용하여 정해지며, 클러스터링은 시작 셀을 포함하여 만들어지는 “RxA” 시작 매트릭스를 이용하여 시작된다. “RxA” 매트릭스 내의 Hit 개수가 M개 이하가 될 때까지 시작 매트릭스를 좌?우로 이동시키면서 방위 방향의 크기 “DoA(depth of azimuth)”를 결정한다. 방위 방향의 크기가 결정되면 “1xDoA” 매트릭스를 이용하여 “1xDoA” 매트릭스 내의 “Hit” 개수가 N개 이하가 될 때까지 매트릭스를 상?하로 이동시키면서 거리방향의 크기 “DoR(depth of range)”를 결정한다. 이 경우 간섭신호에 의한 영향이 최소화 될 수 있도록 클러스터링 시작 셀로부터 방위방향(좌.우)로는 X-셀, 거리방향(상.하)로는 Y-셀 까지만 클러스터링이 수행되도록 하였다.
클러스터링 과정이 완료되면 “DoR x DoA” 크기의 대함표적 또는 물기둥 영역이 탐지되면, 이를 근거로 표적 조건을 확인한 후 거리 및 방위중심을 계산하고 알고리즘을 종료한다. 이 경우 거리 방향의 표적 크기(DoR)를 가장 큰 신호값을 가지는 셀을 중심으로 홀수 크기(DoR’)로 대칭되도록 재설정한 후 무게중심을 계산함으로써, 도 5와 같이 거리방향 오차를 개선할 수 있다. 여기서, 가장 큰 신호값을 가지는 셀이란 레이더 영상에서 표적이라고 판단되는 “DoR x DoA”영역 내에서 영상 신호값이 가장 큰 위치를 나타낸다.
표적의 좌표는 무게중심 계산식에 의해 산출되며, 수식은 식 (1), (2)와 같다.
Figure 112009009128283-PAT00001
는 2차원 데이터 내 가로방향의 좌표를,
Figure 112009009128283-PAT00002
는 2차원 데이터 내 세로방향의 좌표를 나타내며,
Figure 112009009128283-PAT00003
는 해당 좌표의 영상의 신호값을 표시한다. 식 (1)은 무게중심 계산식에 의해 산출되는 새로운 가로 좌표
Figure 112009009128283-PAT00004
를, 식(2)는 새로운 세로 좌표
Figure 112009009128283-PAT00005
를 의미한다. 식을 참조하면, 무게중심 계산식에서는 기존 좌표값에 해당 영상신호값들이 가중치로 곱해서 새로운 좌표값을 찾아낸다.
Figure 112009009128283-PAT00006
도 5는 Proposed method의 결과는 거리방향의 크기(DoR)를 홀수 크기(DoR’)로 대칭되게 재설정한 후 측정한 표적 위치에 대한 오차값을 나타내고, Normal method의 결과는 거리방향의 크기(DoR)로 측정한 위치에 대한 오차값을 나타낸다. 도 5를 참조하면, 표적의 거리 걸침(Target straddling)이 발생하지 않을 경우, 제안된 결과를 이용하여 무게 중심을 계산하게 되면 무게 중심 계산시 적용되는 가중치값들이 가장 큰 신호값을 기준으로 정확한 대칭 분포를 가지므로 표적 위치를 기준으로 오차가 없이 정확하게 산출된다. 하지만, 기존의 방식은 거리 걸침이 없어 도 약 4%의 위치 오차를 가진다. 거리 흔들림이 약 ±0.5만큼 큰 값을 가지는 경우에도 제안된 방법은 무게 중심 계산에 적용되는 가중치값, 신호값들이 최대한 대칭적인 분포를 가지도록 홀수 크기로 재설정하므로, 기존의 방식에 비해 표적 위치에 대한 오차를 약 0.5%만큼 줄일 수 있다.
여기까지 설명된 본 발명에 따른 방법은 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명에 따른 방법은 저장 매체(예를 들어, 이동 단말기 내부 메모리, 플래쉬 메모리, 하드 디스크, 기타 등등)에 저장될 수 있고, 프로세서(예를 들어, 이동 단말기 내부 마이크로 프로세서)에 의해서 실행될 수 있는 소프트웨어 프로그램 내에 코드들 또는 명령어들로 구현될 수 있다.
이상, 본 발명의 도면에 도시된 실시 예를 참고로 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 예를 들어, 사용자가 단말의 로컬 주소록을 관리(예를 들어, 특정 연락처의 수정, 삭제, 추가 등)하고, 서버와 싱크를 통하여 서버의 통합 주소록이 업데이트되는 것을 설명하였지만, 사용자가 특정 엔티티(다른 단말)로 서버에 접속하여 서버의 통합 주소록을 관리하고, 서버와 단말의 싱크를 통하여 단말의 로컬 주소록이 업데이트되는 경우에도 본 발명이 그대로 적용될 수도 있다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도면 1은 펄스 단위의 레이더 영상을 이용한 함포 사격지원용 정밀표적탐지 알고리즘의 개략적인 흐름도이다.
도면 2는 탐색레이더를 이용한 함포 사격지원용 정밀 표적탐지가
적용되는 거리-방위 윈도우 설정범위를 보여주는 도면이다.
도면 3은 정밀 표적탐지에 사용되는 레이더 영상의 영역 정의를
보여주는 도면이다.
도면 4는 수신신호에 대한 레이더 영상 및 Hit-map 을 보여주는 도면이다.
도면 5는 기존방식과 제안한 방식에 대한 거리 정확도를 보여주는 도면이다.

Claims (6)

  1. (A) 탐색레이더가 표적 또는 탄착점으로부터의 신호를 수신하되, 상기 표적 또는 탄착점을 중심으로, 설정 범위 내 거리방향 영역과 방위방향 영역의 버스트 수신신호들 중에서 사용될 펄스들의 수신신호만을 2차원 데이터 배열로 재정렬하여 레이더 영상으로 생성하는 단계와;
    (B) 상기 레이더 영상에서 배경잡음 추정영역과 표적 탐지 영역으로 구분하여 처리하는 단계와;
    (C) 상기 배경잡음의 값을 계산하는 단계와;
    (D) 상기 배경 잡음의 값을 이용하여 Hit-map 형성에 필요한 임계값을 계산하는 단계와;
    (E) 상기 임계값을 이용하여 레이더 영상으로부터 Hit-map 영상을 생성하는 단계와;
    (F) 상기 Hit-map 내에서 클러스터링의 시작 위치를 결정하고, 상기 위치에서부터 표적 영역이라고 판단되는 영역까지 확장시키는 클러스터링을 수행하여 방위방향의 크기(DoA)와 거리방향의 크기(DoR)을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐색레이더의 표적 탐지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    (G) 상기 방위방향의 크기(DoA)와 상기 거리 방향의 크기(DoR)의 곱에 해당 하는 매트릭스 내에 대함표적 또는 물기둥 영역이 탐지하는 단계와;
    H) 상기 탐지된 대함표적 또는 물기둥 영역을 근거로, 표적 조건을 확인한 후 거리 및 방위중심을 계산하는 단계 ;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탐색레이더의 표적 탐지 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 거리 방향의 크기(DoR)는
    가장 큰 영상신호값이 위치하는 셀을 중심으로 대칭되도록 재설정한 후, 무게중심을 계산하는 것을 특징으로 하는 탐색레이더의 표적 탐지 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 임계값은
    상기 배경잡음의 값에 스캐일(scale) 상수를 곱하여 계산되고, 상기 스캐일 상수는 상기 탐색레이더의 시스템 특성에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 탐색레이더의 표적 탐지 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 수신신호들은
    방위 간격이 동일하게 유지되는 것을 특징으로 하는 탐색레이더의 표적 탐지 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 배경잡음 추정영역으로 수신되는 신호는
    대함표적 또는 물기둥에 의한 영향이 최소화 될 수 있도록 윈도우 가장자리 신호인 것을 특징으로 하는 탐색레이더의 표적 탐지 방법.
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