KR20100089690A

KR20100089690A - Portable welding apparatus for shipbuilding

Info

Publication number: KR20100089690A
Application number: KR1020090009043A
Authority: KR
Inventors: 이상호
Original assignee: 주식회사 조브테크
Priority date: 2009-02-04
Filing date: 2009-02-04
Publication date: 2010-08-12

Abstract

PURPOSE: A portable welding apparatus for shipbuilding is provided to implement tilting and swiveling at the same time and enable simple installation on a stiffener. CONSTITUTION: A portable welding apparatus for shipbuilding comprises a rail(21), a welding robot(25), and a pair of clampers(31a,31b). The rail is arranged in a pair of stiffeners(9a,9b,9c,9d) which are located separate from each other on a welded construction(1) of a hull. The welding robot comprises an arm(27) equipped with a welding torch and carries out welding work while traveling along the rail. The clampers clamp the rail to the stiffeners.

Description

Portable welding device for ship assembly {PORTABLE WELDING APPARATUS FOR SHIPBUILDING}

본 발명은 선박조립용 이동식 용접장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 선체의 용접구조물의 스티프너에 설치하여 용접을 수행할 수 있는 선박조립용 이동식 용접장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile welding device for ship assembly, and more particularly, to a mobile welding device for ship assembly that can be installed in the stiffener of the welding structure of the hull to perform welding.

최근 국내 조선소에서는 생산성 향상과 산업 재해 예방, 작업 환경 개선을 위하여 선체 조립공정의 용접자동화를 위한 연구들이 활발하게 이루어지고 있다.Recently, in Korea shipyards, researches for welding automation of hull assembly processes have been actively conducted to improve productivity, prevent industrial accidents, and improve the working environment.

특히, 선박 외벽조립의 소조립, 중조립, 대조립에서 수직 다관절 로봇의 적용이 지속적으로 시도 또는 가속화되고 있다.In particular, the application of vertical articulated robots in small assembly, heavy assembly, and control assembly of ship outer wall is continuously tried or accelerated.

로봇을 사용한 선체 중조립 블록의 용접은 캐리지 작업이 어려운 수직용접을 로봇이 수행함으로써, 생산성 향상과 함께 고품질 용접을 구현하였다.The welding of heavy hull blocks using robots enables the robot to perform vertical welding, which is difficult to carry, thereby improving the productivity and achieving high quality welding.

그러나, 선체 소조립 용접공정의 자동화는 현재까지 용접 캐리지와 같은 간단한 장비에 주로 의존하고 있으며, 캐리지(carriage)의 기구적 한계로 인하여 캐리지 주행면에 홀이나 스티프너(stiffener)와 같은 장애물이 있는 경우 사용에 문제점이 발생하며, 용접선 양 끝단부 돌림용접과 같은 부분의 작업이 불가능하다.However, the automation of hull subassembly welding processes has largely relied on simple equipment such as welding carriages to date, and there are obstacles such as holes or stiffeners on the carriage running surface due to the mechanical limitations of the carriage. There is a problem in use, and it is impossible to work on parts such as welding welding at both ends of the welding line.

특히, 선체의 용접구조물 중, 벽체의 상측 및 하측에 상부판 및 하부판이 설 치되고, 각 상부판 및 하부판을 벽체에 보강 지지하는 복수의 스티프너가 각각 상부판 및 하부판을 따라 설치된 용접구조물의 경우, 상부판 및 하부판에 각각 복수의 스티프너를 용접한 후, 기립 설치된 벽체의 상측 및 하측에 스티프너가 용접된 상부판 및 하부판을 배치하고 나서, 각 스티프너를 벽체에 용접하여, 벽체에 상부판 및 하부판을 설치하였다.In particular, in the welded structure of the hull, the upper plate and the lower plate is installed on the upper side and the lower side of the wall, a plurality of stiffeners for reinforcing and supporting each upper plate and the lower plate to the wall is installed along the upper plate and the lower plate, respectively After welding a plurality of stiffeners to the upper plate and the lower plate, respectively, and placing the upper plate and the lower plate on which the stiffeners are welded on the upper side and the lower side of the standing wall, each stiffener is welded to the wall, the upper plate and the lower plate on the wall Was installed.

그런데, 종래에는 캐리지 주행면에 스티프너와 같은 장애물이 있는 경우, 다관절 용접 로봇을 크레인 또는 호이스트 등의 운반시설을 이용하여 용접구간으로 이동시키면서 선체 소조립 용접공정을 수행하고, 또한 크레인 또는 호이스트 등의 운반시설에 의해 다관절 용접 로봇을 이동시킬 수 없는 구조를 갖는 선체의 구조물의 경우, 작업자가 수작업으로 용접하여야 하므로, 작업효율이 저하되는 문제점이 있다.However, conventionally, when there is an obstacle such as a stiffener on the carriage running surface, the articulated welding process is carried out while moving the articulated welding robot to a welding section by using a transport facility such as a crane or a hoist, and also a crane or a hoist. In the case of the structure of the hull having a structure that can not move the multi-joint welding robot by the transport facility of the worker, there is a problem that the work efficiency is lowered because the operator must weld by hand.

따라서, 현재 조선소에서는 선체의 용접구조물에 있어서 스티프너 및 상부판과 같은 장애물에 구애받지 않고 용접을 수행할 수 있는 선박조립용 이동식 용접장치가 필요한 실정이다.Therefore, in the present shipyard, there is a need for a mobile welding apparatus for assembling a ship that can perform welding regardless of obstacles such as stiffeners and top plates in the welding structure of the hull.

상기 배경기술의 문제점에서 해결하고자 하는 과제는, 이동이 용이하고, 스티프너와 같은 장애물에 구애받지 않으며 스티프너에 간편하게 설치하여 용접을 수행할 수 있고, 작업 효율을 향상시킬 수 있는 선박조립용 이동식 용접장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved in the problems of the background art, the welding is easy to move, can be installed on the stiffener without being subject to obstacles such as stiffeners can be carried out welding, a mobile welding device for ship assembly that can improve the work efficiency To provide.

상기 배경기술의 문제점에서 해결하고자 하는 다른 과제는, 스티프너의 높이 차에 관계없이 간편하게 레일의 수평을 유지하여 용접을 수행할 수 있는 선박조립용 이동식 용접장치를 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the problem of the background art is to provide a mobile welding device for ship assembly that can perform welding by simply keeping the rail horizontal, regardless of the height difference of the stiffeners.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The solution to the problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라, 선체의 용접구조물에 상호 이격 설치되는 한 쌍의 스티프너에 거치되는 레일과; 용접 토치가 장착된 아암을 가지며, 상기 레일을 따라 주행하며 용접작업을 하는 용접 로봇과; 상기 레일을 상기 스티프너에 각각 클램핑하는 한 쌍의 클램핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박조립용 이동식 용접장치를 제공한다.Means for solving the above problems, according to the present invention, a rail mounted on a pair of stiffeners spaced apart from each other in the welded structure of the hull; A welding robot having an arm equipped with a welding torch and traveling along the rail and performing welding work; It provides a mobile welding device for ship assembly, characterized in that it comprises a pair of clamping parts for clamping the rail to the stiffener, respectively.

여기서, 상기 클램핑부는, 상기 스티프너에 결합되는 바이스와, 상기 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더와, 상기 바이스와 상기 슬라이더를 상호 연결하는 연결 브래킷을 포함한다.Here, the clamping part includes a vise coupled to the stiffener, a slider slidably coupled to the rail, and a connection bracket connecting the vise and the slider to each other.

상기 슬라이더와 상기 연결 브래킷을 상호 연결하며 상기 바이스에 대해 상기 슬라이더가 틸팅하도록 상기 슬라이더가 회전가능하게 결합되는 틸팅축을 더 포함함으로써, 레일의 수평을 조절할 수 있게 된다.By further comprising a tilting shaft which interconnects the slider and the connecting bracket and the slider is rotatably coupled so that the slider is tilted relative to the vise, the rail can be adjusted horizontally.

상기 한 쌍의 클램핑부 중 적어도 어느 하나는, 상기 바이스와 상기 연결 브래킷을 상호 연결하며, 상기 바이스에 대해 상기 연결 브래킷이 스위블하도록 상기 연결 브래킷이 회전가능하게 결합되는 스위블축을 더 포함함으로써, 레일의 비틀림을 조절할 수 있게 된다.At least one of the pair of clamping portions further includes a swivel shaft interconnecting the vice and the connecting bracket, the swivel shaft rotatably coupled to the connecting bracket so as to swivel the connecting bracket with respect to the vice. You can adjust the torsion.

또한, 상기 바이스는, 상기 스티프너의 일측을 수용하는 수용부가 형성된 바이스본체와; 상기 바이스본체에 나사 결합되어, 상기 수용부에 수용된 상기 스티프너에 접촉 및 이격하도록 왕복이동하며 상기 스티프너를 상기 바이스본체에 고정 및 고정해제하는 나사축을 포함한다.In addition, the vise, the vise body formed with a receiving portion for receiving one side of the stiffener; The screw shaft is screwed to the vise body, and includes a screw shaft for reciprocating to contact and spaced apart from the stiffener accommodated in the receiving portion, and to fix and release the stiffener to the vise body.

상기 바이스는, 상기 바이스본체의 수용부에 배치되어, 상기 나사축에 의해 왕복이동하며 상기 수용부에 수용된 상기 스티프너에 접촉 및 이격하는 이동판을 더 포함함으로써, 수용부에 수용된 스티프너와 밀착시 스티프너의 손상을 방지하며 받쳐준다.The vice further comprises a moving plate disposed in the accommodating part of the vise main body and reciprocating by the screw shaft and contacting and spaced apart from the stiffener accommodated in the accommodating part, thereby being in close contact with the stiffener accommodated in the accommodating part. Prevents damage and supports it.

따라서, 상기 과제의 해결 수단에 따르면, 스티프너와 같은 장애물을 갖는 선체 용접구조물에서 용접 로봇의 설치구조를 개선함으로써, 이동이 용이하고, 스티프너와 같은 장애물에 구애받지 않으며 스티프너에 간편하게 설치하여 용접을 수행할 수 있고, 작업 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 스티프너의 높이 차에 관계없이 간편하게 레일의 수평을 유지하여 용접을 수행할 수 있다.Therefore, according to the above solution, by improving the installation structure of the welding robot in the hull welding structure having obstacles such as stiffeners, it is easy to move, regardless of the obstacles such as stiffeners, simply installed on the stiffener to perform welding It is possible to improve the working efficiency. In addition, regardless of the height difference between the stiffeners, the rails can be easily horizontally welded.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 6에는 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치가 도시되어 있다. 이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)는, 선체의 용접구조물(1)에 상호 이격 설치되는 한 쌍의 스티프너(9a,9b,9c,9d)에 거치되는 레일(21)과, 레일(21)을 따라 주행하며 한 쌍의 스티프너(9a,9b,9c,9d) 사이에서 용접작업을 하는 용접 로봇(25)과, 레일(21)을 각 스티프너(9a,9b,9c,9d)에 클램핑(clamping)하는 한 쌍의 클램핑부(31a,31b)를 포함한다.1 to 6 illustrate a mobile welding device for ship assembly according to the present invention. As shown in these drawings, the ship welding mobile welding apparatus 20 according to an embodiment of the present invention, a pair of stiffeners 9a, 9b, 9c, which are spaced apart from each other on the welding structure 1 of the hull, The welding robot 25 and the rail 21 are welded between the rail 21 mounted on the 9d) and the pair of stiffeners 9a, 9b, 9c, and 9d while traveling along the rail 21. A pair of clamping portions 31a, 31b clamped to each stiffener 9a, 9b, 9c, 9d is included.

이하에서는 선체의 용접구조물의 일 실시예로서, 벽체(3)와, 벽체(3)의 상측 및 하측에 설치되는 상부판(5) 및 하부판(7)과, 상부판(5) 및 하부판(7)을 보강하는 복수의 스티프너(9a,9b,9c,9d)를 갖는 선체의 용접구조물(1)에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, as an embodiment of the welded structure of the hull, the wall 3, the upper plate 5 and the lower plate 7 installed on the upper and lower sides of the wall 3, the upper plate 5 and the lower plate 7 The welded structure 1 of the hull having a plurality of stiffeners 9a, 9b, 9c, 9d for reinforcing) will be described.

각 스티프너(9a,9b,9c,9d)는 선체의 용접구조물(1)의 상부판(5) 및 하부판(7)에 지지됨과 동시에 벽체(3)에 지지되어, 상부판(5) 및 하부판(7)을 벽체(3)에 보강 지지한다. 스티프너(9a,9b,9c,9d)는 벽체(3)의 판면에 수직하게 설치되는 세로부재(11a,11b)와, 벽체(3)의 판면에 수직을 이루며 세로부재(11a,11b)에 가로로 설치되는 가로부재(13a,13b)를 갖는 'T'자형의 단면형상(9a,9b)을 갖거나, 또는 세로부재로만 이루어진 'I'자형의 단면형상(9c,9d)을 가질 수 있다.Each of the stiffeners 9a, 9b, 9c, and 9d is supported by the upper plate 5 and the lower plate 7 of the welded structure 1 of the hull and simultaneously supported by the wall 3, so that the upper plate 5 and the lower plate ( 7) is reinforced and supported on the wall (3). The stiffeners 9a, 9b, 9c, and 9d are vertical members 11a and 11b which are installed perpendicular to the plate surface of the wall 3, and are perpendicular to the plate surface of the wall 3 and are transverse to the vertical members 11a and 11b. It may have a cross-sectional shape (9a, 9b) of the 'T' shape having a horizontal member (13a, 13b) to be installed, or may have a cross-sectional shape (9c, 9d) of the 'I' shape consisting of only the vertical member.

한편, 도 1의 우측에는 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)가 'T'자형의 단면형상을 갖는 스티프너(9a,9b)에 설치된 상태가 도시되어 있고, 도 1 의 좌측에는 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)가 'I'자형의 단면형상을 갖는 스티프너(9c,9d)에 설치된 상태가 도시되어 있다.On the other hand, on the right side of Figure 1 is shown a state in which the mobile welding device 20 for assembling the ship according to the present invention is installed on the stiffeners (9a, 9b) having a cross-sectional shape of the 'T' shape, the left side of Figure 1 The state in which the mobile welding device 20 for assembling the ship according to the invention is installed in the stiffeners 9c and 9d having a cross-sectional shape of 'I' shape is shown.

이하에서는, 'T'자형의 단면형상을 갖는 스티프너(9a,9b)에 설치되는 선박조립용 이동식 용접장치(20)에 대해 설명한다. 그리고, 설명의 편리를 위해, 도 1에서 'T'자형의 단면형상을 갖는 한 쌍의 스티프너(9a,9b) 중 좌측에 위치하는 스티프너를 제1스티프너(9a)라하고, 우측에 위치하는 스티프너를 제2스티프너(9b)라고 한다.Hereinafter, the mobile welding apparatus 20 for ship assembly provided in the stiffeners 9a and 9b which has a cross-sectional shape of "T" shape is demonstrated. For convenience of description, the stiffeners located on the left side of the pair of stiffeners 9a, 9b having a 'T' shape cross section in FIG. Is called the second stiffener 9b.

레일(21)은 일정 길이를 가지며, 한 쌍의 스티프너(9a,9b)의 상부에 거치된다.The rail 21 has a predetermined length and is mounted on top of the pair of stiffeners 9a and 9b.

용접 로봇(25)은 용접 토치(29)가 장착된 아암(27)을 가지며, 레일(21)을 따라 주행하며 한 쌍의 스티프너(9a,9b) 사이에서 용접작업을 한다. 용접 로봇(25)은 각 스티프너(9a,9b)의 세로부재(11a,11b) 및 가로부재(13a,13b)를 벽체(3)에 용접하며, 또한 상부판(5) 및 하부판을 각 벽체(3)에 용접하는 역할을 한다.The welding robot 25 has an arm 27 on which a welding torch 29 is mounted, travels along the rail 21 and performs welding between a pair of stiffeners 9a and 9b. The welding robot 25 welds the vertical members 11a and 11b and the horizontal members 13a and 13b of the respective stiffeners 9a and 9b to the wall 3, and the upper plate 5 and the lower plate to each wall ( 3) It serves to weld on.

한 쌍의 클램핑부는 제1스티프너(9a)에 클램핑되는 제1클램핑부(31a)와, 제2스티프너(9b)에 클램핑되는 제2클램핑부(31b)로 이루어진다.The pair of clamping portions includes a first clamping portion 31a clamped to the first stiffener 9a and a second clamping portion 31b clamped to the second stiffener 9b.

각 클램핑부(31a,31b)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 스티프너(9a,9b)에 결합되는 바이스(33a,33b)와, 레일(21)에 결합되는 슬라이더(51a,51b)와, 바이스(33a,33b)와 슬라이더(51a,51b)를 상호 연결하는 연결 브래킷(55a,55b)과, 슬라이더(51a,51b)와 연결 브래킷(55a,55b)을 상호 연결하는 틸팅축(61a,61b)을 포함한다.Each clamping portion 31a, 31b is a vice 33a, 33b coupled to the stiffeners 9a, 9b, and the sliders 51a, 51b coupled to the rail 21, as shown in FIGS. 3 and 4. And a connecting bracket 55a, 55b interconnecting the vices 33a, 33b and the sliders 51a, 51b, and a tilting shaft 61a interconnecting the sliders 51a, 51b and the connecting brackets 55a, 55b. , 61b).

바이스(33a,33b)는 바이스본체(35a,35b)와, 이동판(41a,41b)과, 나사축(43a,43b)을 가진다.Vises 33a and 33b have vise bodies 35a and 35b, moving plates 41a and 41b, and screw shafts 43a and 43b.

바이스본체(35a,35b)에는 스티프너(9a,9b)의 일측을 수용하는 수용부(37a,37b)가 형성되어 있다. 또한, 바이스본체(35a,35b)에는 나사축(43a,43b)이 관통하며 나사 결합되는 나사공(미도시)이 형성되어 있다.Vise bodies 35a and 35b are provided with receiving portions 37a and 37b for accommodating one side of stiffeners 9a and 9b. In addition, the vise bodies 35a and 35b are formed with screw holes (not shown) through which the screw shafts 43a and 43b penetrate and are screwed together.

이동판(41a,41b)은 바이스본체(35a,35b)의 수용부(37a,37b)에 배치되어, 수용부(37a,37b)에 수용된 스티프너(9a,9b)에 접촉 및 이격한다. 이동판(41a,41b)은 수용부(37a,37b)에 수용된 스티프너(9a,9b)와 밀착시 스티프너(9a,9b)의 손상을 방지하며 받쳐주는 역할을 한다.The moving plates 41a and 41b are disposed in the accommodating portions 37a and 37b of the vise bodies 35a and 35b and contact and spaced apart from the stiffeners 9a and 9b accommodated in the accommodating portions 37a and 37b. The moving plates 41a and 41b prevent and damage the stiffeners 9a and 9b when they are in close contact with the stiffeners 9a and 9b accommodated in the accommodating parts 37a and 37b.

나사축(43a,43b)은 일정 길이의 봉형상을 가지며, 나사축(43a,43b)의 외주면에는 바이스본체(35a,35b)의 나사공에 대응하는 나사 규격을 갖는 수나사가 형성되어 있다. 이에, 나사축(43a,43b)을 정역 회전시킴에 따라 바이스본체(35a,35b)의 나사공과 나사축(43a,43b)의 나선운동에 의해 나사축(43a,43b)은 직선 왕복운동을 하게 된다. 또한, 수용부(37a,37b)를 향하는 나사축(43a,43b)의 자유단부는 수용부(37a,37b)에 수용된 이동판(41a,41b)에 밀착되어 있다. The screw shafts 43a and 43b have a rod-shaped shape having a predetermined length, and male threads having a screw size corresponding to the screw holes of the vise bodies 35a and 35b are formed on the outer circumferential surfaces of the screw shafts 43a and 43b. Accordingly, the screw shafts 43a and 43b are linearly reciprocated by the helical motion of the screw holes of the vise bodies 35a and 35b and the screw shafts 43a and 43b as the screw shafts 43a and 43b are rotated forward and backward. do. In addition, the free ends of the screw shafts 43a and 43b facing the accommodating portions 37a and 37b are in close contact with the movable plates 41a and 41b accommodated in the accommodating portions 37a and 37b.

따라서, 나사축(43a,43b)을 정역 회전시키면, 수용부(37a,37b)를 향하는 나사축(43a,43b)의 자유단부는 이동판(41a,41b)에 밀착하며 이동판(41a,41b)을 스티프너(9a,9b)에 접촉 및 이격하도록 직선 왕복이동시켜, 스티프너(9a,9b)를 바이스본체(35a,35b)에 고정 및 고정해제한다.Therefore, when the screw shafts 43a and 43b are rotated forward and backward, the free ends of the screw shafts 43a and 43b facing the receiving portions 37a and 37b are brought into close contact with the movable plates 41a and 41b and the movable plates 41a and 41b. ) Is linearly reciprocated to contact and space the stiffeners 9a and 9b, thereby fixing and releasing the stiffeners 9a and 9b to the vise bodies 35a and 35b.

여기서, 이동판(41a,41b)은 스티프너(9a,9b)와 나사축(43a,43b) 사이에 선택 적으로 개재될 수 있으며, 이동판(41a,41b)이 개재되지 않는 경우, 나사축(43a,43b)을 정역 회전시킴에 따라 수용부(37a,37b)를 향하는 나사축(43a,43b)의 자유단부가 수용부(37a,37b)에 수용된 스티프너(9a,9b)에 직접 접촉 및 이격하여, 스티프너(9a,9b)를 바이스본체(35a,35b)에 고정 및 고정해제할 수 있게 된다.Here, the movable plates 41a and 41b may be selectively interposed between the stiffeners 9a and 9b and the screw shafts 43a and 43b. When the movable plates 41a and 41b are not interposed, the screw shafts ( By rotating the back and forth 43a and 43b, the free ends of the screw shafts 43a and 43b facing the receiving portions 37a and 37b are directly contacted and separated from the stiffeners 9a and 9b received in the receiving portions 37a and 37b. Thus, the stiffeners 9a and 9b can be fixed to and released from the vise bodies 35a and 35b.

슬라이더(51a,51b)는 레일(21)의 양측면을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되며, 슬라이더(51a,51b)에 결합된 슬라이더용 세트스크루(53a,53b)에 의해 레일(21)에 고정된다. 또한, 슬라이더(51a,51b)는 바이스(33a,33b)에 대해 틸팅(tilting)하도록 틸팅축(61a,61b)에 회전가능하게 결합된다. 슬라이더(51a,51b)는 슬라이더(51a,51b)에 결합된 틸팅축용 세트스크루(63a,63b)가 틸팅축(61a,61b)에 지지됨으로써, 슬라이더(51a,51b)는 틸팅하지 않게 된다.The sliders 51a and 51b are slidably coupled along both sides of the rail 21 and are fixed to the rails 21 by the slider sets screws 53a and 53b coupled to the sliders 51a and 51b. In addition, the sliders 51a and 51b are rotatably coupled to the tilting shafts 61a and 61b so as to tilt with respect to the vise 33a and 33b. The sliders 51a and 51b are supported by the tilting shaft set screws 63a and 63b coupled to the sliders 51a and 51b so that the sliders 51a and 51b do not tilt.

연결 브래킷(55a,55b)은 바이스(33a,33b)와 슬라이더(51a,51b) 사이에 배치되어, 바이스(33a,33b)와 슬라이더(51a,51b)를 상호 연결한다. 또한, 연결 브래킷(55a,55b)은 틸팅축(61a,61b)에 의해 슬라이더(51a,51b)와 상호 연결된다.The connecting brackets 55a and 55b are disposed between the vises 33a and 33b and the sliders 51a and 51b to interconnect the vises 33a and 33b and the sliders 51a and 51b. In addition, the connecting brackets 55a and 55b are interconnected with the sliders 51a and 51b by the tilting shafts 61a and 61b.

틸팅축(61a,61b)은 레일(21)의 길이방향에 대해 가로로 배치되며, 슬라이더(51a,51b)와 연결 브래킷(55a,55b)을 상호 연결한다. 또한, 틸팅축(61a,61b)에는 슬라이더(51a,51b)가 회전가능하게 결합되며, 도 5에 도시된 바와 같이 슬라이더(51a,51b)는 틸팅축(61a,61b)을 중심으로 회전하여 바이스(33a,33b)에 대해 틸팅하게 된다. The tilting shafts 61a and 61b are disposed horizontally with respect to the longitudinal direction of the rail 21, and connect the sliders 51a and 51b and the connecting brackets 55a and 55b to each other. In addition, the sliders 51a and 51b are rotatably coupled to the tilting shafts 61a and 61b. As shown in FIG. 5, the sliders 51a and 51b are rotated about the tilting shafts 61a and 61b to vice. Tilt will be made for (33a, 33b).

이에, 도 7에 도시된 바와 같이 한 쌍의 스티프너(9a,9b)에 거치된 레일(21)이 경사지게 설치된 경우, 원하는 클램핑부(31a,31b)의 슬라이더(51a,51b)를 틸팅 축(61a,61b)을 중심으로 하여 회전시킴으로써, 레일(21)의 수평을 조절할 수 있게 된다.Thus, as shown in FIG. 7, when the rails 21 mounted on the pair of stiffeners 9a and 9b are inclined, the tilting shaft 61a of the sliders 51a and 51b of the desired clamping portions 31a and 31b is tilted. By rotating around 61b, the level of the rail 21 can be adjusted.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)의 제2클램핑부(31b)는 스위블축(65)을 더 포함한다. 스위블축(65)은 틸팅축(61b)에 대해 수직하게 배치되어 바이스(33b)의 바이스본체(35b)와 연결 브래킷(55b)을 상호 연결하며, 연결 브래킷(55b)은 스위블축(65)을 중심으로 회전하여 바이스(33b)에 대해 스위블(swivel)하게 된다. 연결 브래킷(55b)은 연결 브래킷(55b)에 결합된 스위블축용 세트스크루(67)가 스위블축(65)에 지지됨으로써, 연결 브래킷(55b)은 스위블하지 않게 된다. 이에, 도 6에 도시된 바와 같이 레일(21)이 비틀어진 경우, 연결 브래킷(55b)을 스위블축(65)을 중심으로 하여 회전시킴으로써, 레일(21)의 비틀림을 조절할 수 있게 된다.On the other hand, the second clamping portion 31b of the ship welding mobile welding apparatus 20 according to an embodiment of the present invention further includes a swivel shaft (65). The swivel shaft 65 is disposed perpendicular to the tilting shaft 61b to interconnect the vice body 35b of the vise 33b and the connecting bracket 55b, and the connecting bracket 55b connects the swivel shaft 65 to the swivel shaft 65b. It is rotated about the swivel with respect to the vise 33b. The connecting bracket 55b is supported by the swivel shaft 65 for the swivel shaft set screw 67 coupled to the connecting bracket 55b, so that the connecting bracket 55b is not swiveled. Thus, as shown in FIG. 6, when the rail 21 is twisted, the torsion of the rail 21 may be adjusted by rotating the connection bracket 55b about the swivel shaft 65.

이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)의 사용 과정을 설명하면 다음과 같다.By this configuration, it will be described the use process of the ship welding mobile welding device 20 according to the present invention.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이 레일(21)을 한 쌍의 스티프너(9a,9b)에 거치한다.First, as shown in FIG. 1, the rail 21 is mounted on a pair of stiffeners 9a and 9b.

다음, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제1클램핑부(31a)의 바이스본체(35a)의 수용부(37a)에 제1스티프너(9a)의 가로부재(13a) 일측을 수용시킨다.Next, as shown in FIGS. 2 and 3, one side of the horizontal member 13a of the first stiffener 9a is accommodated in the receiving portion 37a of the vise body 35a of the first clamping portion 31a.

그리고, 나사축(43a)을 회전시켜, 제1클램핑부(31a)의 수용부(37a)에 수용된 제1스티프너(9a)의 가로부재(13a)를 제1클램핑부(31a)의 이동판(41a)에 의해 바이스본체(35a)에 고정시킨다.Then, the screw shaft 43a is rotated to move the horizontal member 13a of the first stiffener 9a accommodated in the receiving portion 37a of the first clamping portion 31a to move the plate (1a) of the first clamping portion 31a. It is fixed to the vise body 35a by 41a).

이로써, 제1클램핑부(31a)에 의해 레일(21)과 제1스티프너(9a)의 조립이 완료된다.Thereby, the assembly of the rail 21 and the 1st stiffener 9a is completed by the 1st clamping part 31a.

제1스티프너(9a)에 제1클램핑부(31a)의 조립이 완료되면, 제2스티프너(9b)의 위치에 대응하여 제2클램핑부(31b)의 슬라이더(51b)를 레일(21)을 따라 이동시킨다.When the assembling of the first clamping portion 31a to the first stiffener 9a is completed, the slider 51b of the second clamping portion 31b is moved along the rail 21 corresponding to the position of the second stiffener 9b. Move it.

제2스티프너(9b)에 제2클램핑부(31b)가 위치 정렬되면, 도 4에 도시된 바와 같이 제2클램핑부(31b)의 바이스본체(35b)의 수용부(37b)에 제2스티프너(9b)의 가로부재(13b) 일측을 수용시킨다.When the second clamping portion 31b is aligned with the second stiffener 9b, as shown in FIG. 4, the second stiffener (b) is disposed in the accommodating portion 37b of the vice body 35b of the second clamping portion 31b. One side of the horizontal member 13b of 9b) is accommodated.

그리고, 나사축(43b)을 회전시켜, 제2클램핑부(31b)의 수용부(37b)에 수용된 제2스티프너(9b)의 가로부재(13b)를 제2클램핑부(31b)의 이동판(41b)에 의해 바이스본체(35b)에 고정시킨다.Then, the screw shaft 43b is rotated to move the horizontal member 13b of the second stiffener 9b accommodated in the receiving portion 37b of the second clamping portion 31b to move the plate (2) of the second clamping portion 31b. It is fixed to the vise body 35b by 41b).

이어서, 레일(21)의 양단부의 높이 차를 체크함과 동시에, 한 쌍의 스티프너(9a,9b)에 거치된 레일(21)이 비틀어졌는지를 체크한다.Subsequently, the height difference between the both ends of the rail 21 is checked, and it is checked whether the rail 21 mounted on the pair of stiffeners 9a and 9b is twisted.

레일(21)의 양단부 사이의 높이 차가 발생하면, 레일(21)이 수평을 이루도록 제2클램핑부(31b)의 슬라이더(51b)를 틸팅축(61b)을 중심으로 회전시킨 후 즉, 제2클램핑부(31b)의 바이스(33b)에 대해 제2클램핑부(31b)의 슬라이더(51b)를 틸팅시킨 후, 틸팅축용 세트스크루(63b)에 의해 슬라이더(51b)의 틸팅을 저지시켜, 레일(21)의 양단부의 높이 차를 조절한다.When a difference in height between both ends of the rail 21 occurs, the slider 51b of the second clamping portion 31b is rotated about the tilting shaft 61b so that the rail 21 is horizontal, that is, the second clamping. After tilting the slider 51b of the second clamping portion 31b with respect to the vise 33b of the portion 31b, the tilting of the slider 51b is prevented by the tilting shaft set screw 63b, and the rail 21 Adjust the height difference at both ends of the

또한, 한 쌍의 스티프너(9a,9b)에 거치된 레일(21)이 비틀어진 경우, 레일(21)이 비틀어지지 않으며 수평을 이루도록 제2클램핑부(31b)의 연결 브래 킷(55b)을 스위블축(65)을 중심으로 회전시킨 후 즉, 제2클램핑부(31b)의 바이스(33b)에 대해 제2클램핑부(31b)의 연결 브래킷(55b)을 스위블시킨 후, 스위블축용 세트스크루(67)에 의해 연결 브래킷(55b)의 스위블을 저지시켜, 레일(21)의 비틀어짐과 수평을 조절한다.In addition, when the rail 21 mounted on the pair of stiffeners 9a and 9b is twisted, the connecting bracket 55b of the second clamping part 31b is swiveled so that the rail 21 is not twisted and is horizontal. After rotating about the axis 65, that is, swiveling the connecting bracket 55b of the second clamping portion 31b with respect to the vice 33b of the second clamping portion 31b, the set screw 67 for the swivel shaft ), The swivel of the connecting bracket 55b is prevented, and the twist and the horizontal of the rail 21 are adjusted.

이로써, 제2클램핑부(31b)에 의해 레일(21)과 제2스티프너(9b)의 조립이 완료된다.Thus, the assembly of the rail 21 and the second stiffener 9b is completed by the second clamping portion 31b.

여기서, 레일(21)의 양단부 사이의 높이 차가 큰 경우, 제1클램핑부(31a) 및 제2클램핑부(31b)의 각 슬라이더(51a,51b)를 바이스(33b)에 대해 틸팅시켜, 레일(21)의 양단부의 높이 차를 조절할 수도 있다.Here, when the height difference between both ends of the rail 21 is large, each slider 51a, 51b of the 1st clamping part 31a and the 2nd clamping part 31b is tilted with respect to the vise 33b, and the rail ( It is also possible to adjust the height difference at both ends of 21).

이와 같이, 레일(21)에 각 클램핑부(31a,31b)의 조립이 완료되면, 레일(21)에 용접 로봇(25)을 장착하여, 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)의 설치를 완료한다. 여기서, 용접 로봇(25)은 레일(21)에 각 클램핑부(31a,31b)의 조립이 완료된 상태에서 레일(21)에 장착되지 않고, 레일(21)을 한 쌍의 스티프너에 거치하기 전에 레일(21)에 미리 장착될 수도 있다.As such, when the assembling of the respective clamping parts 31a and 31b is completed on the rail 21, the welding robot 25 is mounted on the rail 21, so that the mobile welding device 20 for assembly of the ship according to the present invention may be installed. Complete the installation. Here, the welding robot 25 is not mounted to the rail 21 in a state where the assembly of the clamping portions 31a and 31b to the rail 21 is completed, and before the rail 21 is mounted on the pair of stiffeners, the rail It may be attached to 21 in advance.

그리고, 용접 로봇(25)에 전원을 인가하면, 용접 로봇(25)은 레일(21)을 따라 주행하며 각 스티프너(9a,9b)의 세로부재(11a,11b) 및 가로부재(13a,13b)를 벽체(3)에 용접하고, 또한 상부판(5) 및 하부판을 각 벽체(3)에 용접하는 작업을 수행하게 된다.Then, when power is applied to the welding robot 25, the welding robot 25 travels along the rail 21, and the vertical members 11a and 11b and the horizontal members 13a and 13b of the respective stiffeners 9a and 9b. Is welded to the wall (3), and the operation of welding the upper plate (5) and the lower plate to each wall (3).

해당 용접구간에서의 용접작업이 완료되면, 각 클램핑부(31a,31b)를 레일(21)과 각 스티프너(9a,9b)로부터 분리한 후, 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)를 작업자가 들고 원하는 용접구간으로 운반하여, 상기와 같이 스티프너(9a,9b)에 간편하게 설치하여 스티프너(9a,9b)와 같은 장애물에 구애받지 않으며 용접을 수행할 수 있고, 작업 효율을 향상시킬 수 있게 된다.When the welding operation in the corresponding welding section is completed, the clamping parts 31a and 31b are separated from the rail 21 and the respective stiffeners 9a and 9b, and then the mobile welding device 20 for assembling the ship according to the present invention. It can be carried by the operator to the desired welding section, and can be easily installed on the stiffeners 9a and 9b as described above so that welding can be performed without being subject to obstacles such as the stiffeners 9a and 9b, and work efficiency can be improved. Will be.

본 발명에 따른 용접 로봇(25)은 다양한 용접작업을 위하여 복수의 관절이 구비된 다관절 로봇으로 구비될 수 있는데, 이러한 다관절 용접로봇은 로봇 몸체로부터 복수의 관절이 탈장착 가능하다. 따라서 해당 용접구간에서의 용접작업이 완료되어 레일을 해체하는 경우, 용접 로봇도 최소 단위로 해체될 수 있다.The welding robot 25 according to the present invention may be provided as a multi-joint robot having a plurality of joints for various welding operations. The multi-joint welding robot may be detachable from a plurality of joints from the robot body. Therefore, when the welding work in the corresponding welding section is completed and the rail is dismantled, the welding robot may also be dismantled in a minimum unit.

한편, 도 8에는 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)의 클램핑부가 'I'자 단면형상의 스티프너에 클램핑된 상태를 도시한 요부 정면도가 도시되어 있다. 도 8에 도시된 클램핑부(31a)는 전술한 제1클램핑부(31a)와 구성이 동일하므로, 이하에서는 클램핑부(31a)의 구조에 대한 설명을 생략하고, 또한 동일 부호를 사용하여 설명하기로 한다.On the other hand, Figure 8 is a front view showing the main part showing a state in which the clamping portion of the clamping portion of the mobile welding device 20 for ship assembly according to the present invention is clamped to the stiffener of the 'I' cross-sectional shape. Since the clamping portion 31a shown in FIG. 8 has the same configuration as the above-described first clamping portion 31a, the description of the structure of the clamping portion 31a will be omitted below, and the same reference numerals will be used to describe the same. Shall be.

도 8에 도시된 바와 같이, 클램핑부(31a)를 'I'자 단면형상의 스티프너(9c,9d)에 클램핑하는 경우, 슬라이더(51a)를 틸팅축(61a)을 중심으로 하여 바이스(33a)에 대해 틸팅시킨 후, 나사축(43a)을 회전시켜, 스티프너(9c,9d)를 클램핑부(31a)의 이동판(41a)에 의해 바이스본체(35a)에 고정시킴으로써, 클램핑부(31a)를 스티프너(9c,9d)에 클램핑할 수 있게 된다.As shown in FIG. 8, when the clamping portion 31a is clamped to the stiffeners 9c and 9d having an 'I' cross-section, the slider 51a is centered around the tilting shaft 61a and the vise 33a. After tilting with respect to the screw shaft 43a, the stiffeners 9c and 9d are fixed to the vise body 35a by the moving plate 41a of the clamping portion 31a to thereby fix the clamping portion 31a. The stiffeners 9c and 9d can be clamped.

이와 같이, 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치(20)는 'T'자 단면형상의 스티프너(9a,9b) 또는 'I'자 단면형상의 스티프너(9c,9d) 등, 스티프너(9a,9b,9c,9d)의 단면형상에 관계없이 레일(21)은 클램핑부(31a,31b)에 의해 스 티프너(9a,9b,9c,9d)에 설치될 수 있게 된다.As described above, the mobile welding apparatus 20 for assembling the ship includes a stiffener 9a, 9b having a 'T' cross section or a stiffener 9c, 9d having a 'I' cross section, such as a stiffener 9a, Regardless of the cross-sectional shape of 9b, 9c, and 9d, the rail 21 can be installed on the strippers 9a, 9b, 9c, and 9d by the clamping portions 31a and 31b.

한편, 전술한 실시예에서는, 바이스와 연결 브래킷이 스위블 가능하게 결합되지 않은 제1클램핑부와, 바이스와 연결 브래킷이 스위블가능하게 결합된 제2클램핑부를 한 쌍의 스티프너에 각각 결합하여 레일을 스티프너에 조립하는 것으로 설명하고 있지만, 바이스와 연결 브래킷이 스위블축에 의해 상호 연결된 한 쌍의 클램핑부를 한 쌍의 스티프너에 각각 결합하여 레일을 스티프너에 조립할 수도 있다.On the other hand, in the above-described embodiment, the first clamping portion is not swivelably coupled to the vise and the connection bracket, and the second clamping portion is swivelably coupled to the vise and the connection bracket, respectively, to the pair of stiffeners to couple the rails to the stiffener. Although it is described as assembling, the rail may be assembled to the stiffener by coupling the pair of clamping parts to the pair of stiffeners, respectively, where the vise and the connection bracket are interconnected by the swivel shaft.

또한, 클램핑부는 틸팅축 및 스위블축 중 적어도 어느 하나를 선택적으로 구비하여, 틸팅, 또는 스위블, 또는 틸팅과 스위블을 동시에 구현할 수 있음은 물론이다.In addition, the clamping unit may be provided with at least one of the tilting axis and the swivel axis to selectively implement tilting, swivel, or tilting and swivel.

본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.The embodiments and drawings attached to this specification are merely to clearly show some of the technical ideas included in the present invention, and those skilled in the art can easily infer within the scope of the technical ideas included in the specification and drawings of the present invention. Modifications that can be made and specific embodiments will be apparent that both are included in the scope of the invention.

도 1은 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치가 설치된 상태를 도시한 사시도,1 is a perspective view showing a state in which a mobile welding device for assembly of a ship according to the present invention is installed;

도 2는 도 1의 요부 사시도,2 is a perspective view of main parts of FIG. 1;

도 3은 도 2의 정면도,3 is a front view of FIG. 2;

도 4는 도 1의 요부 정면도,4 is a front view of the main portion of FIG.

도 5는 도 1의 클램핑부가 틸팅하는 상태를 도시한 요부 정면도,5 is a front view illustrating a main part of a state in which the clamping part of FIG. 1 is tilted;

도 6은 도 1의 클램핑부가 스위블하는 상태를 도시한 요부 사시도,6 is a perspective view illustrating main parts of a state in which the clamping part of FIG. 1 is swiveled;

도 7은 일 실시예로서 레일이 기울어진 상태를 도시한 정면도,7 is a front view showing a state in which the rail is inclined as an embodiment,

도 8은 본 발명에 따른 선박조립용 이동식 용접장치의 클램핑부가 'I'자 단면형상의 스티프너에 클램핑된 상태를 도시한 요부 정면도이다.FIG. 8 is a front view illustrating a main part of the clamping part of the mobile welding apparatus for ship assembly according to the present invention, in which the clamping part is clamped to a stiffener having an 'I' cross section.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

1 : 용접구조물 9a,9b,9c,9d : 스티프너1: welded structure 9a, 9b, 9c, 9d: stiffener

20 : 선박조립용 이동식 용접장치 21 : 레일20: portable welding device for ship assembly 21: rail

25 : 용접 로봇 31a,31b : 클램핑부25: welding robot 31a, 31b: clamping part

33a,33b : 바이스 35a,35b : 바이스본체33a, 33b: Vise 35a, 35b: Vise body

37a,37b : 수용부 41a,41b : 이동판37a, 37b: accommodating part 41a, 41b: moving plate

43a,43b : 나사축 51a,51b : 슬라이더43a, 43b: screw shaft 51a, 51b: slider

55a,55b : 연결 브래킷 61a,61b : 틸팅축55a, 55b: Connecting bracket 61a, 61b: Tilting shaft

65 : 스위블축65: swivel shaft

Claims

A rail 21 mounted to a pair of stiffeners 9a, 9b, 9c, and 9d spaced apart from each other on the welded structure 1 of the hull;

A welding robot 25 having an arm 27 on which a welding torch 29 is mounted and traveling along the rail 21 to perform welding work;

And a pair of clamping portions (31a, 31b) for clamping the rail (21) to the stiffeners (9a, 9b, 9c, 9d), respectively.

The method of claim 1,

The clamping portion 31a, 31b,

Vises 33a and 33b coupled to the stiffeners 9a, 9b, 9c and 9d,

Sliders 51a and 51b slidably coupled to the rail 21,

And a connecting bracket (55a, 55b) for interconnecting the vise (33a, 33b) and the slider (51a, 51b).

The method of claim 2,

The sliders 51a and 51b are rotatable so as to interconnect the sliders 51a and 51b and the connecting brackets 55a and 55b and to tilt the sliders 51a and 51b with respect to the vise 33a and 33b. Mobile welding device for ship assembly characterized in that it further comprises a tilting shaft (61a, 61b) coupled.

The method according to claim 2 or 3,

At least one of the pair of clamping portions 31a and 31b,

The connecting brackets 55a and 55b are connected to the vices 33a and 33b and the connecting brackets 55a and 55b so as to swivel the connecting brackets 55a and 55b with respect to the vices 33a and 33b. Mobile welding device for ship assembly, characterized in that it further comprises a swivel shaft (65) rotatably coupled.

The method of claim 2,

The vise 33a, 33b,

Vice bodies (35a, 35b) formed with receiving portions (37a, 37b) for accommodating one side of the stiffeners (9a, 9b, 9c, 9d);

Screwed to the vise body (35a, 35b), reciprocating to contact and spaced apart from the stiffener (9a, 9b, 9c, 9d) accommodated in the receiving portion (37a, 37b) and the stiffener (9a, 9b, 9c) And 9d) screw shafts (43a, 43b) for fixing and releasing to the vise body (35a, 35b).

The method of claim 5,

The vise 33a, 33b,

The stiffeners 9a, 9b, which are disposed in the accommodating portions 37a and 37b of the vise bodies 35a and 35b, are reciprocated by the screw shafts 43a and 43b and accommodated in the accommodating portions 37a and 37b. Mobile welding device for ship assembly, characterized in that it further comprises a moving plate (41a, 41b) in contact and spaced to 9c, 9d).

The method of claim 1,

The welding robot is a mobile welding device for assembling a ship, characterized in that the articulated robot having a plurality of joints.

The method of claim 7, wherein

The articulated welding robot is a mobile welding device for assembling a ship, characterized in that the plurality of joints from the robot body detachable.