KR20100083445A - Indoor tracking system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An indoor navigation system which outputs video information corresponding to the transient curve of the end points of a beam distance and produces the area value of the video information are provided to minimize errors using self compensation. CONSTITUTION: A distance measuring device(100) produces beam distance information according to the projection of the laser beam. An indoor navigation device(300) modulates indoor navigational data into data transmission signal. Indoor navigational data comprises the beam distance information of the distance measuring equipment, and the position coordinate information of the GPS satellite and acceleration information of the gyro meter. An indoor navigation server(500) demodulates data transmission signal to extract the beam distance information, and the position coordinates information and acceleration information and to produce the video information corresponding to the drift distance toward the endpoints of the beam distance information.

Description

실내 항법시스템{INDOOR TRACKING SYSTEM}Indoor Navigation System {INDOOR TRACKING SYSTEM}

본 발명은 실내 항법시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 조사된 레이저 빔을 수광하여 빔 거리 정보를 생성하고, 자이로 미터, 가속도계, 지자계 미터 및 온도센서로부터 도출한 실내항법 데이터의 이동궤적을 추이곡선 정보로 출력하고, 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선 정보를 영상으로 생성하며, 영상정보의 면적 값을 산출 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an indoor navigation system, and more particularly, to generate beam distance information by receiving an irradiated laser beam, and to track a movement trajectory of indoor navigation data derived from a gyro meter, an accelerometer, a geomagnetic meter, and a temperature sensor. The present invention relates to a technology for outputting curve information, generating trend curve information on end points of beam distance information, and calculating an area value of image information.

일반적으로 실내 항법장치는, 자이로 미터(Gyrometer)와 가속도계(G-meter)의 조합으로 구성된 장치를 이용하여 사람의 이동에 따른 위도, 경도, 고도, 방향, 및 거리에 대한 궤적을 연산 알고리즘으로 계산하여 동적 궤적치를 산출하고, 산출된 동적 궤적치를 무선 전송장치를 통해 원격지의 서버로 전송하여 출력장치를 통해 사전에 수집ㆍ제작된 건물의 2D평면도상에 연속된 이동궤적을 출력하도록 구성된다.In general, the indoor navigation system calculates the trajectory of latitude, longitude, altitude, direction, and distance according to the movement of a person using a calculation algorithm using a device composed of a combination of a gyrometer and an accelerometer (G-meter). It calculates a dynamic trajectory value, and transmits the calculated dynamic trajectory value to a remote server through a wireless transmission device to output a continuous movement trajectory on the 2D plan of the building previously collected and produced through the output device.

그러나, GPS 수신모듈에 의한 위치정보 오차범위가 5m 내지 10m를 초과하는바, 이동궤적의 초기 건물진입에 따른 위치의 좌표정보에 대한 정확도가 현저히 떨어지고, 이동거리에 대한 연산치 만을 표기함에 따라 실제 건물의 내부 이동경로가 삐뚤어지게 표기될 수 있으며, 실내 항법장치 정확도 자체의 오차로 인해 좌표정보가 실제 건물도면상에서 벗어나는 경우가 빈번함에 따라 이동거리와 현재의 위치가 도면과 정확하게 일치하지 않는 단점이 있다.However, since the error range of the location information by the GPS receiver module exceeds 5 m to 10 m, the accuracy of the coordinate information of the location according to the initial building entry of the moving trajectory is significantly reduced, and only the calculated value of the moving distance is displayed. The internal movement path of the building may be displayed crookedly, and because the coordinate information often deviates from the actual building drawing due to the error of the indoor navigation system accuracy itself, the moving distance and the current position do not exactly match the drawing. have.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하고자 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 거리 측정장치를 통해 도출한 빔 거리 정보를 기반으로 실내 항법장치가 생성한 실내항법 데이터의 이동궤적을 추이곡선 정보로 출력하며, 실내 항법서버에 의해 빔 거리의 끝점들의 추이곡선과 대응하는 영상정보를 출력함과 아울러 영상정보의 면적 값을 산출 및 자체 보정을 통해 이동거리 및 현재 위치오차를 최소화하는데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention, the movement trajectory of the indoor navigation data generated by the indoor navigation system based on the beam distance information derived through the distance measuring device as the trend curve information. In addition, the indoor navigation server outputs the image information corresponding to the trend curves of the end points of the beam distance, calculates the area value of the image information, and minimizes the moving distance and the current position error through self-correction.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 실내 항법시스템은, 레이저 빔의 조사(照射) 및 수광(受光)에 따른 빔 거리 정보를 생성하는 거리 측정장치와, 거리 측정장치로부터 전송받은 빔 거리 정보와, GPS위성으로부터 수신한 위치좌표정보, 및 자이로 미터에 의해 수집된 가속도 정보를 포함하는 실내항법 데이터를 생성하여 데이터 전송신호로 변조하는 실내 항법장치, 및 실내 항법장치로부터 전송받은 데이터 전송신호를 복조하여 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 및 가속도 정보를 추출하고, 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이(推移)곡선에 대응하는 영상정보를 생성하는 실내 항법서버를 포함한다.The indoor navigation system according to the present invention for achieving the technical problem, the distance measuring device for generating the beam distance information according to the irradiation and receiving of the laser beam, and the beam distance information received from the distance measuring device And an indoor navigation device that generates indoor navigation data including position coordinate information received from a GPS satellite, and acceleration information collected by a gyro meter, and modulates it into a data transmission signal, and a data transmission signal received from the indoor navigation device. And demodulating the beam distance information, the position coordinate information, and the acceleration information, and generating the image information corresponding to the transition curves of the end points of the beam distance information.

또한, 거리 측정장치는 회동 가능한 회전 모터장치를 포함하며, 실내 항법장치는 거리 측정장치의 회전각도 및 회전방향 제어를 위한 회전제어신호를 제공하는 것을 특징으로 한다.The distance measuring device may include a rotatable rotating motor device, and the indoor navigation device may provide a rotation control signal for controlling the rotation angle and the rotation direction of the distance measuring device.

또한, 회전제어신호는, 사용자의 키 입력에 따라 거리 측정장치의 회전각도 및 회전방향을 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the rotation control signal is characterized in that for controlling the rotation angle and rotation direction of the distance measuring device according to the user's key input.

또한, 회전제어신호는, 기 설정된 회전각도 및 회전방향에 따라 주기적으로 거리 측정장치의 회동을 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the rotation control signal, characterized in that for controlling the rotation of the distance measuring device periodically according to the preset rotation angle and rotation direction.

또한, 거리 측정장치는 자이로센서를 더 포함하고, 회전제어신호는 자이로 미터의 검출신호에 근거하여 수직 및 수평을 유지하기위한 수평제어신호를 포함한다.In addition, the distance measuring device further includes a gyro sensor, the rotation control signal includes a horizontal control signal for maintaining the vertical and horizontal based on the detection signal of the gyro meter.

또한, 거리 측정장치는, 레이저 빔을 집광 렌즈부를 통해 조사하는 빔 발광기와, 집광 렌즈부를 통해 빔 발광부가 조사한 레이저빔을 수광하는 빔 수광기와, 빔 발광기가 조사한 레이저 빔의 밝기와, 빔 수광기가 수광한 레이저 빔의 밝기 차이를 연산하여 실시간으로 빔 거리 정보를 도출하는 빔 거리 연산부, 및 빔 거리 연산부로부터 빔 거리 정보를 인가받아 실내 항법장치로 전송하는 측정거리 전송부를 포함한다.In addition, the distance measuring device includes a beam emitter for irradiating a laser beam through the condenser lens unit, a beam receiver for receiving a laser beam irradiated by the beam emitter through the condenser lens unit, a brightness of the laser beam irradiated by the beam emitter, and the number of beams It includes a beam distance calculation unit for deriving the beam distance information in real time by calculating the brightness difference of the laser beam received by the madness, and a measurement distance transmission unit for receiving the beam distance information from the beam distance calculation unit to transmit to the indoor navigation device.

또한, 측정거리 전송부는, 실내 항법장치와 접속되는 연결케이블로 구성되며, 연결케이블은 비차폐 꼬인 쌍선(UTP: Unshielded Twist Pair), 차폐 꼬인 쌍선(STP: Shielded Twist Pair), 동축 케이블(Coaxial Cable), 및 광케이블(Fiber Optic Cable) 중에 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the measurement distance transmitter is composed of a connection cable connected to the indoor navigation system, the connection cable is an unshielded twisted pair (UTP), shielded twisted pair (STP), coaxial cable (Coaxial Cable) ), And an optical cable (Fiber Optic Cable).

또한, 측정거리 전송부는, 빔 거리 정보를 무선으로 실내 항법장치로 전송하는 무선연결모듈인 것을 특징으로 한다.In addition, the measurement distance transmitter is characterized in that the wireless connection module for transmitting the beam distance information to the indoor navigation apparatus wirelessly.

또한, 실내 항법장치는, GPS안테나를 통해 GPS위성으로부터 위치좌표정보를 수신하는 GPS부와, 자이로 미터를 통해 사람 또는 물체의 움직임에 대한 방향성 정보를 도출하고, 가속도계를 통해 사람 또는 사물의 이동에 따른 가속도 정보를 도출하며, 지자계 미터를 통해 지구의 자장 감지에 따른 방위각 정보를 도출하고, 온도센서를 통해 실내공간에서의 정확한 온도를 도출하여 열기가 있는 공간에서 기압의 팽창으로 인해 발생하는 고도의 오차 값을 도출하는 관성항법부와, 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값을 샘플링(sampling)하여 실내항법 데이터를 생성하고, 실내항법 데이터를 무선 프로토콜에 부합하도록 데이터 전송신호로 변조하는 제어부, 및 변조된 실내항법 데이터를 무전전송 안테나를 통해 실내 항법서버에 무선으로 전송하는 무선전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the indoor navigation system, the GPS unit for receiving position coordinate information from the GPS satellites through the GPS antenna, and derives the directional information on the movement of the person or object through the gyrometer, and through the accelerometer to the movement of the person or object To obtain the acceleration information according to the earth's magnetic field, and to derive the azimuth information according to the earth's magnetic field detection, and to obtain the accurate temperature in the indoor space through the temperature sensor. Generate indoor navigation data by sampling the inertial navigation unit that derives the error value, beam distance information, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and error value, and match the indoor navigation data to the wireless protocol. A control unit modulating the data transmission signal so that the indoor navigation data is modulated with a radio transmission antenna It characterized in that it comprises a wireless transmission unit for wirelessly transmitting to the navigation server.

또한, 실내 항법장치는, GPS위성으로부터 위치좌표정보 및 시간 데이터를 전송받아, GPS부가 수신한 위치좌표정보를 1Hz NMEA(National Marine Electronics Association) 기법에 따라 보정 및 갱신하는 것을 특징으로 한다.In addition, the indoor navigation apparatus is characterized by receiving position coordinate information and time data from the GPS satellites, and correcting and updating the position coordinate information received by the GPS unit according to the 1 Hz National Marine Electronics Association (NMEA) technique.

그리고, 실내 항법서버는, 실내 항법장치로부터 데이터 전송신호를 무선으로 수신하는 데이터 수신부와, 데이터 전송신호를 복조하여 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값을 추출하는 데이터 복조부와, 방위각 정보에 포함된 지구 자장에 따른 방위각의 북극(N극점)을 기준으로 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선과 대응하는 2차원 및 3차원 영상정보를 생성하고, 영상정보의 면적 값을 산출하는 면적계산 제어부 및, 및 2차원 및 3차원 영상과, 산출된 면적 값들을 출력하는 디스플레이부를 포함한다.The indoor navigation server demodulates the data transmission signal by wirelessly receiving the data transmission signal from the indoor navigation apparatus, and extracts beam distance information, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and error value by demodulating the data transmission signal. And generating two-dimensional and three-dimensional image information corresponding to the curves for the end points of the beam distance information based on the north pole (N pole) of the azimuth angle according to the earth magnetic field included in the azimuth information. And an area calculating control unit for calculating an area value of the information, and a display unit for outputting the 2D and 3D images and the calculated area values.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 거리 측정장치를 통해 도출된 빔 거리 정보를 기반으로 실내 항법장치가 생성한 실내항법 데이터의 이동궤적을 추이곡선 정보로 출력하며, 실내 항법서버에 의해 빔 거리의 끝점들의 추이곡선과 대응하는 영상정보를 출력함과 아울러 영상정보의 면적 값을 산출함으로써, 이동궤적과 이동위치를 원격지에서 파악할 수 있을 뿐만 아니라 자체 보정을 통해 이동거리 및 현재 위치오차를 최소화하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, based on the beam distance information derived through the distance measuring device outputs the movement trajectory of the indoor navigation data generated by the indoor navigation system as the trend curve information, the end point of the beam distance by the indoor navigation server By outputting the image information corresponding to the trend curve and calculating the area value of the image information, it is possible not only to identify the moving trajectory and the moving position at a remote place but also to minimize the moving distance and the current position error through self-correction. have.

본 발명의 구체적인 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims are to be interpreted in accordance with the technical idea of the present invention based on the principle that the inventor can properly define the concept of the term in order to explain his invention in the best way. It should be interpreted in terms of meaning and concept. It is to be noted that the detailed description of known functions and constructions related to the present invention is omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily blurred.

도 1 은 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)을 나타낸 구성도이고, 도 2 는 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)의 구성요소간의 관계를 나타낸 도면인바, 도시된 바와 같이, 거리 측정장치(100), 회전 모터장치(200), 실내 항법장치(300), 중계장치(400), 및 실내 항법서버(500)를 포함하여 구성된다.1 is a block diagram showing the indoor navigation system (S) according to the present invention, Figure 2 is a view showing the relationship between the components of the indoor navigation system (S) according to the present invention, as shown, distance measuring apparatus 100, the rotary motor device 200, the indoor navigation device 300, the relay device 400, and the indoor navigation server 500 are configured.

도 1 및 도 2 를 참조하여 살피면, 거리 측정장치(100)는 조사(照射)된 레이 저 빔의 밝기와, 수광(受光)된 레이저 빔의 밝기차를 연산하여 조사된 레이저 빔과 사물간의 거리를 빔 거리 정보로 도출하고, 도출된 빔 거리 정보를 실시간으로 스캐닝(scanning)하며, 빔 거리 정보를 정보통신(유선통신 또는 무선통신) 프로토콜에 부합하도록 변조하여 실내 항법장치(300)로 전송하는 기능을 수행하는바, 빔 발광기(110), 집광 렌즈부(120), 빔 수광기(130), 빔 거리 연산부(140), 및 측정거리 전송부(150)를 포함하여 구성된다.Referring to FIGS. 1 and 2, the distance measuring device 100 calculates a brightness difference of an irradiated laser beam and a brightness difference between the received laser beams and a distance between the irradiated laser beam and an object. Extracts the beam distance information in real time, scans the derived beam distance information in real time, modulates the beam distance information according to the information communication (wired communication or wireless communication) protocol, and transmits the beam distance information to the indoor navigation apparatus 300. The function includes a beam emitter 110, a condenser lens unit 120, a beam receiver 130, a beam distance calculator 140, and a measurement distance transmitter 150.

세부적으로 빔 발광기(110)는 레이저 빔을 집광 렌즈부(120)를 통해 조사하고, 빔 수광기(130)는 집광 렌즈부(120)를 통해 빔 발광기(110)가 조사한 레이저빔을 수광하며, 빔 거리 연산부(140)는 빔 발광기(110)가 조사한 레이저 빔의 밝기와, 빔 수광기(130)가 수광한 레이저 빔의 밝기차를 연산하여 빔 거리 정보를 도출하고, 도출된 빔 거리 정보를 실시간으로 스캐닝하며, 빔 거리 정보를 측정거리 전송부(150)를 통해 실내 항법장치(300)로 전송한다.In detail, the beam emitter 110 irradiates a laser beam through the condenser lens unit 120, and the beam receiver 130 receives a laser beam irradiated by the beam emitter 110 through the condenser lens unit 120. The beam distance calculator 140 derives beam distance information by calculating the brightness difference of the laser beam irradiated by the beam emitter 110 and the brightness difference of the laser beam received by the beam receiver 130, and derives the derived beam distance information. It scans in real time and transmits beam distance information to the indoor navigation apparatus 300 through the measurement distance transmitter 150.

이때, 빔 거리 정보의 전송은, 측정거리 전송부(150)의 연결케이블(151) 통해 유선으로 전송된다. 또한, 측정거리 전송부(150)가 무선연결모듈(152)로 구성되어 빔 거리 정보를 무선으로 전송할 수 있다.In this case, the beam distance information is transmitted to the wire through the connection cable 151 of the measurement distance transmitter 150. In addition, the measurement distance transmitter 150 may be configured as a wireless connection module 152 to wirelessly transmit beam distance information.

또한, 연결케이블(151)은 비차폐 꼬인 쌍선(UTP: Unshielded Twist Pair), 차폐 꼬인 쌍선(STP: Shielded Twist Pair), 동축 케이블(Coaxial Cable), 및 광케이블(Fiber Optic Cable) 중에 어느 하나로 구성된다.In addition, the connection cable 151 is composed of any one of an unshielded twisted pair (UTP), a shielded twisted pair (STP), a coaxial cable, and an optical fiber cable. .

본 발명에서 설명한 거리 측정장치(100)는 레이저 빔 조사의 발광과 수광에 따른 밝기 차이에 의해 빔 거리 정보를 도출하는 것으로 기재되어 있으나, 이에 국 한되는 것은 아니며, 초음파 발진과 수진에 의한 시간 차이에 의해 빔 거리 정보를 도출할 수 있다.Although the distance measuring apparatus 100 described in the present invention is described as deriving beam distance information by the difference in brightness according to the light emission and the light reception of the laser beam irradiation, the present invention is not limited thereto. It is possible to derive the beam distance information by.

도 3 은 본 발명에 따른 회전 모터장치(200)가 헬멧(10) 상부에 구비되는 것을 예시한 도면이다.3 is a view illustrating that the rotary motor device 200 according to the present invention is provided on the helmet 10.

도 1 내지 도 3 을 참조하면, 회전 모터장치(200)는 헬멧(10) 상부에 구비되어 회전 모터축(210)에 의해 거리 측정장치(100)와 체결되도록 구비되되, 상기 측정거리 전송부(150)가 회전 슬립링 접점부(220) 및 회전 슬립링부(230)에 접속되며, 회전 슬립링부(230)가 모터(240)로부터 회전력을 인가받아 거리 측정장치(100)를 0˚ 내지 360˚의 각으로 회전시켜 상기 거리 측정장치(100)가 0˚ 내지 360˚의 고른 빔 거리 정보를 도출하도록 한다.1 to 3, the rotary motor device 200 is provided on the helmet 10 is provided to be coupled to the distance measuring device 100 by the rotary motor shaft 210, the measuring distance transmission unit ( 150 is connected to the rotary slip ring contact portion 220 and the rotary slip ring 230, the rotary slip ring 230 is applied to the rotational force from the motor 240 to the distance measuring device 100 0 ° to 360 ° By rotating at an angle of the distance measuring apparatus 100 to derive even beam distance information of 0 ° to 360 °.

또한, 자이로센서(250)는 실내 항법장치(300)로부터 전송받은 회전제어신호의 제어에 따라 검출한 검출신호에 근거하여, 수직 및 수평을 유지하기 위한 수평제어신호를 포함한다. 즉, 수평제어신호의 제어에 따라 상기 거리 측정장치(100)의 회전각도 및 회전방향을 보정하여 수직 및 수평을 유지하도록 한다. 이때, 회전제어신호는 사용자의 키 입력에 따라 거리 측정장치(100)의 회전각도 및 회전방향을 제어하거나, 기 설정된 회전각도 및 회전방향에 따라 주기적으로 거리 측정장치(100)의 회동을 제어한다.In addition, the gyro sensor 250 includes a horizontal control signal for maintaining the vertical and horizontal based on the detection signal detected in accordance with the control of the rotation control signal received from the indoor navigation device 300. That is, the rotation angle and the rotation direction of the distance measuring device 100 are corrected according to the control of the horizontal control signal to maintain the vertical and horizontal. At this time, the rotation control signal controls the rotation angle and rotation direction of the distance measuring device 100 according to a user's key input, or periodically rotates the distance measurement device 100 according to the preset rotation angle and rotation direction. .

또한, 상기 회전제어신호에 따라 상기 거리 측정장치(100)의 회동은 0˚ 내지 360˚의 각으로 회동되며, 상기 거리 측정장치(100)가 0˚ 내지 360˚의 빔 거리 정보를 도출하도록 한다.In addition, the rotation of the distance measuring device 100 is rotated at an angle of 0 ° to 360 ° according to the rotation control signal, so that the distance measuring device 100 derives beam distance information of 0 ° to 360 °. .

또한, 본 발명에서 회전 모터장치(200)는 헬멧(10) 상부에 구비되는 것으로 기재하고 있으나, 이에 국한되지 않고, 사람의 신체 중에 어느 한곳에 구비되거나, 차량, 또는 이송로봇에 구비될 수 있다.In addition, in the present invention, the rotary motor device 200 is described as being provided above the helmet 10, but is not limited thereto, and may be provided at any one of a human body, a vehicle, or a transport robot.

도 1 및 도 2 를 참조하면, 실내 항법장치(300)는 거리 측정장치(100)로부터 빔 거리 정보를 전송받고, GPS(Global Positioning System)위성(20)으로부터 위치좌표정보를 수신하여 오차를 보정하며, 상기 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 및 자이로 미터(321), 가속도계(322), 지자계 미터(323) 및 온도센서(324)에 의해 수집된 정보들을 실내항법 데이터로 생성하여 실내항법 데이터를 중계장치(400) 또는 실내 항법서버(500)로 전송하는바, GPS부(310), 관성항법부(320), NMEA(National Marine Electronics Association)부(330), 제어부(340), 메모리부(350), 무선전송부(360), 출력부(370), 및 전원부(380)로 구성된다.1 and 2, the indoor navigation apparatus 300 receives beam distance information from the distance measuring apparatus 100 and corrects an error by receiving position coordinate information from a global positioning system (GPS) satellite 20. And indoor navigation data by generating the beam distance information, the position coordinate information, and the information collected by the gyro meter 321, the accelerometer 322, the geomagnetic field meter 323 and the temperature sensor 324 as indoor navigation data. Is transmitted to the relay device 400 or the indoor navigation server 500, GPS unit 310, inertial navigation unit 320, NMEA (National Marine Electronics Association) unit 330, control unit 340, memory unit 350, a wireless transmission unit 360, an output unit 370, and a power supply unit 380.

구체적으로, GPS부(310)는 GPS안테나(311)를 통해 GPS위성(20)으로부터 위치좌표정보를 수신한다.Specifically, the GPS unit 310 receives position coordinate information from the GPS satellite 20 through the GPS antenna 311.

관성항법부(320)는 자이로 미터(321)를 통해 사람 또는 물체의 움직임을 감지하여 방향성 정보를 도출하고, 가속도계(322)를 통해 사람 또는 사물의 이동을 감지하여 가속도 정보를 도출하며, 지자계 미터(323)를 통해 지구의 자장 감지에 따른 방위각 정보를 도출하고, 온도센서(324)를 통해 실내공간에서의 정확한 온도를 도출하여 열기가 있는 공간에서 기압의 팽창으로 인해 발생하는 고도의 오차 값을 도출하며, 각각 도출된 사람 또는 물체의 움직임에 대한 방향성 정보, 가속도 정보, 지구의 자장 감지에 따른 방위각 정보, 및 오도변화에 따른 오차 값들을 수 집한다.The inertial navigation unit 320 detects the movement of a person or an object through the gyro meter 321 to derive the directional information, and detects the movement of the person or the object through the accelerometer 322 to derive the acceleration information, and the geomagnetic field Derivation of the azimuth information according to the magnetic field detection of the earth through the meter 323, and accurate temperature in the indoor space through the temperature sensor 324 to derive the high error value caused by the expansion of air pressure in the space with heat Derived information is collected from the directional information, the acceleration information, the azimuth information according to the detection of the magnetic field of the earth, and the error values according to the misleading change.

NMEA(National Marine Electronics Association)(330)부는 GPS위성(20)으로부터 위치좌표정보 및 시간 데이터를 전송받아, GPS부(310)가 수신한 위치좌표정보를 1Hz NMEA(National Marine Electronics Association) 기법에 따라 보정 및 갱신한다.The NMEA (National Marine Electronics Association) 330 receives position coordinate information and time data from the GPS satellite 20, and transmits the position coordinate information received by the GPS unit 310 according to the 1 Hz NMEA (National Marine Electronics Association) technique. Correct and update.

제어부(340)는 상기 거리 측정장치(100)의 연결케이블(150)과 접속되어 빔 거리 정보를 전송받고, GPS부(310)로부터 위치좌표정보를 전송받으며, 상기 빔 거리 정보와, 위치좌표정보, 및 관성항법부(320)로부터 사람 또는 물체의 이동에 따른 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보, 및 오차 값을 샘플링(sampling)하여 실내항법 데이터를 생성하고, 생성된 실내항법 데이터를 무선 프로토콜에 부합하도록 데이터 전송신호로 변조한다.The control unit 340 is connected to the connection cable 150 of the distance measuring device 100 to receive beam distance information, the position coordinate information from the GPS unit 310, the beam distance information, the position coordinate information , And generate indoor navigation data by sampling direction information, acceleration information, azimuth information, and error value according to the movement of a person or an object from the inertial navigation unit 320 and converting the generated indoor navigation data into a wireless protocol. Modulate the data transmission signal to match.

또한, 제어부(340)는 연결케이블(150)을 통해 회전슬립링 접점부(220)와 접속되어 상기 회전 모터장치(200)의 모터(240)가 0˚ 내지 360˚의 각으로 회동되도록 회전제어신호를 생성한다.In addition, the control unit 340 is connected to the rotary slip ring contact portion 220 through the connection cable 150 to control the rotation of the motor 240 of the rotary motor device 200 to rotate at an angle of 0 ° to 360 ° Generate a signal.

메모리부(350)는 실내항법 데이터를 저장ㆍ관리하고, 무선전송부(360)는 무선전송 안테나(361)를 통해 변조된 데이터 전송신호를 중계장치(400)로 또는 실내 항법서버(500)전송하고, 출력부(370)는 상기 실내항법 데이터(빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보, 및 오차 값)에 대한 추이(推移)곡선 정보를 출력한다.The memory unit 350 stores and manages indoor navigation data, and the wireless transmission unit 360 transmits the modulated data transmission signal to the relay device 400 or the indoor navigation server 500 through the wireless transmission antenna 361. The output unit 370 outputs transition curve information on the indoor navigation data (beam distance information, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and error value).

전원부(380)는 상술한 구성요소들인 GPS부(310), 관성항법부(320), NMEA 부(330), 제어부(140), 메모리부(350), 무선전송부(360) 및 출력부(370)로 전원을 공급하되, 백업 배터리(381)를 구비하여 갑작스런 정전으로 인한 상기 구성요소들(310 내지 370)의 정보 및 데이터 손실을 방지한다.The power unit 380 includes the above-described components GPS unit 310, inertial navigation unit 320, NMEA unit 330, control unit 140, memory unit 350, wireless transmission unit 360 and output unit ( The power is supplied to 370, but a backup battery 381 is provided to prevent loss of information and data of the components 310 to 370 due to sudden power failure.

중계장치(400)는 무선수신 안테나(410)를 통해 실내 항법장치(300)로부터 전송받은 데이터 전송신호를 전송케이블(420)을 통해 실내 항법서버(500)로 전송한다. 이때, 실내 항법장치(300)와 실내 항법서버(500)간의 데이터 전송신호 전송은 정보통신망에 의해 이루어진다.The relay device 400 transmits the data transmission signal received from the indoor navigation device 300 through the wireless reception antenna 410 to the indoor navigation server 500 through the transmission cable 420. At this time, the data transmission signal transmission between the indoor navigation device 300 and the indoor navigation server 500 is performed by the information communication network.

여기서, 실내 항법장치(300)와 중계장치(400)간의 데이터 전송신호 전송은 무선으로, 중계장치(400)와 실내 항법서버(500)간의 데이터 전송신호 전송은 유선으로 수행되는 것으로 기재되어 있으나, 본 발명이 이에 국한되는 것은 아니며, 유ㆍ무선 전송에 구분됨 없이 설계 변경될 수 있음은 자명하다.Here, although the data transmission signal transmission between the indoor navigation apparatus 300 and the relay apparatus 400 is wireless, the data transmission signal transmission between the relay apparatus 400 and the indoor navigation server 500 is described as being performed by wire. It is apparent that the present invention is not limited thereto, and the design may be changed without being divided into wired and wireless transmissions.

도 4 는 거리 측정장치(100)의 이동궤적과, 지구의 자장 감지에 따른 방위각의 북극(N극점)을 기준으로 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선을 2차원 및 3차원 영상으로 나타낸 도면이고, 도 5 는 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 나타난 삼각면적계산법에 따라 추이곡선들의 면적을 산출하는 것을 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a view showing two-dimensional and three-dimensional images of the movement trajectory of the distance measuring device 100 and the transition curves of the end points of the beam distance information based on the north pole (N pole) of the azimuth angle according to the detection of the magnetic field of the earth. 5 is a diagram illustrating the calculation of the area of the trend curves according to the triangular area calculation method shown in Equations 1 and 2.

도 1, 도 2, 도 4 및 도 5 를 참조하면, 실내 항법서버(500)는 실내 항법장치(300) 또는 중계장치(400)로부터 전송받은 데이터 전송신호를 복조하여 빔 거리 정보, 및 위치좌표정보를 추출하고, 상기 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선과 대응하는 2차원 및 3차원 영상정보를 생성하는바, 데이터 수신부(510), 디코딩부(520), 면적계산 제어부(530), 실내항법DB(540), 및 디스플레이부(550)를 포함하 여 구성된다.1, 2, 4 and 5, the indoor navigation server 500 demodulates the data transmission signal transmitted from the indoor navigation apparatus 300 or the relay 400, beam distance information, and position coordinates. Extracting the information and generating two-dimensional and three-dimensional image information corresponding to the transition curves of the end points of the beam distance information, the data receiving unit 510, the decoding unit 520, the area calculating controller 530, The indoor navigation DB 540, and comprises a display unit 550.

데이터 수신부(510)는 실내 항법장치(300) 또는 중계장치(400)로부터 데이터 전송신호를 수신하고, 데이터 복조부(520)는 데이터 수신부(510)로부터 인가받은 데이터 전송신호를 복조하여 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값을 추출한다.The data receiver 510 receives a data transmission signal from the indoor navigation apparatus 300 or the repeater 400, and the data demodulator 520 demodulates the data transmission signal applied from the data receiver 510 to beam distance information. , Location coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information and error value are extracted.

면적계산 제어부(530)는 데이터 복조부(520)로부터 복조된 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값을 인가받고, 상기 방위각 정보에 포함된 지구 자장에 따른 방위각의 북극(N극점)을 기준으로 상기 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선과 대응하는 2차원 및 3차원 영상정보를 생성하며, 삼각면적계산법에 따라 추이곡선들의 면적을 산출한다.The area calculation controller 530 receives the demodulated beam distance information, the position coordinate information, the directional information, the acceleration information, the azimuth information, and the error value from the data demodulator 520, and the azimuth angle according to the earth magnetic field included in the azimuth information. 2D and 3D image information corresponding to the transition curves of the end points of the beam distance information are generated based on the north pole (N pole) of, and the area of the trend curves is calculated according to the triangular area calculation method.

이때, 삼각면적계산에 의해 2차원 및 3차원 영상정보의 면적 값을 산출하는데, 이때, 영상정보의 면적 값은, 아래의 [수학식 1]에 의해 산출되며, 전체 삼각면적계산, 즉 상기 거리 측정장치(100)가 0˚ 내지 360˚ 각도 전체의 빔 거리 정보에 따른 추이곡선들의 면적(이하, '전체면적')은, 아래의 [수학식 2]에 의해 산출된다.In this case, the area values of the 2D and 3D image information are calculated by triangular area calculation, wherein the area value of the image information is calculated by Equation 1 below, and the total triangular area calculation, that is, the distance. The area (hereinafter, 'total area') of the trend curves according to the beam distance information of the entire 0 ° to 360 ° angle of the measuring device 100 is calculated by Equation 2 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112009002225891-PAT00001
Figure 112009002225891-PAT00001

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112009002225891-PAT00002
Figure 112009002225891-PAT00002

또한, 상기 [수학식 2]의 전체 삼각면적계산에 의해 산출된 전체면적들 각각을 매칭(matching)하여 산출된 전체면적의 중복을 배제시킬 수 있다.In addition, overlapping of the total area calculated by matching each of the total areas calculated by the total triangular area calculation of Equation 2 may be excluded.

실내항법DB(540)는 중계장치(400)로부터 수신한 실내항법 데이터와, 데이터 복조부(520)에 의해 복조된 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값과, 면적계산 제어부(530)에 의해 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선 및 산출된 면적들을 저장한다.The indoor navigation DB 540 receives indoor navigation data received from the relay device 400, beam distance information, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and error value demodulated by the data demodulator 520. The area calculation controller 530 stores the trend curves and the calculated areas of the end points of the beam distance information.

디스플레이부(550)는 중계장치(400)로부터 수신한 실내항법 데이터와, 데이터 복조부(520)에 의해 복조된 빔 거리 정보, 및 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값과, 면적계산 제어부(530)에 의해 생성된 2차원 및 3차원 영상, 및 산출된 면적 값들을 출력한다.The display unit 550 may include indoor navigation data received from the relay device 400, beam distance information demodulated by the data demodulator 520, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and error value. The 2D and 3D images generated by the area calculation controller 530 and the calculated area values are output.

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.As described above and described with reference to a preferred embodiment for illustrating the technical idea of the present invention, the present invention is not limited to the configuration and operation as shown and described as described above, it is a deviation from the scope of the technical idea It will be understood by those skilled in the art that many modifications and variations can be made to the invention without departing from the scope of the invention. Accordingly, all such suitable changes and modifications and equivalents should be considered to be within the scope of the present invention.

도 1 은 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)을 도시한 구성도.1 is a block diagram showing an indoor navigation system (S) according to the present invention.

도 2 는 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)의 세부구성과 구성요소들 간의 관계를 나타낸 도면.2 is a view showing the detailed configuration of the indoor navigation system (S) according to the present invention and the relationship between the components.

도 3 은 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)의 회전 모터장치(200)가 헬멧(10) 상부에 구비되는 것을 예시한 도면.3 is a view illustrating that the rotary motor device 200 of the indoor navigation system S according to the present invention is provided on the helmet 10.

도 4 는 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)에 대한 거리 측정장치(100)의 이동궤적과, 지구의 자장 감지에 따른 방위각의 북극(N극점)을 기준으로 빔 거리의 끝점들에 대한 추이곡선과 대응하는 2차원 영상을 출력한 도면.4 is a movement curve of the distance measuring device 100 for the indoor navigation system S according to the present invention, and a curve for the endpoints of beam distances based on the north pole (N pole) of the azimuth angle according to the magnetic field detection of the earth. And a 2D image corresponding to the output.

도 5 는 본 발명에 따른 실내 항법시스템(S)의 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 나타난 삼각면적계산법에 따라 2차원 및 3차원 영상의 면적을 산출하는 것을 나타낸 도면.5 is a view showing the calculation of the area of the two-dimensional and three-dimensional image according to the triangular area calculation method shown in [Equation 1] and [Equation 2] of the indoor navigation system (S) according to the present invention.

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **** Description of symbols for the main parts of the drawing **

S: 실내 항법시스템 10: 헬멧S: indoor navigation system 10: helmet

20: GPS위성 100: 거리 측정장치20: GPS satellite 100: distance measuring device

110: 빔 발광기 120: 집광 렌즈부110: beam emitter 120: condensing lens part

130: 빔 수광기 140: 빔 거리 연산부130: beam receiver 140: beam distance calculator

150: 측정거리 전송부 151: 연결케이블150: measuring distance transmitter 151: connecting cable

152: 무선연결모듈 200: 회전 모터장치152: wireless connection module 200: rotary motor device

210: 회전 모터축 220: 회전 슬립링부210: rotary motor shaft 220: rotary slip ring

230: 회전 슬립링 접점부 240: 모터230: rotary slip ring contact portion 240: motor

250: 자이로센서 300: 실내 항법장치250: gyro sensor 300: indoor navigation system

310: GPS부 311: GPS안테나310: GPS unit 311: GPS antenna

320: 관성항법부 321: 자이로 미터320: inertial navigation unit 321: gyro meter

322: 가속도계 323: 지자계 메터322: accelerometer 323: geomagnetic meter

324: 온도센서 330: NMEA부324: temperature sensor 330: NMEA section

340: 제어부 350: 메모리부340: control unit 350: memory unit

360: 무선전송부 361: 무선전송 안테나360: wireless transmission unit 361: wireless transmission antenna

370: 출력부 380: 전원부370: output unit 380: power supply

381: 백업 배터리 400: 중계장치 381: backup battery 400: relay

410: 무선수신 안테나 420: 전송케이블410: wireless receiving antenna 420: transmission cable

500: 실내 항법서버 510: 데이터 수신부500: indoor navigation server 510: data receiving unit

520: 데이터 복조부 530: 면적계산 제어부520: Data demodulation unit 530: Area calculation control unit

540: 실내항법DB 550: 디스플레이540: indoor navigation DB 550: display

Claims (11)

실내 항법시스템에 있어서,In indoor navigation systems, 레이저 빔의 조사(照射) 및 수광(受光)에 따른 빔 거리 정보를 생성하는 거리 측정장치;A distance measuring device for generating beam distance information according to irradiation and light reception of a laser beam; 상기 거리 측정장치로부터 전송받은 빔 거리 정보와, GPS위성으로부터 수신한 위치좌표정보, 및 자이로 미터에 의해 수집된 가속도 정보를 포함하는 실내항법 데이터를 생성하여 데이터 전송신호로 변조하는 실내 항법장치; 및An indoor navigation device that generates indoor navigation data including beam distance information received from the distance measurement device, position coordinate information received from a GPS satellite, and acceleration information collected by a gyro meter, and modulates the data into a data transmission signal; And 상기 실내 항법장치로부터 전송받은 상기 데이터 전송신호를 복조하여 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 및 가속도 정보를 추출하고, 상기 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이(推移)곡선에 대응하는 영상정보를 생성하는 실내 항법서버; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.The data transmission signal received from the indoor navigation apparatus is demodulated to extract beam distance information, position coordinate information, and acceleration information, and generate image information corresponding to trend curves for the end points of the beam distance information. An indoor navigation server; Indoor navigation system comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 거리 측정장치는 회동 가능한 회전 모터장치를 포함하며, 상기 실내 항법장치는 상기 거리 측정장치의 회전각도 및 회전방향 제어를 위한 회전제어신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.The distance measuring device includes a rotatable rotating motor device, wherein the indoor navigation device provides a rotation control signal for controlling the rotation angle and the rotation direction of the distance measuring device. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 회전제어신호는,The rotation control signal is, 사용자의 키 입력에 따라 상기 거리 측정장치의 회전각도 및 회전방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.Indoor navigation system, characterized in that for controlling the rotation angle and the rotation direction of the distance measuring device according to the user's key input. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 회전제어신호는,The rotation control signal is, 기 설정된 회전각도 및 회전방향에 따라 주기적으로 상기 거리 측정장치의 회동을 제어하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.Indoor navigation system, characterized in that for controlling the rotation of the distance measuring device periodically according to a preset rotation angle and rotation direction. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 거리 측정장치는 자이로센서를 더 포함하고, 상기 회전제어신호는 상기 자이로센서의 검출신호에 근거하여 수직 및 수평을 유지하기위한 수평제어신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.The distance measuring device further comprises a gyro sensor, wherein the rotation control signal is a indoor navigation system, characterized in that it comprises a horizontal control signal for maintaining the vertical and horizontal based on the detection signal of the gyro sensor. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 거리 측정장치는,The distance measuring device, 상기 레이저 빔을 집광 렌즈부를 통해 조사하는 빔 발광기;A beam emitter for irradiating the laser beam through a condenser lens unit; 상기 집광 렌즈부를 통해 상기 빔 발광부가 조사한 레이저빔을 수광하는 빔 수광기;A beam receiver for receiving a laser beam irradiated by the beam emitter through the condenser lens unit; 상기 빔 발광기가 조사한 레이저 빔의 밝기와, 상기 빔 수광기가 수광한 레이저 빔의 밝기 차이를 연산하여 실시간으로 빔 거리 정보를 도출하는 빔 거리 연 산부; 및A beam distance calculator configured to derive beam distance information in real time by calculating a brightness difference of the laser beam irradiated by the beam emitter and a brightness of the laser beam received by the beam receiver; And 상기 빔 거리 연산부로부터 빔 거리 정보를 인가받아 상기 실내 항법장치로 전송하는 측정거리 전송부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 항법장치.A measurement distance transmitter receiving beam distance information from the beam distance calculator and transmitting the beam distance information to the indoor navigation apparatus; Indoor navigation apparatus comprising a. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 측정거리 전송부는,The measurement distance transmission unit, 상기 실내 항법장치와 접속되는 연결케이블로 구성되며, 상기 연결케이블은 비차폐 꼬인 쌍선(UTP: Unshielded Twist Pair), 차폐 꼬인 쌍선(STP: Shielded Twist Pair), 동축 케이블(Coaxial Cable), 및 광케이블(Fiber Optic Cable) 중에 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.The connection cable is connected to the indoor navigation system, and the connection cable includes an unshielded twisted pair (UTP), a shielded twisted pair (STP), a coaxial cable, and an optical cable. Indoor navigation system, characterized in that composed of any one of. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 측정거리 전송부는,The measurement distance transmission unit, 상기 빔 거리 정보를 무선으로 상기 실내 항법장치로 전송하는 무선연결모듈인 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.Indoor navigation system characterized in that the wireless connection module for transmitting the beam distance information to the indoor navigation apparatus wirelessly. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 실내 항법장치는,The indoor navigation device, GPS안테나를 통해 상기 GPS위성으로부터 위치좌표정보를 수신하는 GPS부;A GPS unit for receiving position coordinate information from the GPS satellite through a GPS antenna; 상기 자이로 미터를 통해 사람 또는 물체의 움직임에 대한 방향성 정보를 도 출하고, 가속도계를 통해 사람 또는 사물의 이동에 따른 가속도 정보를 도출하며, 지자계 미터를 통해 지구의 자장 감지에 따른 방위각 정보를 도출하고, 온도센서를 통해 실내공간에서의 정확한 온도를 도출하여 열기가 있는 공간에서 기압의 팽창으로 인해 발생하는 고도의 오차 값을 도출하는 관성항법부;Deriving the directional information on the movement of the person or object through the gyro, Deriving the acceleration information according to the movement of the person or object through the accelerometer, Deriving the azimuth information according to the magnetic field of the earth through the geomagnetic field meter Inertial navigation unit for deriving the exact temperature in the indoor space through the temperature sensor to derive the high error value caused by the expansion of the air pressure in the space with heat; 상기 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값을 샘플링(sampling)하여 실내항법 데이터를 생성하고, 상기 실내항법 데이터를 무선 프로토콜에 부합하도록 데이터 전송신호로 변조하는 제어부; 및A control unit for generating indoor navigation data by sampling the beam distance information, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and error value, and modulating the indoor navigation data into a data transmission signal to conform to a wireless protocol. ; And 상기 변조된 데이터 전송신호를 무전전송 안테나를 통해 상기 실내 항법서버에 무선으로 전송하는 무선전송부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.A wireless transmission unit for wirelessly transmitting the modulated data transmission signal to the indoor navigation server through a radio transmission antenna; Indoor navigation system comprising a. 제 1 항 또는 제 9 항에 있어서,The method according to claim 1 or 9, 상기 실내 항법장치는,The indoor navigation device, 상기 GPS위성으로부터 위치좌표정보 및 시간 데이터를 전송받아, 상기 GPS부가 수신한 위치좌표정보를 1Hz NMEA(National Marine Electronics Association) 기법에 따라 보정 및 갱신하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.Receiving position coordinate information and time data from the GPS satellites, the indoor navigation system, characterized in that for correcting and updating the position coordinate information received by the GPS unit according to the 1Hz National Marine Electronics Association (NMEA) technique. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 실내 항법서버는,The indoor navigation server, 상기 실내 항법장치로부터 상기 데이터 전송신호를 무선으로 수신하는 데이 터 수신부;A data receiver wirelessly receiving the data transmission signal from the indoor navigation apparatus; 상기 데이터 전송신호를 복조하여 상기 빔 거리 정보, 위치좌표정보, 방향성 정보, 가속도 정보, 방위각 정보 및 오차 값을 추출하는 데이터 복조부;A data demodulator for demodulating the data transmission signal to extract the beam distance information, position coordinate information, directional information, acceleration information, azimuth information, and an error value; 상기 방위각 정보에 포함된 지구 자장에 따른 방위각의 북극(N극점)을 기준으로 상기 빔 거리 정보의 끝점들에 대한 추이곡선과 대응하는 2차원 및 3차원 영상정보를 생성하고, 상기 영상정보의 면적 값을 산출하는 면적계산 제어부; 및Based on the north pole (N pole) of the azimuth angle according to the earth magnetic field included in the azimuth information, generating two-dimensional and three-dimensional image information corresponding to the curves for the end points of the beam distance information, and the area of the image information An area calculation control unit for calculating a value; And 상기 2차원 및 3차원 영상과, 산출된 면적 값들을 출력하는 디스플레이부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 항법시스템.A display unit to output the 2D and 3D images and calculated area values; Indoor navigation system comprising a.
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