KR20100078942A

KR20100078942A - Cable connecting devices for android robot-face

Info

Publication number: KR20100078942A
Application number: KR1020080137335A
Authority: KR
Inventors: 박현섭; 허만홍; 이호길
Original assignee: 한국생산기술연구원
Priority date: 2008-12-30
Filing date: 2008-12-30
Publication date: 2010-07-08
Also published as: KR101070682B1

Abstract

PURPOSE: A cable connecting device is provided to maximally secure a distance in which a cable is moved by forming first and second connecting units. CONSTITUTION: A cable connecting device(100) comprises first and second rotary arms(124a,128a) and first and second connecting units(200,300). The first and second rotary arms are reciprocated and turned around the rotary shafts of first and second motors(124,128). The first and second connecting units are coupled to one side of the first and second rotary arms, respectively.

Description

Cable connection device {CABLE CONNECTING DEVICES FOR ANDROID ROBOT-FACE}

본 발명은 안드로이드 로봇의 얼굴 안면 표정을 표현하기 위한 케이블 접속장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물과 제1,2모터 사이를 연결하는 다수개의 케이블을 접속하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable connecting device for expressing the facial facial expressions of an android robot, and more particularly, a plurality of cables connecting the first and second implants and the first and second motors provided on the face of the android robot. It relates to a device to be connected.

일반적으로 안드로이드 로봇의 피부는 실리콘과 연질우레탄고무와 같은 재질을 사용해서 제작하게 되는데 뒷면에는 근육의 움직임과 연관성이 있게 보형물을 붙인다. 이 보형물에는 케이블이 연결되어 있고 케이블은 기구부분의 모터와 연결을 하게 되는데 이때 케이블과 모터를 이어주는 케이블 접속장치가 사용된다.In general, the skin of an Android robot is made of materials such as silicone and soft urethane rubber, and the back of the robot is imprinted with a shape related to muscle movement. Cables are connected to these implants, and the cables are connected to the motors of the mechanism, using a cable connection between the cables and the motors.

안드로이드 로봇의 피부를 움직이기 위해서는 피부에 붙은 보형물을 움직여야 되는데, 그 보형물이 케이블로 연결되어 있다. 상기와 같이 보형물과 연결된 케이블을 케이블 접속장치에 고정하고, 모터의 구동에 의해 케이블을 움직이고 이로 인해 케이블과 연결된 보형물이 움직임으로써 얼굴 피부가 움직일 수 있게 된다.To move the Android robot's skin, you need to move the implant on the skin, which is connected by a cable. As described above, the cable connected to the implant is fixed to the cable connecting device, and the cable is moved by the driving of the motor, thereby causing the facial skin to move by moving the implant connected to the cable.

그러나 케이블이 움직일 때의 범위가 너무 작으면 효과적인 표정을 만들어내기 어렵다. 그러므로 30~50㎜ 정도의 범위로 움직여야 하는데 이 거리를 움직이기 위해서는 케이블 접속장치의 역할이 중요하다.However, if the range of movement of the cable is too small, it is difficult to produce an effective look. Therefore, it should move in the range of about 30 ~ 50mm, and the role of cable connection is important to move this distance.

케이블을 움직여 주는 구동형 케이블 접속장치는 케이블 위치나 굵기에 따라 서로 다른 모양과 길이의 접속장치가 필요한데. 그것을 만족시킬 수 있도록 제작하는 것이 필요하다.Drive type cable connection device that moves cable needs connection device of different shape and length depending on cable location or thickness. It is necessary to make it to satisfy it.

본 발명은 안드로이드 로봇의 안면부에 연결된 다수개의 보형물과 케이블을 매개로 각각 연결되는 제1,2접속부를 구비하여 일정한 방향성과 케이블의 움직이는 거리를 최대한 확보할 수 있는 케이블 접속장치를 제공하는 데 있다.The present invention is to provide a cable connecting apparatus that can ensure a maximum directionality and the moving distance of the cable having a plurality of implants connected to the face of the Android robot and the first and second connections respectively connected via a cable.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물과, 상기 제1,2보형물이 움직이도록 외력을 제공하는 제1,2모터 사이를 연결하는 다수개의 케이블을 접속하는 장치에 있어서, 상기 제1,2모터의 회전축을 중심으로 왕복 선회하도록 각각 결합되는 제1,2회전암;In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of cables connecting the first and second implants provided on the face of the Android robot and the first and second motors providing external force to move the first and second implants. An apparatus for connecting a first and second rotary arms coupled to each other to reciprocate about a rotation axis of the first and second motors;

상기 제1회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제1보형물의 일측과 각각 결합하는 상기 다수개의 케이블 중에서 두 개 이상의 케이블과 동시에 결합되는 제1접속부; 및 상기 제2회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제2보형물의 일측과 결합되는 상기 다수개 케이블의 나머지 중에서 어느 하나의 케이블이 장력 조절이 가능하도록 결합되는 제2접속부;를 포함한다.A first connection part coupled to one side of the first rotary arm and fixed and coupled to at least two cables of the plurality of cables respectively coupled to one side of the first implant; And a second connection part coupled to one side of the second rotary arm and fixed to one side of the plurality of cables coupled to one side of the second implant to enable tension control.

바람직하게는, 상기 제1,2회전암은 복수개의 위치결정공을 구비하고, 서로 다른 길이로 형성될 수 있다.Preferably, the first and second rotary arms may include a plurality of positioning holes and may have different lengths.

바람직하게는, 상기 제1접속부는 상하면이 관통되도록 형성되는 복수개의 케이블삽입홀이 구비되는 직육면체 형상의 홀더; 상기 홀더의 양측면에 관통 형성되는 조립공에 구비되는 부싱; 및 상기 홀더의 전면에서 후면을 향하여 상기 케이블 삽입홀과 연통되도록 일정깊이 함몰형성되는 복수개의 제1결합공에 삽입되는 케이블고정구;을 포함할 수 있다.Preferably, the first connection portion is a rectangular parallelepiped holder is provided with a plurality of cable insertion holes formed to penetrate the upper and lower surfaces; Bushings provided in the assembly hole formed through the both sides of the holder; And a cable fixing tool inserted into a plurality of first coupling holes recessed in a predetermined depth so as to communicate with the cable insertion hole from the front of the holder toward the rear of the holder.

바람직하게는, 상기 부싱은 중공의 원통형상으로 구비되고, 회전되는 것을 구속하도록 그 외주면이 상기 조립공에 결합되며, 상기 중공에 삽입되는 체결수단이 회전될 수 있도록 상기 제1회전암과 결합될 수 있다.Preferably, the bushing is provided in a hollow cylindrical shape, the outer peripheral surface thereof is coupled to the assembly hole to restrain the rotation, and may be coupled to the first rotary arm so that the fastening means inserted into the hollow can be rotated. have.

바람직하게는, 상기 제2접속부는 상기 회전암에 고정될 수 있도록 일측에 제2결합공이 관통형성되는 제1몸체; 상기 제1몸체의 일측이 삽입되어 결합되고, 내부가 중공으로 형성되는 제2몸체; 상기 제1몸체와 제2몸체 사이에 구비되고 내부가 중공으로 형성되는 장력조절부; 상기 장력조절부의 일측과 상기 제1몸체의 일측 사이에 구비되는 탄성부재; 및 상기 제2몸체의 일측단에 배치되어 상기 장력조절부의 일단과 결합되고, 내부가 중공으로 형성되는 연결부;를 포함할 수 있다.Preferably, the second connecting portion is a first body through which the second coupling hole is formed so as to be fixed to the rotary arm; A second body in which one side of the first body is inserted and coupled, and the inside of the first body is hollow; A tension adjusting unit provided between the first body and the second body and having a hollow inside; An elastic member provided between one side of the tension control unit and one side of the first body; And a connection part disposed at one side end of the second body, coupled to one end of the tension control part, and having a hollow formed therein.

바람직하게는, 상기 장력조절부는 길이중간에 경사면을 갖는 단턱부가 외측으로 돌출되어 형성되고, 상기 경사면의 외주면을 따라 관통형성되는 조절구삽입공이 형성되며, 상기 조절구삽입공에 고정수단이 삽입되어 상기 케이블의 장력을 조절하고 고정할 수 있다.Preferably, the tension adjusting portion is formed by protruding the stepped portion having an inclined surface in the middle of the length, the control opening insertion hole is formed through the outer peripheral surface of the inclined surface is formed, the fixing means is inserted into the control opening insertion hole The tension of the cable can be adjusted and fixed.

본 발명은 제1,2보형물과 결합되어 있는 케이블을 움직여서 형상을 변화시키는 작업에서 케이블이 움직이는 범위를 최대한 확보해 줌으로써, 더욱 효과적인 표정연출이 가능하다. According to the present invention, the range of movement of the cable in the work of changing the shape by moving the cable coupled with the first and second implants is maximized, and thus, more effective facial expression is possible.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제1접속부의 분리사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 분리사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 각 부분의 단면도이고, 도 4는 안드로이드 로봇에 설치된 보형물과 보형물에 케이블이 결합된 상태를 나타낸 사진이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 접속장치가 모터에 결합된 상태를 나타낸 사진이다.1 is an exploded perspective view of a first connection unit according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view of a second connection unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a second connection unit according to an embodiment of the present invention. Figure 4 is a cross-sectional view of each part, Figure 4 is a photograph showing a state in which the cable is coupled to the implant and the implant installed in the Android robot, Figure 5 is a photograph showing a state in which the cable connection device according to the embodiment of the present invention is coupled to the motor .

본 발명의 케이블 접속장치(100)는 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물(114,118)과, 상기 제1,2보형물(114,118)이 움직이도록 외력을 제공하는 제1,2모터(124,128) 사이를 연결하는 다수개의 케이블(130~138)을 접속하는 장치에 관한 것으로, 상기 제1,2모터(124,128)에서 발생하는 구동력이 상기 다수개의 케이블(130~138)에 의해 상기 제1,2보형물(114,118)에 전달되어 안드로이드 로봇의 피부를 움직이도록 함으로써, 다양한 표정을 표현할 수 있도록 구성된다.The cable connection device 100 of the present invention includes first and second implants 114 and 118 provided on the face of the Android robot, and first and second motors 124 and 128 to provide external force to move the first and second implants 114 and 118. The present invention relates to a device for connecting a plurality of cables (130 to 138) connecting between the drive force generated in the first and second motors (124, 128) by the plurality of cables (130 ~ 138) The two implants (114, 118) are delivered to move the skin of the Android robot, it is configured to express a variety of expressions.

도 4는 안드로이드 로봇의 입 주변에 설치된 여러가지 보형물과 그 보형물에 케이블이 연결된 상태를 나타낸 사진으로서, 이하 설명에서는 도 4를 참조하여 본 발명의 케이블 접속장치(100)가 안드로이드 로봇의 입 주위에 구비된 보형물과 연계되어 작동되는 것을 한가지 예로써 설명하고자 한다. 4 is a photograph showing a state in which the cable is connected to the various implants and the implants around the mouth of the Android robot, in the following description with reference to Figure 4 the cable connection device 100 of the present invention is provided around the mouth of the Android robot As an example, it works in conjunction with the implant.

상기 제1,2모터(124,128)는 인간의 근육과 같은 역할을 하는 것으로서, 전달하고자 하는 동력의 크기에 따라 15~30개 정도가 구비되며, 이 수량으로 안드로이드 로봇의 얼굴을 표현하기 위해서는 실제 사람의 얼굴에 사용되는 근육 중에서 큰 근육이 위치하는 곳에 제1,2보형물(114,118)을 포함한 다수개의 보형물(110,114,118)들이 각각 배치하게 된다.The first and second motors 124 and 128 serve as human muscles, and are provided with about 15 to 30 units depending on the amount of power to be delivered. A plurality of implants 110, 114, and 118 including the first and second implants 114 and 118 are disposed where the large muscles are located among the muscles used in the face.

이와 같은 상기 제1,2보형물(114,118)은 안드로이드 로봇의 피부 내측에 구비되는 것으로 결합되는 위치에 따라 각기 다양한 형태로 형성되고, 그 내부에는 적어도 하나의 관통공이 형성되어 상기 케이블의 일단이 상기 관통공에 나사결합된다.The first and second implants 114 and 118 as described above are formed in various forms depending on the positions of the first and second implants 114 and 118, which are provided inside the skin of the Android robot. At least one through hole is formed therein so that one end of the cable passes through the first and second implants 114 and 118. Screwed into the ball.

이로 인해 상기 제1,2모터(124,128)의 구동에 의해 발생되는 구동력이 케이블 접속장치(100) 및 다수개의 케이블(130~138)을 통해 상기 보형물(110,114,118)에 전달되어 안드로이드 로봇의 피부를 움직이게 되는 것이다.As a result, the driving force generated by the driving of the first and second motors 124 and 128 is transmitted to the implants 110, 114 and 118 through the cable connecting device 100 and the plurality of cables 130 to 138 to move the skin of the android robot. Will be.

상기와 같이 제1,2보형물(114,118)과 제1,2모터(124,128)를 연결하는 케이블 접속장치(100)는 제1,2회전암(124a,128a), 제1접속부(200) 및 제2접속부(300)를 포함한다.As described above, the cable connecting device 100 connecting the first and second implants 114 and 118 to the first and second motors 124 and 128 includes a first and second rotary arms 124a and 128a, a first connection unit 200 and a first connection unit. 2 includes a connection portion 300.

상기 제1,2회전암(124a,128a)은 일정길이의 바형상으로 구비되는 것으로, 일측에 형성된 결합공을 통하여 상기 제1,2모터(124,128)의 회전축에 나사결합을 통하여 각각 고정되며 모터의 구동에 의해 상기 회전축을 중심으로 일정 각도로 왕복 선회운동을 하게 된다.The first and second rotary arms 124a and 128a are provided in a bar shape having a predetermined length. The first and second rotary arms 124a and 128a are fixed to the rotary shafts of the first and second motors 124 and 128 through coupling holes formed at one side thereof, respectively, and are fixed by a motor. By the driving of the reciprocating rotational movement at a predetermined angle about the rotation axis.

상기 제1,2회전암(124a,128a)의 내부에 구비되는 복수개의 위치결정공(125)을 통하여 상기 제1,2접속부(200,300)의 일측과 각각 나사결합된다. 이와 같은 위치결정공(125)이 길이방향을 따라 복수개 구비되어 상기 제1,2접속부(200,300)가 결합되는 위치를 다르게 함으로써, 상기 모터(124,128)의 구동에 의해 왕복선회하는 제1,2접속부(200,300)의 회전반경을 다르게 할 수 있도록 하는 것이다. The first and second rotary arms 124a and 128a are screwed with one side of the first and second connection parts 200 and 300 through a plurality of positioning holes 125 provided in the interior, respectively. A plurality of positioning holes 125 are provided along the longitudinal direction to change the position at which the first and second connection parts 200 and 300 are coupled, thereby making the first and second connection parts reciprocating by driving the motors 124 and 128. It is to be able to change the radius of rotation of (200,300).

즉, 모터의 회전축과 가까운 곳에 형성된 위치결정공(125)을 통하여 제1,2접속부(200,300)가 회전암에 결합하게 되면 모터의 구동에 의해 작은 반경으로 제1,2접속부(200,300)가 왕복 선회운동을 하게 되고, 이로 인해 상기 제1,2접속부(200,300)와 케이블을 통해 연결된 제1,2보형물(114,118)에 전해지는 외력도 작게 되어 상기 제1,2보형물(114,118)도 짧은 거리를 움직이게 되어 안드로이드 로봇의 입은 미세하게 움직이게 된다. That is, when the first and second connection parts 200 and 300 are coupled to the rotary arm through the positioning holes 125 formed near the rotation axis of the motor, the first and second connection parts 200 and 300 reciprocate with a small radius by the driving of the motor. The pivoting movement is performed, and as a result, the external force transmitted to the first and second implants 114 and 118 connected to the first and second connection units 200 and 300 is also reduced, so that the first and second implants 114 and 118 also have a short distance. The robot's mouth moves finely.

이와는 반대로, 모터의 회전축과 먼곳에 형성된 위치결정공(125)을 통하여 제1,2접속부(200,300)가 회전암에 결합하게 되면 모터의 구동에 의해 큰 반경으로 제1,2접속부(200,300)가 왕복 선회운동을 하게 되고, 이로 인해 상기 제1,2접속부(200,300)와 케이블을 통해 연결된 제1,2보형물(114,118)에 전해지는 외력도 크게 되어 상기 제1,2보형물(114,118)도 긴 거리를 움직이게 되어 안드로이드 로봇의 입은 약간 큰 움직임을 나타내는 것이다.On the contrary, when the first and second connecting parts 200 and 300 are coupled to the rotary arm through the positioning holes 125 formed far from the rotation axis of the motor, the first and second connecting parts 200 and 300 have a large radius by driving the motor. The reciprocating pivoting movement causes the external force transmitted to the first and second implants 114 and 118 to be connected to the first and second connection parts 200 and 300 to be increased through a cable, so that the first and second implants 114 and 118 are also long. The mouth of the Android robot will represent a slightly larger movement.

한편, 상기 제1,2회전암(124a,128a)의 형성길이를 서로 다르게 형성함으로써 상기 위치결정공(125)에 의해 발생되는 동일한 효과를 얻을 수 있다. 즉, 길이가 짧게 형성되는 회전암은 모터의 구동에 의하여 작은 반경으로 왕복선회하게 됨으로서, 상기 짧은 길이의 회전암과 연결된 제1,2접속부(200,300) 및 케이블이 짧은 거리를 움직이게 되므로 안드로이드 로봇의 입은 미세하게 움직이게 된다. 반대로 길이가 길게 형성되는 회전암은 모터의 구동에 의하여 큰 반경으로 왕복선회하게 됨 으로서, 상기 길게 형성된 회전암과 연결된 제1,2접속부(200,300) 및 케이블이 긴 거리를 움직이게 되므로 안드로이드 로봇의 입은 약간 큰 움직임을 나타내는 것이다.On the other hand, by forming different forming lengths of the first and second rotary arms 124a and 128a, the same effects generated by the positioning holes 125 can be obtained. That is, the rotary arm having a short length is reciprocated by a small radius by the driving of the motor, so that the first and second connection parts 200 and 300 and the cable connected to the shorter rotary arm move the shorter distances. The mouth moves finely. On the contrary, the rotating arm having a long length is reciprocated at a large radius by the driving of the motor, so that the first and second connecting parts 200 and 300 and the cable connected to the long rotating arm move a long distance, so that the mouth of the Android robot It's a little bit big.

상기 제1접속부(200)는 상기 제1회전암(124a)의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제1보형물(114)의 일측과 각각 결합되는 상기 다수개의 케이블 중에서 두 개 이상의 케이블이 동시에 결합될 수 있도록 구비되는 것으로, 홀더(210), 부싱(220) 및 케이블고정구(230)를 포함한다.The first connection part 200 is coupled to and fixed to one side of the first rotary arm 124a, and two or more cables of the plurality of cables respectively coupled to one side of the first implant 114 may be coupled at the same time. It is provided so as to include, the holder 210, the bushing 220 and the cable fixture 230.

상기 홀더(210)는 대략 직육면체의 형상으로 형성되는 것으로, 상,하부면이 관통되도록 형성되는 적어도 하나의 케이블삽입홀(212), 양측면이 관통되도록 형성되는 조립공(214) 및 전면에서 후면을 향하여 상기 케이블삽입홀(212)과 연통되도록 일정깊이 함몰형성되는 복수개의 제1결합공(216)이 구비된다. The holder 210 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, at least one cable insertion hole 212 formed to penetrate the upper and lower surfaces thereof, an assembly hole 214 formed to penetrate both sides thereof, and a front to the rear of the holder 210. A plurality of first coupling holes 216 recessed in a predetermined depth is provided to communicate with the cable insertion hole 212.

상기 케이블삽입홀(212)에는 일측단이 상기 제1보형물(114)에 결합된 케이블의 타측이 삽입되고, 상기 제1결합공(216)에 케이블고정구(230)가 삽입되어 케이블삽입홀(212)에 삽입된 케이블(130)을 수직으로 눌러줌으로써, 제1보형물(114)에 일측이 결합된 케이블이 상기 홀더(210)에 고정되도록 한다.The cable insertion hole 212 is inserted into the other side of the cable coupled to the first implant 114, one end is inserted into the cable insertion hole 212, the cable fixing hole 230 is inserted into the first coupling hole 216 By pressing the cable 130 inserted into the vertically, the cable coupled to one side to the first implant 114 is fixed to the holder 210.

그리고 한 개의 보형물(114)의 일측과 타측에 각각 연결된 두 개의 케이블을 동시에 고정하고자 할 때에는 홀더에 구비된 2개의 케이블삽입홀(212)에 각각 삽입된 후, 홀더의 전면에 구비된 2개의 제1결합공(216)에 케이블고정구(230)를 각각 삽입함으로써, 케이블이 홀더에 고정되도록 하는 것이다.In order to simultaneously fix two cables connected to one side and the other side of one implant 114, the two cables are inserted into two cable insertion holes 212 provided in the holder, and then two By inserting the cable fasteners 230 into the one coupling hole 216, respectively, the cable is fixed to the holder.

이와 같이 동시에 2개의 케이블을 고정할 수 있는 제1접속부(200)의 구조로 인하여 안드로이드 로봇의 안면부에 구비된 하나의 보형물(114)의 일측과 타측을 동시에 움직여야 하는 경우에 두 개의 모터를 각각 구동할 필요없이 하나의 모터를 이용하여 보형물의 일측과 타측을 동시에 움직일 수 있도록 할 수 있다.Due to the structure of the first connection part 200 which can fix two cables at the same time, two motors are respectively driven when one side and the other side of one implant 114 provided on the face of the Android robot must be moved at the same time. One motor can be used to move one side and the other side of the implant simultaneously.

한편, 상기 조립공(214)에는 상기 부싱(220)이 억지끼움으로 결합되어 상기 제1모터(124)의 구동으로 제1회전암(124a)이 회전축을 중심으로 왕복 선회운동시 상기 부싱(220)이 조립공(214)내에서 회전하는 것을 구속하도록 한다. On the other hand, the bushing 220 is forcibly fitted to the assembly hole 214, so that the bushing 220 when the first rotary arm 124a reciprocates around the rotational axis by the driving of the first motor 124. It is restrained to rotate in this assembly hole 214.

또한, 상기 부싱(220)의 내부는 제1회전암(124a)과 결합될 수 있도록 체결수단이 삽입되고, 중공에 삽입된 체결수단이 회전될 수 있도록 결합된다. 이는 제1회전암(124a)의 선회운동에 의해 상기 홀더(210)가 제1회전암(124a)과 함께 선회운동시 체결수단이 중공내에서 회전할 수 있도록 구비됨으로써, 케이블삽입홀(212)에 결합된 케이블이 휘는 것을 방지하는 것이다. In addition, the inside of the bushing 220 is a fastening means is inserted to be coupled to the first rotary arm 124a, the fastening means inserted in the hollow is coupled to be rotated. This is because the holder 210 is rotated by the pivoting motion of the first rotary arm 124a with the first rotary arm 124a so that the fastening means can rotate in the hollow, thereby inserting the cable insertion hole 212. This prevents the cable from being bent.

이때, 상기 부싱(220)은 그 길이가 상기 홀더(210)의 좌우폭보다 더 길도록 구비됨으로써, 체결수단에 의해 제1회전암(124a)에 결합 고정시, 체결수단과 접하는 면이 부싱(220)의 양측단이 되도록 함으로써 상기 체결수단의 회전에 의해 홀더(210)가 마모되는 것을 방지한다.At this time, the bushing 220 is provided with a length longer than the left and right width of the holder 210, so that when the engagement is fixed to the first rotary arm 124a by the fastening means, the surface in contact with the fastening means bushing 220 By preventing the holder 210 from being worn by the rotation of the fastening means by being at both ends of the).

또한, 체결수단과의 결합시 상기 부싱(220)의 좌우측단에 워셔(240)를 삽입하고 결합함으로써, 체결력을 높임과 동시에 접촉면의 마모방지를 줄이도록 한다.In addition, by inserting the washer 240 in the left and right ends of the bushing 220 when combined with the fastening means, the fastening force is increased and at the same time reduce the wear protection of the contact surface.

상기 케이블고정구(230)는 제1결합공(216)에 삽입되어 케이블삽입홀(212)에 삽입되는 케이블을 고정하는 것으로서, 제1결합공(216)의 내주면에 나사산을 형성 하여 케이블 고정구로 나사산이 형성된 볼트를 이용할 수도 있으며, 원통형상으로 형성되는 고정부재를 상기 제1결합공(216)에 억지끼움으로 결합할 수도 있다.The cable fastener 230 is inserted into the first coupling hole 216 to fix the cable inserted into the cable insertion hole 212, to form a screw thread on the inner peripheral surface of the first coupling hole 216 to thread The formed bolt may be used, or a fixing member formed in a cylindrical shape may be coupled to the first coupling hole 216 by interference fit.

상기 제2접속부(300)는 상기 제2회전암(128a)의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제2보형물(118)의 일측과 결합되는 상기 다수개 케이블의 나머지 중에서 어느 하나의 케이블이 장력 조절이 가능하도록 구비되는 것으로, 제1몸체(310), 제2몸체(320), 장력조절부(330), 탄성부재(340) 및 연결부(350)를 포함한다.The second connection part 300 is fixedly coupled to one side of the second rotary arm 128a, and one of the remaining cables of the plurality of cables coupled to one side of the second implant 118 is tension-controlled To be provided to enable this, the first body 310, the second body 320, the tension adjusting unit 330, the elastic member 340 and the connecting portion 350.

상기 제1몸체(310)는 일측에 관통형성되는 제2결합공(312)이 구비되어 체결수단을 통하여 상기 제2회전암(128a)에 나사결합된다. 그리고 타측에는 케이블이 삽입될 수 있도록 중공의 원통형상으로 구비되고, 그 외주면에 나사산(314)이 구비되어 상기 제2몸체(320)의 일측에 나사결합을 통하여 삽입된다.The first body 310 is provided with a second coupling hole 312 formed through one side is screwed to the second rotary arm 128a through a fastening means. And the other side is provided in a hollow cylindrical shape so that the cable can be inserted, the thread 314 is provided on the outer peripheral surface is inserted through the screw coupling to one side of the second body (320).

그리고, 상기 제1몸체(310)와 상기 장력조절부(330)사이에는 중공의 결합대(360)가 추가로 구비되어 제1몸체(310)와 제2몸체(320)간의 결합력을 높이고 구조적인 안정성을 높일 수 있다.In addition, a hollow coupling table 360 is further provided between the first body 310 and the tension control unit 330 to increase the coupling force between the first body 310 and the second body 320, Stability can be improved.

한편, 상기 제2결합공(312)에는 상기 제1접속부(200)와 마찬가지로 부싱(미도시)이 억지끼움으로 결합되어 상기 제2모터(128)의 구동으로 제2회전암(128a)이 회전축을 중심으로 왕복 선회운동시 상기 부싱(미도시)이 제2결합공(312)내에서 회전하는 것을 구속하도록 할 수 있다. On the other hand, a bushing (not shown) is forcibly fitted to the second coupling hole 312 like the first connection part 200 so that the second rotary arm 128a is rotated by the driving of the second motor 128. The bushing (not shown) may be restrained from rotating in the second coupling hole 312 during the reciprocating swing movement.

또한, 상기 부싱(미도시)의 내부는 제2회전암(128a)과 결합될 수 있도록 체결수단이 삽입되고, 중공에 삽입된 체결수단이 회전될 수 있도록 결합된다. 이는 제2회전암(128a)의 선회운동에 의해 상기 제1몸체(310)가 제2회전암(128a)과 함께 선회운동시 체결수단이 중공내에서 회전할 수 있도록 구비됨으로써, 제2접속부(300)에 결합된 케이블(130)이 휘는 것을 방지하는 것이다. In addition, the inside of the bushing (not shown), the fastening means is inserted to be coupled to the second rotary arm 128a, the fastening means inserted in the hollow is coupled to be rotated. This is because the fastening means is rotated in the hollow during the pivoting movement of the first body 310 with the second rotary arm 128a by the pivoting motion of the second rotary arm 128a, thereby providing a second connection portion ( The cable 130 coupled to 300 is to prevent the bending.

이때, 상기 부싱(미도시)은 그 길이가 상기 제1몸체(310)의 전후두께보다 더 길도록 구비됨으로써, 체결수단에 의해 제2회전암(128a)에 결합 고정시, 체결수단과 접하는 면이 부싱(미도시)의 양측단이 되도록 함으로써 상기 체결수단의 회전에 의해 제1몸체(310)가 마모되는 것을 방지한다.At this time, the bushing (not shown) is provided with a length longer than the front and rear thickness of the first body 310, when the surface is in contact with the fastening means when coupled to the second rotating arm (128a) by the fastening means By having both ends of the bushing (not shown), the first body 310 is prevented from being worn by the rotation of the fastening means.

상기 제2몸체(320)는 케이블(130)이 삽입될 수 있도록 중공의 원통형상으로 구비되고, 일측의 내부면에는 상기 제1몸체(310)의 일측과 나사결합할 수 있도록 나사산이 형성되며, 타측은 후술할 장력조절부(330)의 단턱부(332)가 안착되어 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 입구가 좁은 경사면(322)이 형성된다.The second body 320 is provided in a hollow cylindrical shape so that the cable 130 can be inserted, the inner surface of one side is formed with a screw thread to be screwed with one side of the first body 310, The other side is formed with an inclined surface 322 narrow inlet so that the stepped portion 332 of the tension adjusting unit 330 to be described later is prevented from being separated.

상기 장력조절부(330)는 제1몸체(310)의 일측과 제2몸체(320)의 일측이 결합되어 형성되는 내부공간에 구비되는 것으로, 그 내부는 중공으로 형성되어 케이블()이 삽입될 수 있도록 형성된다. 상기 장력조절부(330)는 내부가 중공인 대략 원통형상으로 구비되며, 그 길이중간에 경사면을 갖도록 외측으로 돌출되는 단턱부(332)가 구비되어 제2몸체(320)의 일측에 형성된 경사면(322)에 의해 외부로 이탈되는 것이 방지된다.The tension control unit 330 is provided in the inner space formed by coupling one side of the first body 310 and one side of the second body 320, the inside is formed hollow and the cable () to be inserted It is formed to be. The tension adjusting part 330 is provided in a substantially cylindrical shape with a hollow inside, and is provided with a stepped portion 332 protruding outward to have an inclined surface in the middle of the inclined surface formed on one side of the second body 320 ( The departure to the outside is prevented by 322.

그리고, 상기 단턱부(332)는 그 경사면의 외주면을 따라 적어도 하나의 조절구삽입공(334)이 관통형성되어 제2접속부(300)와 케이블(130)의 결합시 상기 조절구삽입공(334)에 구형상으로 형성되는 조절구(336)를 삽입함으로써, 케이블(130)의 고정 및 케이블에 걸리는 장력을 조절하게 된다.In addition, the stepped portion 332 has at least one control hole insertion hole 334 formed through the outer circumferential surface of the inclined surface so that the control hole insertion hole 334 when the second connection part 300 and the cable 130 are coupled to each other. By inserting the control sphere 336 formed in a spherical shape to), it is to control the fixing of the cable 130 and the tension applied to the cable.

이와 같은 장력조절부(330)는 일측에 외주면을 따라 나사산(338)이 형성되고 상기 제2몸체(320)의 중공에 삽입 후 나사산(338)이 형성된 부분이 상기 중공을 지나 돌출됨으로써 상기 연결부의 일측과 나사결합을 하게 된다. 그리고 타측에는 탄성부재(340)가 구비된다.The tension adjusting part 330 is formed on one side of the thread 338 along the outer circumferential surface and inserted into the hollow of the second body 320 and the thread 338 is formed to protrude through the hollow portion of the connection portion. It is screwed with one side. And the other side is provided with an elastic member 340.

상기 탄성부재(340)는 그 일단이 상기 제1몸체(310)의 중공에 삽입되어 안착되고 타단이 상기 장력조절부(330)의 단턱부(332)에 접함으로써, 밖으로 이탈되지 않도록 장력조절부(330)와 제1몸체(310) 사이에 구비되는 것으로, 탄성력에 의해 장력조절부(330)가 제2몸체(320)의 경사면에 밀착되도록 함으로써, 케이블(130)의 0~20mm 범위의 길이조절을 통한 장력조절과 케이블의 구속위치를 결정하여 제2접속부(300)에 고정되도록 한다.The elastic member 340 is one end is inserted into the hollow of the first body 310 is seated and the other end is in contact with the stepped portion 332 of the tension adjusting unit 330, the tension adjusting unit so as not to be separated out It is provided between the 330 and the first body 310, by the tension control unit 330 by the elastic force to be in close contact with the inclined surface of the second body 320, the length of the cable 130 of 0 ~ 20mm range The tension control through the adjustment and the restraint position of the cable is determined to be fixed to the second connection portion 300.

상기 연결부(350)는 상기 제2몸체(320)의 일측단에 배치되어 상기 장력조절부(330)의 일단과 나사결합되고, 그 내부는 상기 케이블(130)이 삽입될 수 있도록 중공으로 형성된다. 그리고, 상기 연결부(350)의 외주면에는 돌출형성되는 다수개의 돌기가 형성되어 상기 장력조절부(330)와의 결합 및 분리시 작업자가 용이하게 연결부(350)를 취부할 수 있도록 한다.The connection part 350 is disposed at one end of the second body 320 and screwed to one end of the tension control part 330, and the inside thereof is hollow so that the cable 130 can be inserted therein. . In addition, a plurality of protrusions are formed on the outer circumferential surface of the connecting portion 350 to allow the operator to easily attach the connecting portion 350 when engaging and separating the tension adjusting portion 330.

한편, 상기 연결부(350)와 상기 제2몸체(320)의 사이에는 중공의 연결대(352)가 추가로 구비되어 상기 연결부(350)의 일측과 상기 제2몸체(320)의 일측이 접촉에 의해 마모되는 것을 방지한다.On the other hand, between the connecting portion 350 and the second body 320 is further provided with a hollow connecting table 352, one side of the connecting portion 350 and one side of the second body 320 by contact Prevent wear.

이와 같이 구성되는 상기 제2접속부(300)는 제1몸체(310)의 일측과, 장력조 절부(330), 제2몸체(320) 및 연결부(350)의 내부에 형성되는 중공이 상호 연결되도록 형성됨으로써, 상기 제2보형물(118)에 일측이 결합된 케이블(130)이 상기 상호 연결된 중공에 삽입된다.그리고 상기 조절구삽입공(334)에 삽입된 조절구(336)가 상기 케이블(130)을 눌러줌으로써 상기 케이블(130)이 제2접속부(300)에 체결되어 고정되어 상기 제2회전암(128a)의 왕복선회운동시 케이블(130)의 타단에 결합된 제2보형물(118)에 외력을 전달함으로써 제2보형물(118)이 움직일 수 있게 된다.The second connection part 300 configured as described above is such that one side of the first body 310 and the hollow formed in the tension adjusting part 330, the second body 320, and the connection part 350 are interconnected to each other. By being formed, the cable 130 coupled to one side of the second implant 118 is inserted into the interconnected hollow. And the control hole 336 inserted into the control hole insertion hole 334 is the cable 130. The cable 130 is fastened and fixed to the second connecting portion 300 by pressing) to the second implant 118 coupled to the other end of the cable 130 during the reciprocating movement of the second rotary arm 128a. By transmitting the external force, the second implant 118 can be moved.

한편, 제2회전암(128a)에 상기 제2접속부(300)가 구비되어 상기 제2보형물(118)과 제2모터(128) 사이를 연결하여 안드로이드 로봇의 안면부에 여러가지 표현을 구동시키는 과정에서, 상기 제2보형물(118)과 제2접속부(300)를 연결하는 케이블(130)의 길이가 짧아 큰 장력이 발생하게 되면, 제2접속부(300)에 연결된 케이블(130)을 뒤쪽으로 밀어준다.On the other hand, the second rotary arm (128a) is provided with the second connecting portion 300 is connected between the second implant 118 and the second motor 128 in the process of driving various expressions on the face portion of the Android robot When the length of the cable 130 connecting the second implant 118 and the second connection part 300 is short and a large tension occurs, the cable 130 connected to the second connection part 300 is pushed backward. .

상기 케이블(130)이 뒤쪽으로 후퇴하게되면 그 힘에 의해 상기 장력조절부(330) 및 탄성부재(340)가 뒤쪽으로 후퇴하게되고, 상기 조절구삽입공(334)에 삽입된 조절구(336)가 외측으로 밀려나게 되어 케이블(130)의 구속이 해제되고, 케이블(130)을 제2접속부(300)의 외측으로 당겨줌으로써, 제2접속부(300)와 제2보형물(118)을 연결하는 케이블의 길이가 늘어나게 되어 장력이 줄어들게 된다.When the cable 130 retreats backward, the tension control unit 330 and the elastic member 340 retreat backward by the force, and the control hole 336 inserted into the control hole insertion hole 334. ) Is pushed outward to release the restraint of the cable 130, and by pulling the cable 130 to the outside of the second connecting portion 300, connecting the second connecting portion 300 and the second implant 118 As the cable lengthens, the tension decreases.

반대로 상기 제2보형물(118)과 제2접속부(300)를 연결하는 케이블(130)의 길이가 길어 너무 느슨하게 되면, 제2접속부(300)에 연결된 케이블(130)을 큰 장력이 발생하는 경우와 마찬가지로 뒤쪽으로 밀어준다.On the contrary, if the length of the cable 130 connecting the second implant 118 and the second connection unit 300 is too long, the cable 130 connected to the second connection unit 300 may have a large tension. Similarly, push it backwards.

상기 케이블(130)이 뒤쪽으로 후퇴하게되면 그 힘에 의해 상기 장력조절 부(330) 및 탄성부재(340)가 뒤쪽으로 후퇴하게되고, 상기 조절구삽입공(334)에 삽입된 조절구(336)가 외측으로 밀려나게 되어 케이블(130)의 구속이 해제되고, 케이블()을 제2접속부(300)의 안쪽으로 밀어줌으로써, 제2접속부(300)와 제2보형물(118)을 연결하는 케이블의 길이가 짧아지게 됨으로써 제2회전암(128a)의 왕복 선회운동에 의해 제2보형물(118)이 원하는 크기만큼 움직이게 된다.When the cable 130 retreats backward, the tension adjusting part 330 and the elastic member 340 retreat backward by the force, and the adjusting hole 336 inserted into the adjusting hole insertion hole 334. ) Is pushed outward to release the restraint of the cable 130, and by pushing the cable () to the inside of the second connecting portion 300, the cable connecting the second connecting portion 300 and the second implant 118. By shortening the length of the second implant 118 by the reciprocating swinging motion of the second rotary arm (128a) is moved by the desired size.

본 발명은 상기에서 도면을 참조하여 특정 실시예에 관련하여 상세히 설명하였지만 본 발명이 이와 같은 특정 구조에 한정되는 것은 아니다. 당 업계의 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술 사상 및 권리범위를 벗어나지 않고서도 본 발명의 실시 예를 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있을 것이다. 그러나 그와 같은 단순한 실시 예의 수정 또는 설계변형 구조들은 모두 명백하게 본 발명의 권리범위 내에 속하게 됨을 미리 밝혀 두고자 한다.Although the present invention has been described in detail with reference to the drawings with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to such a specific structure. Those skilled in the art will be able to variously modify or change the embodiments of the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. However, it will be apparent in advance that modifications or design variations of such a simple embodiment are all within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제1접속부의 분리사시도. 1 is an exploded perspective view of a first connector according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 분리사시도. Figure 2 is an exploded perspective view of the second connection portion according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 각 부분의 단면도.3 is a cross-sectional view of each part of the second connecting portion according to the embodiment of the present invention;

도 4는 안드로이드 로봇에 설치된 보형물과 보형물에 케이블이 결합된 상태를 나타낸 사진.Figure 4 is a photograph showing a state that the cable is coupled to the implant and the implant installed on the Android robot.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 접속장치가 모터에 결합된 상태를 나타낸 사진.Figure 5 is a photograph showing a state in which the cable connection device according to an embodiment of the present invention coupled to the motor.

-도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100 : 케이블 접속 장치 114 : 제1보형물100: cable connection device 114: first complement

118 : 제2보형물 124 : 제1모터118: second implant 124: the first motor

124a : 제1회전암 125 : 위치결정공124a: first rotating arm 125: positioning hole

128 : 제2모터 128a : 제2회전암128: second motor 128a: second rotary arm

130,131,132,133,134,135,136,137,138 : 케이블130,131,132,133,134,135,136,137,138: Cable

200 : 제1접속부 210 : 홀더200: first connection portion 210: holder

212 : 케이블삽입홀 214 : 조립공212: cable insertion hole 214: assembly hole

216 : 제1결합공 220 : 부싱216: first coupling hole 220: bushing

230 : 케이블고정구 240 : 워셔230: cable fastener 240: washer

300 : 제2접속부 310 : 제1몸체300: second connecting portion 310: first body

312 : 제2결합공 314 : 나사산312: second coupling hole 314: thread

320 : 제2몸체 322 : 경사면320: second body 322: inclined surface

330 : 장력조절부 332 : 단턱부330: tension control unit 332: step

334 : 조절구삽입공 336 : 조절구334: control hole insertion hole 336: control unit

338 : 나사산 340 : 탄성부재338: thread 340: elastic member

350 : 연결부 352 : 연결대350: connecting portion 352: connecting rod

Claims

In the apparatus for connecting a plurality of cables connecting the first and second implants provided on the face of the Android robot and the first and second motors that provide external force to move the first and second implants,

First and second rotary arms coupled to the first and second motors so as to reciprocate about rotational axes of the first and second motors;

A first connection part coupled to one side of the first rotary arm and fixed and coupled to at least two cables of the plurality of cables respectively coupled to one side of the first implant; And

And a second connection portion coupled to one side of the second rotary arm and coupled to one side of the plurality of cables coupled to one side of the second implant to enable tension adjustment. Cable connection device.

The method of claim 1,

The first and second rotary arms are provided with a plurality of positioning holes, characterized in that formed in different lengths.

The method of claim 1,

The first connection portion is a rectangular parallelepiped holder provided with a plurality of cable insertion holes formed to penetrate the upper and lower surfaces;

Bushings provided in the assembly hole formed through the both sides of the holder; And

And a cable fixing tool inserted into a plurality of first coupling holes recessed in a predetermined depth so as to communicate with the cable insertion hole from the front of the holder toward the rear of the holder.

The method of claim 3, wherein

The bushing is provided in a hollow cylindrical shape, the outer peripheral surface is coupled to the assembly hole to restrain the rotation, the cable, characterized in that coupled to the first rotary arm so that the fastening means inserted into the hollow can be rotated Connection device.

The method of claim 1,

The second connecting portion has a first body through which the second coupling hole is formed so as to be fixed to the second rotary arm;

A second body in which one side of the first body is inserted and coupled, and the inside of the first body is hollow;

A tension adjusting unit provided between the first body and the second body and having a hollow inside;

An elastic member provided between one side of the tension control unit and one side of the first body; And

And a connection part disposed at one end of the second body, coupled to one end of the tension control part, and having a hollow portion formed therein.

The method of claim 4, wherein

The tension adjusting portion is formed by protruding the stepped portion having an inclined surface in the middle of the length, and is formed with a control hole insertion hole formed through the outer peripheral surface of the inclined surface, the fixing means is inserted into the control hole insertion hole is the tension of the cable Cable connection device, characterized in that for adjusting and fixing.