KR20100059567A - 위치추적 시스템 및 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치 및 위치계산방법 - Google Patents

위치추적 시스템 및 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치 및 위치계산방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위치추적 시스템에 관한 것으로, 특히 위치계산에 필요한 일부 동기신호를 검출하지 못하더라도 추적 대상체의 위치를 계산할 수 있는 위치추적 시스템 및 그 위치계산에 이용되는 정보를 제공하는 통신신호 수신장치에 관한 것이다. 이러한 본 발명의 위치추적 시스템은 추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호 및 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호를 검출하되, 적어도 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보를 획득하기 위한 복수의 통신신호 수신장치들과;
상기 통신신호 수신장치들 각각으로부터 획득된 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보로부터 통신신호의 포착시각 오차를 계산하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하기 위한 위치계산장치;를 포함함을 특징으로 한다.
동기신호, 포착시각, 위치추적.

Description

위치추적 시스템 및 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치 및 위치계산방법{LOCATING SYSTEM AND SIGNAL RECEIVER FOR THE SYSTEM}
본 발명은 위치추적 시스템에 관한 것으로, 특히 위치계산에 필요한 일부 동기신호를 검출하지 못하더라도 추적 대상체의 위치를 계산할 수 있는 위치추적 시스템 및 그 위치계산에 이용되는 정보를 제공하는 통신신호 수신장치와 위치계산방법에 관한 것이다.
본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다.[과제관리번호:2008-S-040-01, 과제명: 실시간 위치추적 기술개발].
위치추적 시스템이란 사람이나 사물의 위치를 특정 기술을 기반으로 실시간 확인하는 시스템을 말하는 것으로, RFID(Radio Frequency Identification) 기술이나 무선 랜 기술을 활용하여 주로 활용되고 있으며, 사용하는 방법에 따라 많은 분야에서 활용 가능하다.
도 1은 기준점 또는 기준신호를 이용하여 위치추적하는 시스템의 일예를 도시한 것이다. 도 1에서 참조번호 10은 위치를 추적하고자 하는 대상에 부착되어 일 반 통신신호를 전송하는 일반 통신신호 전송장치이며, 12는 일반 통신신호 전송장치(10)와 통신신호 수신장치(14,16)의 시각(time) 동기화를 위한 동기신호를 발생하는 동기신호 전송장치를 나타낸 것이다. 통신신호 수신장치(14,16)는 일반 통신신호 전송장치(10)와 동기신호 전송장치(12)에서 전송되는 각각의 신호를 포착하고, 그 포착된 시각정보를 위치계산장치(18)에 전송하면, 위치계산장치는 추적하고자 하는 대상의 위치를 계산한다. 만약 상술한 통신신호 수신장치의 수를 증가시킨다면 상대적으로 위치계산 오차를 줄일 수 있을 것이다.
이러한 예시 시스템에서의 문제점을 도 2를 참조하여 부연 설명하면, 우선 도 2에서 A,B,C,D,E,F는 각각 동기신호가 통신신호 수신장치(14,16)에 포착된 시각을 나타내고 있으며, H와 I는 각각 통신신호가 상기 수신장치(14,16)에 포착된 시각을 나타낸 것이다.
만약 통신신호 수신장치 14에 동기신호 A,B,C가 정상 포착되었고 통신신호 수신장치 16에는 동기신호 D, F만이 정상 포착되었다고 가정하면, 두 수신장치(14,16)에 포착된 신호들간의 포착시각 오차를 계산하는 방법은 이전 동기신호(B와 D)와 일반 통신신호(H,I)의 포착시각 차로부터 구할 수 있다. 따라서, 도 2에서는 a와 b가 각각 기준신호인 동기신호로부터 통신신호가 포착된 시각정보가 되며 이들 시각정보가 위치계산장치(18)로 전송되어 추적하고자 하는 대상의 위치를 계산하는 정보로 활용될 것이다.
그러나, 통신신호 수신장치B(16)에 포착된 신호의 시각정보는 동기신호 E의 미검출로 인해 상당한 시간오차를 포함하고 있어 결과적으로 통신신호 전송장 치(10)의 위치를 정확하게 계산할 수 없는 원인을 제공한다. 즉, 상기 예시한 시스템에서는 일반 통신신호와 동기신호의 수신유무에 따라 위치계산의 정밀도가 현격한 차이를 가지게 된다.
이에 본 발명의 목적은 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하기 위해 필요한 신호의 검출유무에 상관 없이 두 장치 간의 신호 포착시간 오차를 보정하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 정확하게 계산할 수 있는 위치추적 시스템 및 그 방법을 제공함에 있으며,
더 나아가 추적하고자 하는 대상체의 위치를 정확하게 계산하기 위해 필요한 정보를 제공하는 통신신호 수신장치를 제공함에 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 일실시예에 따른 위치추적 시스템은,
추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호 및 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호를 검출하되, 적어도 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보를 획득하기 위한 복수의 통신신호 수신장치들과;
상기 통신신호 수신장치들 각각으로부터 획득된 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보로부터 통신신호의 포착시각 오차를 계산하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하기 위한 위치계산장치;를 포함함을 특징으로 한다.
이러한 위치추적 시스템에서, 상기 복수의 통신신호 수신장치 각각은,
시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호와 그 동기신호에 포함된 동기신호식별정보를 검출하기 위한 동기신호 검출부와;
추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호를 검출하기 위한 통신신호 검출부와;
상기 동기신호들간의 포착시각간격 T1과, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 T2를 각각 카운팅하기 위한 신호포착시각 카운터부와;
상기 동기신호식별정보와 카운팅된 포착시각간격 T1, T2를 전송하기 위한 정보전송부;를 포함함을 특징으로 한다.
더 나아가 상기 동기신호식별정보는 동기신호 전송수 또는 동기신호 송신시각정보중 어느 하나임을 특징으로 하며, 이러한 동기신호식별정보는 프리앰블과 데이터 구간을 포함하는 동기신호 프레임의 데이터 구간에 삽입됨을 특징으로 한다.
더 나아가 본 발명의 실시예에 따른 추적 대상체의 위치계산방법은 추적하고자 하는 대상체로부터 전송되는 통신신호와 동기신호 전송장치로부터 전송되는 동기신호를 포착하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하는 방법으로서,
서로 다른 지점 각각에서 포착되는 동기신호로부터 동기신호 식별정보를 획득하고 적어도 각 지점에서 동기신호들간의 포착시각간격과, 동기신호 식별정보 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격을 산출하는 단계와;
두 지점 각각에서 획득된 동기신호 식별정보와 동기신호들간의 포착시각간격(t3) 및 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t1,t2) 정보들을 이용하여 두 지점에서의 신호포착시각 오차(t1-t4)를 계산하여 두 지점 사이의 거리차를 산출하는 단계와;
복수의 서로 다른 두 지점 사이의 거리차에 대한 교차점을 계산하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하는 단계;를 포함함을 특징으로 한다
상술한 바와 같은 과제 해결수단에 따르면, 어느 하나의 통신신호 수신장치에서 기준신호에 해당하는 동기신호를 수신하지 못하더라도 다른 통신신호 수신장치에서 포착된 동기신호 식별정보를 활용하여 두 통신신호 수신장치에 포착된 신호의 포착시각 오차를 보정하여 추적 대상체의 거리를 보다 정확하게 계산할 수 있게 되는 것이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
우선 본 발명의 일실시예에 따른 위치추적 시스템 역시 도 1에 도시한 바와 같이 복수의 통신신호 수신장치와 위치계산장치를 포함한다. 다만, 도 1에 도시된 장치들과는 다르게 본 발명의 실시예에 따른 복수의 통신신호 수신장치들 각각은, 추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호 및 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호를 검출하되, 적어도 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보를 획득하여 위치계산장치로 전달하는 역할을 수행한다. 이러한 통신신호 수신장치들 각각의 구성은 도 3에서 후술하기로 한다. 그리고 본 발명의 실시예에 따른 위치추적 시스템의 일 구성요소인 위치계산장치는 상기 통신신호 수신장치들 각각으로부터 획득된 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보로부터 통신신호의 포착시각 오차를 계산하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산한다.
이러한 본 발명의 위치추적 시스템의 구성요소인 통신신호 수신장치와 위치계산장치의 구성 및 동작을 이하 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
도 3은 도 1중 본 발명의 일실시예에 따른 통신신호 수신장치의 블럭구성도를 예시한 것이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 동기신호 프레임 구성도를 예시한 것이다. 그리고 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 위치계산방법을 설명하기 위한 흐름도를 도시한 것이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 통신신호 수신장치에 포착된 신호의 타이밍도를 예시한 것이다.
우선 도 3에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 통신신호 수신장치는, 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호와 그 동기신호에 포함된 동기신호식별정보를 검출하기 위한 동기신호 검출부(30)와, 추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호를 검출하기 위한 통신신호 검출부(32), 상기 동기신호들간의 포착시각간격 T1과, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 T2를 각각 카운팅하기 위한 신 호포착시각 카운터부(34) 및 상기 동기신호식별정보와 카운팅된 포착시각간격 T1, T2를 위치계산장치로 전송하기 위한 정보전송부(36)를 포함한다.
참고적으로 상기 동기신호식별정보는 도 4에 도시한 바와 같이 프리앰블(40)과 데이터 구간(44) 및 에러정정비트 구간(46)을 포함하는 동기신호 프레임내에 삽입되는 정보로써, 보다 구체적으로는 데이터 구간내에 삽입된다. 이러한 동기신호식별정보는 동기신호 전송수(혹은 동기신호 프레임 전송 수) 또는 동기신호 송신시각정보(Issue Of Time:IOT)이며, 이들 정보 외에 동기신호를 식별할 수 있는 정보이면 모두 다 동기신호 식별정보로 활용될 수 있다.
이하 도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 통신신호 수신장치와 위치계산장치의 동작을 설명하기로 한다.
우선 도 6에서 J,K,L,M,O는 각각 동기신호가 각각의 통신신호 수신장치에 포착된 시각을 나타내고 있으며, P와 Q는 각각 통신신호가 상기 수신장치에 포착된 시각을 나타낸 것이다. 그리고 N은 동기신호가 정상적으로 포착되어야할 시각에 포착되지 않은 경우를 나타낸 것이다.
만약 도 6에 도시한 바와 같은 타이밍으로 동기신호 J,K,L,M,O 및 통신신호 P,Q가 각각의 수신장치에 포착되는 것으로 가정하기로 한다. 이러한 가정에 따르면, 동기신호 검출부(30)는 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호에 포함된 동기신호 식별정보를 획득(S1단계)하여 정보 전송부(36)로 건네 준다. 도 6에서 동기신호 J,K,L,M,O 그래프내에 표시된 1,2,3은 동기신호식별정보로서 첫 번째 동기신호 프레임, 두 번째 동기신호 프레임, 세 번째 동기신호 프레임을 나타낸 것이 다.
한편 두 통신신호 수신장치의 동기신호 검출부(30)와 통신신호 검출부(32)에서는 도 6에 도시한 바와 같은 타이밍에 각각 동기신호 포착시각과 통신신호 포착시각을 알리는 이벤트 신호를 발생시킬 수 있다. 이에 각각의 신호포착시각 카운터부(34)는 상기 이벤트 신호에 맞춰 동기신호들간의 포착시각간격(t3), 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t1,t2)을 산출(S2단계)하여 출력할 수 있게 되는 것이다.
즉, 하나의 통신신호 수신장치의 동기신호 검출부(30)에서 도 6의 상단에 도시한 바와 같은 시각에 동기신호 J,K,L이 포착되고, 통신신호 검출부(32)에 의해 통신신호 P가 포착된다면, 신호포착시각 카운터부(34)는 동기신호 J,K간의 포착시각간격(t3) 정보와, 동기신호 K와 통신신호 P간의 포착시각간격(t1) 정보를 정보 전송부(36)로 전달한다. 그리고 또 하나의 통신신호 수신장치의 동기신호 검출부(30)에서 도 5의 하단에 도시한 바와 같은 시각에 동기신호 M, O가 포착되고, 통신신호 검출부(32)에 의해 통신신호 Q가 포착된다면, 상기 신호포착시각 카운터부(34)는 동기신호 M,O간의 포착시각간격(t2+n) 정보와, 동기신호 M과 통신신호 Q간의 포착시각간격(t2) 정보를 정보전송부(36)로 전달한다.
이에 각각의 통신신호 수신장치에 탑재된 정보전송부(36)는 동기신호들간의 포착시각간격(t3, t2+n)), 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t1, t2) 및 동기신호식별정보(1,2)를 정해진 프로토콜 논리에 따라 위치계산장치로 전송한다. 이때 전송되는 동기신호식별정보는 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 산출에 이용 된 동기신호의 식별정보이다.
한편, 위치계산장치는 하나의 통신신호 수신장치(제2지점)로부터 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 t2에서 또 하나의 통신신호 수신장치(제1지점)로부터 획득된 동기신호들간의 포착시각간격 t3를 차감하여 가상의 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 t4를 획득하고, 그 획득된 포착시각간격 t4를 첫 번째 통신신호 수신장치로부터 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 t1과 비교하여 통신신호의 포착시각 오차(t1-t4)를 계산(S3단계)하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 오차 없이 계산(S4단계)할 수 있게 되는 것이다.
참고적으로 상기 포착시각 오차를 이용하여 추적 대상체의 위치를 계산하는 방법을 간략히 부연 설명하기로 한다. 본 방법은 TDOA(Time Difference of Arrival)의 방법으로서 각 통신신호 수신장치에서의 신호포착 시간차이를 이용하는 방법이다.
우선 일반 통신신호 전송장치의 위치는 각 통신신호 수신장치로부터의 거리를 의미한다. 시간 차이를 이용하는 방법은 일반 통신신호 전송장치의 신호전송시각을 통신신호 수신장치가 몰라도 두 수신장치에서의 신호포착시각 차이를 이용하여 구할 수 있다.
예를 들어 일반 통신신호 전송장치(10)와 통신신호 수신장치 A(14)와의 거리를 L12라고 하고, 일반 통신신호 전송장치(10)와 통신신호 수신장치 B(16)와의 거리를 L13라고 하자. 이때 L12의 거리는 C(빛의 속도)*전송시간A(일반 통신신호 전송장치(10)와 통신신호 수신장치 A(14)와의 신호전송시간)로 계산된다. 또한, L13 의 거리는 C(빛의 속도)*전송시간B(일반 통신신호 전송장치(10)와 통신신호 수신장치 B(16)와의 신호전송시간)로 계산된다. 여기서 L12-L13를 dL(거리차)이라고 가정하면 dL의 계산은 다음과 같다.
dL = |L12-L13| = C|(전송시간 A - 전송시간 B)|
여기서 각 전송시간 A, B는 일반 통신신호 전송장치(10)의 신호 송신시각과 각 통신신호 수신장치(14,16)에서의 신호 포착시각에 대한 차분을 의미하므로 다음과 같이 표현될 수 있다.
전송시각 A = 통신신호 수신장치 A(14)에서의 통신신호 포착시각 일반 통
신신호 전송장치(10)에서의 송신시각
전송시각 B = 통신신호 수신장치 B(16)에서의 통신신호 포착시각 일반 통
신신호 전송장치(10)에서의 송신 시각이므로, 상기 수식에 적용하면,
dL = C * |(통신신호 수신장치 A(14)에서의 통신신호 포착시각 통신신호
수신장치 B(16)에서의 통신신호 포착시각)|으로 간략화 될 수 있다.
일반 통신신호의 포착시각의 차를 도 6에서 부연 설명하면, dL = C *(t1-t4)에 해당하는 결과를 얻는다. 그러나 이는 두 개의 일반 통신신호의 포착시각의 차를 예시한 것이며, 일반 통신신호의 발신위치를 찾기 위해서는 3개 이상의 통신신호 수신 장치를 필요로 하며, 이때 3개의 통신신호 수신장치를 이용한 일반 통신신호 전송장치의 위치계산은 각각 거리차의 교차점을 이용한다. 즉, 통신신호 수신장치로써 a, b, c가 있다면, 계산된 dLab, dLbc의 교차점을 이용하면 일반 통신신호 전송장치의 위치를 구하게 된다.
이상에서 설명한 본 발명의 위치추적 시스템은 어느 하나의 통신신호 수신장치에서 기준신호에 해당하는 동기신호를 수신하지 못하더라도, 다른 통신신호 수신장치에서 포착된 동기신호 식별정보를 활용하여 두 통신신호 수신장치에 포착된 신호의 포착시각 오차를 보정하여 추적 대상체의 거리를 보다 정확하게 계산할 수 있게 되는 것이다.
이상 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에 통상의 지식을 지닌자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
도 1은 기준점 또는 기준신호를 이용하여 위치추적하는 시스템의 기본 구성 예시도.
도 2는 도 1중 통신신호 수신장치에 포착된 신호의 타이밍 예시도.
도 3은 도 1중 본 발명의 일실시예에 따른 통신신호 수신장치의 블럭구성 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 동기신호 프레임 구성 예시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 위치계산방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 통신신호 수신장치에 포착된 신호의 타이밍 예시도.

Claims (12)

  1. 추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호 및 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호를 검출하되, 적어도 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보를 획득하기 위한 복수의 통신신호 수신장치들과;
    상기 통신신호 수신장치들 각각으로부터 획득된 동기신호들간의 포착시각간격, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 및 동기신호식별정보로부터 통신신호의 포착시각 오차를 계산하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하기 위한 위치계산장치;를 포함함을 특징으로 하는 위치추적 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 복수의 통신신호 수신장치 각각은,
    시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호와 그 동기신호에 포함된 동기신호식별정보를 검출하기 위한 동기신호 검출부와;
    추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호를 검출하기 위한 통신신호 검출부와;
    상기 동기신호들간의 포착시각간격 T1과, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 T2를 각각 카운팅하기 위한 신호포착시각 카운터부와;
    상기 동기신호식별정보와 카운팅된 포착시각간격 T1, T2를 전송하기 위한 정보전송부;를 포함함을 특징으로 하는 위치추적 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 동기신호식별정보는 동기신호 전송수 또는 동기신호 송신시각정보중 어느 하나임을 특징으로 하는 위치추적 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 동기신호식별정보는 프리앰블과 데이터 구간을 포함하는 동기신호 프레임의 데이터 구간에 삽입됨을 특징으로 하는 위치추적 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서, 상기 동기신호식별정보는 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 산출에 이용된 동기신호의 식별정보임을 특징으로 하는 위치추적 시스템.
  6. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 위치계산장치는,
    제1통신신호 수신장치로부터 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격에서 제2통신신호 수신장치로부터 획득된 동기신호들간의 포착시각간격을 차감하여 가상의 동기신호와 통신호간의 포착시각간격을 획득하고, 그 획득된 포착시각간격을 상기 제2통신신호 수신장치로부터 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격과 비교하여 통신신호의 포착시각 오차를 계산함을 특징으로 하는 위치추적 시스템.
  7. 시각 동기화를 위해 반복 전송되는 동기신호와 동기신호식별정보를 검출하기 위한 동기신호 검출부와;
    추적하고자 하는 대상체로부터의 통신신호를 검출하기 위한 통신신호 검출부와;
    상기 동기신호들간의 포착시각간격 T1과, 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 T2를 각각 카운팅하기 위한 신호포착시각 카운터부와;
    상기 동기신호식별정보와 카운팅된 포착시각간격 T1, T2를 상기 대상체의 위치를 계산하는 외부 장치로 전송하기 위한 정보전송부;를 포함함을 특징으로 하는 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 동기신호식별정보는 동기신호 전송수 또는 동기신호 송신시각정보중 어느 하나임을 특징으로 하는 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치.
  9. 청구항 7 또는 청구항 8에 있어서, 상기 동기신호식별정보는 프리앰블과 데이터 구간을 포함하는 동기신호 프레임의 데이터 구간에 삽입됨을 특징으로 하는 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 동기신호식별정보는 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격 산출에 이용된 동기신호의 식별정보임을 특징으로 하는 위치추적 시스템용 통신신호 수신장치.
  11. 추적하고자 하는 대상체로부터 전송되는 통신신호와 동기신호 전송장치로부터 전송되는 동기신호를 포착하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하는 방법에 있어서,
    서로 다른 지점 각각에서 포착되는 동기신호로부터 동기신호 식별정보를 획득하고 적어도 각 지점에서 동기신호들간의 포착시각간격과, 동기신호 식별정보 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격을 산출하는 단계와;
    두 지점 각각에서 획득된 동기신호 식별정보와 동기신호들간의 포착시각간격(t3) 및 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t1,t2) 정보들을 이용하여 두 지점에서의 신호포착시각 오차(t1-t4)를 계산하여 두 지점 사이의 거리차를 산출하는 단계와;
    복수의 서로 다른 두 지점 사이의 거리차에 대한 교차점을 계산하여 추적하고자 하는 대상체의 위치를 계산하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 위치계산방법.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 신호포착시각 오차(t1-t4)는,
    서로 다른 두 지점에서 획득된 동일한 식별정보를 가지는 동기신호를 기준으로 하여 제2지점에서 획득된 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t2)에서 제1지점에서 획득된 동기신호들간의 포착시각간격(t3)을 차감(t2-t3)하여 제2지점에서의 가상의 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t4)을 산출하고, 산출된 그 포착시 각간격(t4)과 제1지점에서의 상기 가상의 동기신호에 대응하는 동기신호와 통신신호간의 포착시각간격(t1)을 차감하여 산출함을 특징으로 하는 위치계산방법.
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