KR20100048004A - 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법 - Google Patents

자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 서로 다른 종류의 장비를 사용하는 자동화 컨테이너 터미널에서 본선작업을 원활하게 지원할 수 있도록 모든 작업의 동기화가 고려된 실시간 일정계획 방법에 대한 것이다. 연구된 통합 일정계획 방법은 터미널의 시스템이 원활하게 지원이 되면 굳이 자동화 컨테이너 터미널에 한정되지 않고 기존의 재래식 또는 반자동화 컨테이너 터미널에도 적용이 가능하다.
컨테이너 터미널, 안벽 크레인, 야드 크레인, 수송장치

Description

자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법{An integrated scheduling method for different types of equipment in automated container terminals}
본 발명은 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법에 관한 것이고, 보다 상세하게는 자동화 컨테이너 터미널에서 본선작업에 사용되는 이종 장비인 안벽 크레인, 야드 크레인, 및 수송수단을 효율적으로 운영하여 본선작업의 생산성을 향상시킬 수 있는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법에 관한 것이다.
컨테이너 터미널에서는 선박으로부터 컨테이너를 양하 하는 작업과 선박으로 컨테이너를 적하하는 작업을 일컬어 본선작업이라고 한다. 본선작업을 진행할 시에는 해측에서 작업하는 안벽 크레인이 주요 장비가 되지만, 실제로 양하된 컨테이너를 수송하는 수송 장비, 수송된 컨테이너를 저장하는 야드 크레인과의 협업작업이 요구된다. 마찬가지로, 적하 작업 시에도 야드 크레인, 수송 장비의 순으로 협업작 업이 필요하다.
컨테이너를 취급 할 때는 동일 장비내에서도 취급작업 순서에 우선순위 관계가 존재하며, 안벽 크레인과 수송 장비, 수송 장비와 야드 크레인과 같이 서로 다른 장비사이에서도 취급작업의 순서에 우선순위 관계가 존재한다. 본선작업이 진행되는 동안 크레인의 작업과 수송 장비의 도착이 원활하게 이루어 지지 않으면 작업을 중지하고 대기해야하는 경우가 발생하는데 터미널내의 생산성을 평가하는 주요 장비의 대기현상은 큰 손실을 야기할 수 있다.
이와 관련하여 기존의 관련 기술들은 단일 종류의 장비에 관한 일정계획 방법에 연구의 초점이 맞추어져 있었다. 그러나 자동화 컨테이너 터미널에서는 개별 장비의 생산성이 아닌, 동일 작업을 공동으로 수행하는 장비 그룹의 생산성이 최종적인 성능지표이다. 따라서 이종 장비들 간의 공동작업의 효율을 향상시키는 측면에서 일정계획이 이루어지는 기술방법이 필요하다.
또한 이종 장비간 협업을 강조한 기존의 유사 관련 기술에 대하여 2005년에 발표된 이정호의 연구논문 “A Study on Real-time Scheduling of Ship Operations in Automated Port Container Terminals"에서 소개되었고, 여기서 처음으로 안벽 크레인, 야드 크레인, AGV로 구성된 취급장비 시스템에서 통합적인 scheduling 문제를 제시하였다.
그러나 기존의 연구에서는 작업요소들 사이의 우선순위 관계를 표현하는 그래프를 이용하여 PERT/CPM scheduling 방법을 제안하였을 뿐이고 작업요소들 사이에서 발생하는 우선순위 관계의 유연성을 고려하지 않은 단점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 감안하여 고안된 것으로서 본 발명의 하나의 일반적인 목적은 자동화 컨테이너 터미널에서 본선작업을 원활하게 처리하기 위하여 주요 장비인 안벽 크레인, 야드 크레인, 수송 장비에 의한 본선작업의 최종 작업완료시간을 최소화 하여 궁극적으로 터미널의 전체 생산성을 향상시킬 수 있는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 태양에 따라 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법이 제공되고 상기 이종 장비간 통합 일정계획방법은 안벽 크레인에 대한 일정계획 단계(S1); 야드 크레인에 대한 일정계획 단계(S2); 및 수송장비에 대한 일정계획 단계(S4);를 포함하고, 상기 각 단계는 상기 안벽 크레인, 상기 야드 크레인, 및 상기 수송장비의 작업의 동기화를 고려하여 작업 우선순위를 정한다.
상기 작업 우선 순위는 상기 안벽 크레인, 상기 야드 크레인, 및 상기 수송장비의 순 일 수 있다.
상기 안벽 크레인에 대한 일정계획 단계(S1)는 무작위로 seed sub-sequence를 구성하는 단계(S1.1), 일 써칭 방법으로 QC들을 스케줄링하여 스케줄링된 작업의 수가 각각의 QC에 할당된 작업의 수와 동일한지를 판별하는 단계(S1.2), 및 상기 야드 크레인에 대한 ready time 및 due time을 계산하는 단계(S1.3)를 포함할 수 있고 상기 단계(S1.2)에서 동일하지 않으면 상기 단계(S1.2)를 반복하고 동일하면 상기 단계(S1.3)으로 진행할 수 있다.
상기 야드 크레인에 대한 일정계획 단계는(S2) 무작위로 seed sub-sequence를 구성하는 단계(S2.1), 및 일 써칭 방법으로 YC들을 스케줄링하여 스케줄링된 작업의 수가 각각의 YC에 할당된 작업의 수와 동일한지를 판별하는 단계(S2.2)를 포함할 수 있고, 상기 단계(S2.2)에서 동일하지 않으면 상기 단계(S2.1)를 반복하고 동일하면 단계(S4)로 진행할 수 있다.
본 발명에 따른 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법은 상기 단계(S2) 및 상기 단계(S4)사이에 일정계획의 feasibility를 검증하는 단계(S3)를 더 포함할 수 있다.
상기 일정계획의 feasibility를 검증하는 단계(S3)는 상기 일정계획의 feasibility를 확인하여 상기 일정계획이 feasibility를 만족하는 지를 판단하는 단계(S3.1), 및 상기 QC들에 대한 ready time을 계산하는 단계(S3.2)를 포함할 수 있고, 상기 단계(S3.1)에서 만족하지 않으면 상기 단계(S3.2)를 진행 후 상기 단계(S1.1)로 진행하고, 상기 단계(S3.1)에서 만족하면 단계(S4)로 진행할 수 있다.
상기 수송장비에 대한 일정계획 단계(S4)는 픽업 작업에 대하여 earliest event time에 따라 정렬하는 단계(S4.1), earliest event time을 가진 작업을 선정하고 상기 선정된 작업의 feasibility를 검증하여 feasible한지를 판단하는 단계(S4.2), QC 또는 YC의 시퀀스를 변경하고 QC시퀀스가 변경되었다면 단계(S1.3)으로, 아니라면 단계(S2.1)로 진행시키는 단계(S4.3), 및 최소 응답 시간을 갖는 가 용 AGV를 선정하여 할당된 작업수와 픽업 작업의 수가 일치하는 지를 판단하는 단계(S4.4)를 포함할 수 있고 상기 단계(S4.2)에서 feasible하지 않으면 상기 단계(S4.3)을 진행하고 feasible하면 단계(S4.4)를 진행하하고, 상기 단계(S4.4)에서 일치하지 않으면 단계(S4.2)를 다시 진행할 수 있다.
상기한 본 발명의 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법에 따라 이종 장비간의 장비 운영 정보를 실시간으로 교환하여 단일 장비의 작업계획이 현재의 작업진행 상황을 반영할 수 있도록 고안되어, 작업의 유연성을 가지고 이종 장비의 원활한 장비 운영과 작업계획이 이루어 질수 있도록 한다.
본 발명은 국내 터미널의 자동화 컨테이너 터미널로의 전환시 이종 장비를 고려한 장비 운영 및 일정계획 시스템의 알고리즘으로 사용될 수 있으며, 향후 선박의 대형화(15000 TEU)에 따라 작업 물량이 증가하면 실시간으로 모든 장비에 대해서 작업 계획이 요구되는 조건에 충분히 대응이 가능한 통합 일정계획 기술이다.
따라서, 본 발명에 따른 효과는 터미널의 경쟁력이라 할 수 있는 빠른 작업 대응력, 작업 유연성 측면에서 우수성을 보일 것으로 예상하며, 국내 자동화 컨테이너 터미널의 운영 시스템의 로직을 해외의 기술에 의존하지 않아도 된다는 점이다.
이하 동일한 부재번호는 동일한 구성요소를 참조로하는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적 의미로 한정되어 해석되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사항에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예이며, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것이 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있다.
도 1은 컨테이너 터미널을 나타내는 도면으로, 선박(1)이 정박하는 위치에 다수개의 안벽 크레인들이 배치되고, 양적하될 컨테이너들이 저장된 장치장 블록(2)(yard)에 복수개의 야드 크레인들이 배치된다.
상기 장치장 블록(2)은 컨테이너가 적재되는 복수개의 야드베이(yb)(yard bay)로 이루어지며, 각 야드베이(yb)에는 동일한 속성, 예컨대 양하 또는 적하, 목적항, 크기 등이 동일한 속성을 갖는 컨테이너들이 적재된다.
그리고, 상기 선박(1)에는 선상(deck)과 선창(hold)에 복수개의 선박 베이가 존재한다.
수송장치는 야드 크레인과 안벽 크레인간을 이동하면서 컨테이너를 양적하하기 위하여 수송한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
먼저 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법을 간단히 설명하면, 그 기본 구조는 다음과 같다.
먼저 안벽 크레인에 대한 일정계획을 한다(S1). 다음으로 안벽 크레인의 결과로 알 수 있는 ready time과 due time 등을 이용하여 야드 크레인에 대한 일정계획을 한다(S2). 마지막으로 안벽 크레인과 야드 크레인의 일정을 만족 하도록 수송장비의 일정계획을 한다(S4).
본 실시예에서는 일정계획시 고려되는 장비의 중요도가 터미널의 bottle-neck resource를 고려하여 안벽 크레인, 야드 크레인, 수송장비의 순으로 하였지만 본 발명은 이로써 제한되지 않고 그 순서는 다를 수 있다.
다음으로, 본 실시예에 따른 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법을 도 2를 참조하여 보다 상세히 설명한다.
본격적인 설명에 앞서 도 2에 나타난 지시자, 파라메터, 집합, 및 결정 변수 등 기호의 정의를 이하의 [표 1]에 나타낸다.
지시자
i, j 작업
k, t QC, YC, 또는 AGV
파라메터
li Q QC에 의한 작업i의 loaded handling time
li C YC에 의한 작업i의 loaded handling time
li A AGV에 의한 작업i의 loaded travel time
eij Q 작업i의 완료부터 작업j의 개시시까지 QC의 empty handling time
eij C 작업i의 완료부터 작업j의 개시시까지 YC의 empty handling time
eij A 작업i의 완료부터 작업j의 개시시까지 AGV의 empty travel time
ri Q QC에 대한 작업i의 ready time
ri C YC에 대한 작업i의 ready time
sij Q 작업i에서 작업j까지의 QC의 셋업 시간; 작업i와 작업j간 전체 통합 시간
sij C 작업i에서 작업j까지의 YC의 셋업 시간; 작업i와 작업j간 전체 통합 시간
집합
Q QC의 집합
C YC의 집합
A AGV의 집합
Qk k∈Q에 대한 모든 k에 대하여 QCk에 할당된 작업의 집합
Ck k∈C에 대한 모든 k에 대하여 YCk에 할당된 작업의 집합
Pk Q QCk에 대한 작업간 우선순위 관계의 집합. QC에 대한 작업i는 모든 k∈Q에 대하여 (i,j)∈Pk Q이면 작업j에 우선해야한다.
결정 변수
Ri Q QC에 대한 작업i의 ready time
Ri C YC에 대한 작업i의 ready time
Di C YC에 대한 작업i의 due time
Vi Q 작업i에 대하여 QC 및 AGV가 협업 수송할시의 QC와 AGV가 만나야 하는 시간. Vi Q=max[Ri Q,(Vj Q+sji Q)](j,i)∈Qk
Vi C 작업i에 대하여 YC 및 AGV가 협업 수송할시의 YC와 AGV가 만나야 하는 시간. Vi C=max[Ri C,(Vj C+sji C)](j,i)∈Ck
Mk Q 모든 k∈Q에 대하여 QCk의 완료 시간
Mk C 모든 k∈C에 대하여 YCk의 완료 시간
Tk C 모든 k∈C에 대하여 YCk의 tardiness
Sk Q 모든 k∈Q에 대하여 일련의 작업에 의해 요청되는 QCk의 스케줄
Sk C 모든 k∈C에 대하여 일련의 작업에 의해 요청되는 YCk의 스케줄
Sk A 모든 k∈A에 대하여 일련의 작업에 의해 요청되는 AGVk의 스케줄
도 2를 참조하면, 상기 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법을 초기화한다(S0).
그리고, 먼저 QC의 일정계획이 수행된다(S1). 단계(S1.1)에서 작업집합 Qk로부터 무작위로 하나의 작업을 선정하고 완료시간 Mk Q를 계산한다. 여기서, nk Q를 QCk에서 계획되어진 작업의 수라고 하고, nk Q=nk Q+1, 만약 nk Q=│Qk│이면 단계(S1.3)으로 진행한다. 그렇지 않으면, 단계(1.2)로 진행한다.
여기서 Mk Q는 마지막 작업의 완료시간이 된다.
단계(S1.2)에서, Qk의 계획되지 않은 모든 작업에 대해서 다음과 같은 절차를 따른다. Insertion 기법을 이용하여 현재 구성된 sub-sequence에 계획되지 않은 작업을 하나씩 위치시키면서 새로운 sub-sequence를 구성한다. 이때 QCk에 알려진 우선순위 관계 Pk Q를 만족하는 것을 조건으로 한다. 마지막 작업 j가 “U"이면 Mk Q=Vj Q+sij Q이고 그렇지 않은 경우는 Mk Q=Vj Q+sij Q+lj Q이다. 모든 계획되지 않은 작업에 대해서 새로운 후보 sub-sequence가 구성되면 최소의 완료시간을 가지는 것을 선정하고 작업목록 중 계획된 작업수를 증가시킨다. nk Q=nk Q+1, 만약 nk Q=│Qk│이면 단계(S1.3)으로 간다. 그렇지 않은 경우는 단계(S1.2)를 반복한다.
단계(S1.3)에서 QCk의 현재 sub-sequence를 Sk Q라고 하는 경우 모든 "U" 작업에 대해서 YC의 일정을 계획할 수 있는 ready time Ri C=Vi Q+lj A을 구할 수 있다. 모든 “L" 작업에 대해서는 ready time ri C=0, due time Di C=Vi Q-lj A을 구할 수 있다. 여기서, di C는 큰 수로 둔다.
다음으로, YC의 일정계획이 수행된다(S2).
YC의 일정계획에서는 먼저, 단계(S2.1)에서 모든 YC는 이하의 절차를 따른다.
먼저, 단계(S2.1)에서, 작업집합 Ck로부터 무작위로 하나의 작업을 선정하고 완료시간 Mk C를 계산한다. YCk의 Tardiness
Figure 112008075466213-PAT00001
를 구하고 계획된 작업수를 증가시킨다. nk C=nk C+1, 만약, nk C=│Ck│이면 단계(S2.3)으로 간다. 그렇지 않으면 단계(S2.2)로 간다. 만약 마지막 작업 i가 “L"이면 완료시간은 Mk C=V0 C+s0i C으로, 그렇지 않은 경우는 Mk C=V0 C+s0i C+li C이다. 그리고 YC와 AGV가 만나는 시간 Vi C=max[Ri C, (Vj C+Sji C)]을 알 수 있다.
다음으로 단계(S2.2)에서, Ck의 계획되지 않은 모든 작업에 대해서 다음과 같은 절차를 따른다. Insertion 기법을 이용하여 현재 구성된 sub-sequence에 계획되지 않은 작업을 하나씩 위치시키면서 새로운 sub-sequence를 구성한다. 마지막 작업 j가 “L"이면 Mk C=Vj C+sij C이고 그렇지 않은 경우는 Mk C=Vj C+sij C+lj C이다. 모든 계획되지 않은 작업에 대해서 새로운 후보 sub-sequence가 구성되면 최소의 tardiness를 가진 sub-sequence를 선정하고 만약 tie가 발생하면 완료시간이 작은 것이 우선권이 있다. 작업목록 중 계획된 작업수를 증가시킨다. nk C=nk C+1, 만약nk C=│Ck│이면 단계(S3.1)로 간다. 그렇지 않은 경우는 단계(S2.2)를 반복한다.
이후 이하의 단계(S3)에서 일정계획의 Feasibility를 검증한다. 단계(S3)에서 모든 YC는 아래와 같은 절차를 따른다.
먼저 단계(S3.1)에서 YCk의 현재 sub-sequence를 Sk C라고 할 경우 YC의 일정계획을 다음과 같이 평가한다. 만약, 모든 YC에 대해서 tardiness Tk C=0 이면 단계(S4.1)로 간다. 만약, tardiness가 Tk C≠0이고, 모든 QC와 YC에 대해서 현재의 일정계획 Sk Q, Sk C t∈Q, k∈C 이 이전의 해와 동일하면 단계(S4.1)로 간다. 만약 Tk C≠0이고 현재의 일정계획이 이전의 해와 다른 경우이면 단계(S3.2)로 간다.
다음으로, 단계(S3.2)에서 현재의 QC 일정을 재계획 하기 위해서 모든 “L" 작업에 대해서 새로운 ready time Ri Q=Vi C+li A 을 구한다. 모든 ”U" 작업에 대해서는 Ri Q=0이다. 그리고 단계(S1.1)로 간다. 참고로 만약 단계(S0)에서 “U" 작업에 대한 Ri Q 값이 주어졌다면 계속해서 유지된다.
마지막으로 단계(S4)에서 AGV에 대한 일정계획으로서 AGV할당이 수행된다. 단계(S4)는 이하의 세부 단계로 시행된다.
먼저 단계(S4.1)에서 모든 QC의 Sk Q에서 “U"작업을, 모든 YC의 Sk C에서 ”L"작업을 선정하고 크레인과 AGV가 만나는 시간 event time을 오름차순으로 정렬한다.
다음으로, 단계(S4.2)에서, earliest event time을 가진 작업을 선정하고 선정된 작업의 feasibility를 검증한다. 만약, 선정된 작업이 현재의 작업순서를 위배하는 경우이면 다음의 earliest event time을 가진 작업을 선정한다. 선정된 작업이 작업순서를 위배하지 않고 AGV를 할당할 수 있는 경우이면 단계(S4.4)로 가고, 그렇지 않은 경우는 단계(S4.3)으로 간다.
이후, 단계(S4.3)에서 현재의 작업순서를 위배되지 않는 earliest event time을 가진 작업이 없는 경우는 현재의 일정계획 Sk Q 또는 Sk C 의 수정이 필요하다. Earliest event time을 가진 작업을 선정한다. 만약, 선정된 작업이 “U"작업이면, 해당 YC의 Sk C의 일정을 일부 변경한다. 현재의 Sk C에서 지금까지 계획된 가장 마지막 작업 바로 뒤로 작업을 재위치 시키고 단계(S2)로 간다.
만약 선정된 작업이 "L"이면 해당 QC의 Sk Q의 일정의 일부가 동일한 방법으로 변경되고 단계(S1.3)으로 간다.
다음으로, 단계(S4.4)에서 가장 빨리 작업을 처리할 수 있는 최소의 response time을 가진 AGV를 선정하고, 만약 tie가 발생하면 임의로 선정한다. 만약 모든 작업에 대해서 AGV가 할당이 되었으면 종료하고, 그렇지 않으면 단계(S4.2)로 간다.
이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이고 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
도 1은 컨테이너 터미널을 나타내는 도면; 및
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법을 설명하기 위한 플로우차트.

Claims (7)

  1. 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법으로서,
    안벽 크레인에 대한 일정계획 단계(S1);
    야드 크레인에 대한 일정계획 단계(S2); 및
    수송장비에 대한 일정계획 단계(S4);를 포함하고, 상기 각 단계는 상기 안벽 크레인, 상기 야드 크레인, 및 상기 수송장비의 작업의 동기화를 고려하여 작업 우선순위를 정하는 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 작업 우선 순위는 상기 안벽 크레인, 상기 야드 크레인, 및 상기 수송장비의 순 인 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 안벽 크레인에 대한 일정계획 단계(S1)는,
    무작위로 seed sub-sequence를 구성하는 단계(S1.1),
    일 써칭 방법으로 QC들을 스케줄링하여 스케줄링된 작업의 수가 각각의 QC에 할당된 작업의 수와 동일한지를 판별하는 단계(S1.2), 및
    상기 야드 크레인에 대한 ready time 및 due time을 계산하는 단계(S1.3)를 포함하고, 상기 단계(S1.2)에서 동일하지 않으면 상기 단계(S1.2)를 반복하고 동일하면 상기 단계(S1.3)으로 진행하는 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 야드 크레인에 대한 일정계획 단계는(S2),
    무작위로 seed sub-sequence를 구성하는 단계(S2.1), 및
    일 써칭 방법으로 YC들을 스케줄링하여 스케줄링된 작업의 수가 각각의 YC에 할당된 작업의 수와 동일한지를 판별하는 단계(S2.2)를 포함하고, 상기 단계(S2.2)에서 동일하지 않으면 상기 단계(S2.1)를 반복하고 동일하면 단계(S4)로 진행하는 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 단계(S2) 및 상기 단계(S4)사이에 일정계획의 feasibility를 검증하는 단계(S3)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 일정계획의 feasibility를 검증하는 단계(S3)는,
    상기 일정계획의 feasibility를 확인하여 상기 일정계획이 feasibility를 만족하는 지를 판단하는 단계(S3.1), 및
    상기 QC들에 대한 ready time을 계산하는 단계(S3.2)를 포함하고, 상기 단계(S3.1)에서 만족하지 않으면 상기 단계(S3.2)를 진행 후 상기 단계(S1.1)로 진행하고, 상기 단계(S3.1)에서 만족하면 단계(S4)로 진행하는 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 수송장비에 대한 일정계획 단계(S4)는,
    픽업 작업에 대하여 earliest event time에 따라 정렬하는 단계(S4.1),
    earliest event time을 가진 작업을 선정하고 상기 선정된 작업의 feasibility를 검증하여 feasible한지를 판단하는 단계(S4.2),
    QC 또는 YC의 시퀀스를 변경하고 QC시퀀스가 변경되었다면 단계(S1.3)으로, 아니라면 단계(S2.1)로 진행시키는 단계(S4.3), 및
    최소 응답 시간을 갖는 가용 AGV를 선정하여 할당된 작업수와 픽업 작업의 수가 일치하는 지를 판단하는 단계(S4.4)를 포함하고, 상기 단계(S4.2)에서 feasible하지 않으면 상기 단계(S4.3)을 진행하고 feasible하면 단계(S4.4)를 진행하하고, 상기 단계(S4.4)에서 일치하지 않으면 단계(S4.2)를 다시 진행하는 것을 특징으로 하는 자동화 컨테이너 터미널에서 이종 장비간 통합 일정계획방법.
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