KR20100024572A

KR20100024572A - Automated layout and marking robot

Info

Publication number: KR20100024572A
Application number: KR1020080083189A
Authority: KR
Inventors: 유병선
Original assignee: 유병선
Priority date: 2008-08-26
Filing date: 2008-08-26
Publication date: 2010-03-08

Abstract

PURPOSE: An automatic layout marking apparatus is provided to enable accurate and quick marking by performing measurement and line marking automatically. CONSTITUTION: An automatic layout marking apparatus(1) comprises a travel unit(10), a main body(20), a measuring unit(30), an ink jetting unit, and a control unit. The main body is installed on the top of the travel unit and embedded with a changeable battery. The measuring unit is provided on the main body and measures the distance to a standard coordinate stick installed in a reference point of a construction site. The ink jetting unit is installed on the main body and marks a line by injecting ink on the construction site. The control unit is embedded in the main body.

Description

Automatic Feeding Device {AUTOMATED LAYOUT AND MARKING ROBOT}

본 발명은 건축공사를 함에 있어서 벽이나 기둥 등과 같은 수직골조구조물을 시공하기 위해 시공바닥면 상에 밑그림을 그리는 먹매김작업을 실행하는 먹매김장치에 관한 것이다.The present invention relates to a feeding device for performing a drawing operation to draw a sketch on the construction floor surface in order to construct a vertical frame structure such as walls or pillars in the construction work.

일반적으로 먹매김이란 예를 들어 철근콘크리트공사와 같은 건축공사에 있어서 벽이나 기둥 등과 같은 수직골조구조물을 시공하기 위해 선행되는 거푸집 공사에 있어서 시공바닥면 상에 먹줄로 밑그림을 그리는 작업을 말한다.In general, feeding refers to the work of drawing a sketch on the bottom of a construction in a formwork which is preceded to construct a vertical frame structure such as a wall or a pillar in a construction work such as a reinforced concrete work.

먹매김작업은 보통 작업자가 건축설계도면에 기초하여 측량기를 이용하여 벽이나 기둥 등과 같은 수직골조구조물이 시공될 자리를 일일이 확인 및 표시해 가면서 시공바닥면 상에 수직골조구조물의 모양과 정해진 치수대로 먹통과 먹줄을 이용하여 먹선을 그려넣는 형태로 행해진다.The filling operation is usually carried out according to the shape and dimensions of the vertical frame structure on the floor of the construction while the operator checks and marks the position where the vertical frame structures such as walls and columns are to be constructed by using a measuring instrument based on the architectural design drawings. It is done in the form of drawing an ink line using the and the ink line.

그러나 먹매감작업은 높은 수준의 정확도 및 정밀도가 요구되는 바, 반복적으로 건축설계도면의 치수를 확인해 가면서 하나하나의 먹선을 측량하여 각각의 층 마다 그려야 하는 바, 먹매김작업에 시간이 많이 소요되는 것을 물론, 먹줄표시상의 실수나 오류가 발생할 확률이 매우 높다.However, the feeding experience requires a high level of accuracy and precision. It is necessary to survey each drawing line and draw it for each floor while repeatedly checking the dimensions of the architectural design drawings. Of course, there is a very high probability of making mistakes or errors in the display.

보통 먹매김작업 후에는 감리책임자로부터 검측을 받아 먹줄표시상의 실수나 오류가 발견되면 시정조치가 행해지기는 하지만, 감리책임자가 모든 먹선을 검축하는 것은 사실상 불가능하며, 감리책임자의 감리에도 불구하고 먹줄표시상의 실수나 오류가 간과될 경우에는 구조물이 건축설계도면 대로 시공되지 않게 되고, 이에 따른 건축주의 하자제기가 발생하는 경우에는 막대한 비용이 초래될 수 있다.Usually, after a puffing operation, if a mistake or error on the display is detected by the presiding officer, corrective action is taken, but it is virtually impossible for the presiding officer to detect all the feeding lines, and despite the presiding officer, If the mistake or error in the display is overlooked, the structure will not be constructed as the architectural design drawing, and if the owner's defect is caused, the cost can be enormous.

전술한 종래의 먹매김작업은 오로지 인력에 의존하여 행해져 온 바, 높은 수준의 정확도 및 정밀도를 보장하려면 많은 작업시간의 투자가 요구된다.The above-described conventional filling operation has been performed only by manpower, and a lot of investment time is required to ensure a high level of accuracy and precision.

본 발명의 목적은, 종래에 인력에만 의존하여 행해져 오던 먹매김작업을 로봇 형태의 기계장치를 통해 도면해독, 측량 및 먹선표시작업을 자동으로 실행함으로써 먹매김작업이 신속정확하게 이루어질 수 있도록 한 자동 먹매김장치를 제공하기 위한 것이다.It is an object of the present invention to automatically perform drawing operation, measurement, and line display operation through a robot-type mechanism, which has been conventionally performed only by manpower, so that the filling operation can be performed quickly and accurately. It is to provide a pagination device.

전술한 본 발명의 목적은, 주행유닛과, 상기 주행유닛의 상부에 설치되며 그 내부에는 전원공급을 위한 배터리가 교체가능하게 장착되고 그 일측에는 먹매김용 도면데이터의 다운로드를 위한 데이터커넥터가 구비되는 본체와, 상기 본체 상에 구비되며 먹매김작업할 시공바닥면 상의 기준점에 수동설치된 기준좌표스틱들과의 거리를 측정하는 측량유닛과, 상기 본체 상에 설치되며 먹매김작업할 시공바닥면 상에 먹물을 분사하여 먹선을 표시하는 먹물분사유닛과, 상기 본체 내에 탑재되며 상기 데이터커넥터를 통해 외부컴퓨터로부터 다운로드된 먹매김용 도면데이터와 상기 측량유닛으로부터 전달된 거리신호를 연산하여 상기 본체의 현재좌표와 시공바닥면 상의 먹선표시경로를 산출하여 상기 주행유닛, 상기 본체 및 상기 먹물분사유닛의 작동을 제어하여 상기 먹물분사유닛이 상기 먹매김용 도면데이터에 상응하게 시공바닥면 상에 먹선을 표시하도록 하는 제어유닛을 포함하여 이루어지는 자동 먹매김장치를 제공함에 의해 달성된다.An object of the present invention described above, the driving unit, and installed on the upper portion of the traveling unit, the battery for power supply is mounted replaceably therein, one side is provided with a data connector for downloading the drawing data for feeding A measurement unit for measuring the distance between the main body and the reference coordinate sticks which are provided on the main body and installed on a reference point on the construction floor to be worked on, and on the construction floor to be installed on the main body. An ink injection unit configured to display ink lines by spraying ink on the ink, and calculating the drawing data for the feeding and the distance signal transmitted from the measurement unit which are mounted in the main body and downloaded from an external computer through the data connector. Operation of the traveling unit, the main body and the ink spraying unit by calculating a coordinate display path on the floor and the coordinates of the construction Control to the ink jet unit is accomplished by providing an automatic feed encryption device comprises a control unit to display a meokseon on the bottom surface in correspondence to the design data for the established ink construction.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 주행유닛은 전방위이동이 가능한 무한궤도주행체로 형성되고, 상기 본체는 상기 주행유닛 상에 좌우로 회전가능하게 설치된다.According to a preferred feature of the present invention, the traveling unit is formed of a crawler body capable of omnidirectional movement, and the main body is rotatably installed on the traveling unit.

본 발명의 더 바람직한 특징에 따르면, 상기 기준좌표스틱은, 시공바닥면 상에서 측량에 의해 설정된 기준점 상에 설치되어 광신호 또는 전자파를 발생시키고, 상기 측량유닛은, 상기 기준좌표스틱으로부터 발생되는 광신호 또는 전자파를 수신하여 거리를 측정하는 광센서 또는 전자파센서를 포함하여 이루어진다.According to a more preferred feature of the invention, the reference coordinate stick is installed on a reference point set by surveying on the construction floor to generate an optical signal or electromagnetic wave, the measurement unit, the optical signal generated from the reference coordinate stick Or it comprises an optical sensor or an electromagnetic sensor for measuring the distance by receiving the electromagnetic waves.

본 발명의 더 바람직한 특징에 따르면, 상기 기준좌표스틱은, 시공바닥면 상에서 측량에 의해 설정된 기준점 상에 설치되어 GPS 신호를 발생시키고, 상기 측량유닛은, 상기 기준좌표스틱으로부터 발생되는 GPS 신호를 수신하여 거리를 측정하는 GPS 수신기를 포함하여 이루어진다.According to a more preferred feature of the invention, the reference coordinate stick is installed on a reference point set by the survey on the construction floor to generate a GPS signal, the measurement unit receives the GPS signal generated from the reference coordinate stick Including a GPS receiver to measure the distance.

본 발명의 더욱 바람직한 특징에 따르면, 상기 먹물분사유닛은, 상기 본체 내에 설치되는 먹물저장탱크와, 상기 본체의 전방으로 연장설치되는 관절연동암과, 상기 관절연동암의 단부에 수평으로 연장되어 설치되며 그 하부면에 가이드레일이 구비되는 먹물분사로드와, 상기 먹물분사로드의 가이드레일을 따라 이동되면서 하방으로 먹물을 분사하여 먹선을 표시하는 먹물분사노즐과, 상기 먹물저장탱크와 상기 먹물분사노즐을 연결하는 먹물이송관로를 포함하여 이루어진다.According to a more preferable feature of the invention, the ink injection unit, the ink storage tank is installed in the main body, the articulation interlocking arm extending to the front of the main body, and installed horizontally extending to the end of the articulation interlocking arm And a ink spraying rod having a guide rail on the lower surface thereof, a ink spray nozzle displaying a food line by spraying the ink downward while moving along the guide rail of the ink spraying rod, and the ink storing tank and the ink spraying nozzle. It consists of including the ink feed pipe.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 따르면, 상기 먹물분사로드는 상기 관절연동암의 단부에 좌우회전가능하게 연결된다.According to a further preferred feature of the invention, the ink injection rod is rotatably connected to the end of the articulation linkage arm.

본 발명의 더욱 더 바람직한 특징에 따르면, 상기 본체의 전방에 설치되고 이동중 장애물을 검출하여 그 신호를 상기 제어유닛으로 제공함으로써 상기 주행유닛이 상기 장애물을 회피하여 이동할 수 있도록 하는 장애물감지센서가 구비된다.According to an even more preferable feature of the present invention, an obstacle detecting sensor is installed in front of the main body and detects an obstacle during movement and provides a signal to the control unit so that the traveling unit can move by avoiding the obstacle. .

본 발명에 따른 자동 먹매김장치에 의하면, 외부컴퓨터 상에서 소정의 소프트웨어를 이용하여 건축설계도면 상에 기준좌표 및 먹선에 대한 정보를 표시한 먹매김용 도면데이터를 다운로드받아 제어유닛을 통해 주행유닛, 본체 및 먹물분사유닛의 작동을 제어함으로써 먹물분사유닛이 먹매김용 도면데이터에 상응하게 시공바닥면 상에 먹선을 자동으로 표시하도록 함으로써 종래에 인력에만 의존하여 행해져 오던 먹매김작업을 로봇 형태의 기계장치를 통해 도면해독, 측량 및 먹선표시작업을 자동으로 실행함으로써 먹매김작업이 신속정확하게 이루어질 수 있도록 하는 탁월한 효과가 있다.According to the automatic feeding device according to the present invention, by using a predetermined software on an external computer to download the drawing data for the display indicating the information on the reference coordinates and the line on the architectural design drawings, the driving unit, through the control unit, By controlling the operation of the main body and the ink spraying unit, the ink spraying unit automatically displays the ink line on the construction floor corresponding to the drawing data for the feeding, so that the feeding operation, which has been conventionally performed only by manpower, is performed by a robot-type machine. The device automatically executes drawing reading, surveying and black marking through the device, so that the filling operation can be performed quickly and accurately.

또한 본 발명에 따른 자동 먹매김장치에 의하면, 먹매김작업이 자동으로 실행됨으로써 갈수록 가속화되는 기술직 인력의 감소와 고령화에 대한 효과적인 대응방안이 될 수 있는 탁월한 효과가 있다.In addition, according to the automatic feeding device according to the present invention, the filling operation is automatically performed, there is an excellent effect that can be an effective response to the reduction and aging of the technical staff accelerated more and more.

이하에는, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명 의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which are intended to explain in detail enough to enable those skilled in the art to easily carry out the present invention. Therefore, this does not mean that the technical spirit and scope of the present invention are limited.

도 1에는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 사시도가 도시되고, 도 2에는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 측면부분투시도가 도시되며, 도 3에는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 작동을 설명하는 블럭구성도가 도시되고, 도 4에는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 시용상태도가 도시된다.1 is a perspective view of an automatic feeding device according to the present invention, Figure 2 is a side perspective view of the automatic feeding device according to the present invention, Figure 3 shows the operation of the automatic feeding device according to the present invention A block diagram illustrating this is shown, and FIG. 4 shows an application state diagram of the automatic filling device according to the present invention.

본 발명에 따른 자동 먹매김장치(1)는 종래에 인력에만 의존하여 행해져 오던 먹매김작업을 로봇 형태의 기계장치를 통해 도면해독, 측량 및 먹선표시작업을 자동으로 실행함으로써 먹매김작업이 신속정확하게 이루어질 수 있도록 한 것으로, 도 1 내지 도 4에 도시되는 바와 같이, 주행유닛(10)과, 주행유닛(10)의 상부에 설치되며 그 내부에는 전원공급을 위한 배터리(21)가 교체가능하게 장착되고 그 일측에는 먹매김용 도면데이터의 다운로드를 위한 데이터커넥터(23)가 구비되는 본체(20)와, 본체(20) 상에 구비되며 먹매김작업할 시공바닥면 상의 기준점에 수동설치된 기준좌표스틱들(3)과의 거리를 측정하는 측량유닛(30)과, 본체(20) 상에 설치되며 먹매김작업할 시공바닥면 상에 먹물을 분사하여 먹선을 표시하는 먹물분사유닛(40)과, 본체(10) 내에 탑재되며 데이터커넥터(23)를 통해 외부컴퓨터(5)로부터 다운로드된 먹매김용 도면데이터와 측량유닛(30)으로부터 전달된 거리신호를 연산하여 본체의 현재좌표와 시공바닥면 상의 먹선표시경로를 산출하여 주행유닛(10), 본체(20) 및 먹물분사유닛(40)의 작동을 제어하여 먹물분사유닛(40)이 먹매김용 도면데이터에 상응하게 시공바닥면 상에 먹선을 표시하도록 하는 제어유닛(50)을 포 함하여 이루어진다.The automatic feeding device 1 according to the present invention automatically executes the drawing operation, the measurement and the marking display operation through the robot-type mechanism, which has been conventionally performed only by manpower. 1 to 4, the driving unit 10 and the driving unit 10 are installed at an upper portion of the driving unit 10, and a battery 21 for supplying power is replaceably mounted therein. And the one side of the main body 20 is provided with a data connector 23 for the download of the drawing data for feeding, and the reference coordinate stick manually installed on the reference point on the construction floor to be installed on the main body 20 Surveying unit 30 for measuring the distance to the field (3), and installed on the main body 20, the ink injection unit 40 to display the ink line by spraying the ink on the construction bottom surface to be filled with the work; Mounted in the main body 10. By calculating the feed drawing data downloaded from the external computer (5) and the distance signal transmitted from the measurement unit 30 through the data connector 23 to calculate the current coordinates of the main body and the black display path on the construction floor surface Control unit for controlling the operation of the traveling unit 10, the main body 20 and the ink injection unit 40 so that the ink injection unit 40 displays the ink line on the construction floor corresponding to the drawing data for the feeding ( 50).

여기서, 주행유닛(10)은 본 발명에 따른 자동 먹매김장치(1)으로 하여금 먹선이 표시될 시공바닥면 상에서 산출된 먹선표시경로를 따라 주행할 수 있도록 하기 위한 것으로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 전방위로의 이동이 가능하도록 구동모터의 축에 고정되어 회전되는 구동스프로킷과 이에 연동되는 다수의 종동스프로킷과, 스프로킷들을 둘러싸는 무한궤도를 포함하여 이루어지는 공지된 구성의 무한궤도주행체로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라서는 각각의 구동모터축에 고정된 다수의 회전바퀴로도 구성될 수 있다.Here, the driving unit 10 is to allow the automatic feeding device 1 according to the present invention to travel along the food line display path calculated on the construction floor surface on which the food line is to be displayed, as shown in FIGS. 1 and 2. As shown in the figure, the drive sprocket is fixed to the axis of the drive motor so as to be able to move in all directions, a plurality of driven sprockets interlocked therewith, and an endless track of a known configuration including an endless track surrounding the sprockets. It is preferable to form a sieve. According to the embodiment, it may also be composed of a plurality of rotating wheels fixed to each drive motor shaft.

전술한 주행유닛(10)의 상부에는 본체(20)가 설치되는데, 이 본체(20)는 차후에 설명될 측량유닛(30)의 설치를 위한 프레임을 형성함과 동시에 차후에 설명될 먹물분사유닛(40)의 먹물저장탱크(41)와 제어유닛(50)을 수용하는 것으로, 그 내부에는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치(1)의 전기부품에 전원을 공급하기 위한 배터리(21)가 교체가능하게 장착되고, 그 일측에는 외부컴퓨터(5) 상에서 소정의 소프트웨어를 이용하여 건축설계도면 상에 기준좌표 및 예를 들어 표시부위, 굵기 등과 같은 먹선에 대한 정보를 표시한 먹매김용 도면데이터를 다운로드받을 수 있도록 하는 데이터커넥터(23)가 구비된다.The main body 20 is installed at the upper portion of the above-described driving unit 10, which forms a frame for installation of the measurement unit 30, which will be described later, and at the same time, the ink spray unit 40 to be described later. By accommodating the ink storage tank 41 and the control unit 50 of the inside, the battery 21 for supplying power to the electrical components of the automatic feeding device 1 according to the present invention is replaceable On one side thereof, it is possible to download the drawing data for feeding, which displays the reference coordinates and the information about the ink lines, for example, the display area and the thickness, on the architectural design drawing using predetermined software on the external computer 5. Data connector 23 is provided to enable.

배터리(21)는 예를 들어 리튬이온전지, 니켈카드뮴전지 또는 니켈수소전지 등과 같이 재충전이 가능한 전지로 형성되는 것이 바람직하며, 데이터커넥터(23)는 데이터 전송을 위해 많이 사용되는 유에스비(USB) 커넥터로 형성되는 것이 바람직하다. 또한 본체(20) 상에는 전체 작동의 시작을 제어하는 시동버튼(25)가 구비된 다.The battery 21 is preferably formed of a rechargeable battery such as a lithium ion battery, a nickel cadmium battery or a nickel hydride battery, and the data connector 23 is a USB connector that is frequently used for data transmission. It is preferable to form. In addition, the main body 20 is provided with a start button 25 for controlling the start of the entire operation.

본체(20)는 또한 전술한 주행유닛(10) 상에 좌우로 회전가능하게 설치되는 것이 바람직한데, 이를 위해 주행유닛(10)과 본체(20) 사이에는 예를 들어 턴테이블 또는 좌우회전모터와 같은 회전기구(25)가 설치되는 것이 바람직하다.The main body 20 is also preferably rotatably installed on the traveling unit 10 as described above. For this purpose, the driving unit 10 and the main body 20 may be, for example, a turntable or a left and right rotating motor. It is preferable that the rotating mechanism 25 is provided.

전술한 본체(20) 상에는 측량유닛(30)이 구비되는데, 이 측량유닛(30)은 먹매김작업할 시공바닥면 상의 기준점들에 수동설치된 기준좌표스틱들(3)과의 교신을 통해 기준좌표스틱들(3)과의 거리를 측정함으로써 차후에 설명될 제어유닛(50)으로 하여금 기준점에 대한 본체(20)의 현재좌표를 산출하도록 하는 역할을 하는 것으로, 기준좌표스틱들(3)로부터 발생되는 광신호를 수신하여 거리를 측정하는 광센서(레이저센서, 적외선센서 등)를 포함하여 이루어지거나 또는 기준좌표스틱들(3)로부터 발생되는 전자파를 수신하여 거리를 측정하는 전자파센서(초음파센서 등)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이 경우 기준좌표스틱(3)은 시공바닥면 상에서 측량에 의해 설정된 기준점 상에 설치되어 광신호 또는 전자파를 발생시키는 일종의 발신막대로 구성된다.The measurement unit 30 is provided on the above-described main body 20. The measurement unit 30 has reference coordinates through communication with reference coordinate sticks 3 manually installed at reference points on a construction floor to be fed. By measuring the distance to the sticks 3 serves to cause the control unit 50 to be described later to calculate the current coordinates of the main body 20 with respect to the reference point, which is generated from the reference coordinate sticks 3. It includes an optical sensor (laser sensor, infrared sensor, etc.) for receiving the optical signal and measuring the distance, or an electromagnetic sensor (ultrasound sensor, etc.) for measuring the distance by receiving the electromagnetic waves generated from the reference coordinate sticks (3). It may be made, including. In this case, the reference coordinate stick 3 is formed on a reference point set by surveying on the construction floor, and constitutes a kind of transmission rod that generates an optical signal or an electromagnetic wave.

측량유닛(30)은 또한 실시예에 따라 기준좌표스틱들(3)로부터 발생되는 GPS 신호를 수신하여 거리를 측정하는 일종의 GPS 수신기로도 형성될 수 있는데, 이 경우 기준좌표스틱(3)은 시공바닥면 상에서 측량에 의해 설정된 기준점 상에 설치되어 GPS 신호를 발생시키는 일종의 GPS 발신기를 포함하여 구성될 수 있다.The measurement unit 30 may also be formed as a kind of GPS receiver for measuring the distance by receiving GPS signals generated from the reference coordinate sticks 3 according to an embodiment, in which case the reference coordinate stick 3 is constructed. It may be configured to include a kind of GPS transmitter is installed on the reference point set by the survey on the floor surface to generate a GPS signal.

전술한 본체(20) 상에는 먹물분사유닛(40)이 설치되는데, 이 먹물분사유닛(40)은, 먹매김작업할 시공바닥면 상에 먹물을 분사하여 먹선을 표시하는 역할을 하는 것으로, 도 1 및 도 2에 도시되는 바와 같이, 먹물분사유닛(40)은, 본체(20) 내에 설치되는 먹물저장탱크(41)와, 본체(41)의 전방으로 연장설치되는 관절연동암(43)과, 관절연동암(43)의 단부에 수평으로 연장되어 설치되며 그 하부면에 가이드레일(46)이 구비되는 먹물분사로드(45)와, 먹물분사로드(45)의 가이드레일(46)을 따라 이동되면서 하방으로 먹물을 분사하여 먹선을 표시하는 먹물분사노즐(47)과, 먹물저장탱크(41)와 먹물분사노즐(47)을 연결하는 먹물이송관로(49)를 포함하여 이루어진다.The ink feeding unit 40 is installed on the above-described main body 20. The ink feeding unit 40 serves to display ink lines by spraying the ink on the floor of the construction to be fed. As shown in FIG. 2, the ink injection unit 40 includes an ink storage tank 41 installed in the main body 20, a joint interlocking arm 43 extending forward of the main body 41, and It is installed to extend horizontally at the end of the articulation linkage 43, the ink injection rod 45 and the guide rail 46 is provided on the lower surface, and moves along the guide rail 46 of the ink injection rod 45 The ink injection nozzle 47 which displays the ink line by spraying the ink to the lower side while being made, and the ink feeding pipe passage 49 connecting the ink storage tank 41 and the ink injection nozzle 47.

먹물저장탱크(41)는 그 내부에 먹물의 재충전이 가능하도록 형성되는 것이 바람직하고, 관절연동암(43)은 예를 들어 굴삭기의 붐, 압과 같이 공압실린더와 같은 작동기구에 의해 각각의 관절이 회동될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하며, 먹물분사로드(45)와 먹물분사노즐(47)은 예를 들어 프린터와 프린터헤드의 구성과 유사하게 이동기구(도시되지 않음)에 의해 먹물분사노즐(47)이 먹물분사로드(45)의 가이드레일(46)을 타고 이동되면서 먹물을 분사하도록 형성되는 것이 바람직하고, 먹물저장탱크(41)와 먹물분사노즐(47)을 연결하는 먹물이송관로(49)는 관절연동암(43)에 부분적으로 고정되며, 이 먹물이송관로(49) 상에는 먹물저장탱크(41) 내의 먹물을 강제 이송시키기 위한 펌프(도시되지 않음)가 구비되는 것이 바람직하다.The ink storage tank 41 is preferably formed to enable refilling of the ink therein, and the articulating arm 43 is connected to each joint by an operation mechanism such as a pneumatic cylinder, for example, a boom or pressure of an excavator. It is preferable that the ink jetting rod 45 and the ink jetting nozzle 47 are configured by a moving mechanism (not shown), for example, similar to the configuration of the printer and the print head. 47 is preferably formed so as to spray the ink while moving on the guide rail 46 of the ink injection rod 45, the ink transfer pipe passage connecting the ink storage tank 41 and the ink injection nozzle 47 ( 49 is partially fixed to the articulation linkage arm 43, it is preferable that a pump (not shown) for forcibly transferring the ink in the ink storage tank 41 on the ink feeding pipe path 49 is provided.

또한 사선 형태의 먹선 작업이 가능하도록 먹물분사로드(45)는 관절연동암(43)의 단부에 좌우회전가능하게 연결되는 것이 바람직한데, 이를 위해 먹물분사로드(45)가 연결되는 관절연동암(43)의 단부에는 먹물분사로드(45)를 좌우회전시키 기 위하여 예를 들어 모터와 같은 회전기구(44)가 구비되는 것이 바람직하다. In addition, the ink injection rod 45 is preferably rotatably connected to the end of the articulation linking arm 43 so as to enable a diagonal line-shaped feeding operation, for this purpose, the articulation linking arm to which the ink injection rod 45 is connected ( The end of the 43 is preferably provided with a rotary mechanism 44, such as a motor, for rotating the ink spray rod 45 left and right.

전술한 본체(10) 내에는 제어유닛(50)이 탑재되는데, 이 제어유닛(50)은 데이터커넥터(23)를 통해 외부컴퓨터(5)로부터 다운로드된 먹매김용 도면데이터와 측량유닛(30)으로부터 전달된 거리신호를 연산하여 본체(20)의 현재좌표와 시공바닥면 상의 먹선표시경로를 산출하여 주행유닛(10), 본체(20) 및 먹물분사유닛(40)의 작동을 제어하여 먹물분사유닛(40)이 먹매김용 도면데이터에 상응하게 시공바닥면 상에 먹선을 표시하도록 하는 것으로, 좌표 및 경로 연산과, 주행유닛(10), 본체(20) 및 먹물분사유닛(40)의 작동제어를 위한 소프트웨어가 탑재된 일종의 마이크로컴퓨터의 구성을 가진다.The control unit 50 is mounted in the above-described main body 10, which is a control unit 50, the drawing data and the surveying unit 30 for feeding data downloaded from the external computer 5 through the data connector 23. By calculating the distance signal transmitted from the current coordinates of the main unit 20 and the construction of the ink-marking path on the floor surface by controlling the operation of the driving unit 10, the main body 20 and the ink injection unit 40, the ink injection By the unit 40 to display the line on the construction floor corresponding to the drawing data for feeding, the coordinates and route calculation, the operation of the traveling unit 10, the main body 20 and the ink spray unit 40 It has a kind of microcomputer configuration in which software for control is mounted.

전술한 본체의 전방에는 장애물감지센서(60)가 설치되는데, 이 장애물감지센서(60)는 시공바닥면 상에서의 이동중에 장애물을 검출하여 그 신호를 제어유닛(50)으로 제공함으로써 주행유닛(10)이 먹매김용 도면데이터 상에 미리 표시되지 않은 장애물을 회피하여 이동할 수 있도록 하는 역할을 하는 것으로, 초음파를 발생시키고 장애물에 의해 반사된 초음파를 감지하여 장애물을 판단하는 초음파센서를 비롯하여 레이져센서 등 다양한 센서로 형성될 수 있다.An obstacle detecting sensor 60 is installed in front of the main body, and the obstacle detecting sensor 60 detects an obstacle while moving on a construction floor and provides the signal to the control unit 50 so as to provide a driving unit 10. ) To move the obstacles that are not displayed in advance on the drawing data for feeding, ultrasonic sensors for generating ultrasonic waves and ultrasonic waves reflected by the obstacles to determine the obstacles, laser sensors, etc. It can be formed with various sensors.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 먹매김장치(1)의 전체 작동을 상세히 설명하기로 한다:Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the overall operation of the automatic feeding device 1 according to the present invention:

우선 본 발명에 따른 자동 먹매김장치(1)의 작동에 앞서, 외부컴퓨터(5) 상에서 예를 들어 CAD와 같은 소정의 소프트웨어를 이용하여 건축설계도면을 작성하 고 이 도면 상에 측량에 의해 설정된 기준점의 좌표 및 장애물의 위치정보를 표시함과 동시에 예를 들어 표시부위, 굵기 등과 같은 먹선에 대한 정보를 표시한 먹매김용 도면데이터를 제작한 후, 본체(20)의 데이터커넥터(23)를 통해 제어유닛(50)으로 먹매김용 도면데이터를 파일형태로 다운로드받는다.First, prior to the operation of the automatic feeding device 1 according to the present invention, an architectural design drawing is created on the external computer 5 using predetermined software such as CAD, and set by surveying on the drawing. After the coordinates of the reference point and the position information of the obstacle are displayed, and for example, the drawing data for the feeding line which displays the information on the ink line such as the display area, the thickness, etc. are produced, the data connector 23 of the main body 20 is opened. The drawing data for feeding to the control unit 50 is downloaded in the form of a file.

또한 시공바닥면 상에 측량을 통해 4개 또는 그 이상의 기준점을 설정하고 그 기준점 상에 기준좌표스틱(3)을 각각 설치하고 이 기준좌표스틱들(3)을 작동시켜 소정의 신호를 발생시키도록 한다.In addition, four or more reference points may be set through surveying on the construction floor, and reference coordinate sticks 3 may be installed on the reference points, respectively, and the reference coordinate sticks 3 may be operated to generate a predetermined signal. do.

이 상태에서 본체(20) 상의 시동버튼(25)을 누르게 되면, 측량유닛(30)이 기준좌표스틱들(3)과 교신하고 그 정보를 통해 제어유닛(50)이 본체(20)의 현재좌표를 연산함과 동시에 내부소프트웨어를 활성화시켜 먹매김용 도면데이터의 정보를 기초로 시공바닥면 상의 먹선표시경로를 산출하여 주행유닛(10), 본체(20) 및 먹물분사유닛(40)의 작동을 제어함에 따라 먹물분사유닛(40)은 제어유닛(50)에 저장된 먹매김용 도면데이터에 상응하게 시공바닥면 상에 먹선을 표시하게 되는데, 이 경우 먹물분사유닛(40)은 먹선표시경로 중 본체(10)의 현재좌표 상에서 가장 가까운 지점을 기초로 작업을 하게 된다.When the start button 25 on the main body 20 is pressed in this state, the measurement unit 30 communicates with the reference coordinate sticks 3 and the control unit 50 uses the current coordinates of the main body 20 through the information. By operating the internal software at the same time to calculate the ink-marking path on the floor of the construction based on the information of the drawing data for the feeding to operate the operation unit 10, the main body 20 and the ink injection unit 40 In accordance with the control, the ink injection unit 40 displays the ink line on the construction floor corresponding to the drawing data stored in the control unit 50. In this case, the ink injection unit 40 is the main body of the ink feeding path. The work is performed based on the nearest point on the current coordinate of (10).

뿐만 아니라 본 발명에 따른 자동 먹매김장치(1)는 주행중에 먹매김용 도면데이터에 표시된 장애물은 제어유닛(50)의 제어에 의해 피하게 되고, 먹매김용 도면데이터에 표시되지 않은 장애물이 나타나더라도 본체(20)의 전면에 설치된 장애물감지센서(60)의 센서신호의 연산을 통해 해당 장애물을 회피할 수 있게 된다.In addition, the automatic feeding device 1 according to the present invention avoids obstacles indicated in the drawing data for feeding while driving, and the obstacles not indicated in the drawing data for feeding appear. Even if it is possible to avoid the obstacle through the calculation of the sensor signal of the obstacle sensor 60 installed in the front of the main body 20.

도 1은 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 사시도.1 is a perspective view of an automatic filling device according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 측면부분투시도.Figure 2 is a side partial perspective view of the automatic feeding device according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 작동을 설명하는 블럭구성도.Figure 3 is a block diagram illustrating the operation of the automatic feeding device according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 자동 먹매김장치의 시용상태도.Figure 4 is a trial state of the automatic feeding device according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1 : 자동 먹매김장치1: automatic feeding device

10 : 주행유닛10: driving unit

20 : 본체20: main body

23 : 데이터커넥터23: data connector

30 : 측량유닛30: measurement unit

40 : 먹물분사유닛40: ink spray unit

41 : 먹물저장탱크41: ink storage tank

43 : 관절연동암43: articular interlocking cancer

45 : 먹물분사로드45: ink spray rod

47 : 먹물분사노즐47: ink spray nozzle

49 : 먹물이송관로49: ink feed pipe

50 : 제어유닛50: control unit

60 : 장애물감지센서60: obstacle detection sensor

Claims

Driving unit;

A main body installed at an upper portion of the driving unit, and having a battery for power supply being replaceable therein and having a data connector at one side thereof for downloading the drawing data for feeding;

A measurement unit provided on the main body and measuring a distance from reference coordinate sticks manually installed at a reference point on a construction bottom surface to be filled;

A ink feeding unit installed on the main body to display ink feeding by spraying the ink onto the construction bottom surface to be fed; And

Computing the drawing data and the distance signal transmitted from the measurement unit is installed in the main body and downloaded from an external computer through the data connector to calculate the current coordinates of the main body and the direction of the indicator line on the construction floor surface and the driving And a control unit for controlling the operation of the unit, the main body, and the ink injection unit so that the ink injection unit displays the ink line on the construction bottom surface in accordance with the drawing data for the feeding.

The method according to claim 1,

The traveling unit is formed of an endless track running body capable of omni-directional movement, the main body is an automatic feeding device, characterized in that installed on the traveling unit rotatably from side to side.

The method according to claim 1,

The reference coordinate stick is installed on a reference point set by surveying on the construction floor surface to generate an optical signal or an electromagnetic wave,

The measurement unit, the automatic feeding device characterized in that it comprises an optical sensor or an electromagnetic sensor for measuring the distance by receiving the optical signal or electromagnetic wave generated from the reference coordinate stick.

The method according to claim 1,

The reference coordinate stick is installed on a reference point set by surveying on the construction floor to generate a GPS signal,

The measurement unit, the automatic feeding device characterized in that it comprises a GPS receiver for measuring the distance by receiving the GPS signal generated from the reference coordinate stick.

The method according to any one of claims 1 to 4,

The ink injection unit,

Ink storage tank installed in the main body;

Joint interlocking arms extending forwardly of the main body;

A ink spray rod installed horizontally extending at an end portion of the articulating arm and having a guide rail at a lower surface thereof;

An ink spray nozzle which moves along the guide rail of the ink spray rod and sprays the ink downward to display an ink line; And

Automatic feeding device characterized in that it comprises a; ink feeding pipe connecting the ink storage tank and the ink injection nozzle.

The method according to claim 5,

The ink injection rod is automatically fed device, characterized in that connected to the left and right rotatable end of the articulating arm.

The method according to claim 5,

And an obstacle detecting sensor installed at the front of the main body to detect an obstacle during movement and to provide a signal to the control unit so that the traveling unit can move to avoid the obstacle.