KR20100022263A - 결합된 캐드 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법 - Google Patents

결합된 캐드 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 증강현실 테이블 시스템을 통해 테이블 위의 복수 객체를 인식하고 각 객체의 좌표와 방위를 계산한 후 하나의 새로운 모델로 생성하고, 카메라가 내장된 모바일 장치를 통해 다수의 객체를 하나의 모델로 인식하여 추적하며, 증강현실 테이블 시스템으로부터 각 객체에 대한 정보를 전달받아 다시 각 객체의 자세 정보를 추출함으로서 단일 객체 추적에 상응하는 연산으로 다수의 객체를 동시에 추적할 수 있고, 다수 객체의 3D 모델을 실행중에 갱신 및 조합하므로 각 객체를 개별적으로 움직여도 추적이 가능하며, 실시간 혹은 상호작용 가능한 처리 속도를 유지하면서 다수 객체를 추적할 수 있는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고, 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하는 증강현실 테이블 시스템; 및 네트워크를 통해 상기 증강현실 테이블 시스템으로부터 상기 결합 CAD 모델을 수신하고, 수신된 상기 결합 CAD 모델을 통해 단일 객체 추적을 수행하는 증강현실 제공장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치를 제공한다.
증강현실, 테이블, 모델결합, 모바일 장치, 객체 추적

Description

결합된 캐드 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법{Devices and Methods for tracking multiple 3D object using coupled CAD model}
본 발명은 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 증강현실 테이블 시스템을 통해 테이블 위의 복수 객체를 인식하고 각 객체의 좌표와 방위를 계산한 후 하나의 새로운 모델로 생성하고, 카메라가 내장된 모바일 장치를 통해 다수의 객체를 하나의 모델로 인식하여 추적하며, 증강현실 테이블 시스템으로부터 각 객체에 대한 정보를 전달받아 다시 각 객체의 자세 정보를 추출함으로서 단일 객체 추적에 상응하는 연산으로 다수의 객체를 동시에 추적할 수 있고, 다수 객체의 3D 모델을 실행중에 갱신 및 조합하므로 각 객체를 개별적으로 움직여도 추적이 가능하며, 실시간 혹은 상호작용 가능한 처리 속도를 유지하면서 다수 객체를 추적할 수 있는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.
증강현실(Augmented Reality)은 가상현실(Virtual Reality)의 한 분야로, 실제 환경에 가상 사물을 합성하여 원래의 환경에 존재하는 사물처럼 보이도록 하는 컴퓨터 그래픽 기법이다.
증강현실은 가상의 공간과 사물만을 대상으로 하는 기존의 가상현실과 달리, 현실세계의 기반위에 가상의 사물을 합성하여 현실세계 만으로는 얻기 어려운 부가적인 정보들을 보강해 제공할 수 있는 특징을 가지고 있다. 즉, 가상현실은 현실세계를 대체하여 사용자에게 보여주지만 증강현실은 현실세계에 가상의 물체를 중첩함으로서 현실세계를 보충하여 사용자에게 보여준다는 차별성을 가지며, 가상현실에 비해 사용자에게 보다 나은 현실감을 제공한다는 특징이 있다. 이러한 특징 때문에 단순히 게임과 같은 분야에만 한정된 적용이 가능한 기존 가상현실과 달리 다양한 현실환경에 응용이 가능하며 특히, 유비쿼터스 환경에 적합한 차세대 디스플레이 기술로 각광받고 있다.
증강현실 테이블(AR Table)은 사용자가 테이블 위에 올려놓은 물리적 객체를 바닥 카메라를 통해서 물체를 인식하고 사용자에 의해 움직이는 객체를 추적하도록 구성된다. 테이블 위에 놓여지는 객체들은 바닥면에 정사각형의 마커를 부착하여 그 물체의 종류가 구분되거나 움직임이 추적된다. 객체의 움직임은 테이블 화면을 기준으로 한 좌표로 변환되어 2차원 위치와 회전 좌표로 표현되고 이 좌표는 테이블의 이벤트를 발생시키기 위한 용도로 사용된다.
한편, 카메라를 이용하여 객체를 추적함에 있어 실제 객체의 그림 또는 무늬와 같은 자체적 텍스쳐(texture)를 이용하는 방법이 있다. 이러한 방법은 실제 객체의 자연스러운 특징(natural feature)을 이용하므로 객체의 일부가 가려지더라도 추적에 강하고 사용자에게 몰입감을 제공하는 장점이 있으나, 단일 객체의 인식에 최적화된 방식이므로 다수 객체의 추적에 적용될 경우 객체 수에 비례하여 처리속 도가 저하되는 문제점이 있다.
다른 방법으로, 불변하는 특징(invariant feature)을 이용하여 객체를 인식하는 방법이 있다. 이러한 방법은 실제 물체의 텍스쳐의 일정 영역으로부터 고유의 벡터를 생성하여 다른 영상에서 인식하는 방법으로, 실시간으로 동작하기가 어렵다는 문제점이 있다.
따라서, 증강현실 테이블 위에 놓여있는 다수의 객체를 카메라를 이용하여 추적함에 있어서, 추적하는 객체의 수에 관계없이 동시에 추적할 수 있는 방법에 대한 연구 필요성이 대두된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 특히 단일 객체 추적에 상응하는 연산으로 다수의 객체를 동시에 추적할 수 있고, 다수 객체의 3D 모델을 실행중에 갱신 및 조합하므로 각 객체를 개별적으로 움직여도 추적이 가능하며, 실시간 혹은 상호작용 가능한 처리 속도를 유지하면서 다수 객체를 추적할 수 있는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명의 일 측면에 따른 복수 객체 동시 추적 장치는 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고, 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하는 증강현실 테이블 시스템; 및 네트워크를 통해 상기 증강현실 테이블 시스템으로부터 상기 결합 CAD 모델을 수신하고, 수신된 상기 결합 CAD 모델을 통해 단일 객체 추적을 수행하는 증강현실 제공장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 증강현실 테이블 시스템은 상기 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고 상기 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 객체 인식부, 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 CAD 모델 결합부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 CAD 모델 결합부는 상기 증강현실 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 상기 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 상기 결합 CAD 모델을 생성할 수 있다.
또한, 상기 CAD 모델 결합부는 상기 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 상기 각 객체의 CAD 모델을 더할 수 있다.
또한, 상기 증강현실 제공장치는 상기 단일 객체 추적을 수행하는 결합 모델 기반 추적부, 상기 결합 모델 추적을 통해 추적된 자세로부터 상기 결합 모델을 이루는 각 객체의 자세를 추출하는 개별 객체 추적부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 복수 객체 동시 추적 장치는 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고 상기 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 증강현실 테이블 시스템; 및 상기 증강현실 테이블 시스템으로부터 수신된 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하고, 상기 결합 CAD 모델을 통해 단일 객체 추적을 수행하는 증강 현실 제공장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 증강 현실 제공장치는 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 CAD 모델 결합부, 상기 단일 객체 추적을 수행하는 결합 모델 기반 추적부, 상기 결합 모델 추적을 통해 추적된 자세로부터 상기 결합 모델을 이루는 각 객체의 자세를 추출하는 개별 객체 추적부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 CAD 모델 결합부는 상기 증강현실 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 상기 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 상기 결합 CAD 모델을 생성할 수 있다.
또한, 상기 CAD 모델 결합부는 상기 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 상기 각 객체의 CAD 모델을 더할 수 있다.
본 발명에 따른 복수 객체 동시 추적 방법은 (a) 증강현실 테이블에 구비된 카메라를 통해 상기 증강현실 테이블 상의 복수의 객체에 대한 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 영상으로부터 상기 각 객체를 인식하고 상기 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 단계; (c) 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하는 단계; (d) 상기 결합 CAD 모델을 이용하여 단일 객체 추적을 수행하는 단계; 및 (e) 상기 (d)단계의 추적 결과 얻은 자세 정보로부터 상기 결합 CAD 모델을 구성하는 상기 개별 객체 각각의 자세 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수 객체 동시 추적 방법은 (f) 상기 (e)단계의 추출 결과 얻은 자세 정보를 이용하여 영상에 컨텐츠를 증강하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 (c)단계는 상기 증강현실 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 상기 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 상기 결합 CAD 모델을 생성할 수 있다.
또한, 상기 (c)단계에서는 상기 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 상기 각 객체의 CAD 모델을 더할 수 있다.
본 발명에 의하면 단일 객체 추적에 상응하는 연산으로 다수의 객체를 동시에 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면 다수 객체의 3D 모델을 실행중에 갱신 및 조합하므로 각 객체를 개별적으로 움직여도 추적이 가능하다는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면 실시간 혹은 상호작용 가능한 처리 속도를 유지하면서 다수 객체를 추적할 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 장치의 개념도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 장치는 테이블(10), 제1 카메라(20), 처리부(30)를 포함하는 증강현실 테이블 시스템(40)과, 제2 카메라(50), 결합모델 기반 추적부(60), 개별 객체 추적부(70)를 포함하는 증강현실 제공장치(80)를 포함하여 이루어진다. 증강현실 테이블 시스템(40)과 증강현실 제공장치(80)는 네트워크로 연결되어 서로 데이터를 주고받음으로써, 테이블 시스템에서 인식한 객체의 정보를 공유할 수 있도록 한다.
증강현실 테이블 시스템(40)은 테이블 상에 놓여 있는 복수의 객체를 인식하고, 각 객체의 좌표와 방위를 계산한 후 이를 이용하여 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성한다. 이를 위해 증강현실 테이블 시스템(40)은 테이블(10), 제1 카메라(20), 처리부(30)를 포함한다.
테이블(10)은 복수개의 객체(A, B, C)가 놓여지는 부분으로, 반투명한 재질로 형성될 수 있다. 도시되지 않았으나, 테이블 바닥면에 배경영상을 투사할 필요가 있는 경우에는 프로젝터가 구비될 수 있다. 프로젝터가 구비되는 경우, 테이블은 프로젝터로부터 투사된 배경영상이 반투명 재질에 투과되어 테이블의 바닥면 및 상면에 표시되도록 함으로써 사용자가 반투명한 테이블의 상면에 투과된 배경영상을 보면서 추적용 객체를 움직일 수 있도록 한다. 또한, 도시되지 않았으나 테이블의 하부에는 프로젝터로부터 투사된 배경영상을 테이블 바닥면에 반사시키기 위한 반사거울이 구비될 수도 있다.
제1 카메라(20)는 테이블(10) 위에 놓여 있는 복수개의 객체(A, B, C)를 촬영하여 처리부(30)로 전송한다.
처리부(30)는 객체를 인식하고 결합 CAD 모델을 생성한다. 처리부(30)는 객 체 인식부와 CAD 모델 결합부를 구비한다.
객체 인식부는 테이블(10) 상의 복수개의 객체(A, B, C)를 인식하고, 테이블(10)을 기준으로 각 객체의 좌표와 방위를 계산한다. 이때, 객체 인식은 테이블(10)에 올려져 있는 객체(A, B, C) 하부에 부착된 마커를 인식함으로써 이루어질 수 있다.
CAD 모델 결합부는 상기 각 객체(A, B, C) 모델로부터 하나의 새로운 결합 모델을 생성한다. CAD 모델 결합부에 대해서는 도 3에 대한 설명에서 후술하기로 한다.
증강현실 제공장치(80)는 네트워크를 통해 증강현실 테이블 시스템(40)으로부터 결합 CAD 모델을 수신하고 이를 통해 단일 객체 추적을 수행한다. 더불어, 증강현실 제공장치(80)는 증강현실 테이블 시스템(40)을 통해 인식된 객체의 아이디와 좌표 및 방위를 수신한다. 이를 위해 증강현실 제공장치(80)는 제2 카메라(50), 결합모델 기반 추적부(60), 개별객체 추적부(70)를 포함한다. 증강현실 제공장치(80)로는 카메라와 디스플레이 장치가 구비되어 영상 기반의 객체 추적이 가능한 모바일 장치, 예컨대 이동통신 단말기, 노트북, PDA 등이 사용될 수 있다.
제2 카메라(50)는 테이블(10) 상에 놓여 있는 복수의 객체(A, B, C)를 촬영하여 영상을 생성한다. 제2 카메라(50)는 모바일 장치에 내장될 수 있다.
결합모델 기반 추적부(60)는 네트워크를 통해 수신한 결합 CAD 모델을 이용하여 단일 객체 추적을 수행한다. 결합 CAD 모델은 테이블(10) 상의 객체(A, B, C)를 모두 포함하고 있으므로, 하나의 결합 CAD 모델을 기반으로 추적하면 객체 각각 을 개별적으로 추적한 것과 동일한 결과를 얻을 수 있다. 결과적으로 단일 객체 추적에 상응하는 연산만으로 테이블 상의 모든 객체를 추적할 수 있게 된다. 이때, 복수 객체의 3D 모델이 실행중(runtime)에 갱신 및 조합되므로, 각 객체를 개별적으로 움직여도 추적이 가능하다. 이는 증강현실 테이블 시스템(40)이 테이블(10) 상에 놓여있는 객체들 각각을 실시간으로 인식하고, 인식된 모든 객체의 3D 모델을 하나의 3D 모델로 조합하기 때문에 가능한 것이다.
개별객체 추적부(70)는 결합모델 추적을 통해 추적된 자세로부터 결합모델을 이루는 각 객체의 자세를 추출한다. 이때, 개별객체 추적부(70)는 증강현실 테이블 시스템(40)으로부터 전송된 각 객체의 아이디와 좌표 및 방위를 이용할 수 있다.
한편, 도시되지 않았으나 CAD 모델 결합부는 증강현실 테이블 시스템에 구비되지 않고 증강현실 제공장치에 구비될 수도 있다. 즉, CAD 모델의 결합 연산 기능을 증강현실 제공장치에서 수행하도록 할 수 있다. 이 경우에는 증강현실 테이블 시스템으로부터 증강현실 제공장치로 각 객체의 아이디와 좌표 및 방위만 전송되고, CAD 모델 결합은 증강현실 제공장치에서 이루어진다.
네트워크의 대역폭이 충분한 데 비해 증강현실 제공장치의 프로세싱 능력이 상대적으로 떨어지는 경우에는 CAD 모델 결합부가 증강현실 테이블 시스템에 구비되는 것이 바람직하다. 반면, 네트워크의 대역폭이 부족하거나 증강현실 제공장치의 프로세싱 능력이 충분한 경우에는 CAD 모델 결합부가 증강현실 제공장치에 구비되는 것이 바람직하다.
도 3은 각 객체의 CAD 모델로부터 결합 CAD 모델을 생성하는 방법을 설명하 기 위한 개념도이다.
CAD 모델 결합부는 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 결합 CAD 모델을 생성한다. 즉, 객체가 놓여지는 테이블의 표면에 해당하는 3D CAD 모델에 객체 A, B, C의 3D CAD 모델을 결합시켜 새로운 3D CAD 모델을 생성한다.
직관적으로, 결합 CAD 모델은 다음과 같은 식으로 표현될 수 있다.
결합된 단일 3D CAD 모델 = 테이블의 3D CAD 모델
+ 객체 A의 3D CAD 모델과 테이블 상의 좌표 및 방위
+ 객체 B의 3D CAD 모델과 테이블 상의 좌표 및 방위
+ 객체 C의 3D CAD 모델과 테이블 상의 좌표 및 방위
일례로, CAD 모델 결합부는 테이블의 3D CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)에 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 각 객체의 CAD 모델을 더하는 방법으로 결합 CAD 모델을 생성할 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 방법의 흐름도이다.
단계 10은 증강현실 테이블에 구비된 카메라를 통해 증강현실 테이블 상의 복수의 객체에 대한 영상을 획득하는 단계이다.
단계 20은 단계 10에서 획득한 영상으로부터 각 객체를 인식하고 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 단계이다.
단계 30은 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 개별 객체의 3D CAD 모델을 결합시킴으로써 결합 CAD 모델을 생성하는 단계이다. 도 3에서 설명한 바와 같이, 객체 A, B, C의 3D CAD 모델을 결합시켜 새로운 3D CAD 모델 D를 생성할 수 있으며, 이때 폴리곤 추가와 같은 방법을 이용할 수 있다.
단계 40은 단계 30을 통해 생성한 결합 CAD 모델을 이용하여 단일 객체 추적을 수행하는 단계이다. 즉, 객체 A, B, C 각각에 대하여 자세를 추적하는 대신, 객체 A, B, C가 모두 포함되어 있는 객체 D를 이용하여 추적을 수행한다. 이와 같이 다수의 3D 모델을 하나의 3D 모델로 조합하여 추적에 적용함으로써, 단일 객체 추적에 상응하는 연산만으로 다수의 객체를 동시에 추적할 수 있다.
단계 50은 단계 40의 추적 결과 얻은 결합 CAD 모델의 자세 정보로부터 결합 CAD 모델을 구성하는 개별 객체 각각의 자세 정보를 추출하는 단계이다. 각 개별 객체의 자세를 인식하기 위해서는 결합된 모델에 포함되어 있는 각 객체의 자세 등에 대한 정보를 전달받아야 하며, 각 개별 객체의 정보는 증강현실 테이블 시스템으로부터 전송된다.
단계 60은 단계 50의 추출 결과 얻은 개별 객체 각각의 자세 정보를 이용하여 모바일 장치의 카메라가 촬영한 영상에 특정 컨텐츠를 증강시키는 단계이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상 을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 증강현실 시스템에 관한 것으로, 특히 증강현실 테이블과 모바일 장치를 이용한 증강현실 시스템에 광범위하게 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 장치의 개념도,
도 3은 각 객체의 CAD 모델로부터 결합 CAD 모델을 생성하는 방법을 설명하기 위한 개념도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수 객체 동시 추적 방법의 흐름도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 - 테이블 20 - 제1 카메라
30 - 처리부 40 - 증강현실 테이블 시스템
50 - 제2 카메라 60 - 결합모델 기반 추적부
70 - 개별객체 추적부 80 - 증강현실 제공장치

Claims (13)

  1. 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고, 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하는 증강현실 테이블 시스템; 및
    네트워크를 통해 상기 증강현실 테이블 시스템으로부터 상기 결합 CAD 모델을 수신하고, 수신된 상기 결합 CAD 모델을 통해 단일 객체 추적을 수행하는 증강현실 제공장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 증강현실 테이블 시스템은 상기 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고 상기 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 객체 인식부, 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 CAD 모델 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 CAD 모델 결합부는 상기 증강현실 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 상기 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 CAD 모델 결합부는 상기 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 상기 각 객체의 CAD 모델을 더하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 증강현실 제공장치는 상기 단일 객체 추적을 수행하는 결합 모델 기반 추적부, 상기 결합 모델 추적을 통해 추적된 자세로부터 상기 결합 모델을 이루는 각 객체의 자세를 추출하는 개별 객체 추적부를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  6. 증강현실 테이블 상의 복수의 객체를 인식하고 상기 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 증강현실 테이블 시스템; 및
    상기 증강현실 테이블 시스템으로부터 수신된 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하고, 상기 결합 CAD 모델을 통해 단일 객체 추적을 수행하는 증강 현실 제공장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 증강 현실 제공장치는 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 CAD 모델 결합부, 상기 단일 객체 추적을 수행하는 결합 모델 기반 추적부, 상기 결합 모델 추적을 통해 추적된 자세로부터 상기 결합 모델을 이루는 각 객체의 자세를 추출하는 개별 객체 추적부를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 CAD 모델 결합부는 상기 증강현실 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 상기 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 CAD 모델 결합부는 상기 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 상기 각 객체 의 CAD 모델을 더하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 장치.
  10. (a) 증강현실 테이블에 구비된 카메라를 통해 상기 증강현실 테이블 상의 복수의 객체에 대한 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 영상으로부터 상기 각 객체를 인식하고 상기 각 객체의 좌표와 방위를 계산하는 단계;
    (c) 상기 각 객체의 좌표와 방위를 이용하여 상기 각 객체의 3D CAD(Computer Aided Design) 모델을 결합시켜 결합 CAD 모델을 생성하는 단계;
    (d) 상기 결합 CAD 모델을 이용하여 단일 객체 추적을 수행하는 단계; 및
    (e) 상기 (d)단계의 추적 결과 얻은 자세 정보로부터 상기 결합 CAD 모델을 구성하는 상기 개별 객체 각각의 자세 정보를 추출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    (f) 상기 (e)단계의 추출 결과 얻은 자세 정보를 이용하여 영상에 컨텐츠를 증강하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 (c)단계는 상기 증강현실 테이블의 표면에 해당하는 CAD 모델을 기반으로 상기 각 객체의 CAD 모델을 해당 좌표와 방위에 더함으로써 상기 결합 CAD 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 각 객체의 CAD 모델을 구성하는 폴리곤(polygon)을 좌표와 방위로 변환하여 추가하는 폴리곤 추가를 통해 상기 각 객체의 CAD 모델을 더하는 것을 특징으로 하는 결합된 CAD 모델을 이용한 복수 객체 동시 추적 방법.
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