KR20100015121A - A test apparatus for testing a performance of controller - Google Patents

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KR20100015121A
KR20100015121A KR1020080076038A KR20080076038A KR20100015121A KR 20100015121 A KR20100015121 A KR 20100015121A KR 1020080076038 A KR1020080076038 A KR 1020080076038A KR 20080076038 A KR20080076038 A KR 20080076038A KR 20100015121 A KR20100015121 A KR 20100015121A
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김태주
김성욱
신준희
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주식회사 스페이스솔루션
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Abstract

PURPOSE: A test device for testing the performance of a controller is provided to test the performance of the controller before manufacturing an apparatus system by modeling an apparatus system as software. CONSTITUTION: A test device(10) for testing the performance of a controller comprises an interface part(11), a user input part(13), a simulation part(15), and a graphic output part(17). A user inputs preset information about the definition of the apparatus system to the user input part. The simulation part performs dynamic mechanic simulation on the apparatus system according to control signals inputted from the controller.

Description

제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치{A TEST APPARATUS FOR TESTING A PERFORMANCE OF CONTROLLER}Test apparatus for testing the performance of the controller {A TEST APPARATUS FOR TESTING A PERFORMANCE OF CONTROLLER}

본 발명은 기구시스템을 제어하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치에 관한 것이다. The present invention relates to a test apparatus for testing the performance of a controller for controlling an instrument system.

일반적으로, 로봇, 공작 기계 등은 제어기와 기구시스템의 결합에 의해 작동한다. 도 1은 종래의 기구시스템(2)과 제어기(1)를 도식적으로 나타낸 도면이다. In general, robots, machine tools and the like operate by combining a controller and a mechanical system. 1 is a diagram schematically showing a conventional instrument system 2 and a controller 1.

도 1을 참조하면, 일반적으로 제어기(1)는 모터 드라이버 유닛(2b)으로부터 위치데이터를 피드백 받아서 정밀한 제어신호를 발생시키고, 이 제어신호에 따라 모터 드라이버 유닛(2b)이 기구부(2a)를 구동시키는 모터의 토크를 발생시킨다. Referring to FIG. 1, in general, the controller 1 receives position data from the motor driver unit 2b to generate a precise control signal, and the motor driver unit 2b drives the mechanism part 2a in accordance with the control signal. To generate the torque of the motor.

이러한 로봇 등과 같은 기구시스템은 서버 모터에 의해 구동되는 시스템으로서 정밀한 제어가 요구된다. 따라서, 기구시스템의 이동을 정확히 제어할 수 있는 성능을 갖도록 개발하는 것이 필요하다. Mechanism systems such as robots are systems driven by server motors and require precise control. Therefore, it is necessary to develop to have the capability to accurately control the movement of the mechanical system.

그러나, 이러한 제어기를 개발함에 있어서, 기구시스템이 완성되기 전에는 정확한 제어기의 성능을 시험하고 개량할 수 없는 문제점이 있다.However, in developing such a controller, there is a problem in that the performance of the correct controller cannot be tested and improved until the mechanical system is completed.

또한, 기구시스템을 완성한 후에 제어기의 성능을 시험하는 과정에서 기구시스템의 문제로 인해 기구시스템을 다시 설계변경하고 제작해야 하는 경우가 종종 발생한다. In addition, in the course of testing the performance of the controller after completing the mechanical system, it is often necessary to redesign and manufacture the mechanical system due to the mechanical system problem.

개발단계에서 이러한 과정을 반복하다 보면, 기구시스템과 이에 맞는 제어기를 개발하는데 있어서 너무나 많은 시간과 경비가 소요된다.Repeating this process in the development phase takes too much time and money to develop the instrument system and its controller.

따라서, 기구시스템을 제작하기 전에도 제어기의 성능을 시험할 수 있는 방안이 모색되어야 할 것이다.Therefore, it is necessary to find a way to test the performance of the controller even before manufacturing the mechanical system.

따라서, 본 발명의 목적은 로봇 또는 공작기계 등의 제품 개발 시, 제어기의 성능을 기구부 완성 이전에 평가 완료하여 개발기간을 단축하고 개발 비용을 절감할 수 있는 시험장치를 제공하는 것이다. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a test apparatus that can shorten the development period and reduce the development cost by evaluating the performance of a controller prior to the completion of a mechanical part when developing a product such as a robot or a machine tool.

상기 목적은 본 발명에 따라, 기구시스템을 제어하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치에 있어서, 상기 제어기와 연결되는 인터페이스부; 사용자로부터 상기 기구시스템의 정의에 관한 설정정보를 입력받기 위한 사용자입력부; 상기 사용자입력부로부터 입력된 상기 설정정보에 기초하여 상기 제어기로부터 입력되는 제어신호에 따라 상기 기구시스템에 대한 동역학 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션부; 및 상기 시뮬레이션의 결과를 그래픽 영상으로 출력하는 그래픽출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치에 의해 달성될 수 있다. According to an aspect of the present invention, a test apparatus for testing a performance of a controller for controlling an instrument system, the test apparatus comprising: an interface unit connected to the controller; A user input unit for receiving setting information regarding the definition of the instrument system from a user; A simulation unit performing dynamics simulation of the instrument system according to a control signal input from the controller based on the setting information input from the user input unit; And it can be achieved by a test apparatus for testing the performance of the controller, characterized in that it comprises a graphic output unit for outputting the result of the simulation as a graphic image.

여기서, 상기 기구시스템은 기구부, 및 상기 기구부를 구동시키는 모터 드라이버 유닛을 포함하고; 상기 시뮬레이션부는 상기 기구부와 상기 모터 드라이버 유닛을 소프트웨어적으로 모델링한 것으로서, 상기 사용자입력부로부터 입력된 상기 기구시스템의 정의에 관한 설정정보가 저장된 기구시스템정의부, 상기 제어기로부터 입력되는 제어신호를 해석하는 제어신호해석부, 상기 기구시스템의 설정정보에 기초하여 상기 해석된 제어신호에 따라 상기 기구시스템에 대한 동역학 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션수행부, 및 상기 시뮬레이션 결과에 따른 상기 기구부의 위치 데이터를 상기 그래픽출력부 및 상기 인터페이스부를 통해 상기 제어기로 전송하는 데이터출력부를 포함할 수 있다. Wherein the mechanism system includes a mechanism portion and a motor driver unit for driving the mechanism portion; The simulation unit is a software modeling of the mechanism unit and the motor driver unit, the instrument system definition unit for storing the setting information on the definition of the instrument system input from the user input unit, for analyzing the control signal input from the controller The graphic signal outputting the control signal analysis unit, a simulation execution unit for performing a dynamics simulation for the instrument system according to the analyzed control signal based on the setting information of the instrument system, and the position data of the instrument unit according to the simulation result And a data output unit for transmitting to the controller through the interface unit.

또한, 상기 인터페이스부는 아날로그 입출력부, 디지털 입출력부, 및 인코더 입출력부를 포함할 수 있다. The interface unit may include an analog input / output unit, a digital input / output unit, and an encoder input / output unit.

그리고, 상기 시뮬레이션수행부는 다음 식에 따라 상기 기구부의 위치, 속도, 가속도를 산출할 수 있다:In addition, the simulation performing unit may calculate the position, velocity, and acceleration of the mechanism unit according to the following equation:

Figure 112008055950815-PAT00001
Figure 112008055950815-PAT00001

(여기서, M은 사용자입력부(13)를 통해 입력된 중량 관성 텐서로 구성되는 시스템 관성 매트릭스, Φ(x), Φx는 구속조건식 및 이에 대한 자코비안 매트릭스, Q는 일반력(Generalized Force), λ는 라그랑지 곱수(multiplier)임)(Where M is a system inertia matrix composed of a weight inertia tensor input through the user input unit 13, Φ (x), Φx is a constraint equation and Jacobian matrix for it, Q is a generalized force, λ Is a Lagrange multiplier)

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 로봇 또는 공작기계 등의 제품 개발 시, 제어기의 성능을 기구부 완성 이전에 평가 완료하여 개발기간을 단축하고 개발 비용을 절감할 수 있는 시험장치가 제공된다.As described above, according to the present invention, when developing a product such as a robot or a machine tool, a test apparatus capable of shortening the development period and reducing the development cost by evaluating the performance of the controller before completing the mechanical part is provided.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예들에 대해 설명하기로 한다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치에 관한 개략적인 제어블록도이다.2 is a schematic control block diagram of a test apparatus for testing the performance of a controller according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치는 도 1에서 기구부(2a)와 모터 드라이버 유닛(2b)을 포함하는 기구시스템(2)을 대체하는 것으로, 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 제어기(1)의 시험장치(10)는 인터페이스부(11), 사용자입력부(13), 시뮬레이션부(15), 및 그래픽출력부(17)를 포함한다.The test apparatus for testing the performance of the controller according to the present invention replaces the instrument system 2 including the mechanism part 2a and the motor driver unit 2b in FIG. 1, referring to FIG. 2. The test apparatus 10 of the controller 1 according to the present invention includes an interface unit 11, a user input unit 13, a simulation unit 15, and a graphic output unit 17.

인터페이스부(11)는 제어기(1)와의 연결을 위한 것으로, 시험장치(10)와 제어기(1)와의 양방향 통신에 필요한 모듈들이 장착된다. 예를 들어, 아날로그 신호의 입출력을 위한 아날로그 입출력단자, 디지털 신호의 입출력을 위한 디지털 입출 력단자, 인코더 신호의 입출력을 위한 인코더 입출력단자 및 커넥터 라인 등을 포함하여 구현될 수 있다.  The interface unit 11 is for connection with the controller 1 and is equipped with modules necessary for bidirectional communication with the test apparatus 10 and the controller 1. For example, an analog input / output terminal for input / output of an analog signal, a digital input / output terminal for input / output of a digital signal, an encoder input / output terminal and a connector line for input / output of an encoder signal, and the like may be implemented.

구체적으로, 제어기(1)로부터 전류 및 속도 제어 신호, 위치 신호등이 인터페이스부(11)를 통해 시험장치(10)로 입력되며, 시험장치(10)는 시뮬레이션 결과에 따른 현재 위치 신호를 인터페이스부(11)를 통해 제어기(1)로 피드백한다. 일반적으로, 제어기(1)로부터 입력되는 제어신호들은 아날로그 입력단자를 통해 입력되고, 시뮬레이션 결과에 따른 위치 신호는 인코더 출력단자를 통해 출력할 수 있다. Specifically, a current and speed control signal, a position signal, etc. are input from the controller 1 to the test apparatus 10 through the interface unit 11, and the test apparatus 10 transmits the current position signal according to the simulation result to the interface unit ( Feedback to the controller 1 through 11). In general, the control signals input from the controller 1 may be input through the analog input terminal, and the position signal according to the simulation result may be output through the encoder output terminal.

사용자입력부(13)는 기구시스템(2)을 정의하기 위한 설정값들을 입력하기 위한 것으로, 다수의 입력버튼 또는 키패드 및 GUI(Graphic User Interface) 프로그램으로 구현 가능하다. The user input unit 13 is for inputting setting values for defining the instrument system 2, and may be implemented by a plurality of input buttons or a keypad and a graphical user interface (GUI) program.

여기서, 기구시스템(2)을 정의하기 위한 설정값들은 예를 들어, 기구시스템(2)의 치수, 중량, 관성 텐서(Inertia tensor), 인코더 사양 및 모터 출력 사양 등을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 제어기(1)의 시험장치(10)는 범용 장치이기 때문에, 시험에 앞서 시험 대상이 되는 제어기(1) 및 기구시스템(2)에 관한 설정값들을 미리 입력하여 세팅한다.Here, the setting values for defining the instrument system 2 may include, for example, the dimensions, weight, inertia tensor, encoder specification and motor output specification of the instrument system 2. Since the test apparatus 10 of the controller 1 according to the present invention is a general-purpose apparatus, prior to the test, setting values of the controller 1 and the instrument system 2 to be tested are inputted and set in advance.

시뮬레이션부(15)는 사용자입력부(13)로부터 입력된 설정정보에 기초하여, 인터페이스부(11)로부터 입력되는 제어기(1)로부터의 제어신호에 따라 기구시스템(2)에 대한 동역학 시뮬레이션을 수행하는 것으로, 소프트웨어 프로그램과 프로그램이 실행되는 프로세서에 의해 구현될 수 있다.The simulation unit 15 performs dynamic simulation of the mechanical system 2 according to the control signal from the controller 1 input from the interface unit 11 based on the setting information input from the user input unit 13. It may be implemented by a software program and a processor on which the program is executed.

시뮬레이션부(15)에 대해서는 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이션부(15)를 기능적으로 나눈 제어블록도이다.The simulation unit 15 will be described in detail with reference to FIG. 3. 3 is a control block diagram functionally divided by the simulation unit 15 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 시뮬레이션부(15)는 기구시스템정의부(21), 제어신호해석부(23), 시뮬레이션수행부(25), 및 데이터출력부(27)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the simulation unit 15 according to the present embodiment includes a mechanical system definition unit 21, a control signal analysis unit 23, a simulation execution unit 25, and a data output unit 27. .

기구시스템정의부(21)는 기구시스템(2)을 모델링하기 위한 프로그램으로서, 사용자입력부(13)에 의해 입력된 변수값에 따라 기구시스템(2)의 주요 기계적인 제원을 정의한다. 전술한 바와 같이, 기구시스템정의부(21)에서는 기구시스템(2)의 치수, 중량, 관성 텐서(Inertia tensor), 감속비, 인코더 사양 및 모터 출력 사양 등이 정의될 수 있다. 이렇게 기구시스템정의부(21)에서 정의된 사항들은 시뮬레이션 수행 시 사용된다. The instrument system definition section 21 is a program for modeling the instrument system 2 and defines the main mechanical specifications of the instrument system 2 according to the variable values input by the user input section 13. As described above, the instrument system defining unit 21 may define the dimensions, weight, inertia tensor, reduction ratio, encoder specification, motor output specification, and the like of the instrument system 2. Thus, the matters defined in the instrument system defining unit 21 are used in the simulation.

제어신호해석부(23)는 인터페이스부(11)를 통해 입력되는 제어기(1)로부터의 전류 및 속도 제어신호, 위치 신호 등을 입력받아 시뮬레이션 수행 시 사용할 수 있도록 변환하여 메모리에 저장한다. The control signal analysis unit 23 receives the current and the speed control signal, the position signal, etc. from the controller 1 input through the interface unit 11, and converts it to be used in the simulation and stores it in the memory.

시뮬레이션수행부(25)는 기구시스템정의부(21)에서 정의된 기구 제원과, 제어신호해석부(23)에서 저장한 제어기(1)로부터 입력된 제어신호에 기초하여 동역학 시뮬레이션을 수행한다. 즉, 사용자입력부(13)를 통해 입력된 값에 따라 모델링된 기구시스템(2)에 제어기(1)로부터 입력된 제어신호에 따라 시뮬레이션을 수행하여 구동 결과를 출력한다. 예를 들어, 제어기(1)로부터 입력되는 전류 제어 신호는 모터 사양에 따라 구동 토크로 전환되고, 시뮬레이션수행부(25)에서는 입력된 구동 토크에 대해 기구부(2a)의 이동량을 계산하여 인코더 사양에 맞게 출력한다. The simulation execution unit 25 performs dynamic simulation based on the instrument specifications defined in the instrument system definition unit 21 and the control signals input from the controller 1 stored in the control signal analysis unit 23. That is, the driving result is output by performing simulation in accordance with the control signal input from the controller 1 to the instrument system 2 modeled according to the value input through the user input unit 13. For example, the current control signal input from the controller 1 is converted into drive torque in accordance with the motor specification, and the simulation execution unit 25 calculates the movement amount of the mechanism 2a with respect to the input drive torque to the encoder specification. Output accordingly.

일반적으로, 동역학 시스템은 다음과 같은 라그랑지 운동 방정식으로 표현되며, 본 시뮬레이션수행부(25)는 이 운동방정식을 계산하게 된다.In general, the dynamics system is represented by the Lagrangian equation of motion as follows, the simulation performing section 25 calculates the equation of motion.

Figure 112008055950815-PAT00002
Figure 112008055950815-PAT00002

여기서, M은 사용자입력부(13)를 통해 입력된 중량 관성 텐서로 구성되는 시스템 관성 매트릭스, Φ(x), Φx는 구속조건식 및 이에 대한 자코비안 매트릭스, Q는 일반력(Generalized Force), λ는 라그랑지 곱수(multiplier)이다. Here, M is a system inertia matrix composed of a weight inertia tensor input through the user input unit 13, Φ (x), Φ x is a constraint equation and Jacobian matrix for it, Q is a generalized force, λ is Lagrange multiplier.

시뮬레이션수행부(25)에서 수행하는 위 연산결과로 도출되는 값은 기구부(2a)의 위치, 속도, 가속도 등에 대한 데이터를 포함할 수 있다. The value derived from the above calculation result performed by the simulation performer 25 may include data on the position, velocity, acceleration, and the like of the mechanical part 2a.

데이터출력부(27)는 시뮬레이션 결과가 도출되면, 결과 데이터를 인터페이스부(11)를 통해 제어기(1)로 피드백하는 한편, 그래픽출력부(17)로 출력한다. When the simulation result is derived, the data output unit 27 feeds back the result data to the controller 1 through the interface unit 11 and outputs the result to the graphic output unit 17.

제어기(1)로 피드백되는 값은 제어기(1)로부터 입력된 제어신호에 따라 시뮬레이션 수행된 기구부(2a)의 현재 위치에 대한 결과 데이터이며, 제어기(1)는 피드백된 위치 데이터를 수신하고 이를 참조하여 정확한 위치 명령을 지령하기 위한 전류 제어신호를 시험장치(10)로 출력하게 된다. 이러한 과정을 반복하면서 제어기(1)의 성능을 테스트할 수 있다. The value fed back to the controller 1 is the result data of the current position of the mechanical part 2a simulated according to the control signal input from the controller 1, and the controller 1 receives and refers to the fed back position data. To output a current control signal to the test apparatus 10 to command an accurate position command. By repeating this process, the performance of the controller 1 can be tested.

그래픽출력부(17)는 시뮬레이션부(15)로부터 출력되는 기구부(2a)의 현재 위치에 관한 데이터에 기초하여 이동하는 기구시스템(2)을 그래픽 화면으로 생성하여 출력한다. 사용자는 그래픽출력부(17)를 통해 기구시스템(2)이 어떻게 동작하는지 확인할 수 있다. 그래픽출력부(17)는 CRT, LCD, OLED 등 다양한 디스플레이 수단에 의해 구현 가능하다. The graphic output unit 17 generates and outputs a mechanism system 2 moving on the basis of data on the current position of the mechanism 2a output from the simulation unit 15 on a graphic screen. The user can check how the instrument system 2 operates through the graphic output unit 17. The graphic output unit 17 can be implemented by various display means such as CRT, LCD, OLED.

이와 같이, 본 발명은 제어기(1)의 제어 대상이 되는 기구시스템(2)을 소프트웨어적으로 모델링함으로써, 기구시스템(2)을 실제 제작하기 전에라도 제어기(1)의 성능을 테스트하고 개량 가능하게 해준다. 또한, 제어기(1) 테스트 과정에서 문제점이 발견되는 경우, 이를 제어기(1)의 개량뿐만 아니라 기구시스템(2)의 설계 제작에도 반영할 수 있어 경제적 시간적으로 매우 효율적이다. As described above, the present invention makes it possible to test and improve the performance of the controller 1 by software modeling the instrument system 2 to be controlled by the controller 1 even before the instrument system 2 is actually manufactured. Do it. In addition, when a problem is found in the test process of the controller 1, it can be reflected not only in the improvement of the controller 1 but also in the design and manufacture of the mechanical system 2, so that it is very economically and time efficient.

또한, 본 발명에 따른 시험장치(10)는 범용장치로서, 다양한 로봇, 기계 공작장치에 적용할 수 있는 장점을 갖는다. 즉, 다양한 기계에 따른 사항을 시험장치(10)에 입력하여 해당 기구시스템(2)을 정의하여 테스트할 수 있으므로 다양한 기구시스템(2)에 적용할 수 있다는 장점을 갖는다. In addition, the test apparatus 10 according to the present invention has a merit as a general-purpose apparatus, which can be applied to various robots and machine tools. That is, it is possible to define and test the corresponding instrument system 2 by inputting the items according to the various machines to the test apparatus 10 has the advantage that it can be applied to various instrument systems (2).

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although some embodiments of the invention have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that modifications may be made to the embodiment without departing from the spirit or spirit of the invention. . It is intended that the scope of the invention be defined by the claims appended hereto and their equivalents.

도 1은 종래의 기구시스템과 제어기를 도식적으로 나타낸 도면이다. 1 is a diagram schematically showing a conventional instrument system and a controller.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치에 관한 개략적인 제어블록도이다.2 is a schematic control block diagram of a test apparatus for testing the performance of a controller according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이션부를 기능적으로 나눈 제어블록도이다.3 is a control block diagram functionally divided into a simulation unit according to an embodiment of the present invention.

Claims (4)

기구시스템을 제어하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치에 있어서,A test apparatus for testing the performance of a controller for controlling a mechanical system, 상기 제어기와 연결되는 인터페이스부;An interface unit connected to the controller; 사용자로부터 상기 기구시스템의 정의에 관한 설정정보를 입력받기 위한 사용자입력부;A user input unit for receiving setting information regarding the definition of the instrument system from a user; 상기 사용자입력부로부터 입력된 상기 설정정보에 기초하여 상기 제어기로부터 입력되는 제어신호에 따라 상기 기구시스템에 대한 동역학 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션부; 및A simulation unit performing dynamics simulation of the instrument system according to a control signal input from the controller based on the setting information input from the user input unit; And 상기 시뮬레이션의 결과를 그래픽 영상으로 출력하는 그래픽출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치.And a graphic output unit configured to output a result of the simulation as a graphic image. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 기구시스템은 기구부, 및 상기 기구부를 구동시키는 모터 드라이버 유닛을 포함하고;The instrument system includes a mechanism portion and a motor driver unit for driving the mechanism portion; 상기 시뮬레이션부는 상기 기구부와 상기 모터 드라이버 유닛을 소프트웨어적으로 모델링한 것으로서, 상기 사용자입력부로부터 입력된 상기 기구시스템의 정의에 관한 설정정보가 저장된 기구시스템정의부, 상기 제어기로부터 입력되는 제어신호를 해석하는 제어신호해석부, 상기 기구시스템의 설정정보에 기초하여 상기 해 석된 제어신호에 따라 상기 기구시스템에 대한 동역학 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션수행부, 및 상기 시뮬레이션 결과에 따른 상기 기구부의 위치 데이터를 상기 그래픽출력부 및 상기 인터페이스부를 통해 상기 제어기로 전송하는 데이터출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치. The simulation unit is a software modeling of the mechanism unit and the motor driver unit, the instrument system definition unit for storing the setting information on the definition of the instrument system input from the user input unit, for analyzing the control signal input from the controller The graphic signal outputting the control signal analysis unit, a simulation execution unit for performing a dynamics simulation for the instrument system according to the analyzed control signal based on the setting information of the instrument system, and the position data of the instrument unit according to the simulation results And a data output unit for transmitting to the controller through the interface unit. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 인터페이스부는 아날로그 입출력부, 디지털 입출력부, 및 인코더 입출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치.And the interface unit comprises an analog input / output unit, a digital input / output unit, and an encoder input / output unit. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 시뮬레이션수행부는 다음 식에 따라 상기 기구부의 위치, 속도, 가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치:The simulation unit for testing the performance of the controller, characterized in that for calculating the position, speed, acceleration of the mechanism according to the following equation:
Figure 112008055950815-PAT00003
Figure 112008055950815-PAT00003
 (여기서, M은 사용자입력부(13)를 통해 입력된 중량 관성 텐서로 구성되는 시스템 관성 매트릭스, Φ(x), Φx는 구속조건식 및 이에 대한 자코비안 매트릭스, Q는 일반력(Generalized Force), λ는 라그랑지 곱수(multiplier)임)(Where M is a system inertia matrix composed of a weight inertia tensor input through the user input unit 13, Φ (x), Φx is a constraint equation and Jacobian matrix for it, Q is a generalized force, λ Is a Lagrange multiplier)
KR1020080076038A 2008-08-04 2008-08-04 A test apparatus for testing a performance of controller KR20100015121A (en)

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