KR20090129065A - Gripper tool for gantry - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 갠트리의 그립퍼 툴에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 캔트리 설비에서 블레이드의 확장 및 축소 작동을 이용하여 물건을 잡는 방식의 크립퍼 툴에 관한 것이다. The present invention relates to a gripper tool of a gantry, and more particularly, to a gripper tool of a method of catching an object by using the expansion and contraction operation of the blade in the cantree equipment.
일반적으로 갠트리(Gantry or Gantry crane)는 수평빔의 중간에 넓은 간격을 두고 지지대를 내려 다리 모양으로 만든 구조물로서, 지지대 사이의 간격을 뛰어넘어 무거운 기계, 재료 따위를 끌어 올리거나 운반하는데 이용한다. In general, a gantry (Gantry or Gantry crane) is a bridge-shaped structure by lowering the support at a wide interval in the middle of the horizontal beam, it is used to lift or transport heavy machinery, materials and so on over the gap between the support.
예를 들면, 갠트리는 수직부재인 포스트와 수평부재인 수평빔으로 이루어진 문형의 형상을 갖는 크레인으로서, 상부에 윈치장치가 구비되어있는 트롤리가 수평빔의 상부에 형성된 레일을 따라 이동하면서 화물을 이동시키는 대형의 크레인이다.For example, a gantry is a crane having a door-shaped shape consisting of a post, which is a vertical member, and a horizontal beam, which is a horizontal member. It is a large crane.
이러한 갠트리는 레일식 또는 타이어식으로 이동이 가능한 트랜스퍼 크레인과, 지면에 고정되어 있는 수평빔의 런웨이를 따라 브리지를 X축 방향으로 이송시 키고 또 브리지를 따라 캐리지를 Y축 방향으로 이송시키는 형태의 고정식 갠트리로 구분된다. The gantry transfers the bridge in the X-axis direction along the runway of the transfer crane which is movable by rail or tire, and the horizontal beam fixed to the ground, and the carriage in the Y-axis direction along the bridge. It is divided into fixed gantry.
한편, 타이어 제조시 그린타이어(Green tire)는 성형공정의 성형기에서 각종 반제품을 조립하여 완성된 후, 다음 공정인 가류공정의 가류기에서 가류할 수 있도록 보관 정리되어 대기하게 된다.On the other hand, the green tire (Green tire) during the tire manufacturing is completed by assembling various semi-finished products in the molding machine of the molding process, and then stored and arranged to be vulcanized in the vulcanizer of the next process, the vulcanization process.
그린타이어 보관 또는 대기장소에서는 규격별 및 선입선출이 가능하도록 보관하는 것이 중요하며, 성형공정에서의 성형 생산계획과 가류공정에서의 가류 생산계획 간의 생산 발란스를 유지하기 위해 보관량에 대한 공간상의 소요면적이 또한 중요한 요소가 되었다.In the green tire storage or air space, it is important to store them according to specifications and first-in-first-out, and the space required for storage is maintained in order to maintain the production balance between molding production plan in molding process and vulcanization production plan in vulcanization process. This also became an important factor.
이러한 그린타이어의 보관방식은 수동보관방식과 자동보관방식이 있으며, 수동보관방식은 작업자에 의해 그린타이어를 별도의 대차나 팔레트에 적재하여 핸들링 하는 방식이고, 자동보관방식은 작업자에 의해 핸들링하는 작업을 기계화 또는 자동화하여 작업자의 노동부하를 감소하는 방식이다. The storage method of such green tires is a manual storage method and an automatic storage method, and a manual storage method is a method of handling green tires by loading them on a separate truck or pallet by an operator and an automatic storage method by a worker. This method reduces the labor load of workers by mechanizing or automating the system.
상기 수동보관방식의 경우에는 사람이 핸들링하기 때문에 선입선출이 원활하게 이루어지지 않고, 전체적으로 생산 리드타임(Production lead time)이 길어져 생산성도 떨어지는 단점이 있다. In the case of the manual storage method, since the person handles, the first-in, first-out is not made smoothly, and the overall production lead time is long, resulting in a decrease in productivity.
상기 자동보관방식은 사람에 의한 수동보관방식보다는 적재효율이 높지만 협소한 공간에서의 자동보관시에는 요구하는 보관능력과 입출고 처리속도를 만족하기 어렵고, 다른 설비나 다른 작업자의 작업반경을 침해하는 문제가 있다. The automatic storage method has higher loading efficiency than manual storage method by human, but it is difficult to meet the required storage capacity and processing speed of loading and unloading during automatic storage in a narrow space, and infringes the working radius of other facilities or other workers. There is.
따라서, 최근의 타이어 공장에서는 현장의 협소한 한정공간에서의 그린타이 어 입출고 처리 능력을 증가시킬 수 있고, 그린타이어 보관을 위한 적재능력을 최대화하여 공간이용 효율을 향상시킬 수 있으며, 입출고 작업시 작업반경 간섭을 최소화할 수 있는 X축 방향, Y축 방향, Z축 방향의 이송이 가능한 갠트리 크레인을 이용하여 보관하는 방식을 주로 적용하고 있다. Therefore, in the recent tire factory, it is possible to increase the processing capacity of the green tires in the narrow confined space of the site, and to improve the space utilization efficiency by maximizing the loading capacity for the storage of the green tires. It is mainly applied by the gantry crane which can transport in the X-axis direction, Y-axis direction and Z-axis direction to minimize the radial interference.
상기 갠트리 크레인은 수평빔 구조의 런웨이(Runway), 상기 런웨이를 따라 X축 이송하는 브리지(Bridge), 상기 브리지를 따라 Y축 이송하는 캐리지(Carriage), 상기 브리지상에서 그립퍼 툴(Gripper tool)의 Z축 이송을 위한 마스트(Mast), 물건을 픽업하는 그립퍼 툴(Gripper tool) 등을 포함하는 형태로 이루어져 있다. The gantry crane is a runway of a horizontal beam structure, a bridge for feeding the X axis along the runway, a carriage for feeding the Y axis along the bridge, and a Z of a gripper tool on the bridge. It includes a mast for feeding the shaft, a gripper tool for picking up an object, and the like.
본 발명은 위와 같이 구성된 갠트리 크레인에서 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 잡는 새로운 방식의 그립퍼 툴을 그 안출의 대상으로 한다. The present invention is intended to be a gripper tool of the new way of holding the object in a way to expand and contract the blade in the gantry crane configured as described above.
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 갠트리 설비에서 그립퍼 툴을 사용하여 물건을 집는 경우 모터의 구동과 스크류 전동을 이용하여 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 집는 새로운 형태의 그립퍼 툴 수단을 구현함으로써, 정확한 작동과 충분한 파지력을 확보할 수 있으며, 이에 따라 툴의 기능성 및 취급성을 향상시킬 수 있는 갠트리의 그립퍼 툴을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and when the object is picked up using the gripper tool in the gantry facility, a new type of picking up the object is obtained by expanding and contracting the blade by using a motor drive and a screw transmission. By implementing the gripper tool means, it is possible to ensure accurate operation and sufficient gripping force, thereby providing a gantry gripper tool that can improve the functionality and handling of the tool.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 갠트리의 그립퍼 툴은 갠트리 설비의 마스트측에 설치되는 홀더, 상기 홀더의 내부에 나란하게 설치되는 모터, 상기 홀더의 상단측에서 중심축선을 따라 배치되면서 모터의 축과 연결되어 회전하는 스크류장치, 상기 스크류장치에 스크류 전동가능한 구조로 결합되어 위아래로 움직이는 상부 블럭체 및 이와 연동되어 위아래로 움직이는 하부 블럭체, 상기 상부 블럭체와 하부 블럭체에 각각 연결 설치되어 블럭체 움직임에 따라 접혀지거나 펴지는 다수의 링크기구, 상기 홀더의 하단측에서 중심축선을 따라 배치되면서 하부 블럭체와 결합되어 위아래 움직임을 안내하는 LM 가이드장치, 상기 링크기구에 의해 위아래 2곳 지지되면서 링크운동시 바깥쪽으로 벌어지거나 안쪽으로 좁혀지면서 물건을 집는 다수의 블레이드 등을 포함하는 형태로 이루어진 것을 특징 으로 한다. In order to achieve the above object, the gripper tool of the gantry provided by the present invention includes a holder installed on a mast side of a gantry facility, a motor installed side by side in the holder, and a motor disposed along a central axis at an upper end of the holder. A screw device that is connected to the shaft of the rotating unit, coupled to the screw device in a screw-driven structure, the upper block body moving up and down and the lower block body moving up and down in conjunction with it, and connected to the upper block body and the lower block body respectively. A plurality of link mechanisms that are folded or unfolded in accordance with the movement of the block body, an LM guide device that is coupled to the lower block body while guiding the up and down movements while being disposed along the central axis at the lower end of the holder, and two places up and down by the link mechanism. Supported items are opened or narrowed inward during link movement It is characterized by consisting of a shape which includes a plurality of blades.
여기서, 상기 상부 블럭체 및 하부 블럭체는 홀더의 내측에 설치되어 있는 탑 마운트와 엔드 마운트에 각각 고정되는 하부의 고정 블럭과, 스크류장치와 LM 가이드장치에 각각 지지되어 상하 이동가능한 상부의 이동 블럭을 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. Here, the upper block and the lower block body is a lower fixed block which is respectively fixed to the top mount and the end mount which are installed inside the holder, and the upper movable block which is supported by the screw device and the LM guide device, respectively, to move up and down It is preferable to configure including.
또한, 상기 링크기구는 블럭체의 이동 블럭과 블레이드 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 링크와, 블럭체의 고정 블럭과 블레이드 링크의 길이중간 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 서브 링크를 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. In addition, the link mechanism includes a blade link installed at both ends in a pin structure between the moving block and the blade of the block body, and a blade sub link installed at both ends in a pin structure between the fixed block of the block body and the length of the blade link. It is preferable to comprise.
또한, 상기 블레이드의 경우에는 홀더의 둘레를 따라 120°간격으로 배치되는 3개를 구비하여 물건을 균형있게 파지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. In addition, in the case of the blade is preferably provided with three that are arranged at intervals of 120 ° along the circumference of the holder to be able to hold the object in a balanced manner.
본 발명에서 제공하는 갠트리의 그립퍼 툴은 모터의 동력 및 스크류장치의 전동과 링크기구의 운동을 이용하여 4개의 블레이드를 확장시키거나 축소시키는 형태로 물건을 집는 방식으로 이루어짐으로써, 확장 및 축소 작동이 유기적으로 정확히 이루어질 수 있고 확장시의 충분한 파지력을 발휘할 수 있는 등 기능성 측면이나 작업에 따른 취급성 측면을 한층 강화할 수 있는 효과가 있다. The gripper tool of the gantry provided by the present invention is made by picking up the object in the form of expanding or contracting the four blades by using the power of the motor and the movement of the screw device and the movement of the link mechanism, thereby expanding and contracting the operation. There is an effect to further enhance the functional aspects and the handleability according to the work, such as can be precisely organic and can exhibit sufficient gripping force when expanding.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1과 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 정면도 및 평면도이다. 1 and 2 are a front view and a plan view showing a state of expansion of the gripper tool according to an embodiment of the present invention.
도 1과 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 그립퍼 툴은 툴 본체에 해당하는 홀더(10), 블레이드(15)의 움직임을 위한 동력을 제공하는 모터(11), 블레이드(15)의 벌어짐과 좁혀짐을 위한 상하운동과 링크운동을 제공하는 상하부 블럭체(12),(13) 및 다수의 링크기구(14), 바깥쪽으로 벌어진 상태에서 실질적으로 물건을 잡아주는 다수의 블레이드(15) 등을 포함한다. 1 and 2, the gripper tool is a
상기 홀더(10)는 속이 비어 있는 원통형 부재로 이루어져 있으며, 갠트리 설비의 마스트측에 수직으로 설치되어 마스트의 작동에 따라 Z축 방향(상하 방향)으로 움직일 수 있도록 되어 있다. The
이러한 홀더(10)의 내부에는 다수의 마운트가 설치되어 있어서 이곳에 블럭체나 모터 등이 지지될 수 있다. Since a plurality of mounts are installed in the
예를 들면, 길이 중간쯤으로는 모터 마운트(16)가 설치되어 있어서 이곳에 하부로는 모터(11)가 지지되고, 윗쪽으로는 탑 마운트(20)와 서브 마운트(27a)가 각각 설치되어 있어서 이곳에 상부 블럭체(12)의 고정 블럭(17)과 샤프트장치(18)의 샤프트 상단이 각각 지지되고, 아래쪽으로는 서브 마운트(27b)와 엔드 마운트(30)가 각각 설치되어 있어서 이곳에 LM 가이드장치(21)의 샤프트와 하부 블럭체(13)의 고정 블럭(17)이 각각 지지된다. For example, the
상기 모터(11)는 블레이드(15)의 확장 및 축소를 위한 동력을 제공하는 수단 으로서, 홀더(10)의 내부에 나란하게 배치되면서 그 축을 위로하여 실린더 마운트(16)상에 지지되는 구조로 설치된다. The
또한, 상기 모터(11)의 윗쪽으로는 홀더(10)의 중심축선을 따라 나란하게 배치되면서 모터 축과도 일직선상으로 놓여지는 스크류장치(18)가 설치된다. In addition, a
이때의 스크류장치(18)는 스크류 샤프트(18a)와 스크류 너트(18b)의 조합 형태로 이루어져 있으며, 상기 스크류 샤프트(18a)는 그 상단부와 하단부가 각각 서브 마운트(27a)상의 베어링(29)과 탑 마운트(20)상의 베어링(29)에 의해 지지됨에 따라 자유롭게 회전가능하게 되고, 상기 스크류 너트(18b)는 스크류 샤프트(18a)상에 스크류 결합되어 스크류 샤프트(18a)의 회전시 상하로 직선운동을 하게 된다. At this time, the
특히, 상기 스크류장치(18)의 스크류 샤프트(18a)는 그 하단이 커플링(28)에 의해 모터(11)의 축과 연결되고, 이에 따라 모터(11)의 작동이 스크류 샤프트(18a)의 회전→스크류 너트(18b)의 이송으로 이어지고, 이렇게 블럭체가 움직이는 것을 시작으로 각 부품들이 연동되면서 블레이드(15)의 확장 및 축소가 가능하게 된다. In particular, the
상기 상부 블럭체(12) 및 하부 블럭체(13)는 한쌍의 고정 블럭(17) 및 이동 블럭(19)으로 각각 이루어져 있으며, 홀더(10)의 내부에 동심원상으로 설치된다. The
상기 상부 블럭체(12)의 고정 블럭(17)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 탑 마운트(20)상에 고정 설치되고, 이동 블럭(19)은 스크류장치(18)의 스크류 너트(18b)에 연결되어 위아래로 움직이게 된다. The
또한, 상기 하부 블럭체(13)의 고정 블럭(17)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 엔드 마운트(22)상에 고정 설치되고, 이동 블럭(19)은 후술하는 LM 가이드장 치(21)측과 결합되어 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)이 위아래로 움직일 때 이와 연동되어 함께 위아래로 움직이게 된다. In addition, the
예를 들면, 상기 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)은 홀더(10)의 내측에서 이와 나란하게 수직 배치되는 적어도 2개의 가이드 바(36)에 의해 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 연결되어 함께 위아래로 움직이게 된다. For example, the moving
즉, 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)은 가이드 바(36)에 의해 서로 일체식으로 연결되어 함께 위아래로 움직일 수 있다. That is, the moving
이에 따라, 상기 가이드 바(36)에 의해 일체식으로 결속되는 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)은 링크기구(14) 및 블레이드(15)의 움직임과 연계적으로 동작되면서 함께 위아래로 움직일 수 있다. Accordingly, the
상기 LM 가이드장치(21)는 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 연동되는 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)의 움직임을 안내하는 수단으로서, 리니어 샤프트(21a)와 이것과 결합되는 리니어 베어링(21b)으로 구성된다. The
상기 리니어 샤프트(21a)는 모터(11)의 아래쪽에서 홀더(10)의 내부에 중심축선을 따라 나란하게 배치되고, 그 상단부가 하단부가 각각 서브 마운트(27b)와 엔드 마운트(22)에 베어링(29)을 매개로 하여 지지됨에 따라 회전가능한 구조로 설치되고, 상기 리니어 베어링(21b)은 리니어 샤프트(21a)에 결합되어 위아래로 슬라이드가능하게 설치된다. The
이때의 리니어 베어링(21b)이 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(17)과 결합됨에 따라 이동 블럭(17)의 움직임이 안내될 수 있다. At this time, as the linear bearing 21b is coupled with the moving
이때의 리니어 베어링(21b)은 이동 블럭(19)의 중심부에 형성되는 홀 내에 동심원상으로 끼워지는 형태로 조립된 후, 적어도 2군데 이상의 서로 간의 볼트 체결구조, 예를 들면 상부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)과 스크류 너트(18b) 간의 볼트 체결과 유사한 구조로 결합될 수 있다. At this time, the linear bearing 21b is assembled in a concentric manner into a hole formed in the center of the moving
상기 링크기구(14)는 블럭체측과 연동되면서 링크운동을 통해 블레이드(15)를 확장 및 축소시켜주는 수단으로서, 길이가 긴 블레이드 링크(23)와 이보다 짤은 길이로 된 블레이드 서브 링크(24)로 구성되며, 상부 블럭체(12)측과 하부 블럭체(13)측에 각각 배속되어 블레이드(15)을 위아래 2곳에서 지지할 수 있도록 되어 있다. The
이러한 링크기구(14)는 홀더(10)의 둘레를 따라가면서 120°간격으로 배치되는 3개로 구성되며, 본 발명에서는 블레이드(15)의 위아래 2곳 지지를 위해 총 6개의 링크기구(14)를 적용한 예를 제공한다. The
상기 블레이드 링크(23)의 경우 블럭체의 이동 블럭(19)의 단부와 블레이드(15)의 내측면 사이에 그 양단이 핀 구조로 연결되고, 상기 블레이드 서브 링크(24)는 블럭체의 고정 블럭(17)의 단부와 블레이드 링크(23)의 길이 중간쯤 사이에 그 양단이 핀 구조로 연결된다. In the case of the
이에 따라, 이동 블럭(19)의 움직임에 의해 블럭측 핀연결부위가 벌어지거나 좁혀지면서 링크 간의 핀연결부위를 축으로 펴지거나 펴지는 링크운동이 이루어지게 되므로, 결국 블레이드(15)의 확장 및 축소가 가능하게 되는 것이다. Accordingly, as the block-side pin connecting portion is opened or narrowed by the movement of the moving
상기 블레이드(15)는 물건을 직접 파지하는 수단으로서, 길다란 바 형태로 이루어져 있고, 이것이 물건의 내측, 예를 들면 타이어 등과 같은 물건의 내측에 진입하여 확장된 상태에서 물건을 집을 수 있다. The
상기 블레이드(15)는 링크기구(14)의 블레이드 링크(23)에 그 안쪽면이 연결되어 지지되고, 위아래 2곳의 지지점을 통해 홀더(10)와 나란한 수직자세를 취할 수 있다. The
또한, 상기 블레이드(15)의 하단부에는 바깥쪽으로 돌출되는 형태의 블레이드 바텀(25)이 부착되어 있으며, 이것이 물건의 하단부를 걸어주게 되므로서 블레이드(15)의 의한 물건의 파지상태가 좀더 안정적인 상태로 될 수 있다. In addition, the bottom portion of the
이러한 블레이드(15)는 홀더(10)의 둘레를 따라 120°간격으로 배치되는 3개가 구비될 수 있으며, 이에 따라 물건을 3점 지지형태로 견고히 파지할 수 있다. Three
또한, 본 발명에서는 블레이드(15)의 움직임을 검출할 수 있는 수단을 제공하며, 이때의 검출신호는 모터(11)의 작동신호나 그 밖에 크립퍼 툴과 연동되는 마스트, 캐리지 등의 작동신호를 쓰일 수 있다. In addition, the present invention provides a means for detecting the movement of the
이를 위하여, 상기 홀더(10)의 하단부에는 브라켓에 의해 지지되는 센서(26)가 설치되고, 이때의 센서(26)가 블레이드(15)가 안쪽 위치에 근접되었을 때 센싱을 할 수 있도록 함으로써, 예를 들면 블레이드(15)의 축소 상태와 관련한 검출신호를 발생시킬 수 있다. To this end, a
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 설치 상태를 나타내는 사시도이다. 3 is a perspective view showing an installation state of a gripper tool according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시한 바와 같이, 빔 구조물 형태로 이루어진 런웨이(34)에는 브리 지(33)가 벨트(35)를 따라 X축 이송가능하게 설치되고, 상기 브리지(33)에는 벨트(35)를 따라 캐리지(30)가 Y축 이송가능하게 설치되며, 이때의 캐리지(30)에는 마스트(31)가 Z축 이송가능하게 설치된다. As shown in FIG. 3, a
본 발명의 그립퍼 툴(32)은 상기 마스트(31)의 저면부에 수직 자세로 설치된다. The
따라서, 위와 같이 구성된 그립퍼 툴의 작동 상태를 살펴보면 다음과 같다. Therefore, the operation state of the gripper tool configured as described above is as follows.
마스트의 Z축 이송에 의해 물건의 파지할 수 있는 위치까지 그립퍼 툴이 하강한 상태에서 모터(11)가 정회전 작동하면, 스크류장치(18)의 회전 및 상하 이동에 의해 하부 블럭체(12)의 이동 블럭(19)이 하강하고, 이에 따라 이동 블럭(19)이 고정 블럭(17)쪽으로 가까워지면서 링크기구(14)의 블레이드 링크(23)와 블레이드 서브 링크(24)는 링크 간의 핀 결합부위를 축으로 하여 바깥쪽으로 벌어지게 된다. When the
이에 따라, 블레이드(15)는 블레이드 링크(23)에 의해 바깥쪽으로 밀려나면서 도 1과 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이 최대 확장 상태가 되고, 이 상태에서 물건을 파지할 수 있다. As a result, the
이렇게 블레이드(15)의 상단부분 벌어짐과 연동되면서 하부 블럭체(13)측의 링크기구(14)도 바깥쪽으로 벌어지게 되고, 이와 동시에 하부 블럭체(13)의 이동 블럭(19) 또한 LM 가이드장치(21)의 안내를 받으면서 하강하면서 블레이드(15)의 하단쪽을 받쳐줄 수 있게 된다. The
그립퍼 툴로 물건을 파지한 후, 마스트의 Z축 이송, 캐리지의 Y축 이송, 브리지의 X축 이송을 통해 목적하는 장소로 물건을 옮길 수 있다. After gripping the object with the gripper tool, the object can be moved to the desired place through the Z axis transfer of the mast, the Y axis transfer of the carriage and the X axis transfer of the bridge.
물건을 내려 놓는 상황은 위에서 설명한 과정의 역순에 의해 이루어질 수 있다. The situation of laying down an object can be accomplished by the reverse of the above-described process.
즉, 모터(11)의 역회전 작동에 의해 각 부품들이 연동되면서 블레이드(15)가 최소 축소 상태가 되면서 물건으로부터 그립퍼 툴이 빠져나올 수 있다.That is, the gripper tool can be pulled out of the object while the
이와 같이, 모터의 구동, 스크류장치의 전동, LM 가이드장치의 안내, 링크기구의 링크운동 등을 통해 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 파지한 상태로 옮기고, 또 물건을 원하는 장소에 내려 놓을 수 있으므로, 물건을 손상없이 안전하게 옮길 수 있는 등 기능성 측면이나 작업에 따른 취급성 측면을 한층 강화할 수 있고, 작업의 효율성 및 편의성 또한 높일 수 있다. In this way, by moving the motor, driving the screw device, guiding the LM guide device, link movement of the link mechanism, etc., the blade is moved to the gripped state by expanding and contracting the object, and the object is placed at the desired place. As a result, it is possible to further enhance the functional aspect and the handling aspect according to the work, such as to safely move the object without damage, and to increase the efficiency and convenience of the work.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 정면도1 is a front view showing a state in the expansion of the gripper tool according to an embodiment of the present invention
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 평면도Figure 2 is a plan view showing a state when the gripper tool expansion in accordance with an embodiment of the present invention
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 설치 상태를 나타내는 사시도3 is a perspective view showing an installation state of a gripper tool according to an embodiment of the present invention
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10 : 홀더 11 : 모터10
12 : 상부 블럭체 13 : 하부 블럭체12: upper block body 13: lower block body
14 : 링크기구 15 : 블레이드14: link mechanism 15: blade
16 : 실린더 마운트 17 : 고정 블럭16: cylinder mount 17: fixed block
18 : 스크류장치 19 : 이동 블럭18: screw device 19: moving block
20 : 탑 마운트 21 : LM 가이드장치20: top mount 21: LM guide device
22 : 엔드 마운트 23 : 블레이드 링크22: end mount 23: blade link
24 : 블레이드 서브 링크 25 : 블레이드 바텀24: blade sub link 25: blade bottom
26 : 센서 27a,27b : 서브 마운트26
28 : 커플링 29 : 베어링28: coupling 29: bearing
30 : 캐리지 31 : 마스트30: carriage 31: mast
32 : 그립퍼 툴 33 : 브리지32: Gripper Tool 33: Bridge
34 : 런웨이 35 : 벨트34: runway 35: belt
36 : 가이드 바36: guide bar
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080055145A KR20090129065A (en) | 2008-06-12 | 2008-06-12 | Gripper tool for gantry |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080055145A KR20090129065A (en) | 2008-06-12 | 2008-06-12 | Gripper tool for gantry |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20090129065A true KR20090129065A (en) | 2009-12-16 |
Family
ID=41689199
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080055145A KR20090129065A (en) | 2008-06-12 | 2008-06-12 | Gripper tool for gantry |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20090129065A (en) |
-
2008
- 2008-06-12 KR KR1020080055145A patent/KR20090129065A/en not_active Application Discontinuation
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