KR20090129029A - Driving apparatus of robot cleaner - Google Patents

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KR20090129029A
KR20090129029A KR1020080055084A KR20080055084A KR20090129029A KR 20090129029 A KR20090129029 A KR 20090129029A KR 1020080055084 A KR1020080055084 A KR 1020080055084A KR 20080055084 A KR20080055084 A KR 20080055084A KR 20090129029 A KR20090129029 A KR 20090129029A
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주식회사 한울로보틱스
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Abstract

PURPOSE: A drive apparatus of a robot cleaner is provided to protect a power transmission unit and a shock absorbing unit with a casing, thereby preventing contact of the parts with foreign materials and malfunction of the parts. CONSTITUTION: A drive apparatus of a robot cleaner comprises a power transmission casing(12), a drive wheel(14), a cover frame(13), and a shock absorbing unit. The power transmission casing contains a power transmission unit which is connected to the output shafts of drive motors installed on both sides of a cleaner body. The drive wheel is connected to the output shaft of the power transmission unit which protrudes out of the power transmission casing. The cover frame is installed in a robot cleaner body to support the drive wheel and the power transmission casing. The shock absorbing unit is installed between the cover frame and the power transmission casing to elastically support the power transmission casing interlocking with the drive wheel.

Description

로봇청소기의 구동장치{Driving apparatus of robot cleaner}Driving apparatus of a robot cleaner {Driving apparatus of robot cleaner}

본 발명은 로봇청소기의 구동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자에 의한 직접적인 조작 없이 청소면을 스스로 인지하고 자율 주행하며 일련의 청소작업을 자동으로 수행하는 로봇청소기의 구동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a driving device for a robot cleaner, and more particularly, to a driving device for a robot cleaner for recognizing and autonomously running a cleaning surface and automatically performing a series of cleaning operations without direct manipulation by a user.

로봇청소기는 사용자가 직접 조작하지 않더라도 목적으로 하는 청소구역을 스스로 자율주행하며 청소면의 먼지 등의 이물질을 흡입하며, 청소하고자 하는 구역에 대해 자동 청소 작업을 수행하게 되며, 최근에는 일련의 청소 작업에 대한 시점과 종점을 인지하는 것은 물론 충전 전원이 소멸되면 스스로 충전위치로 이동하여 충전 기능까지 수행하는 것으로 이동, 청소, 충전 등 일련의 구동을 스스로 수행하는 인공지능형 로봇청소기로의 발전을 거듭하고 있다.Even if the user does not operate the robot cleaner on his own, he / she autonomously runs the target cleaning area, inhales foreign substances such as dust on the cleaning surface, and performs the automatic cleaning work for the area to be cleaned. In addition to knowing the starting point and the end point of the mobile phone, when the charging power is dissipated, the robot moves to the charging position and performs the charging function. .

도 1은 로봇청소기의 커버를 분리한 상태를 보이는 것으로, 도 1을 참조하면 일반적으로 로봇청소기는 적용 장소 및 그 이동성을 고려하여 소형 경량화를 구현하도록 하고 있으며, 이에 따라 흔히 원통형의 외형을 이루는 본체(1)상에 흡입 부(2)와, 센서부(미도시), 구동장치(10)(10") 및 각종 제어부와 배터리 등을 모두 포함하여 구성하도록 하고 있다.1 is a view showing a state in which the cover of the robot cleaner is removed. Referring to FIG. 1, a robot cleaner generally implements a small size and light weight in consideration of an application place and its mobility, and accordingly, a body having a cylindrical shape is often formed. The suction part 2, the sensor part (not shown), the drive apparatus 10 (10 "), various control parts, a battery, etc. are included on (1).

흡입부(2)는 로봇청소기가 지나는 청소면에 존재하는 이물질을 내부 집진실(3)로 흡입하는 것으로, 흡입모터(4)와, 이 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향하게 본체(1)의 하부면에 위치하는 흡입부(2)와, 상기 흡입모터(4)와 흡입부(2) 사이에 설치되는 집진실(3)로 이루어진다.The suction part 2 sucks foreign substances existing on the cleaning surface through which the robot cleaner passes into the internal dust collecting chamber 3, and the suction motor 4 and the suction motor are driven to face the floor by driving the suction motor. It consists of a suction part (2) located on the lower surface, and a dust collecting chamber (3) installed between the suction motor (4) and the suction part (2).

센서부는 로봇청소기의 눈에 해당하는 것으로, 주행 중인 본체(1) 주위 둘레에 존재하는 벽, 가구, 사무용품 등의 주변 구조물을 감지하는 동시 이러한 구조물과 본체(1)와의 거리를 확인하는 것으로, 흔히 본체의 주위 둘레를 따라 다수개가 배치된다.The sensor unit corresponds to the eye of the robot cleaner, and simultaneously detects the surrounding structures such as walls, furniture, office supplies, etc. that exist around the main body 1 while driving, and checks the distance between the main body 1 and the structure. A plurality is arranged along the circumference of the body.

계속해서 구동장치는, 대개 원통형의 본체(1) 하부면에 설치되어, 로봇청소기의 전, 후 주행 및 조향 작동을 담당하는 것으로, 본체(1)의 중앙 양쪽에 한 쌍의 구동바퀴를 구비하게 한다. 이러한 한 쌍의 구동바퀴들은 상호 독립된 구동을 구현하고자 공급된 전원에 의해 각각 구동되는 한 쌍의 구동모터들이 배치된다.Subsequently, the driving device is usually installed on the lower surface of the cylindrical body 1, and is responsible for the front and rear travel and steering operation of the robot cleaner, so that a pair of driving wheels may be provided at both centers of the main body 1. do. The pair of drive wheels are arranged with a pair of drive motors, each driven by a supplied power source to implement independent driving.

이러한 구동장치는 각각의 구동모터들이 동일 방향으로 작동되며, 전, 후 구동을 구현하며, 상호 반대방향으로 작동하여 조향 구동을 구현하게 된다.Such a driving device enables each of the drive motors to operate in the same direction, implements front and rear driving, and operates in opposite directions to implement steering driving.

더불어, 이렇게 본체의 중앙 하부면에 장착된 한 쌍의 구동바퀴와 더불어 로봇청소기의 본체의 안정적인 지지를 위해 한 쌍의 구동바퀴 전, 후측에는 캐스터형 보조바퀴(9)가 더 배치된다.In addition, the caster-type auxiliary wheel 9 is further disposed before and after the pair of driving wheels for the stable support of the main body of the robot cleaner together with the pair of driving wheels mounted on the lower surface of the center of the main body.

일반적으로 흡입식 로봇청소기는 이동 및 청소작업 중 다량의 분산 이물질이 그 하부면에 발생하게 된다.In general, a suction robot cleaner generates a large amount of dispersed foreign matter on its lower surface during movement and cleaning operations.

이러한 상황에서 각종 기계적 부품들의 복잡한 결합구조를 이루게 되는 구동장치는 항상 다량의 분산 이물질에 노출된 상태를 이루게 되어, 장시간 사용에 따라 부품 교체 등 빈번한 유지보수작업이 이루어지는 부분이다.In such a situation, the driving device that forms a complex coupling structure of various mechanical parts is always exposed to a large amount of dispersed foreign matter, and is a part where frequent maintenance work such as parts replacement is performed according to a long time use.

한편, 로봇청소기가 해당 청소면에 대해 주행 중이다가 문턱, 카펫 등 장애물을 넘나들게 될 경우에는 로봇청소기의 본체에 진동, 흔들림이 작용하게 되어, 정밀제어를 요하는 로봇청소기의 내구성은 물론 제어구동의 성능을 저하시키게 되었다.On the other hand, when the robot cleaner is running on the cleaning surface and it crosses obstacles such as thresholds and carpets, vibration and shaking are applied to the main body of the robot cleaner, so that the durability of the robot cleaner requiring precise control, as well as the control driving of the robot cleaner. The performance was degraded.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 청소면에 존재하는 장애물에 의해 주행 중인 로봇청소기에 발생되는 충격, 흔들림, 소음 등 불안정한 주행특성을 방지할 수 있는 로봇청소기의 구동장치를 제공함에 있다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, the object of the robot cleaner that can prevent the unstable running characteristics such as impact, shaking, noise generated in the robot cleaner running by the obstacle present on the cleaning surface In providing a drive device.

또한, 본 발명은 구동모터와 구동바퀴를 연결하는 동력전달 케이싱 및 충격흡수유닛의 각 구성품별 모듈화를 구현하여, 각 연결 구성품과의 탈, 장착의 편의를 제공함으로서, 부품 교체 등의 유지보수의 편의를 제공할 수 있다.In addition, the present invention implements the modularization of each component of the power transmission casing and the shock absorbing unit for connecting the drive motor and the drive wheel, providing convenience of removal and installation of each connection component, thereby maintaining the maintenance of parts replacement, etc. Convenience can be provided.

또한, 본 발명은 복잡한 가감속기어군으로 이루어지는 동력전달수단 및 충격흡수유닛들을 모듈화된 케이싱으로 보호하고, 청소면으로부터 발생되는 분산 이물질과의 접촉은 차단하여, 이러한 이물질의 잦은 접촉에 의해 발생되는 부품 및 연결부의 오작동 및 유지보수의 번거로움을 미연에 방지할 수 있는 구동장치를 제공하는 것이다.In addition, the present invention protects the power transmission means and the shock absorbing unit consisting of a complex acceleration and deceleration gear group with a modular casing, and blocks the contact with the dispersed foreign matter generated from the cleaning surface, and the parts generated by frequent contact of such foreign matter and It is to provide a drive that can prevent the malfunction of the connection and the trouble of maintenance in advance.

상기한 바와 같은 과제를 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 발명은 한 쌍의 구동모터를 통해 본체 양측에 설치된 한 쌍의 구동바퀴를 상호 독립 구동시키는 로봇청소기의 구동장치에 있어서,The present invention for achieving the above problems and to eliminate the conventional drawbacks in the driving device of the robot cleaner for independently driving a pair of drive wheels installed on both sides of the main body through a pair of drive motor,

상기 구동모터의 구동축과 연결되는 동력전달수단이 내부에 설치되는 동력전 달 케이싱;A power transmission casing having a power transmission means connected to the drive shaft of the drive motor therein;

상기 동력전달 케이싱의 외부로 돌출되는 동력전달수단의 출력축에 회전축이 결합되는 구동바퀴;A driving wheel having a rotation shaft coupled to an output shaft of the power transmission means protruding to the outside of the power transmission casing;

로봇청소기 본체에 설치되어, 상기 구동바퀴와 동력전달 케이싱을 지지하는 커버프레임; 및A cover frame installed at the robot cleaner main body to support the driving wheel and the power transmission casing; And

상기 커버프레임과 동력전달 케이싱 사이에 설치되어, 구동바퀴와 연동하여 상방 이동하는 동력전달 케이싱을 탄성 지지하는 충격흡수유닛; 을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.An impact absorption unit installed between the cover frame and the power transmission casing to elastically support the power transmission casing moving upwardly in association with the driving wheel; Characterized in that consisting of.

이때, 상기 충격흡수유닛은, 동력전달 케이싱의 상면에 돌출 형성되어, 그 외면에 수직방향 길이를 갖는 이탈방지용 슬롯을 구비하는 원통형 하우징과; 상기 커버프레임에 설치되어, 하우징을 향해 끼워지게 하방 돌출된 가이드축과; 상기 커버프레임에 설치되어, 그 끝단에 형성된 걸게가 상기 이탈방지용 슬롯 내에서 끼워져 구속되는 돌출편; 상기 가이드축 둘레에 설치되어, 하우징의 상면과 커버프레임을 탄성 지지하는 탄성부재; 로 이루어질 수 있다.At this time, the shock absorbing unit, the cylindrical housing protruding to the upper surface of the power transmission casing, having a departure preventing slot having a length in the vertical direction on the outer surface; A guide shaft installed at the cover frame and protruding downward to be fitted toward the housing; A protruding piece installed on the cover frame and having a hook formed at an end thereof to be inserted into and restrained in the separation preventing slot; An elastic member installed around the guide shaft to elastically support an upper surface of the housing and a cover frame; It may be made of.

이때, 상기 충격흡수유닛의 충격흡수방향과 나란하게 상기 동력전달 케이싱의 일 측에 형성되는 가이드공과; 상기 커버프레임에 상단이 고정되어, 충격흡수유닛과 연동하여 가이드공을 관통하며 슬라이딩하는 가이드봉; 으로 이루어진 가이드서포터를 더 포함한다.At this time, the guide hole formed on one side of the power transmission casing in parallel with the shock absorbing direction of the shock absorbing unit; A guide rod having a top fixed to the cover frame and sliding through the guide hole in association with the shock absorbing unit; It further comprises a guide supporter consisting of.

상기와 같은 수단으로부터 본 발명은 청소면에 존재하는 장애물을 넘나드는 로봇청소기의 흔들림이 없는 부드러운 주행을 구현하여, 자율적인 주행에 따른 제어 기능을 수반하는 고품질의 로봇청소기를 제공할 수 있다.From the above means, the present invention can implement a smooth running without shaking of the robot cleaner crossing the obstacle present on the cleaning surface, it is possible to provide a high quality robot cleaner with a control function according to the autonomous running.

또한, 모듈화된 동력전달수단 및 충격흡수유닛들이 먼지 등의 이물질로부터 차단 보호되어, 각 부품 및 부품 연결부에 누적된 이물질로 인한 오작동의 염려를 미연에 방지할 수 있음은 물론 구동장치에 누적된 이물질의 잦은 청소작업의 불편함을 해소할 수 있는 것이다.In addition, the modular power transmission means and shock absorbing units are protected from foreign matter such as dust, thereby preventing the possibility of malfunction due to the foreign matter accumulated in each part and the part connection part, as well as foreign matter accumulated in the driving device. It can alleviate the inconvenience of frequent cleaning.

또한, 구동모터와 구동바퀴를 연결하는 동력전달 케이싱 및 충격흡수유닛의 각 구성품별 모듈화를 통해, 사용 중 발생되는 로봇청소기의 구성품의 개별적인 유지 보수 및 교체작업을 소비자가 쉽게 구현할 수 있으며, 이러한 개별 구성품의 유지 보수 및 교체작업에 따른 비용을 절감할 수 있는 것이다.In addition, through the modularization of each component of the power transmission casing and the shock absorbing unit connecting the drive motor and the driving wheel, the individual maintenance and replacement of the components of the robot cleaner generated during use can be easily implemented by the consumer. The cost of maintenance and replacement of components can be reduced.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명이 적용되는 로봇청소기의 커버를 분리한 상태를 보이는 것으로, 앞서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기의 구동장치(10)(10")는, 본체(1)의 하부면 양측에 한 쌍으로 배치하게 되며, 로봇청소기 본체(1)의 전, 후 주행 및 조향 시 안정적인 지지를 위해 구동장치의 전, 후에는 캐스터형의 보조바 퀴(9)들이 배치된다.1 shows a state in which the cover of the robot cleaner to which the present invention is applied is removed. As described above, the driving device 10 (10 ″) of the robot cleaner according to the present invention is a lower surface of the main body 1. They are arranged in pairs on both sides, and caster-type auxiliary wheels 9 are disposed before and after the driving device for stable support during the driving and steering of the robot cleaner body 1.

도 2는 본 발명에 따른 구동장치의 사시도를, 도 3은 구동장치의 분리사시도를 도시한 것으로, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 구동장치는, 크게 본체(1), 한 쌍의 구동모터(10), 한 쌍의 동력전달수단(16: 도 4참조)이 설치되는 케이싱(12), 한 쌍의 구동바퀴(14), 커버프레임(13), 및 충격흡수유닛(15:도 6참조)을 포함하여 이루어진다.Figure 2 is a perspective view of the drive device according to the invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the drive device, referring to Figures 2 and 3, the drive device according to the invention is largely the body (1), Han A pair of drive motors 10, a casing 12 in which a pair of power transmission means 16 (see FIG. 4) are installed, a pair of drive wheels 14, a cover frame 13, and a shock absorbing unit 15 (See Fig. 6).

이렇게 상호 동일한 회전수로 정, 역회전하며 로봇청소기의 전, 후 구동을 구현하거나, 상호 회전수를 달리하며 주행 중 좌, 후 조향을 구현하거나 혹은 상호 반대방향으로 회전하며 로봇청소기의 정위치 방향전환을 구현하게 되는 것이다. 이미 널리 이용되고 있는 이러한 로봇청소기의 구동특성에 관한 상세 설명은 생략하며, 이하 동일한 구성 및 작동을 가지는 한 쪽 구동장치를 중심으로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.Thus, the robot cleaner can be rotated forward and backward with the same rotation speed, and the robot cleaner will be driven forward and backward, or the rotation speed will be different and the steering wheel will be rotated in the opposite direction. You will implement the transition. A detailed description of the driving characteristics of the robot cleaner, which is already widely used, will be omitted, and the configuration and operation will be described below with reference to one driving apparatus having the same configuration and operation.

본 발명에 따른 구동장치는, 앞서 설명한 바와 같이 청소작업에 따른 많은 먼지 등의 분산된 이물질의 침입을 방지하고, 행여나 발생우려가 있는 유지 보수의 수월함을 위해 구동장치를 구성하는 각각의 구성품의 선택적 개별 분리 및 결합이 용이하게 각 구성품별 모듈화를 구축하게 된다.The drive device according to the present invention, as described above, prevents the ingress of dispersed foreign matters such as a lot of dust due to the cleaning operation, and of each component constituting the drive device for ease of maintenance that may occur or occur. Selective individual separations and combinations facilitate modular building of each component.

도 4는 본 발명에 따른 동력전달부를 도시한 것으로, 도 3 및 도 4를 참조하면, 구동모터(1)의 구동축으로부터 출력된 구동력을 가감속시켜 구동바퀴(14)의 회전축으로 전달하는 동력전달수단(16)은 동력전달 케이싱(12)을 통해 외부와 차단된 상태를 이루도록 한다.4 illustrates a power transmission unit according to the present invention. Referring to FIGS. 3 and 4, the power transmission unit accelerates and decelerates the driving force output from the driving shaft of the driving motor 1 and transmits the driving force to the rotating shaft of the driving wheel 14. The means 16 are in contact with the outside via the power transmission casing 12.

동력전달 케이싱(12)의 한쪽에는 구동모터(11)의 구동축이 결합되는 입력축(12A)과, 다른쪽에는 구동바퀴(14)의 회전축이 결합되는 출력축(12B)만을 형성한 채 내부는 밀폐된 상태를 이루게 되어, 분산된 외부 이물질의 침입을 봉쇄하도록 한다.One side of the power transmission casing 12 has an input shaft 12A to which the drive shaft of the drive motor 11 is coupled, and an output shaft 12B to which the rotation shaft of the drive wheel 14 is coupled to the other side, while the inside is closed. State, thereby preventing the intrusion of dispersed foreign matter.

본 발명의 실시예에 적용된 동력전달수단(16)으로는 구동모터(11)의 구동축과 구동바퀴(14)의 회전축을 연결하는 하나 이상의 감속기어군으로 구성하였다. 도 4에 도시된 바와 같이, 동력전달수단(16)으로 구비된 감속기어군의 축 설치를 용이하게 수행하게 동력전달 케이싱(12)은 제1 및 제2케이싱(121')(121")으로 구성하였다.The power transmission means 16 applied to the embodiment of the present invention is composed of one or more reduction gear group connecting the drive shaft of the drive motor 11 and the rotation shaft of the drive wheel 14. As shown in FIG. 4, the power transmission casing 12 includes first and second casings 121 ′ and 121 ″ so as to easily perform shaft installation of the reduction gear group provided as the power transmission means 16. It was.

이상과 같이 동력전달수단을 포함하는 동력전달 케이싱(12)과, 이 동력전달 케이싱(12)의 입력축(12A)에 결합되는 구동모터(11) 및 출력축(12B)에 결합되는 구동바퀴(14)로 이루어지는 구동장치는 구동모터(11) 혹은 구동바퀴(14)의 개별적인 탈, 장착을 구현할 수 있어, 개별 구성품에 대한 유지 보수 작업을 간편히 수행 할 수 있는 것이며, 외부의 분산 이물질로부터 밀폐된 케이스로 인해 차단된 동력전달수단(16)으로의 복잡한 기어군에 이물질이 누적되어 정밀제어를 요하는 로봇청소기의 작동불량을 미연에 방지하도록 한다.As described above, the power transmission casing 12 including the power transmission means, the drive motor 11 coupled to the input shaft 12A of the power transmission casing 12, and the drive wheel 14 coupled to the output shaft 12B. The drive device is made of a drive motor 11 or the drive wheels 14 can implement the separate removal, mounting, it is possible to easily carry out maintenance work on the individual components, from the external foreign matter to the sealed case Due to the foreign matter accumulated in the complex gear group to the power transmission means 16 is blocked to prevent the malfunction of the robot cleaner that requires precise control in advance.

계속해서, 상기 커버프레임(12)은, 고정구(13a)를 통해 로봇청소기 본체(1) 내에 고정 설치되어, 구동장치인 구동모터(11), 동력전달 케이싱(12) 및 구동바퀴(14)를 안정적으로 지지하는 것이며, 이와 동시 청소면에 접하는 구동바퀴(14)의 일부만을 하부로 돌출시킨 채 감싸는 형태로서, 청소면에 분산된 이물질이 구동바 퀴(14)의 접촉면을 따라 본체(1)의 내부로 유입되는 것을 방지하게 된다.Subsequently, the cover frame 12 is fixedly installed in the robot cleaner main body 1 through the fixture 13a, and the drive motor 11, the power transmission casing 12, and the drive wheel 14, which are driving devices, are fixed. At the same time, a part of the driving wheel 14 which is in contact with the cleaning surface is projected downward while being wrapped in a stable manner, and foreign matter dispersed in the cleaning surface is disposed inside the main body 1 along the contact surface of the driving wheel 14. To prevent the inflow to

즉, 본 발명에 따른 커버프레임(12)은, 구동바퀴(14)의 일부만을 하부로 돌출시키도록 감싸는 덮개(131)와, 이 덮개(131)의 일 측에 일체로 형성되어 구동바퀴(14)를 지지하는 지지대(132)로 이루어진다.That is, the cover frame 12 according to the present invention, the cover 131 to surround only a portion of the drive wheel 14 to protrude downward, and integrally formed on one side of the cover 131 drive wheel 14 It consists of a support (132) for supporting.

이상과 같이 커버프레임(13)은 구동장치인 구동모터(11)/동력전달 케이싱(12)/구동바퀴(14)를 본체(1)로부터 견고히 지지하는 한편 후술되는 충격흡수유닛을 통해 구동바퀴의 상방 이동에 따른 완충을 부담하게 된다.As described above, the cover frame 13 firmly supports the driving motor 11 / power transmission casing 12 / drive wheel 14, which is the driving device, from the main body 1, and the driving wheel is provided through the shock absorbing unit described below. It will bear the buffer according to the upward movement.

도 5는 본 발명에 따른 충격흡수유닛의 구성을 보이기 위한 분리사시도를, 도 6 및 도 7은 충격흡수유닛의 작동상태도를 보이는 것으로, 도 5 내지 도 7을 참조하면, 충격흡수유닛(15)은 동력전달 케이싱(12)의 일 측에 일체로 형성되어 상방 개구된 원통형의 하우징(122)과, 이 하우징(122)의 상면과 상기 커버프레임(13)에 형성된 지지대(132)의 저면을 탄성 지지하는 탄성부재(151)로 이루어진다.Figure 5 is an exploded perspective view for showing the configuration of the shock absorbing unit according to the present invention, Figures 6 and 7 show the operation state of the shock absorbing unit, referring to Figures 5 to 7, the shock absorbing unit 15 The elastic housing is formed integrally on one side of the power transmission casing 12 and opened upwardly, and the upper surface of the housing 122 and the bottom surface of the support 132 formed on the cover frame 13 are elastic. It consists of an elastic member 151 for supporting.

보다 구체적으로, 상기 지지대(132)의 하면에는 탄성부재(151)의 설치 공간을 제공하게 가이드축(1321)과 돌출편(1320)이 형성되며, 이 가이드축(1321)과 돌출편(1320)의 사이공간으로 끼워지는 원통형의 하우징(122)의 상면을 탄성 지지한다.More specifically, the lower surface of the support 132 is formed with a guide shaft 1321 and a protrusion 1320 to provide an installation space of the elastic member 151, the guide shaft 1321 and the protrusion 1320 The upper surface of the cylindrical housing 122 fitted into the interspace of the elastic support.

이때 상기 돌출편(1320)의 끝단은 하우징(122)의 둘레에 형성된 이탈방지용 슬롯(1220)을 따라 탄성부재(151)의 완충작용과 연동 슬라이딩하게 되며, 돌출편(1320)의 끝단에 형성된 걸게(1320a)는 이탈방지용 슬롯(1220)내에서 구속되어, 하우징(122)의 이탈, 즉 구동모터(14) 및 구동바퀴(11)를 포함한 구동장치의 이탈 을 방지하게 된다.At this time, the end of the protruding piece 1320 is interlocked with the cushioning action of the elastic member 151 along the separation prevention slot 1220 formed around the housing 122, the hook formed on the end of the protruding piece 1320 1320a is constrained in the departure preventing slot 1220 to prevent the departure of the housing 122, that is, the drive device including the driving motor 14 and the driving wheel 11.

실시예에 의한 탄성부재(151)로는 코일스프링으로 구성하였다.Elastic member 151 according to the embodiment was composed of a coil spring.

바람직하게 충격흡수유닛(15)은 청소면에 존재하는 장애물의 영향으로 상방 이동하는 구동바퀴(14)의 회전축 선상에서 직교하는 지점에 배치하여, 청소면에 존재하는 턱, 카펫, 이물질 등을 넘나드는 구동바퀴(14)의 상방 이동에 대한 빠른 응답성을 구현하도록 한다.Preferably, the shock absorbing unit 15 is disposed at an orthogonal point on the rotation axis line of the driving wheel 14 moving upwards under the influence of an obstacle present on the cleaning surface to drive the jaw, carpet, and foreign substances existing on the cleaning surface. To achieve a quick response to the upward movement of the wheel (14).

한편, 이상과 같은 충격흡수유닛(15)의 완충작용에 따른 구동장치의 상방 이동을 보조하여 안내하는 가이드서포터(17)를 더 포함하여 구성하도록 한다.On the other hand, it is configured to further include a guide supporter 17 for guiding to guide the upward movement of the drive device according to the buffering action of the shock absorbing unit 15 as described above.

즉, 본 발명에 따른 가이드서포터(17)는, 상기 충격흡수유닛(15)의 충격흡수방향과 나란하게 상기 동력전달 케이싱(12)의 일 측에 형성되는 가이드공(125)과, 상기 커버프레임(13)측 지지대(132)에 설치되어 충격흡수유닛(15)과 연동하여 가이드공(125)을 관통하며 슬라이딩하는 가이드봉(135)을 포함하여 구성한다.That is, the guide supporter 17 according to the present invention includes a guide hole 125 formed at one side of the power transmission casing 12 in parallel with the shock absorbing direction of the shock absorbing unit 15, and the cover frame. It is configured to include a guide rod 135 installed in the (13) side support 132 and slides through the guide hole 125 in conjunction with the shock absorbing unit 15.

이러한 구성의 가이드서포터(17)는 충격흡수유닛(15)의 완충작용과 병행하여 구동바퀴(14)의 상방 이동을 안내하여 완충작용 시 발생되는 본체(1) 혹은 구동바퀴(14)의 횡방향 흔들림을 최소화하여 로봇청소기의 안정된 주행 및 조향에 따른 안전성을 확보하도록 한다.The guide supporter 17 having such a configuration guides the upward movement of the driving wheel 14 in parallel with the shock absorbing action of the shock absorbing unit 15 to transversely the main body 1 or the driving wheel 14 generated during the shock absorbing action. Minimize the shaking to ensure the safety of the robot cleaner stable driving and steering.

미설명부호 '126'은 '부쉬'이다.Unexplained symbol '126' is 'bush'.

본 발명에 따른 구동장치의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the drive device according to the invention as follows.

로봇청소기 본체(1)의 양쪽에 배치되는 한 쌍의 구동모터(11)가 동일한 방향 으로 구동하게 되면, 동력전달수단(16)을 지나 한 쌍의 구동바퀴(14)가 동일한 방향으로 회전하게 되어 로봇청소기는 전진 혹은 후진 이동하게 되며, 한 쌍의 구동모터(11)가 상호 반대 방향으로 구동하게 되면, 각각의 동력전달수단(16)을 지나 한 쌍의 구동바퀴(14)가 상호 반대 방향으로 회전하게 되어 로봇청소기는 좌측 혹은 우측으로 회전하게 된다.When the pair of drive motors 11 disposed on both sides of the robot cleaner main body 1 are driven in the same direction, the pair of drive wheels 14 are rotated in the same direction through the power transmission means 16. The robot cleaner moves forward or backward, and when a pair of drive motors 11 are driven in opposite directions, a pair of drive wheels 14 pass through each power transmission means 16 in opposite directions. The robot cleaner will rotate left or right.

도 7에 도시된 바와 같이, 이렇게 청소면에 대한 주행 중인 로봇청소기가 문턱, 카펫 등의 장애물을 만나게 될 경우, 구동바퀴(14)의 상방 이동과 연동하여 동력전달 케이싱(12)이 연동하여 그 상면에 형성된 하우징(122)이 연동하여 상방 이동하게 된다. 이러한 상방 충격은 하우징(122)의 상면에 설치된 탄성부재(151)를 통해 흡수되어, 커버프레임(13)측 지지대(132)를 거쳐 로봇청소기의 본체(1)를 향하는 충격을 완화시키게 된다.As shown in FIG. 7, when the robot cleaner running on the cleaning surface encounters an obstacle such as a threshold, a carpet, and the like, the power transmission casing 12 interlocks with the upward movement of the driving wheel 14 and the upper surface of the driving cleaner 14 interlocks. The housing 122 formed in the interlocking device moves upward. This upward shock is absorbed through the elastic member 151 installed on the upper surface of the housing 122, thereby alleviating the impact toward the main body 1 of the robot cleaner through the support frame 132 side cover frame (13).

이러한 커버프레임(13)과 동력전달 케이싱(12) 사이에 설치된 충격흡수유닛(15)의 완충작용과 연동하여 동력전달 케이싱(12)의 가이드공(125)을 따라 가이드봉(135)의 수직방향 슬라이딩 작용을 통해 주행 중인 로봇청소기의 좌우 흔들림, 위빙 현상을 방지하여 안정된 주행성을 확보할 수 있다.The vertical direction of the guide rod 135 along the guide hole 125 of the power transmission casing 12 in conjunction with the shock absorbing action of the shock absorbing unit 15 installed between the cover frame 13 and the power transmission casing 12. Sliding action prevents the left and right shake and weaving phenomenon of the robot cleaner in operation to ensure stable running.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

도 1은 본 발명에 따른 구동장치가 적용되는 로봇청소기의 예시도1 is an exemplary view of a robot cleaner to which a driving device according to the present invention is applied;

도 2는 본 발명에 따른 구동장치의 사시도2 is a perspective view of a driving device according to the present invention;

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 구동장치의 분리사시도3 is an exploded perspective view of the driving apparatus according to the embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 실시에에 의한 동력전달부의 분리사시도Figure 4 is an exploded perspective view of the power transmission unit according to the embodiment of the present invention

도 5는 본 발명의 실시예에 의한 충격흡수유닛을 보이기 위한 분리사시도Figure 5 is an exploded perspective view for showing the shock absorbing unit according to an embodiment of the present invention

도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 충격흡수유닛의 작동상태도6 and 7 is an operating state diagram of the shock absorbing unit according to the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(1) : 본체 (10)(10") : 구동장치(1): main body (10) (10 "): drive

(11) : 구동모터 (12) : 동력전달 케이싱(11): drive motor (12): power transmission casing

(13) : 커버프레임 (14) : 구동바퀴(13): cover frame (14): drive wheel

(15) : 충격흡수유닛 (16) : 동력전달수단(15): shock absorbing unit (16): power transmission means

(17) : 가이드서포터 (122) : 하우징(17): guide supporter 122: housing

(125) : 가이드공 (132) : 지지대(125): guide ball (132): support

(135) : 가이드봉 (151) : 탄성부재(135): guide rod (151): elastic member

(1220) : (이탈방지용) 슬롯 (1320) : 돌출편(1220): slot (1320): protruding pieces

(1321) : 가이드축 (1320a) : 걸게(1321): guide shaft (1320a): hanger

Claims (5)

한 쌍의 구동모터를 통해 본체 양측에 설치된 한 쌍의 구동바퀴를 상호 독립 구동시키는 로봇청소기의 구동장치에 있어서,In the driving device of the robot cleaner for independently driving a pair of drive wheels installed on both sides of the main body through a pair of drive motors, 상기 구동모터의 구동축과 연결되는 동력전달수단이 내부에 설치되는 동력전달 케이싱;A power transmission casing having a power transmission means connected to the drive shaft of the drive motor therein; 상기 동력전달 케이싱의 외부로 돌출되는 동력전달수단의 출력축에 회전축이 결합되는 구동바퀴;A driving wheel having a rotation shaft coupled to an output shaft of the power transmission means protruding to the outside of the power transmission casing; 로봇청소기 본체에 설치되어, 상기 구동바퀴와 동력전달 케이싱을 지지하는 커버프레임; 및A cover frame installed at the robot cleaner main body to support the driving wheel and the power transmission casing; And 상기 커버프레임과 동력전달 케이싱 사이에 설치되어, 구동바퀴와 연동하여 상방 이동하는 동력전달 케이싱을 탄성 지지하는 충격흡수유닛; 을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.An impact absorption unit installed between the cover frame and the power transmission casing to elastically support the power transmission casing moving upwardly in association with the driving wheel; Driving device for a robot cleaner, characterized in that consisting of. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 충격흡수유닛은, 동력전달 케이싱의 상면에 돌출 형성되어, 그 외면에 수직방향 길이를 갖는 이탈방지용 슬롯을 구비하는 원통형 하우징과;The shock absorbing unit may include: a cylindrical housing protruding from an upper surface of the power transmission casing, the cylindrical housing having a release preventing slot having a length in a vertical direction on an outer surface thereof; 상기 커버프레임에 설치되어, 하우징을 향해 끼워지게 하방 돌출된 가이드축과;A guide shaft installed at the cover frame and protruding downward to be fitted toward the housing; 상기 커버프레임에 설치되어, 그 끝단에 형성된 걸게가 상기 이탈방지용 슬롯 내에서 끼워져 구속되는 돌출편과;A protruding piece installed on the cover frame and having a hook formed at an end thereof to be inserted into and restrained in the separation preventing slot; 상기 가이드축 둘레에 설치되어, 하우징의 상면과 커버프레임을 탄성 지지하는 탄성부재; 로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.An elastic member installed around the guide shaft to elastically support an upper surface of the housing and a cover frame; Driving device for a robot cleaner, characterized in that consisting of. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 충격흡수유닛의 충격흡수방향과 나란하게 동력전달 케이싱의 일 측에 형성되는 가이드공과; 상기 커버프레임에 상단이 고정되어, 충격흡수유닛과 연동하여 가이드공을 관통하며 슬라이딩하는 가이드봉; 으로 이루어진 가이드서포터를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.A guide hole formed at one side of the power transmission casing in parallel with the shock absorbing direction of the shock absorbing unit; A guide rod having a top fixed to the cover frame and sliding through the guide hole in association with the shock absorbing unit; Driving device for a robot cleaner, characterized in that it further comprises a guide supporter made of. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 충격흡수유닛은, 그 충격흡수방향이 구동바퀴의 회전축 선상을 직교하는 지점에 배치된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.The shock absorbing unit is a driving device for a robot cleaner, characterized in that the shock absorbing direction is disposed at a point perpendicular to the line of the rotation axis of the drive wheel. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 동력전달수단은, 동력전달 케이싱 상에 축 결합된 감속기어군으로 이루 어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동장치.The power transmission means is a drive device for a robot cleaner, characterized in that consisting of a reduction gear group coupled to the shaft on the power transmission casing.
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