KR20090119208A - 로봇 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇을 제어하는 장치 및 방법에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 일정한 패턴으로 반복적인 동작을 하는 로봇의 움직임을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치는 사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는 좌표 입력부, 상기 복수의 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 로봇의 동작 패턴을 설정하는 동작 설정부, 및 상기 설정된 동작 패턴에 따라 상기 로봇이 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

로봇, 직교 좌표, 조인트 좌표, 로봇 제어, 동작 패턴,

Description

로봇 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT}

본 발명은 로봇을 제어하는 장치 및 방법에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 일정한 패턴으로 반복적인 동작을 하는 로봇의 움직임을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

공장 자동화 시스템에 있어서, 로봇은 사람이 하기 힘든 작업을 대신하여, 단순 반복 작업을 수행함으로써, 제품의 고속, 대량 생산이 가능하게 되었다.

즉, 동일한 품질의 제품을 대량, 고속으로 생산하는 것이 공장 자동화 시스템의 중요한 과제라고 볼 수 있는데, 이러한 과제를 달성하기 위하여, 로봇 제어 기술의 중요성이 부각되고 있다.

제품 생산 라인에서, 로봇은 일정한 패턴에 따라 반복적인 동작을 수행하여 제품을 제작한다. 이 경우, 동일한 품질의 제품을 고속으로 생산하기 위해서는 상기 언급한 로봇의 반복적인 동작을 정확하게 제어할 수 있어야 한다.

이에 따라 본 발명에서는, 일정한 패턴에 따라 반복적으로 동작하는 로봇의 움직임을 제어할 수 있는 기술을 제안하고자 한다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 일정한 동작을 반복적으로 수행하는, 자유도가 큰 로봇의 움직임을 정확히 제어할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 사용자로부터 입력된 로봇 좌표로 로봇을 정확히 이동시킴으로써, 사용자의 편의를 증대시키는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치는 사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는 좌표 입력부, 상기 복수의 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 로봇의 동작 패턴을 설정하는 동작 설정부, 및 상기 설정된 동작 패턴에 따라 상기 로봇이 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 방법은 사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는 단계, 상기 복수의 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 로봇의 동작 패턴을 설정하는 단계, 및 상기 설정된 동작 패턴에 따라 상기 로봇이 동작하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 3차원적으로 움직이는 로봇의 동작 패턴을 미리 설정하고, 이에 따라 로봇을 제어함으로써, 로봇의 반복적인 동작을 정확하게 제어할 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 따르면, 사용자는 간단히 로봇 좌표만을 입력함으로써, 로봇을 원하는 위치로 정확하게 이동시킬 수 있게 된다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 로봇 제어 장치 및 방법에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치의 상세한 구성을 도시한 블록도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 좌표 입력부(110), 동작 설정부(120), 제어부(130), 및 명령어 저장부(140)를 포함할 수 있다. 이하, 각 구성 요소 별로 그 기능을 상술하기로 한다.

좌표 입력부(110)는 사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는 기능을 수행한다. 3차원적으로 움직이는 로봇의 경우, 3차원 공간에서의 임의 지점에 도달하기 위하여, 전후(forward and backward), 좌우(left and right), 및 상하(up and down)으로 움직이는데, 로봇 좌표는 로봇이 상기 임의 지점에 도달하기 위한 운동들을 기하학적으로 설명하기 위한 좌표계에서의 값을 의미한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 좌표는 직교 좌표 또는 조인트(joint) 좌표일 수 있다. 즉, 본 발명의 일례에 따른 좌표 입력부(110)는 복수의 직교 좌표 또는 관절 좌표를 사용자로부터 입력 받을 수 있다.

직교 좌표는 x축, y축, 및 z축을 기준으로 정의되는 보편적인 좌표로서, 이 경우, 로봇 관절은 세 개의 각 축을 따라 운동을 생성하기 위해서 연속적으로 움직인다. 이 좌표축은 다른 물체에 대한 상대적인 로봇의 운동을 정의할 때 사용되며 로봇과 통신하는 다른 시스템이나 기계류를 정의하고 운동의 경로를 정의할 때 사용된다.

조인트 좌표는 로봇의 모든 관절의 운동을 각각 정의하는데 사용된다. 로봇 팔을 특정한 위치로 이동시키고자 할 때, 로봇 팔이 목적하는 위치에 한번에 도달하게 하기 위해서는 하나 이상의 관절을 정의해야 한다. 관절의 형태에 따라서 로봇 팔의 운동은 다를 수 있다. 예를 들어 회전 관절인 경우, 로봇 팔은 관절의 축에서 정의되는 원을 따라서 운동하게 된다.

즉, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는 좌표 입력부(110)를 통하여, 직교 좌표뿐만 아니라 조인트 좌표를 입력 받고, 상기 직교 좌표 및 조인트 좌표에 따라 로봇의 움직임을 제어함으로써, 로봇을 제어하고자 하는 사용자의 편의를 증대시킬 수 있게 된다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 제어 장치(100)에 의해 제어되는 로봇은 은 5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔을 구비한 로봇일 수 있다. 이 경우, 좌표 입력부(110)는 3차원적으로 움직이는 5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔을 구비한 로봇의 운동을 제어하기 위한 로봇 좌표를 입력 받는 기능을 수행한다.

5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔을 사용하는 경우, 로봇 팔의 자유도가 증가하여, 보다 다양한 자세를 구현할 수 있게 된다. 사용자는 상기의 자유도가 높은 로봇을 이용하여, 물체의 품질 검사를 수행할 수 있고, 랜즈 세척기, 회로 기판 검 사기 등에서도 상기 로봇 팔을 사용할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 제어 장치(100)에 의해 제어되는 로봇은 Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇일 수 있다. Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇은 5축의 동작 자유도를 가진 로봇으로서, 로봇 제어 언어로 Basic과 유사한 Melfa-basic IV를 사용한다. 이 때, Melfa-basic IV에서 로봇의 기본적인 동작 패턴에 대한 명령어를 지원한다. Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇은 직교 좌표로 제어 가능하며, 직교 좌표와 조인트 좌표가 자동으로 변환 가능하다.

동작 설정부(120)는 좌표 입력부(110)를 통하여 입력된 복수의 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 로봇의 동작 패턴을 설정하는 기능을 수행하고, 제어부(130)는 동작 설정부(120)에서 설정된 로봇의 동작 패턴에 따라 로봇이 동작하도록 제어하는 기능을 수행한다.

상기에서 언급한 바와 같이, 3차원적으로 움직이는 로봇은 로봇 팔에 카메라 등을 부착하여 물체의 품질 검사, 및 회로 기판 검사 등을 수행하는데 사용될 수 있다. 이 경우, 검사 대상 물체를 여러 위치에서 촬영하여, 검사 대상 물체에 대한 다양한 입력 영상을 획득할 수 있게 된다.

즉, 3차원적으로 움직이는 로봇 팔의 일단에 카메라 등의 영상 입력 장치를 설치하여, 상기 로봇 팔을 이용해 적어도 하나 이상의 촬영 방향으로부터 검사 대상 물체를 촬영함으로써, 검사 대상 물체에 대한 적어도 하나 이상의 입력 영상을 획득할 수 있고, 이러한 복수 개의 입력 영상을 정상적인 물체에 대한 영상과 비교함으로써, 다품종 소량 생산을 통한 품질의 다양화 및 고급화를 지향하는 유연한 생산 시스템에 적합한 입체적인 품질 검사를 수행할 수 있게 된다.

이 때, 로봇은 하나의 물체에 대해 검사를 수행하는 것이 아니라, 자동화된 생산 라인에 설치되어, 많은 수의 물체에 대해 검사를 수행하므로, 일정한 동작 패턴에 따라 반복적으로 움직이게 된다. 본 발명의 일례에 따르면, 상기 동작 패턴에는 특정 위치로의 이동, 특정 위치에서 대기 등이 포함될 수 있다. 이 경우, 상기 로봇의 일정한 동작 패턴은 좌표 입력부(110)을 통하여 입력된 로봇의 위치에 관한 복수의 로봇 좌표를 이용하여 동작 설정부(120)에서 설정될 수 있다.

명령어 저장부(140)는 로봇의 동작에 대한 복수의 명령어를 저장하는 기능을 수행한다. 즉, 상기에서 언급한 바와 같이, 동작 설정부(120)는 로봇의 일정한 동작 패턴을 설정할 수 있는데, 명령어 저장부는 이러한 동작 패턴을 설정하기 위한 명령어를 저장하는 기능을 수행한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 명령어 저장부(140)에 저장된 복수의 명령어는 좌표 입력부(110)로부터 입력된 로봇 좌표로 로봇을 움직이도록 하는 이동 명령어, 로봇의 동작을 기 설정된 시간 동안 정지시키는 휴지 명령어, 및 로봇의 동작 패턴의 시작점과 종료점을 지정하여, 로봇의 동작 패턴이 반복되도록 하는 반복 명령어 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

제품 생산 라인에서 로봇을 사용하는 경우, 로봇은 어느 특정한 위치로 움직인 후, 부품의 조립과 같은 특정 작업을 수행한다. 이러한 특정 위치로의 움직임과 특정 작업의 수행은 일정한 루틴에 따라 연속적으로 이루어지고, 이러한 연속적인 움직임은 각각의 제품에 대해 반복적으로 수행된다. 이러한 경우에 있어, 명 령어 저장부(140)은 로봇의 연속적인 움직임을 반복적으로 동작시킬 수 있도록 설정하기 위한 명령어를 저장하는 기능을 수행한다. 일례로써, 로봇은 이동 명령어에 따라, 특정한 로봇 좌표 위치로 이동하고, 상기 이동된 위치에서 특정 작업을 수행하여야 하는 경우, 로봇은 휴지 명령어에 따라, 상기 이동된 위치에서 정지하게 된다. 상기 일련의 움직임들은 반복 명령어에 의해 시작점과 종료점이 지정되어, 상기 시작점과 종료점 사이의 일련의 동작들이 반복적으로 수행될 수 있다. 이러한 로봇의 동작 패턴은 명령어 저장부(140)에 저장된 명령어들과 좌표 입력부(110)로부터 입력된 로봇 좌표를 연관시켜 설정된다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)는, 좌표 입력부(110)를 통해 사용자로부터 입력 받은 로봇의 좌표와 명령어 저장부(140)에 저장된 명령어들을 서로 연관시켜 동작 설정부(120)에서 로봇의 동작 패턴을 설정하고, 제어부(130)서 상기 설정된 동작 패턴에 따라 로봇을 움직이도록 제어함으로써, 3차원적으로 움직이는 로봇의 동작을 정확하게 제어한다.

본 발명의 일례에 따르면, 로봇을 제어하고자 하는 경우, 사용자는 컴퓨터를 이용하여 다양한 종류의 로봇을 제어할 수 있다. 그런데 이 경우, 각각의 로봇이 서로 다른 로봇 제어 언어를 사용할 수 있는데, 상기 로봇 제어 언어에 익숙하지 않는 사용자는 컴퓨터를 이용하여 로봇을 제어하고자 하는 경우, 그 사용에 있어 많은 어려움을 겪는다.

도 2 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따라, 컴퓨터를 이용하여 로봇을 제어하고자 하는 경우에 있어, 상기 로봇을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램의 사용 자 인터페이스(UI: User Interface)를 도시한 도면들이다. 즉, 본 발명에 따른 로봇 제어 장치를 컴퓨터를 이용하여 구현하기 위한 컴퓨터 프로그램을 도 2 내지 도 6에서 도시하였다. 이 경우, 도 1의 좌표 입력부(110) 및 동작 설정부(120)가 아래에서 설명할 컴퓨터 프로그램에 의해 구현될 수 있다. 본 발명의 일례에 따르면, 상기 컴퓨터 프로그램은 Microsoft 사의 Visual C++언어를 이용하여 프로그래밍될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램을 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 컴퓨터 프로그램의 초기 화면을 도시한 도면이다. 본 발명의 일례에 따른 로봇 제어 프로그램(200)은 Position Control(210), Point Movement(220), 및 Programming(230)을 포함하여 구성될 수 있다.

Position Control(210)은 사용자로부터 로봇 좌표를 입력 받는 부분인 도면 부호(211)와, 사용자로부터 입력 받은 로봇 좌표에 따른 로봇의 움직임을 표시하는 부분인 도면 부호(212)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일례에 따르면, 도 1의 좌표 입력부(110)가 Position Control(210)일 수 있다.

사용자는 도면 부호(211)을 통하여 로봇에 대한 직교 좌표 및 조인트 좌표를 입력할 수 있다. 도면 부호(211)의 Position 및 Joint는 각각 직교 좌표 및 조인트 좌표를 입력 받는 부분을 의미한다. 사용자가 Position Control(210)를 통해 이동시키고자 하는 직교 좌표 또는 조인트 좌표를 입력하고, "Move"키를 누르는 경우, 로봇은 도 1의 제어부(130)에 의해 제어되어, 상기 입력된 좌표로 이동하게 된다. 또한 사용자가 Position Control(210)를 통해 이동시키고자 하는 직교 좌표 또는 조인트 좌표를 입력하고, "Register"키를 누르는 경우, 상기 입력된 로봇 좌표는 저장된다. 이 경우, 상기 저장된 로봇 좌표는 Point Movement(220)을 통해 확인될 수 있다.

Point Movement(220)는 상기 저장된 로봇 좌표를 관리하고, 상기 저장된 로봇 좌표로 로봇을 이동시키는 기능을 수행한다. "Delete"키는 저장된 로봇 좌표 중 일부를 삭제하기 위한 것이고, "Move"키는 상기 저장된 로봇 좌표로 로봇을 이동시키기 위한 것이다.

Programming(230)은 로봇의 일정한 동작 패턴을 설정하는 기능을 수행한다. 본 발명의 일례에 따르면, 도 1의 동작 설정부(120)가 Programming(230)일 수 있다. 도면 부호(231)는 설정된 동작 패턴을 표시하는 기능을 수행하고, 도면 부호(232)는 상기 동작 패턴을 설정하기 위한 명령어가 표시되는 부분을 나타낸다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 사용자는 로봇 제어에 필요한 별도의 명령어가 필요한 경우, 명령어 저장부(140)에 상기 명령어를 정의하여 이를 저장할 수 있다. 일례로, 로봇 팔에 카메라를 부착하여, 로봇을 물체의 품질 검사 장치로 사용하고자 하는 경우, 사용자는 정상 물체에 대한 영상을 저장하기 위한 저장 명령어와, 저장된 정상 물체에 대한 영상과, 현재 검사하고자 하는 물체에 대한 영상을 비교하는 비교 명령어를 정의하여 이를 명령어 저장부(140)에 저장할 수 있고, 상기 명령어가 저장된 경우, 도면 부호(232)에 상기 명령어가 표시되게 된다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램을 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 입력된 로봇 좌표를 관리하는 컴퓨터 프로그램의 화면을 도시한 도면 이다. 즉, 도 3에서는 사용자로부터 로봇의 조인트 좌표를 입력 받고, 이를 저장하는 과정을 나타내었다. 사용자는 joint(310)를 통하여, 로봇의 조인트 좌표를 입력하고 "Register"키를 눌러 상기 로봇의 조인트 좌표를 저장할 수 있다. 저장된 로봇의 조인트 좌표는 Point Movement(320)에 표시된다. 사용자는 "Delete"키를 이용해 저장된 로봇의 좌표를 삭제하거나, "Move"키를 이용해 로봇을 저장된 로봇 좌표 위치로 이동시킬 수 있다.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램을 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 로봇의 동작 패턴을 설정하기 위한 명령어가 표시되는 구성이 표시되는 화면을 도시한 도면이다. 본 발명의 일례에 따르면, 명령어는 도 1의 명령어 저장부(140)에 저장될 수 있다.

도 4에서는, 로봇을 특정 로봇 좌표의 위치로 이동시키는 이동 명령을 설정하기 위한 구성을 도시하고 있다.

도면 부호(410)는 저장된 명령어를 표시하는 부분으로서, 도 4에서는 이동 명령어인 "MOV" 명령어가 선택된 화면을 도시하고 있다. "MOV"가 선택된 경우, 도면 부호(420)에서는 로봇을 이동시키고자 하는 저장된 로봇 좌표가 표시된다. 도면 부호(420)에서 이동시키고자 하는 로봇 좌표가 선택된 경우, 도면 부호(430)에 로봇에 대한 이동 명령이 표시되게 된다.

도 5에서는, 로봇을 기 설정된 시간 동안 정지시키는 정지 명령을 설정하기 위한 구성을 도시하고 있다.

도면 부호(510)는 저장된 명령어를 표시하는 부분으로서, 도 5에서는 휴지 명령어인 "DLY" 명령어가 선택된 화면을 도시하고 있다. "DLY"가 선택된 경우, 도면 부호(520)에서는 로봇을 정지시키고자 하는 기 설정된 시간이 표시된다. 도면 부호(520)에서 이동시키고자 하는 로봇 좌표가 선택된 경우, 도면 부호(530)에 로봇에 대한 정지 명령이 표시되게 된다.

도 6에서는, 로봇의 동작 패턴을 설정하기 위한 반복 명령을 설정하기 위한 구성을 도시하고 있다.

도면 부호(610)는 저장된 명령어를 표시하는 부분으로서, 도 6에서는 반복 명령어인 "REP" 명령어가 선택된 화면을 도시하고 있다. "REP"가 선택된 경우, 도면 부호(620)에서는 반복하고자 하는 동작 패턴의 시작점과 종료점을 나타내는 "START"와 "END" 가 표시된다. 사용자는 도면 부호(630)에 표시된 로봇에 대한 복수의 명령 중 에서 시작점과 종료점을 선택할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 방법에 대한 흐름도를 도시한 도면이다. 이하 도 7을 참고하여, 각 단계별로 수행되는 과정을 상술하기로 한다.

먼저, 단계(S710)에서는 사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는다. 본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 좌표는 직교 좌표 또는 조인트(joint) 좌표일 수 있다. 즉, 단계(S710)에서는 사용자로부터 하나 이상의 직교 좌표 또는 관절 좌표를 입력 받을 수 있다.

즉, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 방법은 로봇 좌표에 관한 직교 좌표뿐만 아니라 조인트 좌표를 입력 받을 수 있고, 상기 직교 좌표 및 조인트 좌표에 따라 로봇의 움직임을 제어함으로써, 로봇을 제어하고자 하는 사용자의 편의 를 증대시킬 수 있게 된다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 제어 방법에 의해 제어되는 로봇은 5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔을 구비한 로봇일 수 있다. 이 경우, 단계(S710)에서는 3차원적으로 움직이는 5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔을 구비한 로봇의 운동을 제어하기 위한 로봇 좌표를 입력 받을 수 있다.

5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔을 사용하는 경우, 로봇 팔의 자유도가 증가하여, 보다 다양한 자세를 구현할 수 있게 된다. 사용자는 상기의 자유도가 높은 로봇을 이용하여, 물체의 품질 검사를 수행할 수 있고, 랜즈 세척기, 회로 기판 검사기 등에서도 상기 로봇 팔을 사용할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 제어 방법에 의해 제어되는 로봇은 Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇일 수 있다. Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇은 5축의 동작 자유도를 가진 로봇으로서, 로봇 제어 언어로 Basic과 유사한 Melfa-basic IV를 사용한다. 이 때, Melfa-basic IV에서 로봇의 기본적인 동작 패턴에 대한 명령어를 지원한다. Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇은 직교 좌표로 제어 가능하며, 직교 좌표와 조인트 좌표가 자동으로 변환 가능하다.

단계(S720)에서는 단계(S710)에서 입력 받은 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 로봇의 일정한 동작 패턴을 설정하고, 단계(S730)에서는 단계(S720)에서 설정된 로봇의 동작 패턴에 따라 로봇이 동작하도록 로봇을 제어한다.

상기에서 언급한 바와 같이, 3차원적으로 움직이는 로봇은 로봇 팔에 카메라 등을 부착하여 물체의 품질 검사, 및 회로 기판 검사 등을 수행하는데 사용될 수 있다. 이 경우, 검사 대상 물체를 여러 위치에서 촬영하여, 검사 대상 물체에 대한 다양한 입력 영상을 획득할 수 있게 된다.

즉, 3차원적으로 움직이는 로봇 팔의 일단에 카메라 등의 영상 입력 장치를 설치하여, 상기 로봇 팔을 이용해 적어도 하나 이상의 촬영 방향으로부터 검사 대상 물체를 촬영함으로써, 검사 대상 물체에 대한 적어도 하나 이상의 입력 영상을 획득할 수 있고, 이러한 복수 개의 입력 영상을 정상적인 물체에 대한 영상과 비교함으로써, 다품종 소량 생산을 통한 품질의 다양화 및 고급화를 지향하는 유연한 생산 시스템에 적합한 입체적인 품질 검사를 수행할 수 있게 된다.

이 때, 로봇은 하나의 물체에 대해 검사를 수행하는 것이 아니라, 자동화된 생산 라인에 설치되어, 많은 수의 물체에 대해 검사를 수행하므로, 일정한 동작 패턴에 따라 반복적으로 움직이게 된다. 본 발명의 일례에 따르면, 상기 동작 패턴에는 특정 위치로의 이동, 특정 위치에서 대기 등이 포함될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 로봇 제어 방법은 로봇의 동작에 대한 복수의 명령어를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 상기에서 언급한 바와 같이, 단계(S720)에서는 로봇의 일정한 동작 패턴을 설정할 수 있는데, 상기 로봇의 동작에 대한 복수의 명령어를 저장하는 단계는 이러한 동작 패턴을 설정하기 위한 명령어를 저장하는 기능을 수행한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 명령어를 저장하는 단계에서 저장되는 복수의 명령어는 좌표 입력부(110)로부터 입력된 로봇 좌표로 로봇을 움직이도록 하는 이동 명령어, 로봇의 동작을 기 설정된 시간 동안 정지시키는 휴지 명령어, 및 로봇의 동작 패턴의 시작점과 종료점을 지정하여, 로봇의 동작 패턴이 반복되도록 하는 반복 명령어 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

제품 생산 라인에서 로봇을 사용하는 경우, 로봇은 어느 특정한 위치로 움직인 후, 부품의 조립과 같은 특정 작업을 수행한다. 이러한 특정 위치로의 움직임과 특정 작업의 수행은 일정한 루틴에 따라 연속적으로 이루어지고, 이러한 연속적인 움직임은 각각의 제품에 대해 반복적으로 수행된다. 상기 명령어를 저장하는 단계에서는 이러한 로봇의 연속적인 움직임을 반복적으로 동작시킬 수 있도록 설정하기 위한 명령어를 저장하게 된다. 일례로써, 로봇은 이동 명령어에 따라, 특정한 로봇 좌표 위치로 이동한다. 상기 이동된 위치에서 특정 작업을 수행하여야 하는 경우, 로봇은 휴지 명령어에 따라, 상기 이동된 위치에서 정지하게 된다. 상기 일련의 움직임들은 반복 명령어에 의해 시작점과 종료점이 지정되어, 상기 시작점과 종료점 사이의 일련의 동작들이 반복적으로 수행될 수 있다.

지금까지 본 발명에 따른 로봇 제어 방법의 실시예들에 대하여 설명하였고, 앞서 도 1에서 설명한 로봇 제어 장치에 관한 구성이 본 실시예에도 그대로 적용 가능하다. 이에, 보다 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당 업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 장치의 상세한 구성을 도시한 블록도이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램을 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 컴퓨터 프로그램의 초기 화면을 도시한 도면이다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램을 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 입력된 로봇 좌표를 관리하는 컴퓨터 프로그램의 화면을 도시한 도면이다.

도 4 내지 도6은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 프로그램을 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 로봇의 동작 패턴을 설정하기 위한 명령어가 표시되는 구성이 표시되는 화면을 도시한 도면이다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 제어 방법에 대한 흐름도를 도시한 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100: 로봇 제어 장치

110: 좌표 입력부

120: 동작 설정부

130: 제어부

140: 명령어 저장부

Claims (9)

1. 로봇(robot)을 제어하기 위한 장치에 있어서,

   사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는 좌표 입력부;

   상기 복수의 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 상기 로봇의 동작 패턴을 설정하는 동작 설정부; 및

   상기 설정된 동작 패턴에 따라 상기 로봇이 동작하도록 제어하는 제어부

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 로봇 좌표는 직교 좌표 또는 조인트(joint) 좌표인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
3. 제1항에 있어서,

   상기 로봇의 동작에 대한 복수의 명령어를 저장하는 명령어 저장부

   를 더 포함하고,

   상기 동작 설정부는

   상기 명령어 저장부에 저장된 적어도 하나 이상의 명령어와 상기 복수의 로봇 좌표를 결합하여 상기 동작 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
4. 제3항에 있어서,

   상기 복수의 명령어는

   상기 로봇을 상기 입력된 로봇 좌표로 움직이도록 하는 이동 명령어;

   상기 로봇의 동작을 기 설정된 시간 동안 정지시키는 휴지 명령어; 및

   상기 동작 패턴의 시작점과 종료점을 지정하여, 상기 동작 패턴이 반복되도록 하는 반복 명령어

   중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
5. 제1항에 있어서,

   상기 로봇은 Mitsubishi RV-2AJ 산업용 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치.
6. 로봇을 제어하기 위한 방법에 있어서,

   사용자로부터 복수의 로봇 좌표를 입력 받는 단계;

   상기 복수의 로봇 좌표를 서로 연관시켜, 상기 로봇의 동작 패턴을 설정하는 단계; 및

   상기 설정된 동작 패턴에 따라 상기 로봇이 동작하도록 제어하는 단계

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
7. 제6항에 있어서,

   상기 로봇의 동작에 대한 복수의 명령어를 저장하는 단계

   를 더 포함하고,

   상기 로봇의 동작 패턴을 설정하는 단계는

   상기 저장된 적어도 하나 이상의 명령어와 상기 복수의 로봇 좌표를 결합하여 상기 동작 패턴을 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
8. 제7항에 있어서,

   상기 복수의 명령어는

   상기 로봇을 상기 입력된 로봇 좌표로 움직이도록 하는 이동 명령어;

   상기 로봇의 동작을 기 설정된 시간 동안 정지시키는 휴지 명령어; 및

   상기 동작 패턴의 시작점과 종료점을 지정하여, 상기 동작 패턴이 반복되도록 하는 반복 명령어

   중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
9. 제6항 내지 제8항 중 어느 하나의 방법을 실행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 기록매체.

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