KR20090114965A - Cleaning robot system and method for controlling thereof - Google Patents

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KR20090114965A
KR20090114965A KR1020080040869A KR20080040869A KR20090114965A KR 20090114965 A KR20090114965 A KR 20090114965A KR 1020080040869 A KR1020080040869 A KR 1020080040869A KR 20080040869 A KR20080040869 A KR 20080040869A KR 20090114965 A KR20090114965 A KR 20090114965A
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cleaning
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정한균
박부식
신대교
임기택
최종찬
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전자부품연구원
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

PURPOSE: A cleaning robot and a control method is provided collects information through the collaboration networking and keep a driving path. CONSTITUTION: A cleaning robot comprises an information receiving part(41), a controller(43) and a transmission part(45). The information receiving part receives location information of the cleaning robot and obstacle information of a cleaning path through broadcasting with the collaboration network. The controller controls outputs an obstacle control signal in consideration of the location information and obstacle information through the collaboration network. The transmission part transmits the obstacle control signal to an obstacle.

Description

청소 로봇 시스템 및 그 제어방법{CLEANING ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}Cleaning robot system and its control method {CLEANING ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 청소경로를 유지하며 청소 작업을 수행할 수 있도록 한 청소 로봇 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cleaning robot, and more particularly, to a cleaning robot system and a method of controlling the same, which maintain a cleaning path and perform a cleaning operation.

일반적으로, 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 특정 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하는데 사용되어 왔다. In general, robots have been developed for industrial use and used as part of factory automation, or have been used to collect information on behalf of humans in specific environments.

이러한 로봇은 근래에 발전을 거듭하여 최근에는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이중 가장 대표적인 예가 청소 로봇 시스템이다.These robots have evolved in recent years, until recently, human-friendly robots have been developed. The most representative of these is the cleaning robot system.

청소 로봇은 사용자 리모컨을 통해 입력되는 제어 명령에 따라 일정한 청소영역을 스스로 주행하면서, 흡입수단을 통해 먼지 및 이물질을 흡입한다.The cleaning robot inhales dust and foreign matter through the suction means while driving itself through a certain cleaning area according to a control command input through a user remote controller.

청소 로봇은 통상적으로 장애물 감지 센서, 추락 방지 센서 등과 같은 각종 감지 센서 및 위치 감지를 위한 엔코더 등과 같은 구성요소들을 통해 주행제어가 이루어진다.The cleaning robot typically controls driving through components such as an obstacle sensor, an anti-fall sensor, an encoder for position detection, and the like.

청소 로봇은 일예로 장애물 감지 센서로 적외선 센서, 초음파 센서 혹은 카 메라 등을 이용하여 설정된 청소경로를 따라 청소하면서 장애물 감지 센서나 카메라를 통해 장애물을 판별하고, 장애물이 감지되면 주행 방향을 전환하여 장애물을 회피한다.For example, the cleaning robot uses an obstacle sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, or a camera to clean the cleaning path along the set cleaning path, and identifies the obstacle using an obstacle sensor or a camera. Avoid.

또한 청소 로봇은 댁내에 설치된 카메라를 통해 청소 로봇의 위치를 추적하여 청소영역을 제어하기도 한다.The cleaning robot also controls the cleaning area by tracking the location of the cleaning robot through a camera installed in the house.

그러나, 이러한 종래의 청소 로봇은 청소경로를 방해하는 모든 객체를 장애물로 인식하여, 이동 가능한 객체 또한 장애물로 인식하므로, 청소경로를 바꾸어야 한다. 따라서 작업 영역에 대한 완벽한 작업이 어렵고, 작업 영역 설정범위가 축소되는 문제점이 있다. However, such a conventional cleaning robot recognizes all objects that obstruct the cleaning path as obstacles, and thus recognizes movable objects as obstacles, so the cleaning path should be changed. Therefore, it is difficult to work perfectly on the work area, and the work area setting range is reduced.

또한 출입문 등과 같이 출입문을 열면 청소 로봇이 지나갈 수 있는 이동 가능한 장애물로 분리된 두 영역을 청소하기 위해서는 사용자가 출입문을 직접 열어 청소 로봇을 새로운 영역으로 이동시켜야 하는 불편한 문제점이 있다.In addition, in order to clean two areas separated by a movable obstacle that can be passed by the cleaning robot when the door is opened, such as a door, the user needs to open the door directly and move the cleaning robot to a new area.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출한 것으로, 주행경로를 유지하며 청소 작업을 수행할 수 있도록 한 청소 로봇 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a cleaning robot system and a control method thereof capable of performing a cleaning operation while maintaining a driving route.

본 발명의 다른 목적은 로봇 청소기의 위치 정보 및 청소경로상의 장애물 정보를 협업 네트워킹을 통해 통합적으로 수집하여 로봇 청소기를 제어할 수 있도록 한 청소 로봇 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a cleaning robot system and a method of controlling the robot cleaner to control the robot cleaner by collecting the position information of the robot cleaner and obstacle information on the cleaning path through cooperative networking.

본 발명의 또 다른 목적은 통합적으로 수집된 정보를 이용하여 주행경로상의 장애물 중 이동 가능한 해당 장애물을 이동시켜 사용자 개입을 최소화하며 설정된 주행경로에 대응하여 청소할 수 있도록 한 청소 로봇 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.Still another object of the present invention is to provide a cleaning robot system and a method of controlling the same, which minimizes user intervention and moves corresponding obstacles among the obstacles on the driving route by using integrated information. In providing.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 통합 제어기는 청소 로봇의 위치 정보와 청소경로상의 장애물 정보를 협업 네트워크를 통해 수신하는 정보수신부; 상기 위치 정보와 상기 장애물 정보를 고려하여 상기 협업 네트워크를 통해 장애물 제어신호를 출력하도록 제어하는 제어부; 및 상기 장애물 제어신호를 상기 장애물로 송신하는 송신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Integrated controller according to an aspect of the present invention for achieving the above object is an information receiving unit for receiving the position information of the cleaning robot and the obstacle information on the cleaning path through the collaboration network; A controller configured to output an obstacle control signal through the collaboration network in consideration of the position information and the obstacle information; And a transmitter for transmitting the obstacle control signal to the obstacle.

본 발명의 다른 면에 따른 청소 로봇 시스템은 청소 로봇의 위치를 추적하는 위치추적기; 상기 청소 로봇의 청소경로상의 장애물을 감지하는 장애물 감지기; 및 협업 네트워크를 통해 수신되는 상기 위치에 대응하는 위치 정보와 장애물에 대응하는 장애물 정보를 고려하여 상기 장애물을 이동시키는 통합 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a cleaning robot system includes a position tracker for tracking a position of a cleaning robot; An obstacle detector for detecting an obstacle on a cleaning path of the cleaning robot; And an integrated controller for moving the obstacle in consideration of the position information corresponding to the position received through the collaboration network and the obstacle information corresponding to the obstacle.

본 발명의 또 다른 면에 따른 청소 로봇 시스템의 제어방법은 협업 네트워크를 통해 수신된 정보를 이용하여 청소 로봇을 제어하는 방법에 있어서, 상기 청소 로봇의 위치 정보와 장애물 정보를 상기 협업 네트워크를 통해 수신하는 단계; 및 상기 위치 정보와 청소경로상의 장애물 정보를 고려하여 상기 협업 네트워크를 통해 장애물을 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a cleaning robot system, the method for controlling a cleaning robot using information received through a collaborative network, wherein the location information and obstacle information of the cleaning robot are received through the collaborative network. Making; And controlling the moving of the obstacle through the collaboration network in consideration of the location information and the obstacle information on the cleaning path.

상술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 청소 로봇이 이동해야 하는 청소경로상에 감지되는 장애물의 장애물 정보를 획득하여 이동 가능한 장애물에 대해 장애물을 이동시켜 청소경로에 대응하는 청소작업을 효율적으로 수행하며 청소에 대한 신뢰성을 증대시키는 효과가 있다.The present invention by the above-mentioned problem solving means to obtain the obstacle information of the obstacle detected on the cleaning path to be moved by the cleaning robot to move the obstacle to the movable obstacle to efficiently perform the cleaning operation corresponding to the cleaning path There is an effect of increasing the reliability of the cleaning.

또한 청소경로상의 장애물을 청소경로와 무관한 영역으로 이동시켜 청소 로봇이 청소작업을 수행할 수 있도록 사용자 개입을 최소화할 수 있도록 함으로써, 사용자의 편의성을 증대시키는 효과가 있다.In addition, by moving the obstacle on the cleaning path to an area unrelated to the cleaning path to minimize the user's intervention so that the cleaning robot can perform the cleaning operation, there is an effect of increasing the convenience of the user.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail, focusing on the parts necessary to understand the operation and action according to the present invention.

도 1은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a cleaning robot system of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 청소 로봇 시스템(100)은 청소 로봇(10)과, 위치추적기(20)와, 장애물 감지기(30)와, 통합 제어기(40)를 포함하여 구성된다. 이때 청소 로봇 시스템(100)의 동작은 협업 네트워크를 기반으로 이루어지게 된다. As shown in FIG. 1, the cleaning robot system 100 of the present invention includes a cleaning robot 10, a position tracker 20, an obstacle detector 30, and an integrated controller 40. At this time, the operation of the cleaning robot system 100 is made based on the collaboration network.

여기서 협업 네트워크는 무선 네트워크(예를 들면, WLAN, 블루투스, RF 등) 또는 유선 네트워크(예를 들면, 이더넷, IEEE1394, USB 등)일 수 있다.The collaboration network may be a wireless network (eg, WLAN, Bluetooth, RF, etc.) or a wired network (eg, Ethernet, IEEE1394, USB, etc.).

청소 로봇(10)은 설정되는 청소경로에 따라 청소를 한다. 여기서 청소경로는 협업 네트워크를 통해 청소경로의 변경을 요청하는 통합 제어기(40)에 의해 변경될 수 있다.The cleaning robot 10 cleans according to the cleaning path to be set. Here, the cleaning path may be changed by the integrated controller 40 requesting a change of the cleaning path through the collaboration network.

위치추적기(20)는 청소 로봇(10)의 위치를 추적하여 위치에 대응하는 위치정보를 협업네트워크를 통해 통합 제어기(40)로 전송한다. 여기서 위치추적기(20)는 청소 로봇(10)에 부착될 수 있거나, 청소 로봇(10)의 움직임에 따른 위치를 추적할 수 있도록 청소 로봇(10)에 부착되지 않고 단일 유닛으로 구성될 수도 있다.The position tracker 20 tracks the position of the cleaning robot 10 and transmits the position information corresponding to the position to the integrated controller 40 through the cooperative network. Here, the position tracker 20 may be attached to the cleaning robot 10 or may be configured as a single unit without being attached to the cleaning robot 10 so as to track the position according to the movement of the cleaning robot 10.

이때 위치추적기술은 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 위치를 인식하는 방식 또는 일반적으로 공지된 기술에 의해 다양하게 변형하여 실시할 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.In this case, the position tracking technology may be implemented by various modifications by a method of recognizing a location using a GPS (Global Positioning System) or a generally known technology, and thus, a detailed description thereof will be omitted.

장애물 감지기(30)는 청소 로봇(10)의 청소경로상의 장애물을 감지하여 장애물(50)에 대응하는 장애물 정보를 협업네트워크를 통해 통합 제어기(40)로 전송한다. 이때 장애물 감지기술은 공지된 기술에 의해 다양하게 변형하여 실시할 수 있 으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.The obstacle detector 30 detects an obstacle on the cleaning path of the cleaning robot 10 and transmits obstacle information corresponding to the obstacle 50 to the integrated controller 40 through the cooperative network. In this case, the obstacle detection technology may be variously modified by a known technology, and a detailed description thereof will be omitted.

통합 제어기(40)는 협업네트워크를 통해 위치추적기(20)로부터 청소 로봇(10)의 위치 정보를 수신하고, 장애물 감지기(30)로부터 청소경로상의 장애물 정보를 수신하고, 그 수신된 위치 정보와 장애물 정보를 고려하여 청소 로봇(10)의 청소를 방해하는 청소경로상의 장애물(50)을 이동시키는 장애물 제어신호를 협업네트워크를 통해 장애물(50)로 전송한다. 여기서 장애물 제어신호는 장애물(50)을 청소경로와 무관한 영역으로 이동하도록 하는 제어신호이다. The integrated controller 40 receives the position information of the cleaning robot 10 from the position tracker 20 through the cooperative network, receives the obstacle information on the cleaning path from the obstacle detector 30, and receives the received position information and the obstacle. In consideration of the information, the obstacle control signal for moving the obstacle 50 on the cleaning path that prevents the cleaning of the cleaning robot 10 is transmitted to the obstacle 50 through the cooperative network. The obstacle control signal is a control signal for moving the obstacle 50 to an area unrelated to the cleaning path.

또한 통합 제어기(40)는 장애물 정보를 통해 이동 가능한 장애물인가를 판단하여 판단결과 이동 가능한 장애물이면 장애물 제어신호를 출력하고, 판단결과 이동이 불가능한 장애물이면 청소 로봇(10)의 청소경로가 변경되도록 청소 로봇(10)을 제어한다.In addition, the integrated controller 40 determines whether the obstacle is movable based on the obstacle information, and outputs an obstacle control signal if it is a movable obstacle, and if the obstacle is impossible to move, the cleaning path of the cleaning robot 10 is changed to be cleaned. The robot 10 is controlled.

도 2는 도 1에 있어, 통합 제어기의 내부 구성도이다.FIG. 2 is a diagram illustrating an internal configuration of the integrated controller in FIG. 1.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 통합 제어기(40)는 정보수신부(41)와, 제어부(43)와, 송신부(45)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the integrated controller 40 of the present invention includes an information receiver 41, a controller 43, and a transmitter 45.

정보수신부(41)는 청소 로봇(10)의 위치 정보와 장애물 정보를 협업 네트워크를 통해 수신한다. 여기서 정보수신부(41)는 협업 네트워크가 무선 네트워크이면, 무선 네트워크방식에 대응하는 수신부로 구성되며, 협업 네트워크가 유선 네트워크이면, 유선 네트워크방식에 대응하는 수신부로 구성된다.The information receiver 41 receives the position information and the obstacle information of the cleaning robot 10 through the collaboration network. Here, the information receiver 41 is configured as a receiver corresponding to a wireless network if the collaboration network is a wireless network, and is configured as a receiver corresponding to a wired network if the collaboration network is a wired network.

제어부(43)는 위치 정보와 청소경로상의 장애물 정보를 고려하여 협업 네트워크를 통해 장애물 제어신호를 장애물(50)로 전송하도록 전반적인 동작을 제어한 다.The controller 43 controls the overall operation to transmit the obstacle control signal to the obstacle 50 through the cooperative network in consideration of the location information and the obstacle information on the cleaning path.

송신부(45)는 제어부(43)의 제어하에 장애물 제어신호를 장애물(50)로 송신한다. 여기서 송신부(45)는 협업 네트워크 방식에 대응하는 유선 또는 무선 네트워크방식을 통해 제어신호를 송신한다.The transmitter 45 transmits the obstacle control signal to the obstacle 50 under the control of the controller 43. Here, the transmitter 45 transmits a control signal through a wired or wireless network method corresponding to the cooperative network method.

이러한 통합 제어기(40)가 협업 네트워크를 통해서 청소경로상의 장애물(50)과 청소 로봇(10)을 제어하는 방법에 대해 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.The integrated controller 40 will be described in detail with reference to the accompanying drawings for a method for controlling the obstacle 50 and the cleaning robot 10 on the cleaning path through the collaboration network.

도 3은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 제어방법을 보인 흐름도이다.Figure 3 is a flow chart showing a control method of the cleaning robot system of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 통합 제어기(40)는 협업 네트워크를 기반으로 위치 추적기(20)에 의해 추척된 청소 로봇(10)의 위치에 대응하는 위치 정보를 수신하고(S301), 장애물 감지기(30)에 의해 청소 로봇(10)의 청소경로의 이동을 방해하는 감지된 장애물(50)에 대응하는 장애물 정보를 수신한다(S303). 여기서 위치 정보를 수신하는 단계(S301)와 장애물 정보를 수신하는 단계(S303)의 수행 순서가 역순으로 수행되어도 무관하며, 동시에 수행되어도 무관하다. As shown in FIG. 3, the integrated controller 40 receives position information corresponding to the position of the cleaning robot 10 tracked by the position tracker 20 based on the collaboration network (S301), and the obstacle detector ( In operation S303, obstacle information corresponding to the detected obstacle 50 that obstructs the movement of the cleaning path of the cleaning robot 10 is received by 30. Here, the order of receiving the position information (S301) and the receiving of the obstacle information (S303) may be performed in the reverse order, or may be performed simultaneously.

다만, 301단계(S301)와 303단계(S303)를 통해 통합 제어기(40)가 위치 정보와 장애물 정보를 협업 네트워크를 통해 수신한다는 것이다.However, the integrated controller 40 receives the location information and the obstacle information through the collaboration network through steps 301 and 303.

이후, 통합 제어기(40)는 수신된 위치 정보와 장애물 정보를 고려하여 청소경로상의 해당 장애물을 이동시킨다.Thereafter, the integrated controller 40 moves the corresponding obstacle on the cleaning path in consideration of the received position information and the obstacle information.

이에, 통합 제어기(40)는 장애물 정보에 따라 이동 가능한 장애물인가를 판단한다(S305).Thus, the integrated controller 40 determines whether the obstacle is movable according to the obstacle information (S305).

판단결과 이동 가능한 장애물이면, 통합 제어기(40)는 협업 네트워크를 기반으로 장애물 제어신호를 해당 장애물로 전송한다(S307).If the determination result is a movable obstacle, the integrated controller 40 transmits an obstacle control signal to the corresponding obstacle based on the collaboration network (S307).

그러면, 해당 장애물(50)은 수신되는 장애물 제어신호에 의해 청소경로와 무관한 영역 즉, 청소경로 밖으로 이동한다(S309).Then, the obstacle 50 is moved out of the cleaning path, that is, the area unrelated to the cleaning path by the received obstacle control signal (S309).

그러나 판단결과 이동 가능한 장애물(50)이 아니면, 통합 제어기(40)는 협업 네트워크를 기반으로 수신된 장애물 정보에 의해 제어가 불가능한 장애물(50)이라고 판단하여 청소 로봇(10)에게 경로 변경 요청신호를 전송한다(S311).However, if it is determined that the movable obstacle 50 is not the integrated controller 40, the integrated controller 40 determines that the obstacle 50 is not controllable based on the received obstacle information based on the collaboration network, and sends a path change request signal to the cleaning robot 10. It transmits (S311).

따라서 청소 로봇(10)은 기 설정된 청소경로를 수신되는 경로 변경 요청신호에 따라 변경하여 청소작업을 수행한다(S313).Therefore, the cleaning robot 10 changes the preset cleaning path according to the received path change request signal to perform a cleaning operation (S313).

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Meanwhile, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined not only by the scope of the following claims, but also by the equivalents of the claims.

도 1은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 구성도.1 is a block diagram of a cleaning robot system of the present invention.

도 2는 도 1에 있어, 통합 제어기의 내부 구성도.2 is an internal configuration of the integrated controller in FIG.

도 3은 본 발명의 청소 로봇 시스템의 제어방법을 보인 흐름도.Figure 3 is a flow chart showing a control method of the cleaning robot system of the present invention.

***도면의 주요부분에 대한 부호의 설명****** Explanation of symbols for main parts of drawing ***

10: 청소 로봇 20: 위치 추적기10: cleaning robot 20: position tracker

30: 장애물 감지기 40: 통합제어기30: Obstacle Detector 40: Integrated Controller

41: 정보 수신부 43: 제어부41: information receiver 43: controller

45: 송신부 50: 장애물 45: transmitter 50: obstacle

100: 청소 로봇 시스템 100: cleaning robot system

Claims (9)

청소 로봇의 위치 정보와 청소경로상의 장애물 정보를 협업 네트워크를 통해 수신하는 정보수신부;An information receiving unit receiving position information of the cleaning robot and obstacle information on the cleaning path through a collaborative network; 상기 위치 정보와 상기 장애물 정보를 고려하여 상기 협업 네트워크를 통해 장애물 제어신호를 출력하도록 제어하는 제어부; 및A controller configured to output an obstacle control signal through the collaboration network in consideration of the position information and the obstacle information; And 상기 장애물 제어신호를 상기 장애물로 송신하는 송신부Transmitter for transmitting the obstacle control signal to the obstacle 를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 제어기.Integrated controller comprising a. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 1, wherein the control unit, 상기 장애물 정보에 의해 제어가 불가능한 장애물이라고 판단되면, 상기 청소경로를 변경하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 통합 제어기.And if it is determined that the obstacle cannot be controlled based on the obstacle information, controlling to change the cleaning path. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 1, wherein the control unit, 상기 장애물을 상기 청소경로 밖으로 이동하도록 하는 상기 장애물 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 통합 제어기.And output the obstacle control signal to move the obstacle out of the cleaning path. 제1 항에 있어서, 상기 협업 네트워크는,The method of claim 1, wherein the collaboration network, 무선 네트워크 또는 유선 네트워크인 것을 특징으로 하는 통합 제어기.Integrated controller, characterized in that the wireless network or wired network. 청소 로봇의 위치를 추적하는 위치추적기;A position tracker for tracking the position of the cleaning robot; 상기 청소 로봇의 청소경로상의 장애물을 감지하는 장애물 감지기; 및An obstacle detector for detecting an obstacle on a cleaning path of the cleaning robot; And 협업 네트워크를 통해 수신되는 상기 위치에 대응하는 위치 정보와 장애물에 대응하는 장애물 정보를 고려하여 상기 장애물을 이동시키는 통합 제어기Integrated controller for moving the obstacle in consideration of the position information corresponding to the position and the obstacle information corresponding to the obstacle received through the collaboration network 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.Cleaning robot system comprising a. 제5 항에 있어서, 상기 통합 제어기는,The method of claim 5, wherein the integrated controller, 상기 위치 정보와 상기 장애물 정보를 수신하는 정보수신부;An information receiver configured to receive the location information and the obstacle information; 상기 위치 정보와 상기 장애물 정보를 고려하여 상기 협업 네트워크를 통해 장애물 제어신호를 출력하는 제어부; 및A controller configured to output an obstacle control signal through the collaboration network in consideration of the position information and the obstacle information; And 상기 장애물 제어신호를 상기 장애물로 송신하는 송신부Transmitter for transmitting the obstacle control signal to the obstacle 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템.Cleaning robot system comprising a. 제5 항에 있어서, 상기 청소 로봇은,The method of claim 5, wherein the cleaning robot, 상기 협업네트워크를 기반으로 청소 기능에 따른 동작 정보를 상기 협업 네트워킹부를 통해 상기 통합 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템. Cleaning robot system, characterized in that for transmitting the operation information according to the cleaning function based on the collaboration network to the integrated controller through the collaboration networking unit. 협업 네트워크를 통해 수신된 정보를 이용하여 청소 로봇을 제어하는 방법에 있어서, In the method of controlling the cleaning robot using the information received through the collaboration network, 상기 청소 로봇의 위치 정보와 장애물 정보를 상기 협업 네트워크를 통해 수신하는 단계; 및Receiving position information and obstacle information of the cleaning robot through the collaboration network; And 상기 위치 정보와 청소경로상의 장애물 정보를 고려하여 상기 협업 네트워크를 통해 장애물을 이동하도록 제어하는 단계Controlling movement of the obstacle through the collaboration network in consideration of the location information and obstacle information on the cleaning path; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템의 제어방법.Control method of a cleaning robot system comprising a. 제8 항에 있어서, 상기 장애물 정보에 의해 제어가 불가능한 장애물이라고 판단되면, 상기 청소 로봇의 청소경로를 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇 시스템의 제어방법.The control method of claim 8, further comprising: changing a cleaning path of the cleaning robot when it is determined that the obstacle is not controlled by the obstacle information.
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