KR20090070817A - A sensing method of cliff for automatic cleaner - Google Patents

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Abstract

A method of sensing a cliff for an automatic cleaner is provided to distinguish a cliff and the floor by sensing the intensity of radiation and comparing it with a reference value. A method of sensing a cliff for an automatic cleaner is comprised of the steps: a photoconductive cell measures the intensity of radiation from the floor(S100); the measured intensity of radiation is converted into an AD value(S200); the measured intensity of radiation is compared with a reference value(S300); if the result is a value of a cliff, the automatic cleaner performs obstacle evasive maneuver(S300); and it not, the automatic cleaner progress continuously(S400).

Description

자동청소기의 클리프 감지수단 및 이를 이용한 클리프 감지방법{A sensing method of cliff for automatic cleaner}Cliff detection means of an automatic cleaner and a method of detecting a cliff using the same {A sensing method of cliff for automatic cleaner}

본 발명은 자동청소기의 클리프 감지수단 및 이를 이용한 클리프 감지방법에 관한 것으로, 자동청소기의 주행 중 바닥면을 통해 감지되는 광량을 인지하여 이를 통해 클리프(Cliff)를 감지하여 회피주행 가능하도록 하는 자동청소기의 클리프 감지수단 및 이를 이용한 클리프 감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a creep detecting means of an automatic cleaner and a method for detecting a creep using the same, an automatic vacuum cleaner for recognizing the amount of light detected through the floor during driving of the automatic vacuum cleaner to detect the cliff (Cliff) through this It relates to a creep detection means of and a creep detection method using the same.

일반적으로 자동청소기는 사용자의 지속적인 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면에 존재하는 먼지 및 이물을 공기와 함께 흡입하여 청소하는 장치로, 다수의 감지센서가 구비되어 청소구역 내부에 구비되는 구조물이나 클리프(Cliff) 등을 회피하여 주행하면서 청소작업을 수행하게 된다.In general, the automatic vacuum cleaner is a device that cleans by inhaling dust and foreign substances on the floor with air while driving itself in the area to be cleaned without the continuous operation of the user. A plurality of sensors are provided inside the cleaning area. Avoiding the structure or the Cliff (Cliff), etc. while driving to perform the cleaning work.

이를 위해 상기 자동청소기의 본체 전면 중앙부분에는 초음파를 송수신하는 초음파센서가 구비되고, 그 초음파센서의 좌/우측에 초음파를 송신한 후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하거나 목표물과의 거리를 측정하기 위한 다수개의 초음파센서가 일정간격으로 이격 설치된다.To this end, an ultrasonic sensor for transmitting and receiving an ultrasonic wave is provided at the front center portion of the main body of the automatic cleaner, and after receiving the ultrasonic waves reflected on the left and right sides of the ultrasonic sensor, the ultrasonic wave is reflected to detect an obstacle or measure a distance from a target. A plurality of ultrasonic sensors to be spaced apart at regular intervals.

그리고, 상기 자동청소기가 주행하는 청소구역 내에는 자동청소기의 주행영 역을 제한하기 위하여 바닥면에 마그네틱 테이프를 부착하고, 이를 감지하는 홀센서를 상기 본체 내부에 구비되도록 한다. In addition, in the cleaning zone in which the automatic cleaner runs, a magnetic tape is attached to the bottom surface in order to limit the traveling area of the vacuum cleaner, and a hall sensor for detecting this is provided inside the main body.

또한, 별도의 적외선 빔 송신장치를 더 구비하여 자동청소기가 적외선 빔 송신장치에서 전송되는 적외선 신호를 감지하게 되면 적외선 빔이 송출된 방향으로는 더이상 진행하지 않도록 제한함으로써 클리프(Cliff)를 회피하여 청소구역 내부에서 주행가능하게 된다.In addition, when the vacuum cleaner detects an infrared signal transmitted from the infrared beam transmitter by further including an additional infrared beam transmitter, the cleaner prevents the Cliff from cleaning by limiting the infrared beam from proceeding further. It is possible to drive inside the zone.

한편, 상기와 같이 별도의 구조물을 설치해야되는 불편함을 해결하기 위하여 별도의 구조물 없이 적외선거리측정센서(Position Sensing Device : PSD)를 이용하여 클리프(Cliff)를 감지하는 구조도 제시되어 이용되고 있다.On the other hand, in order to solve the inconvenience of having to install a separate structure as described above, a structure for detecting Cliff using a position sensing device (PSD) without a separate structure has been proposed and used. .

상기 적외선거리측정센서(Position Sensing Device : PSD)는 적외선 발광다이오드와, 렌즈, 1차원 이미지센서(Charge Coupled Device : CCD)가 한개의 시스템으로 구성되는 것으로, 메인보드에서 빛을 송신하고, 그 신호를 감지하여 수신센서의 출력 값을 기준으로 바닥면과 클리프(Cliff)를 감지하도록 구성된다.The infrared sensing sensor (Position Sensing Device (PSD)) is composed of an infrared light emitting diode, a lens, and a one-dimensional image sensor (Charge Coupled Device (CCD)) in one system. It is configured to detect the bottom surface and Cliff based on the output value of the receiving sensor by detecting the.

그러나, 상기와 같은 종래 기술에는 다음과 같은 문제점이 있다.However, the above conventional technologies have the following problems.

종래 기술에 의한 자동청소기가 청소구역 내부에서 일정위치 즉, 클리프(Cliff)를 회피하기 위해서는 클리프(Cliff) 지역에 별도의 마그네틱 테이프를 부착하고, 이러한 마그네틱 테이프에서 발생되는 자기장을 감지하는 홀센서를 본체 내부에 구비하게 되는데, 이 경우 바닥면에 부착되는 마그네틱 테이프를 별도로 장착해야만 되는 문제점이 있다. The vacuum cleaner according to the prior art attaches a separate magnetic tape to the Cliff region to avoid a certain position, that is, Cliff in the cleaning area, and uses a Hall sensor that detects the magnetic field generated by the magnetic tape. It is provided inside the main body, in which case there is a problem in that the magnetic tape attached to the bottom must be separately mounted.

그리고, 이와 같은 마그네틱 테이프는 발생 되는 자기장에 의해 가전제품이나 전자카드 등이 자기장의 영향을 받아 오작동할 가능성이 높다.In addition, such a magnetic tape is likely to malfunction due to the magnetic field generated by the magnetic field, such as home appliances or electronic cards.

별도의 적외선 빔 송신장치를 이용하여 자동청소기의 주행위치를 제한하는 경우에는 상기 적외선 빔 송신장치를 별도로 구비해야만 하고, 이에 소요되는 비용이 별도로 발생하게 되는 문제점이 있으며, 이로 인하여 제품의 판매비용이 상승하게 되는 문제점이 있다.In the case of limiting the running position of the automatic cleaner using a separate infrared beam transmitter, the infrared beam transmitter must be separately provided, and the cost of the vacuum cleaner is separately generated. There is a problem that rises.

그리고, 상기 적외선 빔 송신장치의 경우 건전지를 동력원으로 이용하게 되면, 건전지의 교체를 해주어야 하므로 유지관리에 번거로움을 가지게 되는 문제점이 있다.In addition, in the case of the infrared beam transmitter, when the battery is used as a power source, there is a problem in that it is troublesome to maintain the battery since the battery needs to be replaced.

한편, 상기와 같이 별도의 구조물을 설치해야되는 불편함을 해결하기 위하여 별도의 구조물 없이 적외선거리측정센서(Position Sensing Device : PSD)를 이용하는 경우에는 상기 적외선거리측정센서(PSD)가 상대적으로 고가이고, 메인보드에서 송신한 적외선을 다시 수신하여 거리를 측정하는 방식으로 작동되므로, 바닥면의 재질이나 색상에 의해 감지결과에 차이가 발생할 수 있는 문제점이 있다.On the other hand, in order to solve the inconvenience of having to install a separate structure as described above, when using the infrared sensing sensor (Position Sensing Device (PSD) without a separate structure) the infrared distance measuring sensor (PSD) is relatively expensive In order to measure the distance by receiving the infrared rays transmitted from the main board again, there is a problem that a difference may occur in the detection result due to the material or color of the bottom surface.

따라서, 본 발명의 목적은 자동청소기의 이동시 바닥면을 통해 유입되는 광량을 감지하기 위한 센서를 구비하고, 유입되는 광량을 비교하여 클리프(Cliff)를 감지할 수 있도록 하는 자동청소기의 클리프 감지방법을 제공하는 것이다. Accordingly, an object of the present invention includes a sensor for detecting the amount of light flowing through the bottom surface when the automatic cleaner moves, and compares the amount of incoming light to detect the cliff (Cliff) To provide.

본 발명의 다른 목적은, 상기와 같이 광량을 비교하기 위한 수단으로 황화카드뮴셀(Cds)이 채용되는 자동청소기의 클리프 감지방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a method for detecting a creep of an automatic cleaner in which cadmium sulfide (Cds) is employed as a means for comparing the amount of light as described above.

본 발명은 클리프(Cliff)를 감지하여 회피주행이 가능한 자동청소기의 클리프 감지수단에 있어서, 상기 자동청소기의 본체에 구비되어, 바닥면을 통해 유입되는 광량을 측정하는 광전도소자와, 상기 광전도소자와 연결되어 감지된 광량을 제어장치로 전달하는 피씨비를 포함하여 구성되며, 상기 제어장치에서는 상기 피씨비를 통해 전달된 광량을 설정된 기준 값과 비교하여 클리프(Cliff)를 판단하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a creep detecting means of a vacuum cleaner capable of avoiding driving by detecting a cliff, the photoconductive device which is provided in the main body of the automatic cleaner and measures the amount of light flowing through the bottom surface, and the photoconductor It is configured to include a PC ratio connected to the device and transmits the detected light amount to the control device, characterized in that for determining the Cliff (Cliff) by comparing the amount of light transmitted through the PC ratio with a set reference value.

또한, 본 발명은 자동청소기의 클리프 감지방법에 있어서 광량을 감지하는 광전도소자를 이용하여 바닥면을 통해 유입되는 광량을 측정하는 단계(a)와, 상기 단계(a)를 통해 측정된 광량과 제어장치에 설정된 기준 값을 비교하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 기준 값과 비교된 광량을 이용하여 클리프(Cliff)를 확인하는 단계(c)를 포함하며, 상기 단계(c)에서는 측정된 광량이 상기 기준 값을 초과하면 클리프(Cliff)로 판단하고, 측정된 광량이 상기 기준 값 이하일 경우 바닥면으로 판 단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is to measure the amount of light flowing through the bottom surface using a photoconductive device for detecting the amount of light in the creep detection method of the automatic cleaner (A), and the amount of light measured through the step (a) Comparing the reference value set in the control device (b) and the step (c) of identifying the Cliff using the amount of light compared with the reference value in the step (b), the step (c) In the case that the measured light amount exceeds the reference value, it is determined as a cliff, and when the measured light amount is less than the reference value, it is determined as the bottom surface.

본 발명은 자동청소기 본체 내부에 구비되는 클리프 감지수단을 이용하여 바닥면을 통해 상기 클리프 감지수단으로 유입되는 광량을 감지하고, 감지된 광량을 저항값으로 인식하여 이를 설정된 기준 값과 비교함으로써 클리프(Cliff)와 바닥면을 구별하여 자동청소기가 회피주행 가능하도록 한다. The present invention detects the amount of light flowing into the creep detecting means through the bottom surface using a creep detecting means provided in the main body of the automatic cleaner, and recognizes the detected amount of light as a resistance value and compares it with the set reference value to reduce the amount of creep ( Distinguish between the cliff and the floor so that the vacuum cleaner can avoid running.

따라서, 바닥면에 별도로 클리프(Cliff) 감지를 위한 구조물을 구비할 필요가 없으며, 상기 클리프 감지수단이 저가의 황화카드뮴(CdS) 셀을 포함하여 구성되므로 자동청소기의 클리프 감지기능 구현에 소요되는 비용이 줄어들게 되는 이점이 있다.Therefore, there is no need to separately provide a structure for detecting the Cliff (Cliff), the cost of implementing the Cliff detection function of the automatic cleaner because the Cliff detection means comprises a low-cost cadmium sulfide (CdS) cell This has the advantage of being reduced.

그리고, 본 발명에서는 상기 황화카드뮴(CdS) 셀의 측정값 즉, 바닥면을 통해 유입되는 광량이 클리프(Cliff) 감지를 위한 저항용량으로 산출되어 산출된 결과를 비교 값으로 기준 값과 비교하게 되므로 바닥 재질이나 색상에 관계없이 동일한 측정 결과를 가져오게 되는 이점이 있으며, 이로 인하여 감지결과에 대한 신뢰성이 상승하게 되는 이점이 있다.In the present invention, since the measured value of the cadmium sulfide (CdS) cell, that is, the amount of light flowing through the bottom surface is calculated as a resistive capacity for detecting the cliff, the calculated result is compared with a reference value as a comparison value. There is an advantage in that the same measurement results are brought regardless of the floor material or color, thereby increasing the reliability of the detection results.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시 예에 대하여 살펴본다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings looks at a specific embodiment of the present invention.

도 1 에는 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감시수단 및 이를 이용한 클리프 감지방법이 채용된 자동청소기를 보인 측면도가 도시되어 있다.FIG. 1 is a side view showing a creep monitoring means of an automatic cleaner according to the present invention and an automatic cleaner employing the creep detection method using the same.

도면에 도시된 바에 의하면, 본 발명이 채용된 자동청소기(100)는 외관을 형성하는 본체(120)와, 상기 본체(120)에 구비되어 상기 자동청소기(100)의 주행을 가능하게 하는 구동휠(140)과, 상기 구동휠(140)의 전측에 구비되어 바닥면(10)과 클리프(Cliff,20)를 구분하여 감지하는 클리프 감지수단(200)이 구비된다.As shown in the drawings, the automatic vacuum cleaner 100 employing the present invention includes a main body 120 forming an appearance and a driving wheel provided in the main body 120 to enable the automatic cleaner 100 to travel. 140 is provided on the front side of the driving wheel 140 and is provided with a cliff detecting means 200 for distinguishing the bottom surface 10 and the cliff (Cliff, 20).

그리고, 도면에 도시되지는 않았지만 상기 본체(120)의 내부에는 상기 자동청소기(100)에 동력을 제공하는 배터리와, 상기 배터리로부터 동력을 제공받아 바닥면(10)의 먼지와 오물을 공기와 함께 흡입하는 흡입장치 그리고, 상기 흡입장치를 통해 흡입된 먼지와 오물을 포집하는 집진장치 및 상기 각 구성요소들을 제어하는 제어장치(도 2 에서 도면부호 300) 등이 더 구비된다. Although not shown in the drawings, the main body 120 has a battery for providing power to the vacuum cleaner 100 and dust and dirt on the bottom surface 10 with air from the battery. A suction device for suctioning, a dust collecting device for collecting dust and dirt sucked through the suction device, and a control device for controlling each of the above components (300 in FIG. 2) are provided.

한편, 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 자동청소기(100)는 청소구역 내부를 스스로 주행하면서 청소하게 되는데, 상기 클리프 감지수단(200)을 통해 청소작업 도중에 클리프(Cliff,20)를 감지하여 상기 자동청소기(100)가 클리프(20)를 회피하여 주행하도록 함으로써 자동청소기(100)가 추락하는 것이 방지된다.On the other hand, the automatic cleaner 100 according to the present invention having the configuration as described above is to clean while driving the interior of the cleaning area, by detecting the Cliff (Cliff, 20) during the cleaning operation through the cliff detection means 200 The fall of the automatic cleaner 100 is prevented by causing the automatic cleaner 100 to travel by avoiding the cliff 20.

이하에서는 상기와 같은 기능을 수행하는 클리프 감지수단(200)에 대하여 첨부된 도 2와 도 1 을 참조하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 2 and 1 attached to the cliff detection means for performing the above function will be described in more detail.

도 2 에는 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감지수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면이 도시되어 있다.Figure 2 is a diagram schematically showing the configuration of the creep detection means of the automatic cleaner according to the present invention.

도면에 도시된 바에 의하면, 상기 클리프 감지수단(200)은 상기 본체(120)의 하부 전측(도 1 에서)에 구비되는 것으로, 바닥면(10)을 통해 유입되는 광량을 감지하여 광량에 대응하여 저항용량이 가변(可變) 되는 광전도소자인 황화카드 뮴(CdS)셀(220)과, 상기 황화카드뮴(Cds)셀(220)을 포함하여 구성되는 광량 감지회로가 내장된 피씨비(Printed Circuit Board : PCB, 222)와, 상기 황화카드뮴(Cds)셀(220)로 공급되는 빛의 유입경로인 광홀(260)을 포함하여 구성된다.As shown in the drawing, the cliff detecting means 200 is provided at the lower front side (in FIG. 1) of the main body 120, and detects the amount of light flowing through the bottom surface 10 to correspond to the amount of light. A printed circuit having a built-in light quantity sensing circuit including a cadmium sulfide (CdS) cell 220 that is a photoconductive device having a variable resistive capacity and the cadmium sulfide (Cds) cell 220. Board: PCB, 222, and the light hole 260 which is an inflow path of the light supplied to the cadmium sulfide (Cds) cell 220 is configured.

상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)은 광량에 따라 저항용량이 가변되는 소자로, 수신되는 광량이 적을 경우에는 높은 저항용량을 가지며, 수신되는 광량이 많을 경우 낮은 저항용량을 가지게 된다.The cadmium sulfide (CdS) cell 220 is a device whose resistive capacitance is variable according to the amount of light. When the amount of light received is small, the cadmium sulfide (CdS) cell 220 has a low resistive capacity when the amount of light received is large.

그리고, 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)의 장착위치에 따라 상기 광홀(260)의 형태는 다양하게 형성된다. In addition, the shape of the light hole 260 is variously formed according to the mounting position of the cadmium sulfide (CdS) cell 220.

즉, 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)의 장착위치가 상기 본체(120)에서 구동휠(140)의 전측에 위치하게 될 경우에는 상기 광홀(260)의 위치가 수직 하방으로 연통되도록 형성되어도 무방할 것이다. That is, when the mounting position of the cadmium sulfide (CdS) cell 220 is located at the front side of the driving wheel 140 in the main body 120, the position of the light hole 260 is formed to communicate vertically downward. It will be alright.

그러나, 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)이 상기 구동휠(140) 부근이나 그 후측에 위치하게 될 경우, 상기 광홀(260)의 입구 위치를 상기 구동휠(140)의 전측에서 빛의 유입을 감지할 수 있도록 형성하고, 유입된 빛이 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)로 원활하게 안내될 수 있도록 반사부재 등을 내부에 구비하는 것이 바람직할 것이다.However, when the cadmium sulfide (CdS) cell 220 is located near or at the rear of the driving wheel 140, the inflow of the light hole 260 is at the front of the driving wheel 140. It may be desirable to have a reflective member or the like formed therein so as to sense the shape and to allow the introduced light to be smoothly guided to the cadmium sulfide (CdS) cell 220.

도 2 에 도시된 본 발명의 일실시 예에서는 상기 광홀(260)이 상기 본체(120)의 전측에서 바닥면(10))과 수직을 이루는 형태로 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)에 바닥면(10)을 통해 유입되는 빛이 전달 될 수 있도록 형성된다. In the embodiment of the present invention shown in Figure 2 the bottom of the cadmium sulfide (CdS) cell 220 in a form that the light hole 260 is perpendicular to the bottom surface 10 on the front side of the main body 120 The light flowing through the surface 10 is formed to be transmitted.

그러나, 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)의 장착위치가 상기 구동휠(140)과 보 다 근접한 위치를 가지게 되면, 상기 광홀(260)은 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)에서 좌측 하방을 향해 경사지도록 장착되는 것이 바람직할 것이며, 이와 함께 광홀(260)의 길이를 조정하는 것이 바람직할 것이다.However, when the mounting position of the cadmium sulfide (CdS) cell 220 has a position closer to the driving wheel 140, the light hole 260 is lower left of the cadmium sulfide (CdS) cell 220. It may be preferable to mount so as to be inclined toward, and to adjust the length of the light hole 260 with it.

즉, 상기와 같이 광홀(260)의 길이 및 경사도를 조정함으로써, 상기 클리프 감지수단(200)에 의해 클리프(Cliff,20)가 감지된 이후, 상기 구동휠(140)이 주행을 정지하기 위한 소정의 시간을 가지게 된다.That is, by adjusting the length and the inclination of the light hole 260 as described above, after the Cliff 20 is detected by the Cliff detecting means 200, the driving wheel 140 stops driving. You will have time.

상기 피씨비(222)에는 상기 제어장치(300)와 연결되어 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)을 통해 감지된 광량에 대응되는 전기저항을 상기 제어장치(300)로 전달하는 회로가 더 구비된다.The PCB 222 further includes a circuit connected to the control device 300 to transfer an electrical resistance corresponding to the amount of light detected through the cadmium sulfide (CdS) cell 220 to the control device 300. .

도 3 에는 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감지수단의 회로구성을 개략적으로 도시한 도면이 제시되어 있다.Figure 3 is a schematic diagram showing the circuit configuration of the creep detection means of the automatic cleaner according to the present invention.

도면에 도시된 바에 의하면, 상기 피씨비(222)에는 양극(Vcc)과 음극(GND) 중 양극(Vcc)과 인접한 위치에 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)이 구비되고, 음극(GND)과 인접한 위치에 1% 오차범위를 가지는 저항(R)이 구비되며, 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)과 상기 저항(R) 사이에 노드를 형성하여 이러한 노드를 통해 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)의 저항용량에 따라 다르게 측정되는 전압을 상기 제어장치(300)로 전달하는 회로가 구비된다.As shown in the drawing, the PCB 222 is provided with the cadmium sulfide (CdS) cell 220 at a position adjacent to the positive electrode Vcc of the positive electrode Vcc and the negative electrode GND, and the negative electrode GND A resistor (R) having a 1% error range is provided at an adjacent position, and a node is formed between the cadmium sulfide (CdS) cell 220 and the resistor (R) to form the node through the node. A circuit for transmitting a voltage, which is measured differently according to the resistance of 220, to the control device 300 is provided.

그리고, 상기 제어장치(300) 내부에는 상기와 같은 전압측정회로를 통해 전달되는 아날로그 데이터를 디지털 신호로 변환하여 AD 값을 산출하는 컨버터(320)가 구비되며, 상기 컨버터(320)에 의해 변환된 AD 값을 프로그램 내부에 설정된 기 준 값과 비교하는 비교기(340)가 더 구비된다.In addition, the control device 300 is provided with a converter 320 for converting analog data transmitted through the voltage measuring circuit as described above into a digital signal and calculating an AD value, which is converted by the converter 320. Comparator 340 is further provided to compare the AD value with a reference value set inside the program.

따라서, 상기 비교기(340)에 의해 비교되는 AD 값과 기준 값의 차이에 따라 상기 자동청소기(100)가 클리프(Cliff,20)를 감지하도록 제어된다.Therefore, the automatic cleaner 100 is controlled to detect the Cliff 20 according to the difference between the AD value and the reference value compared by the comparator 340.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 자동청소기(100)의 클리프 감지방법에 대하여 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the creep detection method of the automatic cleaner 100 according to the present invention.

도 4 는 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감지방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a creep detection method of an automatic vacuum cleaner according to the present invention.

본 발명이 채용된 자동청소기(100)에 작동신호가 입력되면, 상기 자동청소기(100)가 청소구역 내부를 스스로 주행하면서 청소작업을 수행하게 된다.When the operation signal is input to the automatic vacuum cleaner 100 employing the present invention, the automatic vacuum cleaner 100 performs the cleaning operation while driving the interior of the cleaning area by itself.

그리고, 상기와 같은 청소작업을 수행하는 도중에 상기 자동청소기(100)는 지속적으로 상기 클리프 감지수단(200)을 통하여 바닥면(10)으로부터 유입되는 광량을 측정하게 된다. [ 단계(a)(S100)]In addition, during the cleaning operation as described above, the automatic cleaner 100 continuously measures the amount of light flowing from the bottom surface 10 through the creep detecting means 200. [Step (a) (S100)]

상기와 같이 단계(a)(S100)를 통해 측정된 광량은 상기 제어장치(300) 내부에 구비되는 컨버터(320)를 통해 AD 값으로 변환되고[ 단계(b)(S200) ], 상기와 같이 변환된 AD 값은 상기 비교기(340)를 통해 설정된 기준 값과 비교되어 클리프(Cliff,20) 유무를 판단하게 된다.[ 단계(c)(S300)]As described above, the amount of light measured through step (a) (S100) is converted into an AD value through a converter 320 provided in the control device 300 [step (b) (S200)], as described above. The converted AD value is compared with a reference value set through the comparator 340 to determine whether there is a Cliff 20 (step (c) (S300)].

즉, 상기 단계(c)(S300)에서는 상기 비교기(340)에서 비교된 AD 값이 설정된 기준 값보다 높은 경우에는 상기 자동청소기(100)에 구비되는 클리프 감지수단(200)을 통해 유입되는 광량이 상대적으로 작기 때문에 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)이 높은 저항을 가지게 된다.That is, in step (c) (S300), when the AD value compared in the comparator 340 is higher than the set reference value, the amount of light flowing through the creep detecting means 200 provided in the vacuum cleaner 100 is provided. The cadmium sulfide (CdS) cell 220 has a high resistance because it is relatively small.

그리고, 이와 같이 저항값이 높은 경우 측정되는 분압을 상기 제어장치(300)에서는 바닥면(10)으로 인식하게 되어, 상기 구동휠(140)이 주행을 유지할 수 있도록 제어하게 된다.[ 단계(d)(S400)]When the resistance value is high, the partial pressure measured by the controller 300 is recognized as the bottom surface 10, and the driving wheel 140 is controlled to maintain driving. [Step (d ) (S400)]

한편, 상기 비교기(340)에서 비교된 AD 값이 설정된 기준 값보다 낮은 경우에는 상기 자동청소기(100)에 구비되는 클리프 감지수단(200)을 통해 유입되는 광량이 상대적으로 많기 때문에 상기 황화카드뮴(CdS)셀(220)이 낮은 저항을 가지게 된다. On the other hand, when the AD value compared in the comparator 340 is lower than the set reference value, because the amount of light flowing through the cliff detecting means 200 provided in the vacuum cleaner 100 is relatively large, the cadmium sulfide (CdS The cell 220 has a low resistance.

그리고, 이와 같이 저항값이 낮은 경우 측정되는 분압을 상기 제어장치(300)에서는 클리프(Cliff,20)로 인식하게 되고, 상기 제어장치(300)에서는 상기 구동휠(140)을 제어하여 상기와 같이 감지된 클리프(Cliff,20)를 회피하면서 자동청소기(100)가 주행할 수 있도록 제어하게 된다.[ 단계(d)(S400)]In addition, when the resistance value is low, the partial pressure measured by the control device 300 is recognized as a cliff (Cliff, 20), and the control device 300 controls the driving wheel 140 as described above. The vacuum cleaner 100 is controlled to run while avoiding the detected Cliff 20. [Step (d) (S400)]

또한, 이와 같은 제어과정은 상기 자동청소기(100)의 정지되기 이전에는 지속적으로 수행된다. In addition, such a control process is continuously performed before the automatic cleaner 100 is stopped.

상기와 같은 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되는 것이 아니라 본 발명이 속하는 기술분야에 종사하는 통상의 기술자들에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변경이 가능할 것이다.The scope of the present invention as described above is not limited to the above-described embodiment, but many other modifications based on the present invention will be possible to those skilled in the art to which the present invention pertains.

도 1 은 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감시수단 및 이를 이용한 클리프 감지방법이 채용된 자동청소기를 보인 측면도.1 is a side view showing a creep monitoring means of the automatic cleaner according to the present invention and the automatic cleaner using the creep detection method using the same.

도 2 는 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감지수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면.Figure 2 is a schematic diagram showing the configuration of the creep detecting means of the automatic cleaner according to the present invention.

도 3 은 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감지수단의 회로구성을 개략적으로 도시한 도면.Figure 3 is a schematic diagram showing the circuit configuration of the creep detecting means of the automatic cleaner according to the present invention.

도 4 는 본 발명에 의한 자동청소기의 클리프 감지방법을 나타낸 순서도.Figure 4 is a flow chart illustrating a creep detection method of the automatic cleaner according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100..... 자동청소기 120..... 본체100 ... vacuum cleaner 120.

140..... 구동휠 200..... 클리프 감지수단140 ..... Drive wheel 200 ..... Cliff sensing means

220..... 황화카드뮴(CdS)셀 222..... 피씨비220 ..... Cadmium sulfide (CdS) cells 222 ....

260..... 광홀 300..... 제어장치260 ..... Light hole 300 ..... Control

320..... 컨버터 340..... 비교기320 ..... Converter 340 ..... Comparator

R....... 저항R ....... resistance

S100..... 단계(a) S200..... 단계(b)S100 ..... step (a) S100 ..... step (b)

S300..... 단계(c) S400..... 단계(d)S300 ..... step (c) S300 ..... step (d)

Claims (8)

클리프(Cliff)를 감지하여 회피주행이 가능한 자동청소기의 클리프 감지수단에 있어서,In the creep detection means of the automatic cleaner which can detect the cliff (Cliff), it is possible to avoid running 상기 자동청소기의 본체에 구비되어, 바닥면을 통해 유입되는 광량을 측정하는 광전도소자와,A photoconductive device provided in the main body of the automatic cleaner and measuring the amount of light flowing through the bottom surface; 상기 광전도소자와 연결되어 감지된 광량을 제어장치로 전달하는 피씨비를 포함하여 구성되며,It is configured to include a PC ratio connected to the photoconductive device and delivers the detected light amount to the control device, 상기 제어장치에서는 ,In the controller, 상기 피씨비를 통해 전달된 광량을 설정된 기준 값과 비교하여 클리프(Cliff)를 판단하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지수단.Cliff detection means of the vacuum cleaner, characterized in that for determining the Cliff (Cliff) by comparing the amount of light transmitted through the PC ratio with a set reference value. 제 1 항에 있어서, 상기 광전도소자는,The method of claim 1, wherein the photoconductive device, 황화카드뮴(Cds) 셀임을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지수단. Cliff detection means of a vacuum cleaner, characterized in that the cadmium sulfide (Cds) cell. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 본체에는,The main body according to claim 1 or 2, 바닥면에서 상기 광전도소자로 빛이 유입되는 경로를 형성하는 광홀이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지수단Cliff detection means of the automatic cleaner, characterized in that the light hole further comprises a path for entering the light from the bottom to the photoconductive device 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein 상기 광홀은 상기 자동청소기 본체의 전방 하부에 위치하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지수단.The light hole is a creep detecting means of the vacuum cleaner, characterized in that located in the front lower portion of the vacuum cleaner main body. 제 3 항에 있어서, 상기 광홀은,The method of claim 3, wherein the light hole, 상기 자동청소기의 본체에서 상기 구동휠보다 전측에 위치하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지수단.Cliff detection means of the automatic cleaner, characterized in that located on the front side of the main body of the vacuum cleaner than the drive wheel. 자동청소기의 클리프 감지방법에 있어서,In the creep detection method of the automatic cleaner, 광량을 감지하는 광전도소자를 이용하여 바닥면을 통해 유입되는 광량을 측정하는 단계(a);(A) measuring the amount of light flowing through the bottom surface by using the photoconductive device for sensing the amount of light; 상기 단계(a)를 통해 측정된 광량을 AD 값으로 변환하는 단계(b)(S200);Converting the amount of light measured through step (a) into an AD value (b) (S200); 상기 단계(b)에서 변환된 AD 값을 상기 제어장치에 설정된 기준 값과 비교하는 단계(c);(C) comparing the AD value converted in the step (b) with a reference value set in the control device; 상기 단계(c)에서 기준 값과 비교된 AD 값을 이용하여 클리프(Cliff)를 판단하여 상기 자동청소기의 주행을 제어하는 단계(d);를 포함하며,And (d) controlling Cliff by using the AD value compared with the reference value in step (c) to control the running of the vacuum cleaner. 상기 단계(d)에서는,In step (d), 측정된 광량의 AD변환 값이 상기 기준 값을 초과하면 클리프(Cliff)로 판단하여 상기 자동청소기가 회피주행하도록 제어하며, 측정된 광량의 AD변환 값이 상기 기준 값 이하일 경우 바닥면 판단하여 주행방향으로 주행을 지속하도록 하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지방법.If the AD conversion value of the measured light amount exceeds the reference value, the Cliff determines that the auto cleaner avoids traveling. If the AD conversion value of the measured light amount is less than or equal to the reference value, the floor is determined to determine the driving direction. Cliff detection method of the automatic vacuum cleaner, characterized in that to continue running. 제 6 항에 있어서, The method of claim 6, 상기 광전도소자는 황화카드뮴(Cds) 셀임을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지방법.And the photoconductive device is a cadmium sulfide (Cds) cell. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서, 상기 제어장치에 설정되는 기준 값은,The reference value according to claim 6 or 7, wherein the reference value set in the control device is 상기 광전도소자의 장착 위치 및 빛의 유입경로에 따라 조정되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 클리프 감지방법.Cliff detection method of the automatic cleaner, characterized in that adjusted according to the mounting position of the photoconductive device and the inflow path of light.
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