KR20090055278A - Welding part geometry measurement and welding condition control system for welding automation - Google Patents

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KR20090055278A
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송시명
양종수
윤훈성
김호경
임효관
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에스티엑스조선주식회사
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Abstract

A welding part shape measurement and welding condition control system for welding automation is provided to improve productivity and reduce raw material cost by automatically performing the shape measurement of a welding part, welding condition control and welding work. A welding part shape measurement and a welding condition control system for welding automation comprises: a line laser(1) measuring the shape of the welding part by irradiating the laser beam of a line form; an image-forming unit(2) producing the geometry of the welding part by detecting the line formed on the surface of the welding part by the line laser; a contactless vision sensor including a camera head(3) focusing between the welding part and the image-forming unit; a controller(4) automatically setting the necessary welding conditions to a welding machine based on the geometry of the welding part; and a PDA(Personal Digital Assistant,5) measuring welding condition with wirelessly communicating with the controller and controlling the controller.

Description

용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템{welding part geometry measurement and welding condition control system for welding automation}Welding part geometry measurement and welding condition control system for welding automation

본 발명은 조선에 있어서 용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 세밀하게는 용접 공정의 자동화를 위한 센서 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a weld shape measurement and welding condition control system for welding automation in shipbuilding, and more particularly to a sensor technology for automation of the welding process.

산업 기술의 발달과 Shipping market의 호황에 따라 조선 사업 또한 호황을 맞고 있으나, 이와 동시에 노동력의 부족과 노령화 그리고 용접과 같은 열악한 환경에서의 작업을 기피하는 현상이 현 조선 사업의 심각한 문제로 등장하고 있는 실정이다. 이러한 문제를 치유하기 위해서는 인력을 대체할 수 있는 생산기술의 자동화가 필요하다.The shipbuilding industry is also booming due to the development of industrial technology and the booming shipping market.At the same time, the lack of labor, aging, and avoiding work in harsh environments such as welding have emerged as serious problems of the current shipbuilding business. It is true. To heal these problems, automation of production technology that can replace manpower is needed.

조선에 있어서 대부분의 공정은 용접 및 사상 공정으로 이루어져 있다. 특히 용접 공정은 강판 절단 후 진수까지의 모든 공정에서 중요한 요소로 자리 잡고 있다. 조선 업계에서는 이러한 용접 공정의 자동화를 위해서 부단히 노력하고 있지만 열악한 환경 때문에 자동화가 쉽지만은 않은 실정이다.Most of the processes in shipbuilding consist of welding and finishing processes. In particular, the welding process is an important factor in all processes from cutting of steel sheet to launching. Although the shipbuilding industry is making an effort to automate such welding process, it is not easy to automate due to the harsh environment.

용접 공정의 자동화를 위해서는 핵심 기술인 용접선 추적 및 용접 부위의 체적을 정확히 계측하여 Seamtracking 및 정확한 용접부의 체적에 따른 용접 조건을 구현하는 센서가 필요하다. 이러한 센서는 접촉식과 비접촉식으로 나뉘는데, 접촉식 센서는 가격은 저렴하나 seamtracking이 부정확하며 제한적이다. 반면에 비접촉식 센서는 가격은 고가이나 seamtracking이 정확하며 모든 형상 측정이 가능하다.To automate the welding process, seam tracking and accurate measurement of the volume of the welding area, which is the core technology, require sensors to realize seamtracking and welding conditions according to the exact volume of the welded part. These sensors are divided into contact and non-contact types, which are inexpensive but inaccurate and limited in seamtracking. Non-contact sensors, on the other hand, are expensive but accurate seamtracking and can measure any shape.

따라서 가격이 저렴하면서도 모든 형상의 측정이 가능한 비접촉식 비전 센서의 개발이 시급하며, 이 장비의 개발로 인하여 생산성 향상 및 원가 절감 효과를 유도할 수 있을 것이다.Therefore, it is urgent to develop a non-contact vision sensor that can measure all shapes at a low cost, and the development of this equipment will lead to productivity and cost reduction effects.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 가격이 저렴하면서도 모든 형상의 측정이 가능한 라인레이저를 이용한 비접촉식 비전 센서를 도입한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a weld shape measurement and welding condition control system incorporating a non-contact vision sensor using a line laser capable of measuring all shapes at a low cost. .

본 발명의 기타 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 이는 본 발명의 청구범위에 기재된 사항 및 그 실시예의 개시 내용뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내의 수단 및 조합에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.Other objects and advantages of the present invention will be described below, which are not limited to the matters set forth in the claims and the disclosure of the embodiments thereof, but also to the broader ranges by means and combinations within the range readily recited therefrom. Add that it will be included.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 용접부에 라인(line) 형태의 레이저빔을 조사하여 용접부의 표면에 그 형상에 대응하는 라인이 나타나도록 함으로써 용접부의 형상을 측정하는 라인레이저(1)와, 상기 라인레이저(1)에 의하여 용접부의 표면에 나타난 라인을 detecting하여 용접부의 기하학적 형상인 geometry를 생성하는 Imager(2)와, Spatter 및 이물질에 의하여 상기 Imager(2)가 손상되지 않도록 보호하는 한편 용접부와 상기 Imager(2) 사이에 초점을 맞춰 주는 Camera head(3)를 포함하는 비접촉식 비전 센서와, 상기 Imager(2)를 통하여 획득한 용접부의 geometry에 근거하여 필요한 용접 조건을 용접기에 자동으로 세팅하는 제어기(4); 및 상기 제어기(4)와 무선으로 통신하면서 세팅된 용접 조건을 측정하고 필 요한 경우 상기 제어기(4)를 제어하는 PDA(5)를 포함하는 용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템을 제시한다.In order to achieve the above object, the present invention, the line laser (1) for measuring the shape of the weld by irradiating a laser beam in the form of a line to the weld to the line corresponding to the shape on the surface of the weld; The imager 2 detects a line appearing on the surface of the weld by the line laser 1 and protects the imager 2 from being damaged by spatter and foreign matter. Non-contact vision sensor including a camera head (3) focusing between the weld and the imager (2), and automatically sets the required welding conditions to the welder based on the weld geometry obtained through the imager (2) A controller 4; And a PDA (5) for measuring the welding conditions set while communicating wirelessly with the controller (4) and controlling the controller (4), if necessary, for a weld shape measurement and welding condition control system for welding automation. do.

본 발명에 따르면 다음과 같은 유리한 효과가 발생한다.According to the present invention, the following advantageous effects occur.

첫째, 한 대의 라인레이저만으로도 용접부의 3차원 형상을 모두 측정할 수 있으므로, 본 발명에 따른 비접촉식 비전 센서는 무게가 가볍고 장치가 간단하여 작업자의 근골격계 질환 예방 및 생산성 향상에 크게 기여할 수 있다.First, since the three-dimensional shape of the welded portion can be measured by only one line laser, the non-contact vision sensor according to the present invention can greatly contribute to the prevention and productivity of the musculoskeletal disorders of the operator due to the light weight and simple device.

둘째, 본 발명은 용접부의 형상 측정과 이에 따른 용접 조건 제어 및 용접 작업을 자동으로 수행할 수 있도록 함으로써, 진정한 용접 자동화에 의한 생산성 향상 및 원가 절감 효과를 유도하게 된다.Second, the present invention can automatically perform the measurement of the shape of the weld, and thus the welding condition control and welding work, thereby inducing productivity and cost reduction effect by true welding automation.

셋째, 작업자는 PDA를 통하여 직접 본 발명의 작동 상태를 실시간으로 체크하고 제어할 수도 있으므로, 높은 수준의 용접 작업의 안정성 및 정확성을 확보할 수 있다.Third, since the operator may check and control the operating state of the present invention directly through a PDA in real time, it is possible to secure a high level of stability and accuracy of the welding operation.

본 발명의 다른 효과는, 이상에서 설명한 실시예 및 본 발명의 청구범위에 기재된 사항뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내에서 발생할 수 있는 효과 및 산업 발전에 기여하는 잠정적 장점의 가능성들에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.Other effects of the present invention, as well as those described in the above-described embodiments and claims of the present invention, as well as potential effects that may occur within the range that can be easily estimated therefrom and potential advantages that contribute to industrial development It will be added that it will be covered by a wider scope.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible, even if shown on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the following will describe a preferred embodiment of the present invention, but the technical idea of the present invention is not limited thereto and may be variously modified and modified by those skilled in the art.

본 발명에 따른 용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템은 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서와, 제어기(4)와, PDA(5)를 포함하여 이루어지는데, 본 발명의 핵심은 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서를 도입하여 하나의 레이저만으로도 용접부의 3차원 형상 정보를 추출할 수 있도록 함으로써 다른 비전 시스템에 비해 가격이 저렴하고 정확도가 뛰어나다는 데 있다.Welding shape measurement and welding condition control system for welding automation according to the present invention comprises a non-contact vision sensor using a line laser (1), a controller (4), PDA 5, the core of the present invention By introducing a non-contact vision sensor using the line laser (1) to extract the three-dimensional shape information of the welded part with only one laser, it is cheaper and more accurate than other vision systems.

도 1은 본 발명에 따른 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서의 구성 및 작동 상태를 나타내고 있다. 본 발명에 따른 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서는 라인레이저(1)와, Imager(2)와, Camera head(3)를 포함하여 이루어진다.1 shows the configuration and operating state of a non-contact vision sensor using the line laser 1 according to the present invention. The non-contact vision sensor using the line laser 1 according to the present invention comprises a line laser 1, an Imager 2, and a camera head 3.

라인레이저(1)는 용접부에 라인(line) 형태의 레이저빔을 조사하여 용접부의 표면에 그 형상에 대응하는 라인이 나타나도록 함으로써 용접부의 형상을 측정한다.The line laser 1 measures the shape of the welded portion by irradiating a laser beam in the form of a line to the welded portion so that a line corresponding to the shape appears on the surface of the welded portion.

라인레이저(1)가 용접부에 라인(line) 형태의 레이저빔을 조사하면(도 1 참조), 레이저빔은 용접부의 표면에 그 형상(예를 들면, 용접부의 V형 괘선이나 용접모재의 표면 형상 등)에 대응하는 라인이 드러나게 한다. 도 1에는 용접부의 표면에 V형의 라인이 드러난 상태가 도시되어 있다.When the line laser 1 irradiates a laser beam in the form of a line to the welded portion (see FIG. 1), the laser beam is shaped on the surface of the welded portion (for example, the V-shaped ruled line of the welded portion or the surface shape of the welded base material). Etc.) are revealed. 1 shows a state where the V-shaped line is exposed on the surface of the welded portion.

라인레이저(1)는 용접부를 따라 상하 또는 좌우로 이동하면서 계속적으로 라인(line) 형태의 레이저빔을 조사하게 된다. 이로써 본 발명에 따른 비접촉식 비전 센서는 한 대의 라인레이저(1)만으로도 용접부의 3차원 형상을 모두 측정할 수 있다. 그 결과, 본 발명에 따른 비접촉식 비전 센서는 무게가 가볍고 장치가 간단하여 작업자의 근골격계 질환 예방 및 생산성 향상에 크게 기여할 수 있다.The line laser 1 continuously irradiates a laser beam in a line form while moving up and down or left and right along the welded portion. Thus, the non-contact vision sensor according to the present invention can measure all three-dimensional shapes of the welded part with only one line laser 1. As a result, the non-contact vision sensor according to the present invention is light in weight and the device is simple, which can greatly contribute to the prevention and productivity of musculoskeletal diseases of the operator.

Imager(2)는 라인레이저(1)에 의하여 용접부의 표면에 나타난 라인을 detecting하여 용접부의 기하학적 형상인 geometry를 생성한다. 이러한 Imager(2)는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라를 이용하여 구현될 수 있다.The imager (2) detects the lines appearing on the surface of the weld by the line laser (1) to create the geometry of the weld. The imager 2 may be implemented using a charge coupled device (CCD) camera.

CCD(Charge Coupled Device) 카메라는 빛을 전하로 변환시켜 화상(畵像)을 얻어내는 장치이다. CCD는 여러 개의 축전기(Condenser)가 쌍으로 상호 연결되어 있는 회로로 구성되어 있고, 회로 내의 각 축전기는 자신 주변의 축전지로 충적된 전하를 전달한다. CCD는 일반적으로 디지털 스틸 카메라, 광학 스캐너, 디지털 비디오 카메라와 같은 장치의 주요 부품으로 사용된다.A CCD (Charge Coupled Device) camera is a device that converts light into electric charge to obtain an image. A CCD consists of a circuit in which several capacitors are interconnected in pairs, and each capacitor in the circuit transfers the charge charged to a battery around it. CCDs are commonly used as the main components of devices such as digital still cameras, optical scanners and digital video cameras.

CCD 칩은 많은 포토다이오드들이 모여 있는 칩이다. 각각의 포토다이오드에 빛이 비추어지면 빛의 알갱이, 즉 Photon의 양에 따라 전자가 생기고 해당 포토다이오드의 전자량이 각각 빛의 밝기를 뜻하게 되어 이 정보를 재구성함으로써 화면을 이루는 이미지 정보가 만들어진다. 각각의 포토다이오드에 생성된 전자의 양을 전달하기 위해서 여러 가지 방법이 쓰이는데, 크게 Interline Transfer, Frame Transfer, Frame-Interline Transfer, Fullframe 등의 방법이 있다.CCD chips are chips that have many photodiodes. When light is emitted to each photodiode, electrons are generated according to the grains of light, that is, the amount of photon, and the electron amount of the corresponding photodiode represents the brightness of the light. Various methods are used to transfer the amount of electrons generated in each photodiode, and there are mainly methods such as interline transfer, frame transfer, frame-interline transfer, and fullframe.

도 1에는 용접부의 표면에 나타난 라인 상의 빛이 Imager(2)에 비추어지면 Imager(2)가 이 정보를 재구성함으로써 화면을 이루는 용접부의 기하학적 형상 이미지(geometry)를 만들어 내는 상태가 나타나 있다.FIG. 1 shows a state in which the light on the line appearing on the surface of the weld is illuminated by the imager 2, thereby reconstructing the information, thereby creating a geometry of the weld of the screen.

Camera head(3)는 Spatter 및 이물질에 의하여 Imager(2)가 손상되지 않도록 보호하는 한편 용접부와 Imager(2) 사이에 초점을 맞춰 주는 역할을 한다.The camera head (3) protects the imager (2) from damage by the spatter and foreign substances, while focusing between the weld and the imager (2).

도 2는 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서와, 제어기(4)와, PDA(5) 상호간의 역할 분담 및 교류가 이루어지는 상황을 도시하고 있다.FIG. 2 shows a situation where role sharing and exchange between the non-contact vision sensor using the line laser 1, the controller 4, and the PDA 5 are performed.

제어기(4)는, 컴퓨터 작동 프로그램을 내재한 컴퓨터 장치로서, Imager(2)를 통하여 획득(도 2의 a)한 용접부의 geometry에 근거하여 필요한 용접 조건을 용접기에 자동으로 세팅(도 2의 b)하는 역할을 한다. 특히, 제어기(4)는 용접부의 geometry로부터 필요한 용접기 전류 전압을 계산하고 그 결과를 자동으로 용접기에 세팅하는 것이 바람직하다.The controller 4 is a computer device incorporating a computer operating program, which automatically sets necessary welding conditions to the welder based on the geometry of the welded part obtained through the imager 2 (FIG. 2 a) (FIG. 2 b). It plays a role. In particular, the controller 4 preferably calculates the required welder current voltage from the geometry of the weld and automatically sets the result to the welder.

제어기(4)는 용접부의 각종 형태(용접부의 괘선 형상이나 크기, 길이 등의 각종 형태)에 적용되기에 가장 적합한 용접 조건(용접기 전류 전압, 용접 진행 속도, 용접 온도 등) 관련 정보를 미리 내장하고 있는 바, Imager(2)를 통하여 획득한 용접부의 geometry에 가장 적합한 용접 조건을 산출하여 곧바로 용접기에 세팅할 수 있는 것이다. 용접기는 제어기(4)에 의하여 세팅된 바에 따라 용접부의 용접을 수행하게 된다.The controller 4 has in advance embedded information related to welding conditions (welder current voltage, welding progress speed, welding temperature, etc.) which is most suitable to be applied to various types of welds (various shapes such as ruled shape, size and length of welds). As a result, the welding conditions most suitable for the welded geometry obtained through the Imager (2) can be calculated and set directly on the welder. The welder performs welding of the weld as set by the controller 4.

PDA(5)는 제어기(4)와 무선으로 통신하면서 세팅된 용접 조건을 측정하고 필요한 경우 제어기(4)를 제어하는 역할을 한다.The PDA 5 wirelessly communicates with the controller 4 to measure the welding conditions set and to control the controller 4 if necessary.

작업자는 PDA(5)를 통하여 제어기(4) 및 용접기의 작동 상태를 실시간으로 체크(도 2의 c)할 수 있으며, 만약 작동에 오류가 있다거나 용접 조건에 변화를 가해야 할 필요가 있는 경우에는 PDA(5)를 통하여 제어기(4)를 직접 제어(도 2의 d)할 수 있다. 이로써, 높은 수준의 용접 작업의 안정성 및 정확성을 확보할 수 있게 된다.The operator can check the operating state of the controller 4 and the welding machine in real time (C in FIG. 2) through the PDA 5, and if there is an error in the operation or a need to change the welding condition The controller 4 can directly control the controller 4 (d in FIG. 2). This ensures a high level of stability and accuracy of the welding operation.

이처럼, 본 발명은 용접부의 형상 측정과 이에 따른 용접 조건 제어 및 용접 작업을 자동으로 수행할 수 있도록 함으로써 진정한 용접 자동화를 구축하고 있는 것이다.As such, the present invention is to build a true welding automation by enabling the automatic measurement of the shape of the weld portion and the welding condition control and welding operation accordingly.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서의 구성 및 작동 상태를 나타내고 있다.1 shows the configuration and operating state of a non-contact vision sensor using the line laser 1 according to the present invention.

도 2는 라인레이저(1)를 이용한 비접촉식 비전 센서와, 제어기(4)와, PDA(5) 상호간의 역할 분담 및 교류가 이루어지는 상황을 나타내고 있다.Fig. 2 shows a situation where role sharing and exchange between the non-contact vision sensor using the line laser 1, the controller 4, and the PDA 5 are performed.

<도면의 주요부호에 대한 설명><Description of Major Symbols in Drawing>

1 : 라인레이저1: line laser

2 : Imager2: Imager

3 : Camera head3: Camera head

4 : 제어기4: controller

5 : PDA5: PDA

Claims (3)

용접부에 라인(line) 형태의 레이저빔을 조사하여 용접부의 표면에 그 형상에 대응하는 라인이 나타나도록 함으로써 용접부의 형상을 측정하는 라인레이저(1)와, 상기 라인레이저(1)에 의하여 용접부의 표면에 나타난 라인을 detecting하여 용접부의 기하학적 형상인 geometry를 생성하는 Imager(2)와, Spatter 및 이물질에 의하여 상기 Imager(2)가 손상되지 않도록 보호하는 한편 용접부와 상기 Imager(2) 사이에 초점을 맞춰 주는 Camera head(3)를 포함하는 비접촉식 비전 센서와,A line laser (1) for measuring the shape of the weld portion by irradiating a laser beam in the form of a line to the weld portion so that a line corresponding to the shape appears on the surface of the weld portion, and the line laser (1) Imager (2) which detects the line appearing on the surface to create the geometry of the welded part, and protects the Imager (2) from being damaged by spatter and foreign materials while focusing between the welded part and the Imager (2). A non-contact vision sensor with a camera head (3) to align, 상기 Imager(2)를 통하여 획득한 용접부의 geometry에 근거하여 필요한 용접 조건을 용접기에 자동으로 세팅하는 제어기(4); 및A controller (4) for automatically setting necessary welding conditions to the welder based on the geometry of the welded portion obtained through the imager (2); And 상기 제어기(4)와 무선으로 통신하면서 세팅된 용접 조건을 측정하고 필요한 경우 상기 제어기(4)를 제어하는 PDA(5)PDA 5 for wirelessly communicating with the controller 4 to measure the set welding conditions and to control the controller 4 if necessary 를 포함하는 용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템.Weld shape measurement and welding condition control system for welding automation comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 라인레이저(1)는,The line laser 1, 하나의 라인레이저(1)만으로도 3차원으로 이루어진 용접부의 형상을 모두 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템.Welding part shape measurement and welding condition control system for welding automation, characterized in that all of the shape of the weld in three dimensions can be measured with only one line laser (1). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어기(4)는,The controller 4, 용접부의 geometry로부터 필요한 용접기 전류 전압을 계산하고 그 결과를 자동으로 용접기에 세팅하는 것을 특징으로 하는 용접 자동화를 위한 용접부 형상 측정 및 용접 조건 제어 시스템.Weld shape measurement and welding condition control system for welding automation, characterized by calculating the required welder current voltage from the weld geometry and automatically setting the result to the welder.
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