KR20090050376A

KR20090050376A - Climbing robot

Info

Publication number: KR20090050376A
Application number: KR1020070116767A
Authority: KR
Inventors: 김종원; 김황; 이규희; 남우철; 서근찬; 장도영; 이경훈
Original assignee: 재단법인서울대학교산학협력재단
Priority date: 2007-11-15
Filing date: 2007-11-15
Publication date: 2009-05-20
Also published as: KR100922860B1

Abstract

Climbing robot according to the present invention, the main body; A crawler wheel assembly having a plurality of adsorption units and installed in at least one of the main body; And a guide for guiding the movement of the adsorption unit moving in accordance with the rotation of the crawler wheel, wherein the guide has a guide rail having a plurality of joints arranged to be spaced apart in the longitudinal direction.

Description

Climbing robot

본 발명은 경사면이나 벽면을 따라 이동할 수 있는 등반 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 관절을 가지는 가이드 레일에 의해 복수의 흡착 유닛이 굴곡이 있는 벽면의 윤곽을 따라 그 벽면에 효과적으로 흡착됨으로써 벽면 형상에 대한 추종성이 현저하게 향상되도록 구조가 개선된 등반 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a climbing robot that can move along an inclined surface or a wall, and more particularly, by a guide rail having a plurality of joints, a plurality of adsorption units are effectively adsorbed to the wall along the contour of the curved wall. The present invention relates to a climbing robot whose structure is improved so that the following can be significantly improved.

본 발명은 서울시정개발연구원 및 재단법인 서울대학교 산학협력재단의 신기술 연구 개발 지원 사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다.[과제관리번호: 119-82-03684, 과제명: 고층 건물 청소용 자율 주행 로봇 플랫폼 개발]The present invention is derived from the research conducted as part of the new technology R & D support project of the Seoul National University Development Institute and the Seoul National University Industry-Academic Cooperation Foundation. [Task control number: 119-82-03684, Task name: Autonomous driving for cleaning high-rise buildings Robot platform development]

다양한 종류의 로봇이 특수한 목적을 위하여 개발되고 있다. 예를 들면, 심해저의 탐험이나 복잡한 지형상에서 보행, 대형 선박표면의 도장이나 용접, 각종 산업용 탱크의 검사, 험한 지형의 탐사, 대형 항공기 표면의 검사, 건물의 외벽 청소 등의 기능을 수행할 수 있는 로봇이 개발되고 있으며 각각의 로봇은 그 사용처 및 목적에 적합하도록 이송 메커니즘을 구비하고 있다. Various kinds of robots are being developed for special purposes. For example, exploration of deep seabeds and complex terrains can be performed such as walking, painting and welding large vessel surfaces, inspecting various industrial tanks, exploring rough terrain, inspecting large aircraft surfaces, and cleaning exterior walls of buildings. Robots are being developed and each robot is equipped with a transfer mechanism to suit its purpose and purpose.

특히, 선박의 도장이나 용접, 각종 산업용 탱크의 검사, 대형 항공기 표면의 검사, 건물의 외벽 청소 등을 위하여 개발된 등반 로봇은 그 이동방법으로서 무한 궤도형과 보행형이 있다. 상기 보행형은 보행구동기구가 복잡하고, 상대적으로 느리며, 복잡한 제어 시스템을 요구한다. 상기 무한궤도형은 일반적으로 속도가 빠른 장점이 있으나, 이 또한 제어가 용이하지 않은 단점이 있어왔다. In particular, climbing robots developed for painting or welding vessels, inspection of various industrial tanks, inspection of large aircraft surfaces, and cleaning exterior walls of buildings include caterpillar and walking types. The walking type requires a walking control mechanism that is complicated, relatively slow, and a complex control system. The caterpillar type has the advantage of generally high speed, but also has the disadvantage that it is not easy to control.

또한, 벽면을 타고 오르는 방식에 따라 흡착 패드 형, 전자석형, 추진력 형 등의 방식이 존재한다. 전자석형은 전자기력을 이용하여 등반할 수 있는 경사면이나 벽면은 자성을 가지는 것으로 한정되고, 전자석의 자력을 제어하기 위해서는 복잡한 제어부의 구성이 필요하다는 단점이 있고, 추진력 형의 경우 연료의 소비가 많아 현실적으로 지속적인 작동을 위해서는 대형의 연료 저장 용기가 탑재되어야 하는 단점이 있다. In addition, there are methods such as adsorption pad type, electromagnet type, and propulsion force type depending on the way of climbing the wall surface. The electromagnet type is limited to the magnetic surface of the slope or wall that can be climbed using electromagnetic force, and has a disadvantage in that a complicated control unit is required to control the magnetic force of the electromagnet. The disadvantage is that a large fuel storage container must be mounted for continuous operation.

이에 보다 기구부의 구성이 간단하면서 제어가 용이하고 무게가 가볍게 제작할 수 있는 효율적인 등반 로봇을 개발할 필요성이 대두하고 있다. 특히 벽면의 굴곡진 윤곽을 따라 효과적인 이동이 가능한 등반 로봇에 필요성이 현실적으로 강하게 요구되고 있다.In addition, there is a need to develop an efficient climbing robot that is simpler in construction, easier to control, and lighter in weight. In particular, there is a strong demand for a climbing robot that can effectively move along the curved contour of the wall.

본 발명에 따른 등반 로봇은 벽면의 굴곡진 윤곽을 따라 효과적인 이동이 가능하도록 구조가 개선된 등반 로봇을 제공하는 것이다.The climbing robot according to the present invention is to provide a climbing robot with an improved structure to enable an effective movement along the curved contour of the wall.

본 발명에 따른 등반 로봇은, 본체;Climbing robot according to the present invention, the main body;

다수의 흡착유닛을 구비하고, 상기 본체에 적어도 하나 이상 설치되는 무한궤도 휠 조립체; 및A caterpillar wheel assembly having a plurality of adsorption units and installed in at least one of the main body; And

상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착유닛의 운동을 안내하는 가이드를 포함하고,It includes a guide for guiding the movement of the adsorption unit moving in accordance with the rotation of the crawler wheel,

상기 가이드는 길이방향으로 이격되도록 배치된 복수의 관절을 구비한 가이드 레일을 구비한 점에 특징이 있다.The guide is characterized in that it has a guide rail having a plurality of joints arranged to be spaced apart in the longitudinal direction.

상기 무한 궤도 휠은,The caterpillar wheel,

모터의 회전축에 연결된 구동 휠과,A drive wheel connected to the rotating shaft of the motor,

상기 흡착유닛들이 장착되고, 상기 구동 휠의 회전에 따라 움직이면서 상기 흡착유닛들이 순차적으로 벽면에 접하도록 하는 캐터필러를 구비하는 것이 바람직하다.It is preferable to have a caterpillar to which the adsorption units are mounted, and the adsorption units sequentially contact the wall while moving in accordance with the rotation of the driving wheel.

상기 가이드 레일은 양단부에 상기 흡착유닛들이 상기 캐터필러를 따라 벽면에 순차적으로 접근하고 그 벽면으로부터 순차적으로 이탈되도록 흡착유닛 안내부를 구비한 것이 바람직하다.The guide rail preferably includes an adsorption unit guide part at both ends so that the adsorption units sequentially approach a wall along the caterpillar and are sequentially separated from the wall.

상기 가이드는 상기 흡착유닛이 벽면에 흡착되기 시작하는 위치에서 그 흡착유닛이 벽면에 보다 잘 흡착되도록 상기 흡착유닛을 벽면을 향해 가압하는 하강 캠을 구비한 것이 바람직하다.The guide is preferably provided with a lowering cam to press the adsorption unit toward the wall so that the adsorption unit is better adsorbed on the wall at the position where the adsorption unit starts to be adsorbed on the wall.

상기 하강 캠의 전면에는 상기 흡착유닛의 상단부가 좌우로 유동하는 것을 방지하고 이와 함께 그 흡착유닛을 벽면 반대 방향으로 들어 올리는 인양 캠이 배치되며,The lifting cam is disposed on the front surface of the descending cam to prevent the upper end of the adsorption unit from flowing from side to side and lift the adsorption unit in a direction opposite to the wall surface.

상기 흡착유닛에는 그 흡착유닛이 상기 인양 캠을 따라 더욱 잘 이송되도록 하기 위해 상기 인양 캠의 상부면과 미끄럼 접촉되는 베어링 부재가 더 설치된 것이 바람직하다.Preferably, the adsorption unit is further provided with a bearing member in sliding contact with the upper surface of the lifting cam in order to allow the adsorption unit to be better transported along the lifting cam.

상기 각 흡착유닛은 상기 캐터필러의 폭 방향 중심부에 설치되며,The adsorption unit is installed in the center of the width direction of the caterpillar,

상기 흡착유닛의 측부에는 그 흡착유닛이 상기 가이드 레일을 통과할 때 그 가이드 레일을 사이에 두고 그 가이드 레일의 상측면 또는 하측면에 구름접촉되도록 상기 흡착유닛에 결합된 롤러 조립체가 구비된 것이 바람직하다.The side of the adsorption unit is preferably provided with a roller assembly coupled to the adsorption unit such that the adsorption unit is in rolling contact with the upper or lower side of the guide rail when the adsorption unit passes through the guide rail. Do.

상기 롤러 조립체는 상기 가이드 레일의 상측면에 접촉된 롤러와 상기 가이드의 하측면에 접촉된 롤러가 상호 근접하는 방향으로 탄성 복원력을 가지는 탄성부재에 의해 결합되어 있는 것이 바람직하다.The roller assembly is preferably coupled by an elastic member having an elastic restoring force in a direction in which the roller in contact with the upper surface of the guide rail and the roller in contact with the lower surface of the guide are close to each other.

상기 본체의 중심부에는 상기 무한궤도 휠에 설치된 흡착유닛들과는 별도로 설치되며, 그 본체의 조향을 위한 조향용 흡착유닛이 포함된 조향모듈이 구비된 것이 바람직하다.The center of the main body is preferably provided separately from the adsorption units installed on the crawler wheel, the steering module including a steering adsorption unit for steering of the main body.

상기 조향 모듈은 상기 무한궤도 휠에 설치된 흡착유닛들이 벽면으로부터 이 격된 상태에서 상기 조향용 흡착유닛이 그 벽면에 흡착되어 상기 본체에 대해 상대 회전이 가능하도록 설치된 것이 바람직하다.The steering module is preferably installed so that the steering adsorption unit is adsorbed to the wall surface so that relative rotation with respect to the body in the state that the adsorption units installed on the crawler wheel are spaced from the wall surface.

상기 조향 모듈은 상기 본체에 설치된 모터에 기어에 의해 동력적으로 연결된 것이 바람직하다.The steering module is preferably connected to the motor installed in the main body by a gear.

본 발명에 따른 등반 로봇은 본 발명의 등반 로봇은, 기구부의 구성이 간단하면서도 벽면의 굴곡을 따라 이동하는 벽면 추종성이 현저하게 향상된 등반 로봇을 제공하는 효과가 있다.Climbing robot according to the present invention, the climbing robot of the present invention, there is an effect that provides a climbing robot significantly improved wall followability to move along the curvature of the wall simple structure.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 벽면 등반 로봇의 일 실시예의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다. 도 2는 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 측면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 정면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 평면도이다. 도 5는 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 저면도이다. 도 6은 도 1에 도시된 등반 로봇의 흡착유닛의 결합구조를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of an embodiment of a wall climbing robot according to the present invention. FIG. 2 is a schematic side view of the climbing robot shown in FIG. 1. 3 is a schematic front view of the climbing robot shown in FIG. 1. 4 is a schematic plan view of the climbing robot shown in FIG. 1. FIG. 5 is a schematic bottom view of the climbing robot shown in FIG. 1. FIG. 6 is a view for explaining the coupling structure of the adsorption unit of the climbing robot shown in FIG.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 등반 로봇(10)은 본체(20)와, 무한궤도 휠(30)과, 가이드(40)를 포함하고 있다.1 to 6, the climbing robot 10 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a main body 20, a crawler wheel 30, and a guide 40.

상기 본체(20)는 본 발명에 따른 등반 로봇(10)의 주요 구성요소들이 장착되기 위한 프레임이다. 상기 본체(20)는 복수의 관절부(미도시)를 가지고 있다. 따라 서, 상기 본체(20)는 그 본체(20)의 폭방향에 평행한 축을 회전축으로 회전이 가능하다. 이는 굴곡진 벽면을 잘 추종하기 위한 구조이다. 상기 본체(20)에는 모터(미도시)와 그 모터에 전력을 공급하는 전원부(미도시), 후술하는 무한궤도 휠에 장착되는 흡착패드의 전면을 진공으로 유지하는 공기 펌프(미도시), 상기 모터, 전원부, 공기 펌프 등의 동작을 제어하는 제어부(미도시), 무한궤도 휠(30)과 모터 사이를 연결하는 동력 전달 수단, 무한궤도 휠(30)의 구동 축을 지지하는 베어링 등이 장착될 수 있다. 물론, 본 발명에 따른 등반 로봇(10)의 중량을 감소시키기 위해 상기 전원부나 공기 펌프는 별도로 배치되고 전선과 튜브로 상기 등반 로봇(10)에 연결될 수도 있다.The main body 20 is a frame for mounting the main components of the climbing robot 10 according to the present invention. The main body 20 has a plurality of joints (not shown). Therefore, the main body 20 can be rotated on the axis of rotation parallel to the axis in the width direction of the main body 20. This is a structure for well following a curved wall surface. The main body 20 includes a motor (not shown) and a power supply unit (not shown) for supplying electric power to the motor, an air pump (not shown) for maintaining a front surface of a suction pad mounted on a crawler wheel, which will be described later. A control unit (not shown) for controlling the operation of the motor, the power supply unit, and the air pump, power transmission means for connecting the crawler wheel 30 and the motor, bearings for supporting the drive shaft of the crawler wheel 30, etc. Can be. Of course, in order to reduce the weight of the climbing robot 10 according to the present invention, the power supply or air pump may be disposed separately and connected to the climbing robot 10 by wires and tubes.

상기 무한궤도 휠(30)은 구동 휠(32)과, 캐터필러(34)와, 흡착유닛(36)을 포함하고 있다. 본 실시예에서 상기 무한궤도 휠(30)은 상기 본체(20)의 양측에 각각 1개씩 2개가 마련되어 있다. 상기 구동 휠(32)은 상기 본체(20)에 대해 회전 가능하게 설치되어 있다. 더 구체적으로 상기 구동 휠(32)은 상기 본체(20)에 설치된 모터의 회전축에 연결됨으로써 그 본체(20)에 대해 상대 회전이 가능하도록 되어 있다. 상기 구동 휠(32)은 상기 무한궤도 휠(30) 1개당 2개가 배치되어 있다. 상기 구동 휠(32)들은 상기 본체(20)의 길이방향 단부에 한 개씩 배치되어 있다. 상기 구동 휠(32)은 캐터필러(34)에 동력적으로 연결되어 있다. 따라서, 상기 구동 휠(32)이 회전하면 상기 캐터필러(34)가 그 구동 휠(32)의 회전방향으로 회전하게 되어 있다. 즉, 상기 구동 휠(32)은 상기 캐터필러(34)를 구동하기 위해 마련되었다. 상기 캐터필러(34)로는 벨트, 타이밍 벨트, 와이어 강화 벨트(wire-reinforced belt), 체인 등 여러 가지 동력 전달 수단이 사용될 수 있다. 상기 캐터필러(34)는 후술하는 흡착유닛(36)들이 장착되고, 상기 구동 휠(32)의 회전에 따라 움직이면서 그 흡착유닛(36)들이 순차적으로 벽면(1)에 접하도록 하기 위해 마련된 것이다.The crawler wheel 30 includes a drive wheel 32, a caterpillar 34, and an adsorption unit 36. In the present embodiment, two crawler wheels 30 are provided on each side of the main body 20. The drive wheel 32 is rotatably provided with respect to the main body 20. More specifically, the driving wheel 32 is connected to the rotational shaft of the motor provided in the main body 20 to allow relative rotation with respect to the main body 20. Two driving wheels 32 are disposed per one crawler wheel 30. The driving wheels 32 are arranged one by one at the longitudinal end of the body 20. The drive wheel 32 is dynamically connected to the caterpillar 34. Therefore, when the drive wheel 32 rotates, the caterpillar 34 rotates in the rotational direction of the drive wheel 32. That is, the driving wheel 32 is provided to drive the caterpillar 34. As the caterpillar 34, various power transmission means such as a belt, a timing belt, a wire-reinforced belt, and a chain may be used. The caterpillar 34 is provided to adsorb the adsorbing units 36 to be described later, and to move the adsorbing units 36 in contact with the wall surface 1 while moving in accordance with the rotation of the driving wheel 32.

상기 흡착유닛(36)은 상기 캐터필러(34)에 상대고정되어 있다. 상기 흡착유닛(36)은 상기 캐터필러(34)의 폭 방향 중심부에 배치되어 있다. 상기 흡착유닛(36)은 복수개가 마련되어 있으며, 그 흡착유닛(36)은 상기 캐터필러(34)의 길이방향을 따라 이격되어 배치되어 있다. 상기 흡착유닛(36)은 흡착패드(38)와, 밸브(39)를 포함하고 있다. 상기 흡착패드(38)는 벽면(1)에 흡착되는 부분이다. 상기 밸브(39)는 상기 흡착패드(38)에 연결되어 그 흡착패드(38)의 전면부를 대기압 이하의 저압으로 떨어뜨려 그 흡착패드(38)가 벽면(1)에 부착되도록 하는 것이다. 상기 밸브(39)는 스프링에 의해 작동되는 기계식 밸브 또는 솔레노이드 밸브가 채용될 수 있다. 상기 밸브(39)의 상단부에는 밸브 샤프트(392)가 돌출되어 있다. 상기 밸브 샤프트(392)의 상단부에는 상기 흡착유닛(36)을 벽면(1)을 향해 가압하기 위해 외력이 가해질 수 있다.The adsorption unit 36 is fixed relative to the caterpillar 34. The adsorption unit 36 is disposed at the central portion in the width direction of the caterpillar 34. A plurality of adsorption units 36 are provided, and the adsorption units 36 are spaced apart along the longitudinal direction of the caterpillar 34. The adsorption unit 36 includes an adsorption pad 38 and a valve 39. The adsorption pad 38 is a portion adsorbed on the wall surface 1. The valve 39 is connected to the suction pad 38 to drop the front portion of the suction pad 38 to low pressure below atmospheric pressure so that the suction pad 38 is attached to the wall 1. The valve 39 may be a mechanical valve or solenoid valve actuated by a spring. The valve shaft 392 protrudes from the upper end of the valve 39. An external force may be applied to the upper end of the valve shaft 392 to press the adsorption unit 36 toward the wall surface 1.

상기 가이드(40)는 상기 본체에 결합되어 있다. 상기 가이드(40)는 상기 무한궤도 휠(30)의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착유닛(36)의 운동을 안내하기 위해 마련된 것이다. 상기 가이드(40)는 고정 가이드(41)와 가이드 레일(42)과, 하강 캠(50)을 포함하고 있다. 상기 고정 가이드(41)는 상기 본체에 상대 고정되어 있다. 상기 고정 가이드(41)에는 상기 캐터필러(34)의 원활한 구동을 위하여 예컨대 롤러와 같은 아이들러가 설치되어 있다. 상기 가이드 레일(42)은 상기 상기 고정 가이드(41)에 대해 상대적인 유동이 가능하다. 상기 고정 가이드(41)는 상기 캐터필러(34)가 상기 구동 휠(32)의 회전에 의해 정해진 궤도로 운동할 수 있도록 그 캐터필러(34)를 안내하는 역할을 한다. 상기 가이드 레일(42)은 상기 무한궤도 휠(30)이 굴곡진 윤곽을 가지는 벽면(1)을 따라 이동될 때, 그 벽면(1)의 윤곽을 따라 상기 무한궤도 휠(30)이 적응할 수 있도록 관절(44)이 복수개 구비되어 있다. 상기 관절(44)들은 상기 가이드 레일(42)이 굴곡진 벽면(1)의 윤곽을 잘 추종할 수 있도록 마련된 것이다. 상기 관절(44)은 여러 가지 방식에 의해 구현될 수 있으며, 본 실시예에서는 힌지타입의 관절(44)을 사용하였다. 상기 관절(44)에는 고무패드를 감싸서 후술하는 롤러 조립체(60)가 그 관절(44)을 부드럽게 통과할 수 있도록 하였다. 상기 가이드 레일(42)의 양단부에는 흡착유닛 안내부(46)가 마련되어 있다. 상기 흡착유닛 안내부(46)는 상기 캐터필러(34)를 따라 이동하는 흡착유닛(36)들이 상기 캐터필러(34)를 따라 벽면(1)에 순차적으로 접근하고 그 벽면(1)으로부터 순차적으로 이탈되도록 하기 위해 마련된 것이다. 더 구체적으로는 상기 흡착유닛 안내부(46)는 상기 흡착유닛(36)들이 벽면(1)에 흡착되거나 흡착된 벽면(1)으로부터 이탈되는 과정에서 상기 흡착유닛(36)에 마련된 흡착패드(38)가 벽면(1)에 부드럽게 접하거나 부드럽게 이탈되도록 하기 위해 마련된 것이다. 상기 흡착유닛(36) 안내부는 스키(ski)의 앞 부분과 같이 둥그렇게 굴곡되어 있다. 상기 흡착유닛(36)의 개방단의 두께는 그 반대측에 비해 그 두께가 얇게 형성되어 있다. 상기 하강 캠(50)은 상기 본체에 대해 상대 고정된 상태로 배치되어 있다. 상기 하강 캠(50)은 상기 흡착유닛(36)들이 상기 가이드 레일(42)의 흡착유닛 안내부(46)에 진입할 때 그 흡착유닛(36)을 벽면(1)으로 가압하도록 하기 위해 마련된 것이다. 상기 하강 캠(50)은 상기 흡착유닛(36)의 상단부에 돌출된 밸브 샤프트(392)를 가압하여 그 흡착유닛(36)이 벽면(1)을 향해 가압 되도록 한다. 상기 하강 캠(50)은 상기 밸브 샤프트(392)의 상단이 접촉하여 그 밸브 샤프트(392)의 상단부가 점점 벽면(1)에 가까워지도록 경사진 경사면을 구비하고 있다. The guide 40 is coupled to the body. The guide 40 is provided to guide the movement of the adsorption unit 36 moving in accordance with the rotation of the crawler wheel 30. The guide 40 includes a fixed guide 41, a guide rail 42, and a lowering cam 50. The fixing guide 41 is fixed relative to the main body. The fixing guide 41 is provided with an idler such as a roller, for example, to smoothly drive the caterpillar 34. The guide rail 42 may move relative to the fixed guide 41. The fixed guide 41 serves to guide the caterpillar 34 so that the caterpillar 34 can move in a predetermined track by the rotation of the drive wheel 32. The guide rail 42 is adapted to allow the crawler wheel 30 to adapt to the contour of the wall 1 when the crawler wheel 30 is moved along a curved surface 1. A plurality of joints 44 are provided. The joints 44 are provided so that the guide rail 42 can follow the contour of the curved wall 1 well. The joint 44 may be implemented by various methods, and in this embodiment, a hinge type joint 44 is used. The joint 44 is wrapped around the rubber pad to allow the roller assembly 60 to be described later to smoothly pass through the joint 44. Adsorption unit guide portions 46 are provided at both ends of the guide rail 42. The adsorption unit guide portion 46 is such that the adsorption unit 36 moving along the caterpillar 34 sequentially approaches the wall surface 1 along the caterpillar 34 and is sequentially separated from the wall surface 1. It is intended to do. More specifically, the adsorption unit guide unit 46 is an adsorption pad 38 provided in the adsorption unit 36 in a process in which the adsorption unit 36 is detached from the wall surface 1 adsorbed or adsorbed on the wall surface 1. ) Is provided to allow smooth contact with the wall (1) or to be separated smoothly. The guide portion of the adsorption unit 36 is curved like a front part of the ski. The thickness of the open end of the adsorption unit 36 is thinner than the opposite side. The lowering cam 50 is disposed in a state of being relatively fixed to the main body. The lower cam 50 is provided to press the adsorption unit 36 to the wall surface 1 when the adsorption unit 36 enters the adsorption unit guide 46 of the guide rail 42. . The lowering cam 50 pressurizes the valve shaft 392 protruding from the upper end of the suction unit 36 so that the suction unit 36 is pressed toward the wall surface 1. The lower cam 50 has an inclined surface inclined such that the upper end of the valve shaft 392 is in contact with the upper end of the valve shaft 392 and is gradually closer to the wall surface 1.

한편, 상기 하강 캠(50)의 전면에는 인양 캠(52)이 더 설치될 수 있다. 상기 인양 캠(52)은 상기 흡착유닛(36)이 벽면(1)에 접촉되기 전에 그 벽면(1)으로부터 충분히 이격되어 벽면(1)과 간섭을 일으켜 흡착되지 않는 것을 방지하도록 벽면과 반대 방향으로 상기 흡착유닛(36)을 들어주는 기능을 한다. 아울러, 상기 인양 캠(52)은 상기 하강 캠(50)으로 진입하는 상기 흡착유닛(36)의 상단부가 좌우로 유동하는 것을 방지한다. On the other hand, the lifting cam 52 may be further installed on the front surface of the falling cam 50. The lifting cam 52 is in a direction opposite to the wall surface to prevent the adsorption unit 36 from being sufficiently spaced apart from the wall surface 1 before the adsorption unit 36 comes into contact with the wall surface 1 and thus prevents the adsorption from being absorbed. It serves to lift the adsorption unit 36. In addition, the lifting cam 52 prevents the upper end of the adsorption unit 36 entering the lower cam 50 from flowing left and right.

상기 밸브 샤프트(392)의 상부에는 베어링 부재(394)가 설치되어 있다. 상기 베어링 부재(394)는 상기 인양 캠(52)의 상부면을 구름 접촉하도록 되어 있다. 따라서, 상기 흡착유닛(36)이 상기 인양 캠(52)을 따라 더욱 잘 이송될 수 있다.A bearing member 394 is provided above the valve shaft 392. The bearing member 394 is in rolling contact with the upper surface of the lifting cam 52. Thus, the adsorption unit 36 can be better transported along the lifting cam 52.

상기 롤러 조립체(60)는 상기 흡착유닛(36)에 결합되어 있다. 더 구체적으로는 상기 롤러 조립체(60)는 상기 흡착유닛(36)의 측부에 배치되어 있다. 상기 롤러 조립체(60)는 상기 흡착유닛(36)이 상기 가이드 레일(42)을 통과할 때 그 가이드 레일(42)을 사이에 두고 그 가이드 레일(42)의 상측면 또는 하측면에 구름접촉되도록 상기 흡착유닛(36)에 결합되어 있다. 상기 롤러 조립체(60)는 복수의 롤러(62)들을 포함하고 있다. 상기 롤러(62)들은 상기 가이드 레일(42)의 상측면에 접촉된 롤러(62)와 상기 가이드의 하측면에 접촉된 롤러(62)가 상호 근접하는 방향으로 탄성 복원력을 가지는 탄성부재(64)에 의해 결합되어 있다. 상기 탄성부재(64)로는 인장 코일 스프링, 인장 가스 스프링 등과 같은 구성요소가 사용될 수 있다. 상기 롤러 조립체(60)가 상기 가이드 레일(42)을 통과하는 동안에 그 가이드 레일(42)의 상측면과 하측면에 접촉되는 롤러(62)들 사이가 그 가이드 레일(42)의 두께만큼 멀어지면서 상기 흡착유닛(36)에 마련된 밸브(39)가 예컨대 공기펌프에 연통 되도록 함으로써 상기 흡착유닛(36)이 벽면(1)에 흡착되도록 할 수 있다.The roller assembly 60 is coupled to the adsorption unit 36. More specifically, the roller assembly 60 is disposed on the side of the adsorption unit 36. The roller assembly 60 is in contact with the upper or lower surface of the guide rail 42 with the guide rail 42 therebetween as the adsorption unit 36 passes through the guide rail 42. It is coupled to the adsorption unit 36. The roller assembly 60 includes a plurality of rollers 62. The rollers 62 are elastic members 64 having elastic restoring force in a direction in which the roller 62 in contact with the upper surface of the guide rail 42 and the roller 62 in contact with the lower surface of the guide are close to each other. Are combined by As the elastic member 64, a component such as a tension coil spring and a tension gas spring may be used. While the roller assembly 60 passes through the guide rail 42, the distance between the rollers 62 contacting the upper and lower surfaces of the guide rail 42 is as far as the thickness of the guide rail 42. By allowing the valve 39 provided in the adsorption unit 36 to communicate with, for example, an air pump, the adsorption unit 36 may be adsorbed to the wall surface 1.

상기 본체(20)의 중심부에는 조향용 흡착유닛(72)이 배치되어 있다. 상기 조향모듈(70)은 조향용 흡착유닛(72)을 포함하고 있다. 상기 조향용 흡착유닛(72)은 상기 무한궤도 휠(30)에 설치된 흡착유닛(36)들과는 별도로 설치되어 있다. 상기 조향모듈(70)은 상기 본체(20)의 조향을 위해 마련된 것이다. 상기 조향모듈(70)은 상기 무한궤도 휠(30)에 설치된 흡착유닛(36)들이 벽면(1)으로부터 이격된 상태에서 상기 조향용 흡착유닛(72)이 그 벽면(1)에 흡착되어 상기 본체(20)에 대해 상대 회전이 가능하도록 설치되어 있다. 더 구체적으로 상기 조향모듈(70)은 상기 본체(20)에 설치된 모터에 기어에 의해 동력적으로 연결되어 있다. 상기 조향용 흡착유닛(72)은 상기 무한궤도 휠(30)에 마련된 흡착유닛(36)들이 벽면에 흡착된 상태에서 그 벽면(1)에 흡착된 후 상기 무한궤도 휠(30)에 마련된 흡착유닛(36)들의 공기압을 조절하여 그 벽면(1)들로부터 이탈시킨 상태에서 상기 모터를 작동시킴으로써 상기 본체(20)의 방향전환이 가능하다.A steering suction unit 72 is disposed at the center of the main body 20. The steering module 70 includes a steering suction unit 72. The steering adsorption unit 72 is provided separately from the adsorption units 36 installed on the crawler wheel 30. The steering module 70 is provided for steering of the main body 20. The steering module 70 has the suction adsorption unit 72 adsorbed to the wall surface 1 while the adsorption units 36 installed on the crawler wheel 30 are spaced apart from the wall surface 1 so that the body It is provided so that relative rotation is possible with respect to (20). More specifically, the steering module 70 is powered by a gear to the motor installed in the main body 20. The steering adsorption unit 72 is the adsorption unit provided on the crawler wheel 30 after the adsorption unit 36 provided on the crawler wheel 30 is adsorbed on the wall surface 1 while being adsorbed on the wall surface. It is possible to change the direction of the main body 20 by controlling the air pressure of the 36 to operate the motor in a state in which it is separated from the wall surfaces 1.

이하, 상술한 바와 같이 구성된 본 실시예의 등반 로봇(10)의 작용을 그 등 반 로봇(10)이 얇은 두께를 가지는 벽면(1)을 타고 넘는 과정을 예로 들어 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the climbing robot 10 of the present embodiment configured as described above will be described in detail by taking a process in which the climbing robot 10 rides on the wall surface 1 having a thin thickness as an example.

먼저, 본 발명에 따른 등반 로봇(10)이 벽면(1)을 따라 등반하고 있는 과정에서 상기 등반 로봇(10)이 벽면에 흡착되고 이탈되는 과정을 추적함으로써 본 발명에 따른 등반 로봇(10)의 작용을 더욱 잘 이해할 수 있을 것으로 전제하고 서술을 시작한다.First, in the process of climbing the robot 10 according to the present invention along the wall surface (1) of the climbing robot 10 according to the present invention by tracking the process of the adsorption and detachment on the wall surface of the climbing robot (10) Begin narrative, assuming better understanding of the action.

도 3 및 도 7을 참조하면, 상기 무한궤도 휠(30)은 일정한 방향(화살표 방향)으로 회전운동을 하고 있다. 따라서, 상기 무한궤도 휠(30)에 포함된 구동 휠(32)을 따라 상기 캐터필러(34)가 회전한다. 상기 캐터필러(34)에는 복수의 흡착유닛(36)이 상대 고정되어 있다. 따라서, 상기 흡착유닛(36)은 상기 캐터필러(34)를 따라 화살표 방향으로 이동한다. 상기 흡착유닛(36)이 상기 흡착유닛 안내부(46)에 진입한다. 상기 흡착유닛 안내부(46)의 개방단의 두께는 상대적으로 얇다. 따라서, 상기 롤러 조립체(60)에 마련된 롤러(62)들이 그 흡착유닛 안내부(46)를 사이에 두고 상하측에 각각 배치되도록 상기 탄성부재(64)가 인장되는 방향으로 탄성 변형된다. 상기 롤러 조립체(60)가 상기 가이드 레일(42)을 따라감에 따라 그 가이드 레일(42)의 두께만큼 상기 탄성부재(64)가 인장된다. 그 결과 상기 흡착유닛(36)의 밸브(39)가 개방되어 그 밸브(39)에 연결된 공기펌프와 상기 흡착유닛(36)이 연통된다. 따라서, 상기 흡착유닛(36)에 마련된 흡착패드(38) 전면에 대기압보다 낮은 압력이 생성됨으로써 벽면에 접촉되는 흡착패드(38)가 그 벽면(1)에 흡착된다. 이 과정에서 상기 흡착유닛(36)의 상단부에 마련된 밸브 샤프트(392)의 베어링 부재(394)는 도 7의 "A"부위에 도시된 바와 같이 상기 인양 캠(52)의 상부면에 구름접촉된다. 이 과정에서 상기 밸브 샤프트(392)의 상부는 상기 인양 캠(52)의 내측면에 미끄럼 접촉되면서 상기 흡착유닛(36)이 벽면(1)에 대해 들어올려지고 동시에 상기 캐터필러(34)의 폭 방향으로 상기 흡착유닛이 유동하는 것이 방지된다. 상기 흡착유닛(36)이 상기 인양 캠(52)을 통과하면 상기 흡착유닛(36)의 상단부 즉, 상기 밸브 샤프트(392)의 상단은 상기 하강 캠(50)의 경사면에 접촉하게 된다. 상기 하강 캠(50)은 상대적으로 고정되어 있는 반면에 상기 흡착유닛(36)은 상기 캐터필러(34)와 함께 이동하므로 상기 밸브 샤프트(392)는 도 7의 "B"부위에 도시된 바와 같이 벽면(1)을 향해 가압 된다. 상기 밸브 샤프트(392)와 결합되어 있는 상기 흡착유닛(36)은 상기 밸브 샤프트(392)가 벽면을 향해 가압 됨에 따라 벽면과 밀착이 되도록 가압 된다. 이와 같이 상기 하강 캠(50)의 가압작용과 상기 흡착유닛(36)의 밸브(39)가 상호 작용을 함으로써 그 흡착유닛(36)이 벽면에 접촉되는 순간에 큰 흡착력이 발생한다. 따라서, 벽면에 상기 흡착유닛(36)이 잘 흡착되는 효과가 있다. 이 과정을 다시 한번 살펴보면, 상기 흡착유닛(36)은 상기 흡착유닛 안내부(46)를 따라 이동하는 한편, 그 흡착유닛(36)의 상단부는 상기 인양캠(52)을 따라 상기 하강 캠(50)으로 접근하게 된다. 상기 흡착유닛(36)은 상기 인양 캠(52)에 의해 벽면(1)으로부터 상대적으로 들어올려지도록 안내된 후 상기 하강 캠(50)에 의 순차적으로 벽면(1)을 향해 가압된다. 이와 같이 상기 흡착유닛(36)은 상기 흡착유닛 안내부(46)와 상기 인양 캠(52) 및 상기 하강 캠(50)을 따라 벽면(1)에 부드럽게 접촉되므로 상기 흡착유닛(36)과 벽면(1)의 접촉과정이 자 연스럽게 이루어진다. 그럼으로써 상기 흡착유닛(36)의 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다. 한편, 상기 흡착유닛(36)이 벽면에 흡착된 상태로부터 이탈되는 과정은 상기 과정의 역순으로 이루어지므로 상세한 서술은 생략하기로 한다.3 and 7, the crawler wheel 30 is rotating in a predetermined direction (arrow direction). Therefore, the caterpillar 34 rotates along the driving wheel 32 included in the crawler wheel 30. A plurality of adsorption units 36 are relatively fixed to the caterpillar 34. Thus, the adsorption unit 36 moves in the direction of the arrow along the caterpillar 34. The adsorption unit 36 enters the adsorption unit guide 46. The thickness of the open end of the adsorption unit guide 46 is relatively thin. Therefore, the rollers 62 provided in the roller assembly 60 are elastically deformed in the direction in which the elastic member 64 is tensioned so that the rollers 62 provided at the upper and lower sides thereof with the adsorption unit guide 46 therebetween. As the roller assembly 60 follows the guide rail 42, the elastic member 64 is tensioned by the thickness of the guide rail 42. As a result, the valve 39 of the suction unit 36 is opened so that the air pump connected to the valve 39 and the suction unit 36 communicate with each other. Accordingly, a pressure lower than atmospheric pressure is generated on the entire surface of the adsorption pad 38 provided in the adsorption unit 36 so that the adsorption pad 38 in contact with the wall surface is adsorbed on the wall surface 1. In this process, the bearing member 394 of the valve shaft 392 provided at the upper end of the suction unit 36 is in contact with the upper surface of the lifting cam 52, as shown at part "A" of FIG. . In this process, the upper portion of the valve shaft 392 is in sliding contact with the inner surface of the lifting cam 52, the suction unit 36 is lifted against the wall surface 1 and at the same time in the width direction of the caterpillar 34 This prevents the adsorption unit from flowing. When the adsorption unit 36 passes through the lifting cam 52, the upper end of the adsorption unit 36, that is, the upper end of the valve shaft 392, contacts the inclined surface of the lowering cam 50. The lower cam 50 is relatively fixed while the adsorption unit 36 moves with the caterpillar 34 so that the valve shaft 392 is walled as shown at " B " It is pressed toward (1). The adsorption unit 36 coupled to the valve shaft 392 is pressed to be in close contact with the wall surface as the valve shaft 392 is pressed toward the wall surface. As such, the pressurizing action of the lowering cam 50 and the valve 39 of the adsorption unit 36 interact with each other to generate a large adsorption force at the moment when the adsorption unit 36 contacts the wall surface. Therefore, the adsorption unit 36 is well adsorbed on the wall surface. Looking at this process once again, the adsorption unit 36 moves along the adsorption unit guide 46, while the upper end of the adsorption unit 36 follows the lifting cam 52. ). The adsorption unit 36 is guided to be lifted relatively from the wall surface 1 by the lifting cam 52, and is subsequently pressed toward the wall surface 1 by the lowering cam 50. In this way, the adsorption unit 36 is in smooth contact with the wall surface 1 along the adsorption unit guide 46, the lifting cam 52, and the lowering cam 50, so that the adsorption unit 36 and the wall surface ( The contact process of 1) is done naturally. As a result, damage to the adsorption unit 36 can be prevented. On the other hand, the process of the adsorption unit 36 is separated from the state adsorbed on the wall is made in the reverse order of the process will be omitted in detail.

한편, 본 발명에 따른 등반 로봇(10)의 핵심 작용은 상기 가이드 레일(42)이 복수의 관절(44)을 가지고 있다는 점으로부터 발현된다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 등반 로봇(10)이 얇은 벽면을 타고 넘어가는 경우와 같이 벽면에 굴곡이 있는 경우에는 상기 가이드 레일(42)에 마련된 관절(44)에 의해 상기 가이드 레일(42)이 굴곡진 벽면(1)을 따라 굴곡되며, 그 가이드 레일(42)을 따라 이동하는 흡착유닛(36)은 그 벽면(1)의 윤곽을 잘 추종하면서 그 벽면(1)에 흡착하게 된다. 도 8에서 좌측의 캐터필러에는 흡착유닛들을 생략하여 도시하였다. On the other hand, the core action of the climbing robot 10 according to the present invention is expressed from the fact that the guide rail 42 has a plurality of joints (44). That is, as shown in FIG. 8, if there is bending on the wall, such as when the climbing robot 10 rides over a thin wall, the guide rail may be formed by a joint 44 provided in the guide rail 42. 42 is bent along the curved wall surface 1, and the adsorption unit 36 moving along the guide rail 42 is attracted to the wall surface 1 while following the contour of the wall surface 1 well. . In FIG. 8, the left side of the caterpillar omits adsorption units.

한편, 상기 등반 로봇(10)의 조향이 필요한 경우에는 상기 무한궤도 휠(30)의 작동을 멈춘 상태에서 상기 조향용 흡착유닛(72)를 벽면(1)에 흡착시킨 후 상기 무한궤도 휠(30)에 마련된 흡착유닛(36)들을 그 벽면(1)으로부터 이탈시킨 후에 상기 본체(20)에 마련된 모터를 작동시켜 상기 조향모듈(70)을 상기 본체(20)에 대해 상대 회전시킴으로써 그 등반 로봇(10)의 방향전환이 가능하다.On the other hand, when steering of the climbing robot 10 is necessary, the crawler adsorption unit 72 is adsorbed on the wall 1 in a state where the crawler wheel 30 is stopped, and the crawler wheel 30 After removing the adsorption unit 36 provided in the wall from the wall (1) by operating the motor provided in the main body 20 to rotate the steering module 70 relative to the main body 20 by the climbing robot ( It is possible to change the direction of 10).

이와 같이 본 발명에 따른 등반 로봇(10)은 복수의 관절(44)을 가지는 가이드 레일(42)에 의해 굴곡진 윤곽을 가지는 벽면(1)을 효과적으로 추종하면서 등반하는 효과가 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서와 같이, 상기 흡착유닛 안내부(46)가 구비된 경우에는 상기 흡착유닛(36)이 벽면과 부드럽게 접촉함으로써 그 흡착유닛(36)의 흡착패드(38)가 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발 명의 실시예에서와 같이 상기 인양 캠(52)이나 하강 캠(50)이 마련된 경우에는 상기 흡착유닛(36) 벽면과 흡착되는 위치에서 더욱 효과적으로 그 벽면(1)에 대해 흡착력을 부여하는 효과가 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서와 같이 상기 롤러 조립체(60)가 상기 가이드 레일(42)을 사이에 두고 압축 탄성 복원력이 작용하도록 구성하여 그 롤러 조립체(60)를 상기 흡착유닛(36)의 밸브(39)를 작동시키는 방아쇠 역할을 하도록 하면 솔레노이드 밸브와 같이 복잡한 구성을 가지지 않고 단순하고 가벼운 등반 로봇(10)을 구현할 수 있는 효과가 있다.As described above, the climbing robot 10 according to the present invention has the effect of climbing while effectively following the wall surface 1 having the curved contour by the guide rail 42 having the plurality of joints 44. In addition, as in the embodiment of the present invention, in the case where the adsorption unit guide 46 is provided, the adsorption unit 36 of the adsorption unit 36 is damaged by the adsorption unit 36 being in smooth contact with the wall surface. There is an effect that can be prevented. In addition, when the lifting cam 52 or the lowering cam 50 is provided as in the embodiment of the present invention, the suction force is applied to the wall surface 1 more effectively at the position where the lifting cam 52 or the lowering cam 50 is adsorbed. It is effective. In addition, as in the embodiment of the present invention, the roller assembly 60 is configured such that the compressive elastic restoring force acts with the guide rail 42 interposed therebetween, so that the roller assembly 60 is the valve of the suction unit 36. By acting as a trigger to operate (39) there is an effect that can implement a simple and light climbing robot 10 without having a complicated configuration, such as a solenoid valve.

한편, 지금까지 본 발명에 따른 등반 로봇의 구성과 작동에 대해 설명하면서, 얇은 벽면만을 예로 들어 설명하였지만, 본 발명에 따른 등반 로봇은 벽면을 타고 이동하는 동작에 사용하는 것만으로 용도가 제한되는 것은 아니며, 대형 항공기의 표면이나, 대형 산업용 탱크의 내외면과 같이 곡면으로 형성된 면을 따라 이동하는 동작도 수행할 수 있다. 또한, 용도에 따라 탐사장비, 청소장비 등을 장착할 수 있고 사람이 직접 하기 위험한 여러 가지 작업을 수행하는데 사용될 수 있다. 특히, 본 발명에 따른 등반 로봇은 건물의 외벽 청소나 도장, 대형 항공기나 선박의 내외부 벽면 청소, 도장, 용접 등의 작업에 활용될 수 있다. On the other hand, while explaining the configuration and operation of the climbing robot according to the present invention so far, only a thin wall has been described as an example, the use of the climbing robot according to the invention is limited to only use to move on the wall It is also possible to perform an operation of moving along a curved surface, such as the surface of a large aircraft or the inner and outer surfaces of a large industrial tank. It can also be equipped with exploration equipment, cleaning equipment, etc., depending on the application and can be used to perform various tasks that are dangerous to humans. In particular, the climbing robot according to the present invention can be used for cleaning or painting the exterior walls of buildings, cleaning the interior and exterior walls of large aircraft or ships, painting, welding and the like.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 많은 변형이 가능함은 명백하다.In the above, the present invention has been described in detail with reference to preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art within the technical idea of the present invention. Is obvious.

도 1은 본 발명에 따른 벽면 등반 로봇의 일 실시예의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다. 1 is a view schematically showing the configuration of an embodiment of a wall climbing robot according to the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 측면도이다.FIG. 2 is a schematic side view of the climbing robot shown in FIG. 1.

도 3은 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 정면도이다.3 is a schematic front view of the climbing robot shown in FIG. 1.

도 4는 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 평면도이다.4 is a schematic plan view of the climbing robot shown in FIG. 1.

도 5는 도 1에 도시된 등반 로봇의 개략적 저면도이다.FIG. 5 is a schematic bottom view of the climbing robot shown in FIG. 1. FIG.

도 6은 도 1에 도시된 등반 로봇의 흡착유닛의 결합구조를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining the coupling structure of the adsorption unit of the climbing robot shown in FIG.

도 7은 도 1에 도시된 등반 로봇의 흡착유닛의 작용을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining the operation of the adsorption unit of the climbing robot shown in FIG.

도 8은 도 1에 도시된 등반 로봇이 얇은 벽면을 타고 넘어가는 모습을 보여주는 도면이다.FIG. 8 is a view illustrating a climbing robot shown in FIG. 1 crossing a thin wall.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

1: 벽면 10: 등반 로봇1: wall 10: climbing robot

20: 본체 30: 무한궤도 휠20: main body 30: caterpillar wheel

32: 구동 휠 34: 캐터필러32: drive wheel 34: Caterpillar

36,72: 흡착 유닛 38: 흡착패드36,72 adsorption unit 38: adsorption pad

39: 밸브 40: 가이드39: valve 40: guide

41: 고정 가이드 42: 가이드 레일41: fixed guide 42: guide rail

44: 관절 46: 흡착유닛 안내부44: joint 46: suction unit guide

50: 하강 캠 52: 인양 캠50: lowering cam 52: lifting cam

60: 롤러 조립체 62: 롤러60: roller assembly 62: roller

64: 탄성부재 70: 조향모듈64: elastic member 70: steering module

392: 밸브 샤프트 394: 베어링 부재392: valve shaft 394: bearing member

Claims

main body;

A caterpillar wheel assembly having a plurality of adsorption units and installed in at least one of the main body; And

It includes a guide for guiding the movement of the adsorption unit moving in accordance with the rotation of the crawler wheel,

The guide is a climbing robot comprising a guide rail having a plurality of joints arranged to be spaced apart in the longitudinal direction.

The method of claim 1,

The caterpillar wheel,

A drive wheel connected to the rotating shaft of the motor,

And a caterpillar having the adsorption units mounted thereon, the caterpillar having the adsorption units sequentially contact the wall while moving in accordance with the rotation of the driving wheel.

The method of claim 2,

The guide rail is a climbing robot, characterized in that the adsorption unit guide portion is provided at both ends so that the adsorption units sequentially approach the wall along the caterpillar and are sequentially separated from the wall surface.

The method of claim 3,

And the guide is provided with a lowering cam for urging the adsorption unit toward the wall so that the adsorption unit is more easily adsorbed on the wall at the position where the adsorption unit starts to be adsorbed on the wall.

The method of claim 4, wherein

In front of the lower cam is a lifting cam for lifting the adsorption unit in the opposite direction to the wall is disposed,

The adsorption unit further comprises a bearing member in sliding contact with the upper surface of the lifting cam so that the adsorption unit is better transported along the lifting cam.

The method of claim 2,

The adsorption unit is installed in the center of the width direction of the caterpillar,

The side of the adsorption unit is provided with a roller assembly coupled to the adsorption unit such that the adsorption unit is in contact with the upper or lower side of the guide rail with the guide rail therebetween as the adsorption unit passes through the guide rail. Climbing robot.

The method of claim 6,

And the roller assembly is coupled by an elastic member having elastic restoring force in a direction in which the roller in contact with the upper surface of the guide rail and the roller in contact with the lower surface of the guide are close to each other.

The method of claim 1,

Climbing robot, characterized in that the center of the main body is provided separately from the adsorption units installed on the crawler wheel, the steering module including a steering adsorption unit for steering of the main body.

The method of claim 8,

The steering module is a climbing robot, characterized in that the steering adsorption unit installed on the crawler wheel is adsorbed on the wall in a state in which the adsorption units are spaced apart from the wall surface so as to be able to rotate relative to the body.

The method of claim 9,

The steering module is a climbing robot, characterized in that the power is connected to the motor installed in the main body by a gear.