KR20090041888A - Apparatus for automatic leveling of heliport - Google Patents

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KR20090041888A
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heliport
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driving
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automatic leveling
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KR1020070107635A
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배대성
김지인
마민호
김경훈
오광현
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한양대학교 산학협력단
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/50—Vessels or floating structures for aircraft
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F3/00—Landing stages for helicopters, e.g. located above buildings

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Abstract

An automatic leveling device of a heliport is provided to keep the heliport with the horizontal state and absorb the impact. An automatic leveling device of a heliport comprises: a plurality of drive cylinders(202a, 204a, 206a and 208a) having an extension or contraction driving rods(202b, 204b, 206b and 208b), supporting the lower-part of a heliport; a solenoid valves(410, 420, 430 and 440) extending and contracting the driving rod of each drive cylinder, connected to a plurality of drive cylinders; cushion members(202c, 204c, 206c and 208c) absorbing the shock generated by the sudden landing or taking off; an inclination sensor(300) adhered to the lower-part of the heliport in order to sense the slope of the heliport; and a controller(500) controlling a solenoid valve in order for a driving rod of each drive cylinder to be horizontal based on a slope value sensed in the inclination sensor.

Description

헬리포트 자동 수평조절장치{Apparatus for automatic leveling of heliport}Heliport Leveler {Apparatus for automatic leveling of heliport}

본 발명은 헬리포트 자동 수평조절장치에 관한 것으로서, 특히 수직 이착륙 비행체가 이륙 또는 착륙되는 헬리포트의 수평을 자동으로 유지시켜서 수직 이착륙 비행체의 이륙과 착륙을 안전하게 하기 위한 헬리포트 자동 수평조절장치에 관한 것이다.The present invention relates to a heliport automatic leveling device, and more particularly, to a heliport automatic leveling device for safely taking off and landing of a vertical takeoff and landing vehicle by automatically maintaining a horizontal level of a heliport in which the vertical takeoff and landing vehicle is taken off or landing.

일반적으로 항공모함, 탐사용 선박, 대형선박 등과 같은 선박 및 고층건물에는 헬리콥터와 같은 수직 이착륙 비행체가 착륙 및 이륙하기 위한 헬리포트가 구비되어 있다. In general, ships and high-rise buildings such as aircraft carriers, exploration vessels, large ships, etc. are equipped with a heliport for landing and taking off by a vertical takeoff and landing vehicle such as a helicopter.

상술한 헬리포트는 항상 수평이 유지되는 것이 바람직하지만, 파도에 의한 선박의 움직임, 강풍에 의한 고층건물의 흔들림 등으로 인해 헬리포트의 수평이 유지되기 어렵게 된다. It is preferable that the above-described heliport is always kept horizontal, but it is difficult to maintain the horizontal level of the heliport due to the movement of the ship by the waves and the shaking of the high-rise building by the strong wind.

따라서 선박의 움직임, 고층건물의 흔들림에도 헬리포트의 수평을 유지하기 위한 수평유지장치를 필요로 한다. Therefore, even if the movement of the ship, the shake of high-rise buildings need a horizontal maintenance device to maintain the level of the heliport.

도 1은 종래의 수평유지장치의 일예를 나타내는 도면으로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 한국공개특허 제2006-0076102호(2006년07월04일)에 기재된 '스테이지의 수평 조정 시스템'은 소정의 물체가 놓여지는 스테이지(110); 상기 스테이지(100)의 하면에 마련되어 상기 스테이지(100)를 지지하고 부상시키는 복수개의 지지대(122, 124); 상기 복수개의 지지대(122, 124) 각각에 설비되어 상기 스테이지(110)의 부상 여부를 제어하는 복수개의 제어기(142, 144); 및 상기 스테이지(110)의 상면에 마련되어 상기 스테이지(110)의 기울어짐 정도를 감지하고 상기 스테이지(110)의 기울어짐 정도에 관한 신호를 상기 복수개의 제어기(142, 144) 각각에 전달하는 복수개의 감지 장치(152, 154); 를 포함하여 구성된다.1 is a view showing an example of a conventional horizontal holding device, as shown in Figure 1, the 'horizontal adjustment system of the stage' described in Korean Patent Laid-Open No. 2006-0076102 (July 04, 2006) is a predetermined A stage 110 on which an object is placed; A plurality of supports (122, 124) provided on a lower surface of the stage (100) to support and float the stage (100); A plurality of controllers (142, 144) installed on each of the plurality of supports (122, 124) to control whether the stage (110) is injured; And a plurality of sensors provided on an upper surface of the stage 110 to sense a degree of inclination of the stage 110 and to transmit a signal regarding a degree of inclination of the stage 110 to each of the plurality of controllers 142 and 144. Sensing devices 152 and 154; It is configured to include.

상술한 바와 같은 구조의 종래의 수평 조정 시스템은, 스테이지(100) 위에 거리를 감지하는 감지 장치(152, 154)를 설치하고, 두 감지 장치(152, 154)가 감지한 거리의 차이를 이용하여 기울기를 센싱하지만, 두 감지 장치(152, 154)가 수평을 유지한 상태라는 조건을 필요로 하며, 두 감지 장치(152, 154)가 수평이 유지되지 않은 상태라면 두 감지 장치(152, 154)에서 감지된 거리의 차이에 대한 프로그램 보정을 통한 수평을 인위적으로 맞추어야 하는 단점이 있다. In the conventional horizontal adjustment system having the above-described structure, the sensing devices 152 and 154 for sensing the distance are installed on the stage 100, and the difference between the distances detected by the two sensing devices 152 and 154 is used. It senses the tilt, but requires the condition that the two sensing devices 152, 154 are level, and if the two sensing devices 152, 154 are not level, both sensing devices 152, 154 There is a disadvantage in that it is necessary to artificially adjust the horizontal through the program correction for the difference of the detected distance.

또한, 기울기를 감지하는 두 감지 장치(152, 154)가 스테이지(100)의 상부에 설치되기 때문에 헬리포트에 적용할 수 없다는 단점이 있다. In addition, since the two sensing devices 152 and 154 for detecting the tilt are installed on the upper part of the stage 100, they cannot be applied to the heliport.

한편, 도 2는 종래의 수평유지장치의 다른 일예를 나타내는 도면으로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 한국공개특허 제1999-0013151호(1999년02월25일)에 기재된 '차체의 수평 조절 장치'는 차체의 바퀴 측에 각기 설치되어 차체의 수평을 조절하는 제 1 내지 제 4 지지용 실린더(21, 22, 23, 24); 상기 제 1 내지 제 4 지지용 실린더(21, 22, 23, 24)로 유입 및 유출되는 유량을 조절하여 실린더 로드(21a, 22a, 23a, 24a)의 길이를 조절하는 제 1 내지 제 4 솔레노이드 밸브(26, 27, 28, 29); 엔진의 하부측에 설치되어 차체의 수평을 조절하는 제 5 지지용 실린더(25); 차체의 X축 기울기를 각기 검출하는 X축 기울기 센서(41); 차체의 Y축 기울기를 각기 검출하는 Y축 기울기 센서(42); 상기 X축 기울기 센서(41) 및 Y축 기울기 센서(42)가 검출하는 X축 기울기 및 Y축 기울기에 따라 수평 조절 구동신호를 출력하여 차체의 수평 조절을 제어하는 콘트롤러(432); 및 상기 콘트롤러(432)가 출력하는 수평 조절 구동신호에 따라 상기 제 1 내지 제 4 솔레노이드 밸브(26, 27, 28, 29)를 제어하여 수평으로 조절하는 솔레노이드 밸브 구동부(45)로 구성된다. On the other hand, Figure 2 is a view showing another example of a conventional horizontal holding device, as shown in Figure 2, the 'horizontal adjustment device of the vehicle body described in Korean Patent Laid-Open No. 1999-0013151 (February 25, 1999) 'Are respectively installed on the wheel side of the body of the first to fourth support cylinders (21, 22, 23, 24) for adjusting the level of the vehicle body; First to fourth solenoid valves for adjusting the length of the cylinder rod (21a, 22a, 23a, 24a) by adjusting the flow rate flowing into and out of the first to fourth support cylinder (21, 22, 23, 24) (26, 27, 28, 29); A fifth support cylinder 25 installed at the lower side of the engine to adjust the horizontality of the vehicle body; An X-axis tilt sensor 41 for detecting the X-axis tilt of the vehicle body, respectively; A Y-axis tilt sensor 42 for detecting the Y-axis inclination of the vehicle body, respectively; A controller 432 for controlling the horizontal adjustment of the vehicle body by outputting a horizontal adjustment driving signal according to the X-axis inclination and the Y-axis inclination detected by the X-axis inclination sensor 41 and the Y-axis inclination sensor 42; And a solenoid valve driver 45 for horizontally controlling the first to fourth solenoid valves 26, 27, 28, and 29 according to the horizontal adjustment driving signal output from the controller 432.

한편, 한국공개특허 제1999-0046377호(1999년07월05일)에 기재된 '기울기 제어 시스템'은 동체의 기울기에 대한 감지 데이터를 감지하게 되는 기울기 감지수단; 상기 기울기 감지수단의 감지 데이터를 입력받아 동체와 수평면과의 기울기 차이를 연산하고 이를 기초로 설치물을 수평지게 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 중앙 처리수단; 상기 중앙 처리수단의 제어로 동체와 설치물 양단간에 설치된 실린더를 구동시켜 설치물이 수평이 유지되도록 조절하는 실린더 구동수단; 을 구비하여 구성된다. Meanwhile, the 'tilt control system' described in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1999-0046377 (July 05, 1999) includes: tilt detection means for sensing sensing data about a tilt of a body; A central processing unit which receives the sensing data of the tilt detecting unit, calculates a difference between the body and the horizontal plane, and outputs a control signal for adjusting the installation horizontally based on the difference; A cylinder driving means for controlling the installation to be horizontal by driving a cylinder installed between both the fuselage and the installation by the control of the central processing means; It is configured to include.

상술한 바와 같은 구조의 종래의 '차체의 수평 조절 장치' 및 '기울기 제어 시스템'은 수직 이착륙 비행체가 이륙 또는 착륙되는 헬리포트를 수평한 상태로 유지시킬 수 있기는 하지만, 헬리포트의 중심에서 벗어난 위치에 수직 이착륙 비행체가 착륙하거나 갑작스런 외부영향에 의한 헬리포트에 하방으로의 충격이 가해졌을 때 헬리포트를 지지하는 부분에 무리가 가해져 파손의 위험이 있다. Conventional 'body leveling device' and 'tilt control system' of the structure as described above, while the vertical takeoff and landing vehicle can maintain the heliport to be taken off or landed in a horizontal state, but in a position off the center of the heliport When a vertical takeoff and landing vehicle lands or has a downward impact on the heliport due to sudden external influences, there is a risk of damage due to excessive force on the part supporting the heliport.

이와 같은 단점은 종래의 '스테이지의 수평 조정 시스템'에도 동일하게 적용된다. This disadvantage applies equally to the conventional 'leveling system for the stage'.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 수직 이착륙 비행체가 이륙 또는 착륙되는 헬리포트를 수평한 상태로 유지시킴과 아울러 헬리포트의 중심에서 벗어난 위치에 수직 이착륙 비행체가 착륙하거나 갑작스런 외부영향에 의한 헬리포트에 하방으로의 충격이 가해지더라도 충격흡수가 가능한 헬리포트 자동 수평조절장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다. The present invention has been made in view of the above problems, the vertical take-off and landing vehicle maintains the heliport to be taken off or landed in a horizontal state, and the vertical take-off and landing vehicle in a position off the center of the heliport due to a sudden external influence It is an object of the present invention to provide a heliport automatic leveling device capable of absorbing shock even when a heliport is impacted downward.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 헬리포트 자동 수평조절장치는, 수직 이착륙 비행체가 이륙 또는 착륙되는 헬리포트; 상기 헬리포트의 하면을 지지하는 구동로드가 구비된 다수의 구동실린더; 상기 다수의 구동실린더에 각각 연결되어, 각 구동실린더의 구동로드를 신장 또는 수축시키는 솔레노이드 밸브; 상기 헬리포트의 하면에 부착되어 상기 헬리포트의 기울기를 감지하는 기울기센서; 및 상기 기울기센서에서 감지된 기울기값을 기준으로 하여, 상기 각 구동실린더의 구동로드가 신장 또는 수축되어 상기 헬리포트가 수평이 되도록, 상기 솔레노이드 밸브를 제어하는 제어부;를 포함한다. In order to achieve this technical problem, the heliport automatic leveling device of the present invention, the heliport vertical takeoff and landing vehicle take off or land; A plurality of driving cylinders having a driving rod supporting a lower surface of the heliport; A solenoid valve connected to the plurality of drive cylinders, respectively, to extend or contract the drive rods of the respective drive cylinders; An inclination sensor attached to a lower surface of the heliport to detect an inclination of the heliport; And a controller configured to control the solenoid valve so that the heliport is horizontal by extending or contracting the driving rods of the respective driving cylinders based on the inclination value detected by the inclination sensor.

여기서, 상기 구동실린더의 하측에는 쿠션수단이 구비될 수 있다. Here, the cushion means may be provided on the lower side of the drive cylinder.

여기서, 상기 구동실린더의 구동로드의 단부에는 유니버설조인트가 구비되며, 상기 구동로드는 상기 유니버설조인트를 통해 상기 헬리포트를 지지하게 된다. Here, a universal joint is provided at an end of the driving rod of the driving cylinder, and the driving rod supports the heliport through the universal joint.

여기서, 상기 헬리포트의 중심을 기준으로 하여, 상기 헬리포트의 일측을 지 지하는 구동실린더가 신장 시 상기 헬리포트의 타측을 지지하는 구동실린더는 수축된다. Here, when the driving cylinder supporting one side of the heliport is extended based on the center of the heliport, the driving cylinder supporting the other side of the heliport is contracted.

여기서, 상기 헬리포트의 중심을 기준으로 하여, 상기 헬리포트의 일측을 지지하는 구동실린더가 수축 시 상기 헬리포트의 타측을 지지하는 구동실린더는 신장된다. Here, the driving cylinder for supporting the other side of the heliport is extended when the driving cylinder for supporting one side of the heliport is contracted based on the center of the heliport.

여기서, 상기 기울기센서는 중력을 이용하여 직교되는 두 축의 기울기를 센싱한다. Here, the inclination sensor senses the inclination of two axes orthogonal to each other using gravity.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 수직 이착륙 비행체가 이륙 또는 착륙되는 헬리포트를 수평한 상태로 유지시킴으로써, 수직 이착륙 비행체의 이륙과 착륙 시 안전성이 높아지게 된다. According to the present invention as described above, by maintaining the heliport to be taken off or landing in a horizontal state, the vertical takeoff and landing vehicle, safety during takeoff and landing of the vertical takeoff and landing vehicle is increased.

또한, 헬리포트의 중심에서 벗어난 위치에 수직 이착륙 비행체가 착륙하거나 갑작스런 외부영향에 의한 헬리포트에 하방으로의 충격이 가해졌을 때, 쿠션수단에 의해 충격을 흡수할 수 있게 된다. In addition, when the vertical takeoff and landing vehicle lands at a position deviating from the center of the heliport or when a downward impact is applied to the heliport due to a sudden external influence, the shock can be absorbed by the cushioning means.

본 실시예의 헬리포트(100) 자동 수평조절장치는 크게 헬리포트(100), 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a), 쿠션수단(202c, 204c, 206c, 208c), 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440), 기울기센서(300), 제어부(500)를 포함하여 구성된다. The heliport 100 automatic leveling device of this embodiment is largely a heliport 100, a driving cylinder 202a, 204a, 206a, 208a, cushioning means 202c, 204c, 206c, 208c, solenoid valves 410, 420, 430 , 440, the inclination sensor 300, and the control unit 500 are configured.

상기 헬리포트(100)는 헬리콥터의 발착을 위한 비행장으로서, 헬리콥터와 같은 수직 이착륙 비행체는 항상 수직으로만 이착륙하는 것이 아니라 기체의 무게나 기온, 기압 관계로 짧은 거리를 활주하면서 이륙할 때도 있고, 일단 이륙한 후에도 전진을 하면서 고도를 취하는 경우도 많다. 그러므로 최소한의 활주로나 착륙면 및 진입표면은 필요하게 되며, 이에 따라 헬리콥터가 들어갈 수 있을 만한 넓이보다 넓은 면적을 갖는 것이 바람직하다. The helicopter 100 is an airfield for the helicopter landing, and the vertical takeoff and landing aircraft such as helicopters do not always take off and land vertically, but sometimes take off while sliding a short distance in relation to the weight, temperature, and air pressure of the aircraft. Even after the advancement is often taken altitude. Therefore, a minimum runway or landing surface and entry surface are required, so it is desirable to have a larger area than the helicopter can accommodate.

상기 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)는 상기 헬리포트(100)의 하면을 지지하는 구성요소로서, 헬리포트(100)의 하면을 지지하며 신장 또는 수축되는 구동로드(202b, 204b, 206b, 208b)가 구비된다. The driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a are components that support the lower surface of the heliport 100, and drive rods 202b, 204b, 206b, and 208b that support or extend the lower surface of the heliport 100. ) Is provided.

이러한 구동로드(202b, 204b, 206b, 208b)가 구비된 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)는 헬리포트(100)의 하면에 적어도 3부분 이상 설치되는 것이 바람직하며, 본 실시예에서는 원형의 헬리포트(100) 테두리를 따라 서로 직각이 되도록 4부분에 설치된다. The driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a equipped with such driving rods 202b, 204b, 206b, and 208b are preferably installed in at least three parts on the lower surface of the heliport 100. Heliport 100 is installed in four parts to be perpendicular to each other along the rim.

한편, 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)의 구동로드(202b, 204b, 206b, 208b)의 단부에는 유니버설조인트(미도시)가 구비되며, 이에 따라 구동로드(202b, 204b, 206b, 208b)와 헬리포트(100) 하면이 유니버설조인트(미도시)로 구심으로 회전가능하게 지지된다. Meanwhile, universal joints (not shown) are provided at the end portions of the driving rods 202b, 204b, 206b, and 208b of the driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a. Accordingly, the driving rods 202b, 204b, 206b, and 208b are provided. ) And the lower surface of the heliport 100 are rotatably supported by a central joint with a universal joint (not shown).

원형의 헬리포트(100) 테두리를 따라 서로 직각이 되도록 4곳에 설치된 각 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)는 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440)를 통해 구동실린더 구동원(10)에 연결되며, 구동실린더 구동원(10)으로는 공기압축기나 유압압축기를 사용할 수 있다. Each of the driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a installed at four positions perpendicular to each other along the rim of the circular heliport 100 is connected to the driving cylinder driving source 10 through the solenoid valves 410, 420, 430, and 440. As the driving cylinder drive source 10, an air compressor or a hydraulic compressor may be used.

또한, 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)를 구동시키기 위해 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440)를 통해 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)에 압축공기나 압축유를 공급하는 경우에, 공압 또는 유압이 적정수준이 유지될 수 있도록 구동실린더 구동원(10)과 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440) 사이에 공압 또는 유압 조정장치(20)를 설치하는 것이 바람직하다. In addition, compressed air or compressed oil is supplied to the drive cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a through the solenoid valves 410, 420, 430, and 440 to drive the drive cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a. In this case, it is preferable to install a pneumatic or hydraulic regulator 20 between the drive cylinder drive source 10 and the solenoid valves 410, 420, 430, 440 so that the pneumatic or hydraulic pressure can be maintained at an appropriate level.

상술한 바와 같이, 구동실린더 구동원(10)으로부터 공압 또는 유압 조정장치(20)를 통해 압축공기나 압축유가 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440)로 공급되어 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)의 구동로드(202b, 204b, 206b, 208b)를 신장 또는 수축하도록 작동시킬 수 있다. As described above, compressed air or compressed oil is supplied to the solenoid valves 410, 420, 430, and 440 from the drive cylinder drive source 10 through the pneumatic or hydraulic pressure adjusting device 20 to drive cylinders 202a, 204a, 206a, The drive rods 202b, 204b, 206b, 208b of 208a can be operated to stretch or retract.

한편, 상기 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)의 하측에는 쿠션수단(202c, 204c, 206c, 208c)이 구비되며, 이러한 쿠션수단(202c, 204c, 206c, 208c)에 의해 헬리포트(100)의 중심에서 벗어난 위치에 수직 이착륙 비행체가 착륙하거나 갑작스런 외부영향에 의한 헬리포트(100)에 하방으로의 충격을 흡수할 수 있게 된다. Meanwhile, cushioning means 202c, 204c, 206c, and 208c are provided below the driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a, and the heliport 100 is provided by the cushioning means 202c, 204c, 206c, and 208c. A vertical takeoff and landing vehicle in a position deviating from the center of the landing or absorbing a downward impact on the heliport 100 due to a sudden external influence.

상기 기울기센서(300)는 헬리포트(100)의 하면에 부착되어 상기 헬리포트(100)의 기울기를 감지하게 되며, 이러한 기울기센서(300)는 헬리포트(100) 상의 서로 수직되는 2축에 대하여 기울기를 측정하게 된다. 즉, 상기 기울기센서는 중력을 이용하여 직교되는 두 축의 기울기를 센싱한다. The inclination sensor 300 is attached to the lower surface of the heliport 100 to detect the inclination of the heliport 100, the inclination sensor 300 measures the inclination with respect to the two axes perpendicular to each other on the heliport 100 Done. That is, the inclination sensor senses the inclination of two orthogonal axes using gravity.

상기 제어부(500)는 상기 기울기센서(300)가 감지한 기울기값을 기준으로 하여, 상기 각 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)의 구동로드(202b, 204b, 206b, 208b)가 신장 또는 수축되어 상기 헬리포트(100)가 수평이 되도록, 상기 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440)를 제어하는 부분이다. The control unit 500 extends or extends the driving rods 202b, 204b, 206b, and 208b of each of the driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a based on the inclination value detected by the inclination sensor 300. The solenoid valve 410, 420, 430, 440 is controlled to be contracted so that the heliport 100 is horizontal.

즉, 헬리포트(100)의 일측의 높이가 타측의 높이보다 낮아 기울어진 상태라면, 헬리포트(100)의 일측에 설치된 구동실린더(202a)의 구동로드(202b)를 신장시키고, 타측에 설치된 구동실린더(206a)의 구동로드(206b)를 수축시켜 헬리포트(100)의 일측과 타측의 높이를 일치시켜 수평이 되도록 하는 것이다. That is, if the height of one side of the heliport 100 is inclined lower than the height of the other side, the driving rod 202b of the driving cylinder 202a installed on one side of the heliport 100 is extended, and the driving cylinder (installed on the other side) The driving rod 206b of the 206a is contracted so that the height of one side and the other side of the heliport 100 is aligned to be horizontal.

이하, 상술한 바와 같이 구성된 본 실시예의 작동에 대하여 설명하도록 하며, 헬리포트(100)의 하면을 지지하는 4개의 구동실린더(202a, 204a, 206a, 208a)를 각각 반시계방향 순차적으로 제1구동실린더(202a), 제2구동실린더(204a), 제3구동실린더(206a), 제4구동실린더(208a)로 정의한다. Hereinafter, the operation of the present exemplary embodiment configured as described above will be described, and the first driving cylinders of the four driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a supporting the lower surface of the heliport 100 are sequentially counterclockwise, respectively. 202a, the second drive cylinder 204a, the third drive cylinder 206a, and the fourth drive cylinder 208a.

헬리포트(100)의 중심을 기준으로 하여, 헬리포트(100)의 일측을 지지하는 제1구동실린더(202a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 낮고, 헬리포트(100)의 타측을 지지하는 제3구동실린더(206a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 높으며, 제2구동실린더(204a) 및 제4구동실린더(208a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 동일한 경우에 대하여 설명한다. On the basis of the center of the heliport 100, the height of the heliport 100 corresponding to the position of the first driving cylinder 202a supporting one side of the heliport 100 is low, and supporting the other side of the heliport 100 When the height of the heliport 100 corresponding to the position of the third driving cylinder 206a is high, and the height of the heliport 100 corresponding to the position of the second driving cylinder 204a and the fourth driving cylinder 208a is the same. It demonstrates.

상기와 같은 상태에서는, 기울기센서(300)가 헬리포트(100)의 기울어짐을 감지하여 제어부(500)로 전송하게 되고, 기울기센서(300)에서 감지된 기울기값을 전송받은 제어부(500)는 헬리포트(100)의 높이가 낮은 부분의 하면을 지지하는 제1구동실린더(202a)의 구동로드(202b)가 신장되고, 헬리포트(100)의 높이가 높은 부분의 하면을 지지하는 제3구동실린더(206a)의 구동로드(206b)가 수축되도록 솔레노이드 밸브(410, 430)를 제어하게 된다. In the above state, the inclination sensor 300 detects the inclination of the heliport 100 and transmits it to the control unit 500, and the control unit 500 receiving the inclination value detected by the inclination sensor 300 transmits the heliport ( The driving rod 202b of the first driving cylinder 202a which supports the lower surface of the lower part of the height of 100 is extended, and the third driving cylinder 206a which supports the lower surface of the high part of the heliport 100 is extended. The solenoid valves 410 and 430 are controlled to contract the driving rod 206b.

제1구동실린더(202a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)와 제3구동실린더(206a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 동일하게 되면 동작을 완료하게 된다. When the height of the heliport 100 corresponding to the position of the first driving cylinder 202a and the position of the third driving cylinder 206a is the same, the operation is completed.

헬리포트(100)의 중심을 기준으로 하여, 제1구동실린더(202a)와 제2구동실린더(204a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 낮고, 제3구동실린더(206a)와 제4구동실린더(208a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 높은 경우에 대하여 설명한다. Based on the center of the heliport 100, the height of the heliport 100 corresponding to the position of the first driving cylinder 202a and the second driving cylinder 204a is low, and the third driving cylinder 206a and the fourth The case where the height of the heliport 100 corresponding to the position of the drive cylinder 208a is high will be described.

상기와 같은 상태에서는, 기울기센서(300)가 헬리포트(100)의 기울어짐을 감지하여 제어부(500)로 전송하게 되고, 기울기센서(300)에서 감지된 기울기값을 전송받은 제어부(500)는 헬리포트(100)의 높이가 낮은 부분의 하면을 지지하는 제1구동실린더(202a) 및 제2구동실린더(204a)의 구동로드(202b, 204b)가 신장되고, 헬리포트(100)의 높이가 높은 부분의 하면을 지지하는 제3구동실린더(206a) 및 제4구동실린더(208a)의 구동로드(206b, 208b)가 수축되도록 솔레노이드 밸브(410, 420, 430, 440)를 제어하게 된다. In the above state, the inclination sensor 300 detects the inclination of the heliport 100 and transmits it to the control unit 500, and the control unit 500 receiving the inclination value detected by the inclination sensor 300 transmits the heliport ( The driving rods 202b and 204b of the first driving cylinder 202a and the second driving cylinder 204a which support the lower surface of the lower part of the height of 100 are extended, and the lower surface of the part of which the height of the heliport 100 is high. The solenoid valves 410, 420, 430, and 440 are controlled to contract the driving rods 206b and 208b of the third driving cylinder 206a and the fourth driving cylinder 208a.

제1구동실린더(202a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)와 제3구동실린더(206a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 동일하고, 제2구동실린더(204a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)와 제4구동실린더(208a)의 위치에 해당되는 헬리포트(100)의 높이가 동일하게 되면 동작을 완료하게 된다. The height of the heliport 100 corresponding to the position of the first driving cylinder 202a and the position of the third driving cylinder 206a is the same, and corresponds to the position of the second driving cylinder 204a. If the height of the heliport 100 corresponding to the position of the heliport 100 and the fourth driving cylinder 208a becomes the same, the operation is completed.

한편, 헬리포트(100)의 중심에서 벗어난 위치에 수직 이착륙 비행체가 착륙하거나 갑작스런 외부영향에 의한 헬리포트(100)에 하방으로의 충격이 구동실린 더(202a, 204a, 206a, 208a)의 하측에 구비된 쿠션수단(202c, 204c, 206c, 208c)에 의해 충격이 흡수되며, 헬리포트(100)의 수평유지 시 상술한 쿠션수단(202c, 204c, 206c, 208c)에 의한 충격흡수에 의한 높이 변화량이 헬리포트(100)의 기울기에 영향을 주게되며, 헬리포트(100) 자체의 기울기와 상기 높이 변화량에 의한 기울기를 모두 감안하여 수평을 유지하도록 한다. On the other hand, the vertical takeoff and landing vehicle in a position deviating from the center of the heliport 100 or a downward impact on the heliport 100 due to a sudden external influence is provided below the driving cylinders 202a, 204a, 206a, and 208a. The shock is absorbed by the cushioning means 202c, 204c, 206c, and 208c, and the height change amount due to the shock absorption by the cushioning means 202c, 204c, 206c, and 208c described above when the heliport 100 is held horizontally is applied to the heliport ( 100) and the inclination of the heliport 100 itself in consideration of both the inclination and the inclination by the height change to maintain the horizontal.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 종래의 수평유지장치의 일예를 나타내는 도면. 1 is a view showing an example of a conventional horizontal holding device.

도 2는 종래의 수평유지장치의 다른 일예를 나타내는 도면. 2 is a view showing another example of a conventional horizontal holding device.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 헬리포트 자동 수평조절장치의 구성을 개략적으로 나타내는 개략도. Figure 3 is a schematic diagram schematically showing the configuration of the heliport automatic leveling device according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 헬리포트 자동 수평조절장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도.Figure 4 is a perspective view schematically showing the configuration of the heliport automatic leveling device according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 헬리포트 자동 수평조절장치의 구성을 개략적으로 나타내는 평면도.Figure 5 is a plan view schematically showing the configuration of the heliport automatic leveling device according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10:구동실린더 구동원 20:조정장치10: drive cylinder drive source 20: adjusting device

100:헬리포트 202a:제1구동실린더100: heliport 202a: the first driving cylinder

204a:제2구동실린더 206a:제3구동실린더204a: second driving cylinder 206a: third driving cylinder

208a:제4구동실린더 300:기울기센서208a: fourth drive cylinder 300: tilt sensor

202b, 204b, 206b, 208b:구동로드202b, 204b, 206b, 208b: drive rod

202c, 204c, 206c, 208c:쿠션수단202c, 204c, 206c, 208c: cushion means

410, 420, 430, 440:솔레노이드 밸브410, 420, 430, 440: Solenoid Valve

Claims (6)

수직 이착륙 비행체가 이륙 또는 착륙되는 헬리포트; A heliport in which the vertical takeoff and landing vehicle takes off or lands; 상기 헬리포트의 하면을 지지하는 구동로드가 구비된 다수의 구동실린더; A plurality of driving cylinders having a driving rod supporting a lower surface of the heliport; 상기 다수의 구동실린더에 각각 연결되어, 각 구동실린더의 구동로드를 신장 또는 수축시키는 솔레노이드 밸브; A solenoid valve connected to the plurality of drive cylinders, respectively, to extend or contract the drive rods of the respective drive cylinders; 상기 헬리포트의 하면에 부착되어 상기 헬리포트의 기울기를 감지하는 기울기센서; 및 An inclination sensor attached to a lower surface of the heliport to detect an inclination of the heliport; And 상기 기울기센서에서 감지된 기울기값을 기준으로 하여, 상기 각 구동실린더의 구동로드가 신장 또는 수축되어 상기 헬리포트가 수평이 되도록, 상기 솔레노이드 밸브를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 헬리포트 자동 수평조절장치. And a control unit for controlling the solenoid valve so that the heliport is horizontal by extending or contracting the driving rods of the respective driving cylinders based on the inclination value sensed by the inclination sensor. Regulator. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 구동실린더의 하측에는 쿠션수단이 구비된 것을 특징으로 하는 헬리포트 자동 수평조절장치. Helicopter automatic leveling device, characterized in that the cushioning means is provided on the lower side of the drive cylinder. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 구동실린더의 구동로드의 단부에는 유니버설조인트가 구비되며, 상기 구동로드는 상기 유니버설조인트를 통해 상기 헬리포트를 지지하는 것을 특징으로 하는 헬리포트 자동 수평조절장치. Universal joint is provided at the end of the drive rod of the drive cylinder, the drive rod is a heliport automatic leveling device, characterized in that for supporting the heliport through the universal joint. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 헬리포트의 중심을 기준으로 하여, 상기 헬리포트의 일측을 지지하는 구동실린더가 신장 시 상기 헬리포트의 타측을 지지하는 구동실린더는 수축되는 것을 특징으로 하는 헬리포트 자동 수평조절장치. The drive cylinder for supporting the other side of the heliport is contracted when the drive cylinder for supporting one side of the heliport is extended relative to the center of the heliport, characterized in that the heliport automatic leveling device. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 헬리포트의 중심을 기준으로 하여, 상기 헬리포트의 일측을 지지하는 구동실린더가 수축 시 상기 헬리포트의 타측을 지지하는 구동실린더는 신장되는 것을 특징으로 하는 헬리포트 자동 수평조절장치. The drive cylinder for supporting the other side of the heliport is extended when the drive cylinder for supporting one side of the heliport on the basis of the center of the heliport, characterized in that the heliport automatic leveling device. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 기울기센서는 중력을 이용하여 직교되는 두 축의 기울기를 센싱하는 것을 특징으로 하는 헬리포트 자동 수평조절장치. The tilt sensor is a heliport automatic leveling device, characterized in that for sensing the inclination of the two axes orthogonal using gravity.
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