KR20090041847A - The method of detecting laser pattern in laser vision system - Google Patents

The method of detecting laser pattern in laser vision system Download PDF

Info

Publication number
KR20090041847A
KR20090041847A KR1020070107559A KR20070107559A KR20090041847A KR 20090041847 A KR20090041847 A KR 20090041847A KR 1020070107559 A KR1020070107559 A KR 1020070107559A KR 20070107559 A KR20070107559 A KR 20070107559A KR 20090041847 A KR20090041847 A KR 20090041847A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pixel
brightness
pixel brightness
laser
difference
Prior art date
Application number
KR1020070107559A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR100950251B1 (en
Inventor
홍진일
강민구
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020070107559A priority Critical patent/KR100950251B1/en
Publication of KR20090041847A publication Critical patent/KR20090041847A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100950251B1 publication Critical patent/KR100950251B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

A laser pattern extraction method of a laser vision is provided to contribute to industrial automation by extracting stably the laser pattern and processing good image in the difficult working condition. A laser pattern extraction method of a laser vision comprises steps of: selecting an arbitrary pixel to the first pixel in an input image of a camera part(S200); measuring the first pixel brightness of the first pixel, the second pixel brightness of the second pixel and the third pixel brightness of the third pixel(S210); determining that the first pixel brightness is bigger than the second brightness and the third pixel brightness(S220); calculating difference between the first pixel and the second pixel and difference between the first pixel and the third pixel in case that the first pixel brightness is bigger than the second brightness and the third pixel brightness(S230); determining that the difference between the first pixel and the second pixel and the difference between the first pixel and the third pixel are bigger than brightness difference of standard pixel between pixels(S240); and determining that a laser pattern exists in the first pixel in case that the difference between the first pixel and the third pixel are bigger than the brightness difference of standard pixel between pixels and extracting it(S250).

Description

레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법{The method of detecting laser pattern in Laser Vision System} The method of detecting laser pattern in Laser Vision System

본 발명은 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 관한 것으로, 특히 레이저 비전 시스템에서 레이저 패턴이 형성된 영역의 밝기 변화가 기타 주변 영역에 비해 확연히 높다는 특징과, 레이저 패턴의 폭은 15픽셀을 넘지 않는다는 특징을 이용하여, 보다 안정되게 촬상된 입력영상으로부터 레이저 패턴을 추출할 수 있는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a laser pattern extraction method of laser vision, in particular, in the laser vision system is characterized in that the brightness change of the region where the laser pattern is formed is significantly higher than other peripheral region, and the width of the laser pattern does not exceed 15 pixels The present invention relates to a laser pattern extraction method of laser vision that can extract a laser pattern from an input image captured more stably.

산업 기술의 고도한 발전과 함께 근로환경에도 많은 개선이 이루어짐으로 인해, 용접과 같은 열악한 환경하의 작업을 기피하는 현상이 만연하였다.Due to the advanced development of industrial technology and many improvements in the working environment, the phenomenon of avoiding the work under the harsh environment such as welding was widespread.

이러한 이유로 작업자를 대신하여 열악한 환경하의 각종 작업에 로봇을 이용한 여러 가지 자동화 장비가 출현하게 되었다. For this reason, various automation equipments using robots have emerged for various tasks in harsh environments on behalf of workers.

특히, 조선 분야에서의 용접은 용접 작업이 요구되는 위치가 위험하고, 그 작업 환경 또한 매우 열악하여 자동화의 실현이 시급하다.In particular, welding in the shipbuilding field is dangerous in the position where welding work is required, and its working environment is also very poor, so it is urgent to realize automation.

따라서 선박의 조립/건조 공정의 자동화를 위하여 용접선을 자동으로 추적하는 기능은 필수적으로 구비되어야 하며, 이러한 기능에 의하여 용접 토치는 용접선에 정확하게 위치하여 양호한 용접 품질을 얻을 수 있게 되었다. Therefore, in order to automate the assembly / drying process of the ship, the function of automatically tracking the welding seam must be provided, and by this function, the welding torch can be accurately positioned on the welding seam to obtain good welding quality.

용접선 추적 센서는 용접 토치의 전단에 장착되며, 그 센싱 방식에 따라 접촉식 용접선 추적 센서와 비접촉식 용접선 추적 센서로 나누어지는데, 이 중 비접촉식 용접선 추적 센서로서, 통상 레이저 비전(Laser Vision)이 이용되는 실정이다. The welding line tracking sensor is mounted on the front end of the welding torch, and it is divided into the contact welding line tracking sensor and the non-contact welding line tracking sensor according to the sensing method. Among these, the non-contact welding line tracking sensor is generally used with laser vision. to be.

도 1은 일반적인 레이저 비전을 설명하기 위해 도시한 개념구성도이다. 1 is a conceptual diagram illustrating a general laser vision.

도 1을 참조하면, 통상의 레이저 비전은 용접 토치(미도시)의 전방으로 소정의 거리만큼 이격 배치되는 레이저광원부(30)와, 상기 레이저광원부(30)의 전방에 일정 각도만큼 경사를 이루어 장착되는 카메라부(10)로 구성된다. Referring to FIG. 1, a conventional laser vision is mounted at an angle to the front of the laser light source unit 30 and a laser light source unit 30 spaced apart by a predetermined distance in front of a welding torch (not shown) by a predetermined angle. It consists of a camera unit 10.

이러한 레이저 비전은 상기 레이저광원부(30)에서 주사된 레이저 패턴(40)이 용접 작업이 요구되는 용접선(60) 상에 반사되고, 이후 상기 용접선(60)으로부터 반사된 레이저 패턴(40)을 상기 카메라부(10)가 촬상하는 것이다. The laser vision reflects the laser pattern 40 scanned by the laser light source unit 30 on the welding line 60 to which a welding operation is required. Then, the laser pattern 40 reflected from the welding line 60 is photographed by the camera. The unit 10 picks up the image.

종래에는 상기 카메라부(10)를 통해 촬상된 전체 입력영상으로부터 필요한 레이저 패턴(40)만을 추출하는 방식으로, 상기 카메라(10)에 의해 촬상된 입력영상 내에서, 사용자가 지정한 임의의 밝기(이를 '기준명도'라 한다)를 기준으로 하여, 입력영상 내의 각 픽셀의 밝기(이를 '픽셀명도'라 한다)를 비교하여, 기준명도에 비해 픽셀명도가 더 큰 값을 가질 때, 이를 레이저 패턴(40)으로 판단 후 이를 추출하는 방법을 사용하였다. Conventionally, in the method of extracting only the laser pattern 40 required from the entire input image captured by the camera unit 10, within the input image captured by the camera 10, any brightness designated by the user ( By comparing the brightness of each pixel in the input image (called 'pixel brightness') based on the 'reference brightness', and when the pixel brightness has a larger value than the reference brightness, the laser pattern ( 40) and the method of extracting it was used.

그런데, 이러한 종래의 방법을 사용하기 위해선, 첫째, 영상을 취득하기 위한 레이저 비전의 구성에서 사용자가 설치한 레이저광원부(30)의 레이저 패턴(40) 이외에 다른 광원이 존재하지 않아야 하며, 둘째, 레이저 패턴(40)이 맺혀질 면의 색이 일정해야 한다는 매우 까다로운 조건이 있었다. However, in order to use such a conventional method, first, no light source other than the laser pattern 40 of the laser light source unit 30 installed by the user in the configuration of the laser vision for acquiring an image should be present. There was a very demanding condition that the color of the side on which the pattern 40 would be formed should be constant.

도 2는 레이저 비전을 이용한 종래의 레이저 패턴 추출 방법을 설명하기 위해 도시한 사진이다. 2 is a photograph illustrating a conventional laser pattern extraction method using laser vision.

도 2의 (a)와 (b)의 경우는, 사용자가 구성한 레이저 패턴 이외에 다른 광원이 존재하지 않고 면의 색이 일정한 조건 하에 취득된 영상으로서, 도 2의 (a)에서는 레이저 패턴이 존재하는 영역이 기타 영역으로부터 확연히 구분되므로, 도 2의 (b)에서와 같이 레이저 패턴이 정확한 영상으로 처리되었다. 2 (a) and 2 (b) show an image obtained under a condition in which the color of the surface is constant without any light source other than the laser pattern configured by the user, and the laser pattern exists in FIG. Since the area is clearly distinguished from the other areas, the laser pattern is processed as an accurate image as shown in FIG.

그러나 도 2의 (c)와 (d)의 경우는, 사용자가 구성한 레이저 패턴 이외의 기타 광원이 존재하거나 면의 색이 일정하지 못한 조건 하에서 취득된 영상으로서, 도 2의 (c)에서는 레이저 패턴뿐만 아니라 기타 다른 피사체가 입력영상 내에 존재하여, 도 2의 (d)에서와 같이 정상적인 영상처리 결과가 도출되지 못하는 문제점이 발생하였다. However, in (c) and (d) of FIG. 2, the image is acquired under a condition in which a light source other than the laser pattern configured by the user exists or the color of the surface is not constant. In FIG. In addition, there is a problem that other subjects exist in the input image, and thus, normal image processing results may not be derived as shown in FIG.

따라서 다양한 환경 조건 하에서도 적용 가능한 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법이 요구되는 실정이다.Therefore, there is a need for a laser pattern extraction method of laser vision that can be applied under various environmental conditions.

상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은 레이저 패턴 이외의 광원이 존재하거나 레이저 패턴이 맺혀지는 면의 색이 일정하지 않은 경우와 같이, 어려운 작업 조건 하에서도 안정된 레이저 패턴 추출 및 양호한 영상처리를 가능케 할 수 있는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 삼는다. The present invention devised to solve the above problems enables stable laser pattern extraction and good image processing even under difficult working conditions, such as when a light source other than the laser pattern exists or the color of the surface on which the laser pattern is formed is not constant. It is a technical problem to provide a laser pattern extraction method of laser vision that can be achieved.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 사상에 따르면, 레이저광원부와 카메라부를 포함하는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 있어서, a) 상기 카메라부의 입력영상 내에서, 임의의 픽셀을 제1픽셀로 선택하는 단계; b) 상기 제1픽셀의 밝기인 제1픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 상향 위치된 제2픽셀의 밝기인 제2픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 하향 위치된 제3픽셀의 밝기인 제3픽셀명도를 측정하는 단계; c) 상기 제1픽셀명도, 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도를 비교하여 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 갖는 지를 판단하는 단계; d) 상기 c)단계에서 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀명도와 상기 제2픽셀명도의 차인 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1픽셀명도와 상기 제3픽셀 명도의 차인 제1,3픽셀명도차를 계산하는 단계; e) 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차를 사전 지정된 레이저 패턴 유무에 따른 픽셀간 기준상대픽셀명도차와 비교하여, 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도차 값을 가는 지를 판단하는 단계; 및 f) 상기 e)단계에서 상기 제 1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하는 것으로 판단 후 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 제공한다. According to an aspect of the present invention for achieving the above technical problem, in the laser pattern extraction method of the laser vision including a laser light source unit and a camera unit, a) in the input image of the camera unit, an arbitrary pixel is selected as the first pixel Doing; b) measuring a first pixel brightness that is the brightness of the first pixel, measuring a second pixel brightness that is the brightness of a second pixel positioned upward by a laser pattern width from the first pixel, and measuring the first pixel Measuring a third pixel brightness which is a brightness of a third pixel positioned downward by a laser pattern width in a vertical direction from c) comparing the first pixel brightness, the second pixel brightness, and the third pixel brightness to determine whether the first pixel brightness has a greater brightness value than the second pixel brightness and the third pixel brightness; ; d) when the first pixel brightness has a brightness value greater than the second pixel brightness and the third pixel brightness in step c), the first and second pixel brightnesses being the difference between the first pixel brightness and the second pixel brightness. Calculating first and third pixel brightness differences which are a pixel brightness difference and a difference between the first pixel brightness and the third pixel brightness; e) comparing the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences with a reference relative pixel brightness difference between pixels according to the presence or absence of a predetermined laser pattern. Determining whether the three pixel brightness difference is greater than the reference relative pixel brightness difference; And f) a laser pattern is present on the first pixel when the first, second, and third pixel brightness differences in step e) have a brightness value greater than the reference relative pixel brightness difference. It is determined that the step of extracting; provides a laser pattern extraction method of the laser vision comprising a.

이때, 상기 b)단계에서 상기 레이저 패턴 폭은 15픽셀인 것이 바람직하다. In this case, the width of the laser pattern in step b) is preferably 15 pixels.

그리고 상기 f) 단계에서 추출된 레이저 패턴의 명도 값은 상기 제1픽셀명도에서 상기 제2픽셀명도와 상기 제3픽셀명도의 평균명도를 차한 상대적 명도 값을 가지는 것이 바람직하다. The brightness value of the laser pattern extracted in step f) preferably has a relative brightness value obtained by subtracting the average brightness of the second pixel brightness and the third pixel brightness from the first pixel brightness.

또한, 본 발명의 또 다른 사상에 따르면, 레이저광원부와 카메라부를 포함하는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서, 상기 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법이, a) 상기 카메라부의 입력영상 내에서, 임의의 픽셀을 제1픽셀로 선택하는 단계; b) 상기 제1픽셀의 밝기인 제1픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 상향 위치된 제2픽셀의 밝기인 제2픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 하향 위치된 제3 픽셀의 밝기인 제3픽셀명도를 측정하는 단계; c) 상기 제1픽셀명도, 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도를 비교하여 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 갖는 지를 판단하는 단계; d) 상기 c)단계에서 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀명도와 상기 제2픽셀명도의 차인 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1픽셀명도와 상기 제3픽셀명도의 차인 제1,3픽셀명도차를 계산하는 단계; e) 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차를 사전 지정된 레이저 패턴 유무에 따른 픽셀간 기준상대픽셀명도차와 비교하여, 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도차 값을 가는 지를 판단하는 단계; 및 f) 상기 e)단계에서 상기 제 1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하는 것으로 판단 후 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기록매체를 제공한다. In addition, according to still another aspect of the present invention, a program of instructions that may be executed by a digital processing apparatus is tangibly implemented to perform a laser pattern extraction method of a laser vision including a laser light source unit and a camera unit. A recording medium readable by a recording medium, the method comprising: a) selecting an arbitrary pixel as a first pixel in an input image of the camera unit; b) measuring a first pixel brightness that is the brightness of the first pixel, measuring a second pixel brightness that is the brightness of a second pixel positioned upward by a laser pattern width from the first pixel, and measuring the first pixel Measuring a third pixel brightness which is a brightness of a third pixel positioned downward by a laser pattern width in a vertical direction from c) comparing the first pixel brightness, the second pixel brightness, and the third pixel brightness to determine whether the first pixel brightness has a greater brightness value than the second pixel brightness and the third pixel brightness; ; d) when the first pixel brightness has a brightness value greater than the second pixel brightness and the third pixel brightness in step c), the first and second pixel brightnesses being the difference between the first pixel brightness and the second pixel brightness. Calculating first and third pixel brightness differences which are a pixel brightness difference and a difference between the first pixel brightness and the third pixel brightness; e) comparing the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences with a reference relative pixel brightness difference between pixels according to the presence or absence of a predetermined laser pattern. Determining whether the three pixel brightness difference is greater than the reference relative pixel brightness difference; And f) a laser pattern is present on the first pixel when the first, second, and third pixel brightness differences in step e) have a brightness value greater than the reference relative pixel brightness difference. And extracting after determining that the recording medium has been determined to provide a recording medium.

본 발명인 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 따르면, 레이저 패턴 이외의 광원이 존재하거나 레이저 패턴이 맺혀지는 면의 색이 일정하지 않은 경우와 같이, 어려운 작업 조건 하에서도 안정된 레이저 패턴 추출 및 양호한 영상처리를 가능케 할 수 있게 되어, 산업 자동화에 기여할 수 있는 유리한 효과가 있다. According to the laser pattern extraction method of the laser vision of the present invention, stable laser pattern extraction and good image processing are performed even under difficult working conditions, such as when a light source other than the laser pattern exists or the color of the surface on which the laser pattern is formed is not constant. There is an advantageous effect which can be made possible, which can contribute to industrial automation.

또한, 본 발명인 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 따르면, 레이저 패 턴의 폭이 통상 15픽셀을 넘지 않는다는 사실을 특징화 하여, 영상 내에서 임의 선택된 제1픽셀명도를 수직방향으로 15픽셀 상부 위치한 제2픽셀명도 및 수직방향으로 15픽셀 하부 위치한 제3픽셀명도와 비교하여 보다 쉽게 레이저 패턴을 추출할 수 있게 되어, 신속하게 영상을 처리할 수 있는 유리한 기술적 효과가 있다. Further, according to the laser pattern extraction method of the laser vision of the present invention, the laser pattern is characterized in that the width of the laser pattern does not normally exceed 15 pixels. Compared to the 2 pixel brightness and the third pixel brightness located 15 pixels lower in the vertical direction, the laser pattern can be more easily extracted, and there is an advantageous technical effect of processing an image quickly.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다. Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도면에서, 도 3은 본 발명에 따른 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법의 일실시예를 설명하기 위해 도시한 흐름도이고, 도 4는 도 3에 도시된 실시예에서 입력영상 내에서 제1픽셀명도, 제2픽셀명도 및 제3픽셀명도를 비교하는 것을 설명하기 위해 도시한 사진과 그래프이며, 도 5는 도 3에 도시된 실시예를 이용하여 입력영상으로부터 레이저 패턴을 추출한 영상을 설명하기 위해 도시한 사진이다. 3 is a flowchart illustrating an embodiment of a laser pattern extraction method of a laser vision according to the present invention, FIG. 4 is a first pixel brightness in an input image in the embodiment shown in FIG. FIG. 5 is a photograph and a graph illustrating a comparison between a second pixel brightness and a third pixel brightness. FIG. 5 is a view illustrating an image in which a laser pattern is extracted from an input image using the embodiment shown in FIG. 3. It is a photograph.

먼저, 본 발명에 따른 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 설명하기에 앞서, 일반적인 레이저 비전을 소개하면 피사체(예를 들어, 용접로봇에 부착되는 레이저 비전에서는 상기 피사체가 용접부재가 될 수 있다)에 레이저 광을 주사하는 레이저광원부(미도시)와 주사된 레이저 광이 상기 피사체로부터 반사될 때 이를 촬상하여 입력영상으로 처리하는 카메라부(미도시)로 이루어진다. First, prior to explaining the laser pattern extraction method of the laser vision according to the present invention, introducing a general laser vision to the subject (for example, in the laser vision attached to the welding robot, the subject may be a welding member). A laser light source unit (not shown) that scans laser light and a camera unit (not shown) that captures the laser light when it is reflected from the subject and processes it into an input image.

도 3 내지 도 5를 병행 참조하여, 본 발명에 따른 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 설명하면, 입력영상 내에서 임의 위치상에 존재하는 픽셀을 선택하여 제1픽셀로 지정한다(S200). 여기서 입력영상이란 레이저 비전이 작동되어, 레이저광원부에서 피사체로 레이저 광을 주사하고, 상기 피사체로부터 반사된 레이저 광을 카메라부에서 촬상하여 처리해내는 원본 영상을 말하는데, 본 단계(S200)에서는 상기와 같이 카메라부에서 촬상된 입력영상 내에서 임의의 위치상에 존재하는 하나의 픽셀을 선택하여 이를 제1픽셀이라 지정한다. 3 to 5, the laser pattern extraction method of the laser vision according to the present invention will be described. In this case, a pixel existing on an arbitrary position in the input image is selected and designated as the first pixel (S200). Here, the input image refers to an original image in which the laser vision is activated to scan the laser light from the laser light source unit to the subject, and to capture and process the laser light reflected from the subject in the camera unit. One pixel existing on an arbitrary position in the input image captured by the camera unit is selected and designated as the first pixel.

그리고 이전 단계(S200)에서 지정된 제1픽셀의 밝기인 제1픽셀명도와, 제1픽셀로부터 수직방향으로 15픽셀 상향 위치된 제2픽셀의 밝기인 제2픽셀명도 및 제1픽셀로부터 수직방향으로 15픽셀 하향 위치된 제3픽셀의 밝기인 제3픽셀명도를 측정한다(S210). The first pixel brightness which is the brightness of the first pixel specified in the previous step S200 and the second pixel brightness which is the brightness of the second pixel located 15 pixels upward in the vertical direction from the first pixel and the first pixel brightness in the vertical direction. The third pixel brightness which is the brightness of the third pixel positioned 15 pixels downward is measured (S210).

본 단계(S210)에서는 이전 단계(S200)에서 임의 선택된 픽셀인 제1픽셀의 밝기인 제1픽셀명도를 구하는데, 상기 제1픽셀을 기준으로 하여, 수직방향으로 15픽셀 상향 위치된 픽셀을 제2픽셀이라 지정하고, 수직방향으로 15픽셀 하향 위치된 픽셀을 제3픽셀이라 지정하여, 상기 제2픽셀의 밝기인 제2픽셀명도와 상기 제3픽셀 의 밝기인 제3픽셀명도를 모두 측정해둔다. In the step S210, the first pixel brightness, which is the brightness of the first pixel, which is a randomly selected pixel in the previous step S200, is obtained. The pixel positioned 15 pixels upward in the vertical direction is determined based on the first pixel. Specify 2 pixels and specify a pixel positioned 15 pixels downward in the vertical direction as a third pixel to measure both the second pixel brightness which is the brightness of the second pixel and the third pixel brightness which is the brightness of the third pixel. .

그리고 이전 단계(S210)에서 측정된 제1픽셀명도를 제2픽셀명도 및 제3픽셀명도와 비교하는데, 임의 선택된 제1픽셀의 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도 보다 큰 명도 값을 갖는 지를 판단한다(S220). 본 단계(S220)에는 통상의 레이저 패턴의 폭이 15픽셀을 넘지 않는다는 주지적 기술 내용을 고려하여, 만일 임의로 선택된 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재한다면, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 상하 15픽셀씩 각각 이격된 픽셀 상의 명도인 제2픽셀명도 및 제3픽셀명도가 제1픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 가지지 않을 것이라는 조건으로부터 도출된 것이다. The first pixel brightness measured in the previous step S210 is compared with the second pixel brightness and the third pixel brightness, wherein the first pixel brightness of the randomly selected first pixel is greater than the second pixel brightness and the third pixel brightness. It is determined whether it has a large brightness value (S220). In the step S220, in consideration of the well-known technical content that the width of the conventional laser pattern does not exceed 15 pixels, if the laser pattern exists on the arbitrarily selected first pixel, the vertical direction is 15 vertically from the first pixel. It is derived from the condition that the second pixel brightness and the third pixel brightness, which are brightness on each pixel spaced apart from each other, will not have a brightness value greater than the first pixel brightness.

여기서, 상기 제2픽셀명도 또는 상기 제3픽셀명도가 상기 제1픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 가질 경우, 임의 선택된 제1픽셀 상에는 레이저 패턴이 위치하지 않는 것으로 판단되므로, 초기 단계(S200)로 회귀 후 다시 임의 위치상의 픽셀을 선택하여 제1픽셀을 지정한다. 이러한 회귀과정은 본 단계(S220)의 조건에 부합될 때까지 반복될 수 있다. Here, when the second pixel brightness or the third pixel brightness has a brightness value greater than the first pixel brightness, since it is determined that the laser pattern is not positioned on the randomly selected first pixel, the initial step S200 may be performed. After regression, a pixel on an arbitrary position is again selected to designate the first pixel. This regression process may be repeated until the condition of this step (S220) is met.

이때, 임의 선택된 제1픽셀이 이전 단계(S220)의 조건에 부합될 경우, 즉 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도 보다 큰 명도 값을 가지면, 제1픽셀명도와 제2픽셀명도의 차인 제1,2픽셀명도차 및 제1픽셀명도와 제3픽셀명도의 차인 제1,3픽셀명도차를 각각 계산한다(S230).In this case, when the first selected pixel satisfies the conditions of the previous step (S220), that is, the first pixel brightness has a brightness value greater than the second pixel brightness and the third pixel brightness, The first and second pixel brightness differences, which are the differences between the two pixel brightnesses, and the first and third pixel brightness differences, which are the differences between the first and third pixel brightnesses, are respectively calculated (S230).

그리고 이전 단계(S230)에서 계산된 제1,2픽셀명도차 및 제1,3픽셀명도차를 기준상대픽셀명도차와 비교하여, 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 기준상대픽셀명도차에 비해 큰 명도차 값을 갖는 지를 판단한다(S240). 여기서, 기준상대픽셀명도차란, 본 실시예의 실시 이전에 주지된 실험적 영상을 통해 숙지할 수 있는 것으로, 영상 내에서 레이저 패턴이 존재하는 명(明)부 측 픽셀의 밝기와 그 외에 존재하는 암(暗)부 측 픽셀의 밝기의 명도차 범위 내에서, 사용자가 임의로 정할 수 있는 레이저 패턴 유무에 따른 픽셀 간의 상대적인 명도차를 말한다. 이러한 기준상대픽셀명도차는 사용자가 본 실시예의 실시에 앞서 레이저 비전 내에 디폴트값으로 입력해 둘 수 있다. The first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences calculated in the previous step S230 are compared with the reference relative pixel brightness differences, so that the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences are different. It is determined whether the difference has a large brightness difference value compared to the reference relative pixel brightness difference (S240). Here, the reference relative pixel brightness difference can be understood through an experimental image well-known before implementation of the present embodiment, and the brightness of the bright side pixel where the laser pattern is present in the image, and other dark ( Iii) Within the brightness difference range of the brightness of the pixel on the side, the relative brightness difference between pixels according to the presence or absence of a laser pattern that can be arbitrarily determined by the user. This reference relative pixel brightness difference may be input by the user as a default value in the laser vision prior to the implementation of the present embodiment.

이러한 기준상대픽셀명도차는 본 실시예에서 임의 선택된 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하는 지를 판단할 수 있는 기준이 될 수 있다. 즉, 상기 기준상대픽셀명도차를 이전 단계(S230)에서 계산된 제1,2픽셀명도차 및 제1,3픽셀명도차와 비교하면, 상기 제2픽셀 및 상기 제3픽셀보다 상대적으로 밝은 상기 제1픽셀이 본 실시예에서 추출되어야 할 레이저 패턴인지 혹은 제거되어야 할 노이즈광인지를 판단할 수 있다. This reference relative pixel brightness difference may be a criterion for determining whether a laser pattern exists on a randomly selected first pixel in this embodiment. That is, when the reference relative pixel brightness difference is compared with the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences calculated in the previous step S230, the reference pixels are relatively brighter than the second and third pixels. In the present embodiment, it may be determined whether the first pixel is a laser pattern to be extracted or noise light to be removed.

본 실시예의 이해를 돕기 위하여 도 4를 참조하면, 도 4의 (a)는 레이저 비전의 카메라부에 의해 촬상된 입력영상의 일예로서, 용접 부재의 모서리 구간에 레이저 패턴이 형성된 사진이고, 도 4의 (b)는 도 4의 (a)의 사진에서 제1픽셀이 위치한 'A'구역에 대한 픽셀위치(Index)-명도 값(Value) 사이의 관계 그래프이다. 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 픽셀위치 50 상에서 대략 200 정도의 명도 값을 가지는데, 만약 이를 제1픽셀로 선택한 경우, 제2픽셀은 픽셀위치 65에 위치한 픽셀이 되며, 제3픽셀은 픽셀위치 35에 위치한 픽셀이 된다. Referring to FIG. 4 for better understanding of the present embodiment, FIG. 4A is an example of an input image captured by a camera unit of a laser vision, and is a photograph in which a laser pattern is formed in a corner section of a welding member. (B) of FIG. 4 is a graph of the relationship between the Index-brightness value of the pixel for the area 'A' in which the first pixel is located in the photograph of FIG. As shown in (b) of FIG. 4, it has a brightness value of about 200 on the pixel position 50. If this is selected as the first pixel, the second pixel becomes the pixel located at the pixel position 65, and the third The pixel is a pixel located at pixel position 35.

이때, 상기 제2픽셀의 명도 값(대략 40 정도)과 상기 제3픽셀의 명도 값(대략 40 정도)은 상기 제1픽셀의 명도 값(대략 200 정도)에 비해 현저하게 낮음을 알 수 있다. 아울러, 사용자가 본 실시예의 실시 이전에 기준상대픽셀명도차를 100으로 지정해 두었을 경우, 상기 제1,2픽셀명도차와 상기 제1,3픽셀명도차는 대략 160 정도로 계산되므로, 상기 기준상대픽셀명도차에 비해 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 더 큰 명도차 값을 가지는 것을 알 수 있다. In this case, it can be seen that the brightness value (about 40) of the second pixel and the brightness value (about 40) of the third pixel are significantly lower than the brightness value (about 200) of the first pixel. In addition, when the user designates the reference relative pixel brightness difference as 100 before the embodiment of the present embodiment, the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences are calculated to be about 160. It can be seen that the first and second pixel lightness differences and the first and third pixel lightness differences have larger brightness difference values than the lightness difference.

이와 같이, 이러한 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차에 비해 더 큰 명도값을 가지는 경우, 초기 단계(S200)에서 임의 선택된 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하는 것으로 판단하고, 이러한 레이저 패턴을 입력영상으로부터 추출한다(S250).As such, when the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences have a greater brightness value than the reference relative pixel brightness difference, the laser on the first pixel arbitrarily selected in the initial step (S200). It is determined that the pattern exists, and the laser pattern is extracted from the input image (S250).

만일, 상기 기준상대픽셀명도차에 비해 제1,2픽셀명도차 및 제1,3픽셀명도차가 더 큰 명도차 값을 가지지 못하는 경우에는, 초기 단계(S200)에서 임의 선택된 제 1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하지 않는 것으로 판단하고, 다시 초기 단계(S200)로 회귀한 후 또 다른 임의 위치상의 픽셀을 선택하여, 이를 제1픽셀로 지정하는 반복 과정을 거친다. If the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences do not have a greater brightness difference value than the reference relative pixel lightness difference, the laser on the first pixel arbitrarily selected in the initial step (S200). It is determined that the pattern does not exist, and after returning to the initial step (S200), a pixel on another arbitrary position is selected, and a repeating process of designating the pixel as the first pixel is performed.

상술한 본 실시예에 따른 레이저 패턴 추출 영상은 도 5에 도시되어 있는데, 도 5의 (a)는 본 실시예의 실시 이전에 레이저 비전의 카메라부로부터 촬상된 원본의 입력영상 사진이며, 도 5의 (b)는 본 실시예의 실시로 인해 추출된 레이저 패턴을 이용하여 처리된 결과 영상 사진이다. 여기서 본 실시예에 따른 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 의해 결과 처리된 도 5의 (b)를 종래 도 2의 (d)와 비교 해보면, 확실히 더욱 뚜렷한 레이저 패턴이 추출됨을 알 수 있다. 그리고 이렇게 추출된 레이저 패턴의 명도 값은 상대적인 것으로 제1픽셀명도에서 제2픽셀명도와 제3픽셀명도의 평균명도를 차한 명도 값을 가진다. The laser pattern extraction image according to the present embodiment described above is illustrated in FIG. 5, wherein FIG. 5 (a) is an input image photograph of an original photographed from a camera unit of a laser vision before the embodiment of the present embodiment, and FIG. (b) is a resultant image photograph processed using the laser pattern extracted according to the present embodiment. Here, comparing FIG. 5 (b), which is processed by the laser pattern extraction method of the laser vision according to the present embodiment, with FIG. 2 (d), it can be seen that a more distinct laser pattern is extracted. The brightness value of the extracted laser pattern is relative and has a brightness value obtained by subtracting the average brightness of the second pixel brightness and the third pixel brightness from the first pixel brightness.

아울러 본 발명은 앞서 상술된 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체를 포함한다. In addition, the present invention includes a recording medium in which a program of instructions that can be executed by a digital processing apparatus is tangibly embodied in order to perform the laser pattern extraction method of the laser vision described above, and can be read by the digital processing apparatus.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 또는 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, it is merely an example, and those skilled in the art will understand that various modifications or equivalent other embodiments are possible therefrom. will be.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 일반적인 레이저 비전을 설명하기 위해 도시한 개념구성도이다. 1 is a conceptual diagram illustrating a general laser vision.

도 2는 레이저 비전을 이용한 종래의 레이저 패턴 추출 방법을 설명하기 위해 도시한 사진이다. 2 is a photograph illustrating a conventional laser pattern extraction method using laser vision.

도 3은 본 발명에 따른 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법의 일실시예를 설명하기 위해 도시한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating an embodiment of a laser pattern extraction method of laser vision according to the present invention.

도 4는 도 3에 도시된 실시예에서 입력영상 내에서 제1픽셀명도, 제2픽셀명도 및 제3픽셀명도를 비교하는 것을 설명하기 위해 도시한 사진과 그래프이다. FIG. 4 is a photograph and a graph for explaining comparing the first pixel brightness, the second pixel brightness, and the third pixel brightness in the input image in the embodiment shown in FIG. 3.

도 5는 도 3에 도시된 실시예를 이용하여 입력영상으로부터 레이저 패턴을 추출한 영상을 설명하기 위해 도시한 사진이다.FIG. 5 is a photograph illustrating an image in which a laser pattern is extracted from an input image using the embodiment illustrated in FIG. 3.

Claims (4)

레이저광원부와 카메라부를 포함하는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법에 있어서,In the laser pattern extraction method of laser vision comprising a laser light source unit and a camera unit, a) 상기 카메라부의 입력영상 내에서, 임의의 픽셀을 제1픽셀로 선택하는 단계;a) selecting an arbitrary pixel as a first pixel in an input image of the camera unit; b) 상기 제1픽셀의 밝기인 제1픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 상향 위치된 제2픽셀의 밝기인 제2픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 하향 위치된 제3픽셀의 밝기인 제3픽셀명도를 측정하는 단계;b) measuring a first pixel brightness that is the brightness of the first pixel, measuring a second pixel brightness that is the brightness of a second pixel positioned upward by a laser pattern width from the first pixel, and measuring the first pixel Measuring a third pixel brightness which is a brightness of a third pixel positioned downward by a laser pattern width in a vertical direction from c) 상기 제1픽셀명도, 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도를 비교하여 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 갖는 지를 판단하는 단계;c) comparing the first pixel brightness, the second pixel brightness, and the third pixel brightness to determine whether the first pixel brightness has a greater brightness value than the second pixel brightness and the third pixel brightness; ; d) 상기 c)단계에서 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀명도와 상기 제2픽셀명도의 차인 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1픽셀명도와 상기 제3픽셀명도의 차인 제1,3픽셀명도차를 계산하는 단계;d) when the first pixel brightness has a brightness value greater than the second pixel brightness and the third pixel brightness in step c), the first and second pixel brightnesses being the difference between the first pixel brightness and the second pixel brightness. Calculating first and third pixel brightness differences which are a pixel brightness difference and a difference between the first pixel brightness and the third pixel brightness; e) 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차를 사전 지정된 레이저 패턴 유무에 따른 픽셀간 기준상대픽셀명도차와 비교하여, 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도차 값을 가는 지 를 판단하는 단계; 및e) comparing the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences with a reference relative pixel brightness difference between pixels according to the presence or absence of a predetermined laser pattern. Determining whether the 3 pixel brightness difference is greater than the reference relative pixel brightness difference; And f) 상기 e)단계에서 상기 제 1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하는 것으로 판단 후 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,f) the laser pattern is present on the first pixel when the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences in step e) have a brightness value that is larger than the reference relative pixel brightness difference. After determining that the extraction; characterized in that it comprises a, 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법.Laser pattern extraction method of laser vision. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 b)단계에서 상기 레이저 패턴 폭은,In step b), the laser pattern width is 15픽셀인 것을 특징으로 하는,It is 15 pixels, 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법.Laser pattern extraction method of laser vision. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 f) 단계에서 추출된 레이저 패턴의 명도 값은,The brightness value of the laser pattern extracted in step f) is 상기 제1픽셀명도에서 상기 제2픽셀명도와 상기 제3픽셀명도의 평균명도를 차한 상대적 명도 값을 가지는 것을 특징으로 하는,Characterized in that it has a relative brightness value obtained by subtracting an average brightness of the second pixel brightness and the third pixel brightness from the first pixel brightness. 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법.Laser pattern extraction method of laser vision. 레이저광원부와 카메라부를 포함하는 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서, In order to perform a laser pattern extraction method of a laser vision including a laser light source unit and a camera unit, a program of instructions that can be executed by a digital processing apparatus is tangibly embodied and can be read by a digital processing apparatus. 상기 레이저 비전의 레이저 패턴 추출 방법이,The laser pattern extraction method of the laser vision, a) 상기 카메라부의 입력영상 내에서, 임의의 픽셀을 제1픽셀로 선택하는 단계;a) selecting an arbitrary pixel as a first pixel in an input image of the camera unit; b) 상기 제1픽셀의 밝기인 제1픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 상향 위치된 제2픽셀의 밝기인 제2픽셀명도를 측정하고, 상기 제1픽셀로부터 수직방향으로 레이저 패턴 폭만큼 하향 위치된 제3픽셀의 밝기인 제3픽셀명도를 측정하는 단계;b) measuring a first pixel brightness that is the brightness of the first pixel, measuring a second pixel brightness that is the brightness of a second pixel positioned upward by a laser pattern width from the first pixel, and measuring the first pixel Measuring a third pixel brightness which is a brightness of a third pixel positioned downward by a laser pattern width in a vertical direction from c) 상기 제1픽셀명도, 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도를 비교하여 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 갖는 지를 판단하는 단계;c) comparing the first pixel brightness, the second pixel brightness, and the third pixel brightness to determine whether the first pixel brightness has a greater brightness value than the second pixel brightness and the third pixel brightness; ; d) 상기 c)단계에서 상기 제1픽셀명도가 상기 제2픽셀명도 및 상기 제3픽셀명도보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀명도와 상기 제2픽셀명도의 차인 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1픽셀명도와 상기 제3픽셀명도의 차인 제1,3픽셀명도차를 계산하는 단계;d) when the first pixel brightness has a brightness value greater than the second pixel brightness and the third pixel brightness in step c), the first and second pixel brightnesses being the difference between the first pixel brightness and the second pixel brightness. Calculating first and third pixel brightness differences which are a pixel brightness difference and a difference between the first pixel brightness and the third pixel brightness; e) 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차를 사전 지정된 레이저 패턴 유무에 따른 픽셀간 기준상대픽셀명도차와 비교하여, 상기 제1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도차 값을 가는 지를 판단하는 단계; 및e) comparing the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences with a reference relative pixel brightness difference between pixels according to the presence or absence of a predetermined laser pattern. Determining whether the three pixel brightness difference is greater than the reference relative pixel brightness difference; And f) 상기 e)단계에서 상기 제 1,2픽셀명도차 및 상기 제1,3픽셀명도차가 상기 기준상대픽셀명도차보다 더 큰 명도 값을 가질 시, 상기 제1픽셀 상에 레이저 패턴이 존재하는 것으로 판단 후 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,f) the laser pattern is present on the first pixel when the first and second pixel brightness differences and the first and third pixel brightness differences in step e) have a brightness value that is larger than the reference relative pixel brightness difference. After determining that the extraction; characterized in that it comprises a, 기록매체.Record carrier.
KR1020070107559A 2007-10-25 2007-10-25 The method of detecting laser pattern in Laser Vision System KR100950251B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070107559A KR100950251B1 (en) 2007-10-25 2007-10-25 The method of detecting laser pattern in Laser Vision System

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070107559A KR100950251B1 (en) 2007-10-25 2007-10-25 The method of detecting laser pattern in Laser Vision System

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090041847A true KR20090041847A (en) 2009-04-29
KR100950251B1 KR100950251B1 (en) 2010-03-31

Family

ID=40764803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070107559A KR100950251B1 (en) 2007-10-25 2007-10-25 The method of detecting laser pattern in Laser Vision System

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100950251B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112361990A (en) * 2020-10-29 2021-02-12 深圳市道通科技股份有限公司 Laser pattern extraction method and device, laser measurement equipment and system

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3304863B2 (en) 1997-12-24 2002-07-22 日本鋼管株式会社 Laser beam irradiation position control method in butt welding with laser beam
JP4491850B2 (en) 1999-03-12 2010-06-30 Ｊｆｅスチール株式会社 Laser irradiation point detection device and seam position detection device in laser welding machine
JP2003285180A (en) 2002-03-26 2003-10-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd Device for detecting position of object having conductive pattern, detecting method, and laser beam machining device
KR100802596B1 (en) 2006-05-11 2008-02-13 (주)와이티에스 Laser marking system with inspecting ID position and the inspecting method therethrough

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112361990A (en) * 2020-10-29 2021-02-12 深圳市道通科技股份有限公司 Laser pattern extraction method and device, laser measurement equipment and system

Also Published As

Publication number Publication date
KR100950251B1 (en) 2010-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6630545B2 (en) Positioning method, positioning device, program, and computer-readable recording medium
JP6620477B2 (en) Method and program for detecting cracks in concrete
KR950006428A (en) Pattern defect inspection method and apparatus
EP0974831B1 (en) Apparatus for the integrated processing of defect images
CN109752392B (en) PCB defect type detection system and method
CN112435248B (en) Defect detection method, defect detection device, control device and readable storage medium
JP4760029B2 (en) Defect inspection method and defect inspection apparatus
JP4230880B2 (en) Defect inspection method
JP2018179698A (en) Sheet inspection device
CN113781446A (en) Method and device for detecting greasy dirt on glass fiber surface, storage medium and electronic equipment
JP2019168388A (en) Image inspection method and image inspection device
CN108986065B (en) Warp knitting fabric flaw fusion filtering detection method, device, equipment and storage medium
KR100950251B1 (en) The method of detecting laser pattern in Laser Vision System
JP2006090921A (en) Visual examination device, threshold determining method visual examination method and program for functionalizing computer as visual examination device
JP2007212238A (en) Water level detector and water level detection method using it
JP2000036033A (en) Brightness/darkness inspecting device/method
CN116309397A (en) Method and device for detecting solder defects, computer equipment and storage medium
KR20110119079A (en) Apparatus for inspecting substrate and method of inspecting substrate
CN111179221B (en) Method, equipment and storage medium for detecting welding groove
JP2009017158A (en) Camera inspection device
JP4882204B2 (en) Method for inspecting streaky irregularities in periodic patterns
JPH02242382A (en) Defect checking method
JPH08145848A (en) Apparatus for inspection of defect of liquid crystal panel
JP2017009469A (en) Device for detection of terminal crimping failure
JP2021006854A (en) Belt inspection system and belt inspection program

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130304

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140303

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150302

Year of fee payment: 6