KR20090027450A - Rear side waring system of vehicle and its operating method thereof - Google Patents

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Abstract

A real side alarm system of vehicles and an operation method thereof are provided to calculate the correct recognition rate and distance information about an image of the rear side of vehicle. A real side alarm system of vehicles comprises: an image sensing part(20) detecting an image of the rear side of vehicle; and a controller(10) producing the correct recognition rate and the distance information about an image of the rear side of vehicle sensed with the image sensing part. The controller calculates the one or more optimized design parameter from the image of the rear side of vehicle with the Taguchi technique.

Description

차량의 후측방 경보 시스템 및 그 동작방법{ Rear side waring system of vehicle and its operating method thereof }Rear side waring system of vehicle and its operating method

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 구성이 도시된 도,1 is a view showing a configuration for the rear side warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention,

도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 구성이 도시된 블록도,2 is a block diagram showing a configuration for a rear side warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention;

도 3 및 도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 동작 설명에 참조되는 도면, 그리고3 and 4 are views referred to in the description of the operation of the rear alarm system of the vehicle according to an embodiment of the present invention, and

도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 동작 흐름이 도시된 순서도이다.5 is a flowchart illustrating an operation flow of a rear side warning system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명><Explanation of symbols on main parts of the drawings>

10: 제어부 20: 영상 감지부10: control unit 20: image detection unit

30: 위치 검출부 40: 데이터베이스30: position detector 40: database

50: 출력부50: output unit

본 발명은 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 바탕으로 보다 신뢰성 있는 데이터를 제공하도록 하는 차량의 후측방 경보 시스템 및 그 동작방법을 제공한다.The present invention provides a rear warning system of a vehicle and a method of operating the same to provide more reliable data based on at least one optimized design factor.

일반적으로, 차량의 후측방 장애물을 감지하기 위해서는 영상 데이터 및 차량의 후방에 구비된 센서 동작에 따라 거리 데이터를 검출한다.이때, 영상 데이터 및 거리 데이터에 기초하여 다른 차량 또는 장애물을 감지하고, 다른 차량 또는 장애물이 소정범위 내에 위치한 경우에는 경보 신호를 출력함으로써, 운전자가 이를 인지할 수 있도록 한다.In general, in order to detect a rear obstacle of a vehicle, distance data is detected according to image data and a sensor operation provided at the rear of the vehicle. At this time, other vehicles or obstacles are detected based on the image data and the distance data, and When the vehicle or the obstacle is located within a predetermined range by outputting an alarm signal, the driver can recognize it.

그러나, 종래의 차량 후측방 경보 시스템은 센서 또는 카메라 등을 통해 감지된 데이터를 기준으로 하여 경보 신호 출력 여부를 판단하기 때문에, 환경변화(특히, 조명변화)에 따라 왜곡된 데이터를 획득함으로써, 다른 차량 또는 장애물에 대한 인식률이 떨어지고, 실제 측정거리와 큰 오차가 발생하게 된다. 따라서, 차량 운전자는 잘못된 경보 시스템을 제공받음으로 인해 신뢰성이 저하되는 문제가 있다.However, the conventional vehicle rear-side alarm system determines whether the alarm signal is output based on the data sensed by the sensor or the camera, and thus obtains distorted data according to environmental changes (especially lighting changes). The recognition rate for the vehicle or obstacle is reduced, and the actual measurement distance and a large error occur. Therefore, the vehicle driver has a problem in that reliability is degraded due to being provided with a false alarm system.

따라서, 본 발명의 목적은, 최적화된 적어도 하나의 설계변수에 기초하여 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출함으로써, 보다 신뢰성 있는 데이터를 제공하도록 하는 차량의 후측방 경보 시스템 및 그 동작방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to calculate a recognition rate and distance information for a rear image of a vehicle based on at least one optimized design variable, thereby providing a more reliable data for the rear side alarm system of the vehicle and its operation. The purpose is to provide a method.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량의 후측방 경보 시스템은 차량의 후측방 영상을 감지하는 영상 감지부 및 상기 영상 감지부를 통해 감지된 차량의 후측방 영상으로부터 다구찌(Taguchi) 기법을 이용하여 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 검출하고, 상기 최적화된 적어도 하나의 설계인자에 기초하여 상기 영상 감지부를 통해 감지된 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하는 제어부를 포함한다.In order to solve the above problems, a rear alarm system of a vehicle according to the present invention uses a Taguchi technique from an image sensor for detecting a rear image of a vehicle and a rear image of a vehicle detected through the image detector. And a control unit for detecting at least one optimized design factor and calculating recognition rate and distance information for the rear side image of the vehicle detected by the image sensing unit based on the at least one optimized design factor.

또한, 본 발명에 따른 차량의 후측방 경보 시스템의 동작방법은 차량의 후측방 영상 이미지를 입력받는 단계, 상기 차량의 후측방 영상으로부터 다구찌(Taguchi) 기법을 이용하여 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 검출하는 단계 및 상기 최적화된 적어도 하나의 설계인자에 기초하여 상기 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하는 단계를 포함한다.In addition, the operation method of the rear alarm system of the vehicle according to the present invention comprises receiving a rear image image of the vehicle, at least one design factor optimized by using the Taguchi technique from the rear image of the vehicle Detecting and calculating recognition rate and distance information of the rear side image of the vehicle based on the optimized at least one design factor.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 구성이 도시된 도이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a rear side warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 차량의 후측방 경보 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1), 차량에 구비되어 후측방의 영상 데이터를 검출하는 영상 감지부(20)를 포함하며, 차량 주행 중 차량의 후측방으로부터 소정범위 내에 장애물(1a)이 위치한 경우, 영상 감지부(20)를 통해 검출된 차량의 후측방 영상 데이터에 기초하여, 장애물(1a)에 대한 인식률 및 거리정보를 산출한다. 이때, 산출된 인식률 및 거리정보에 따라 후측방 경보신호를 출력한다.As shown in FIG. 1, the rear side warning system of the vehicle according to the present invention includes a vehicle 1 and an image sensing unit 20 provided in the vehicle to detect image data of the rear side. When the obstacle 1a is located within a predetermined range from the rear side of the vehicle, the recognition rate and the distance information of the obstacle 1a are calculated based on the rear side image data of the vehicle detected by the image sensor 20. At this time, the rear side alarm signal is output according to the calculated recognition rate and distance information.

이에, 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후측방 경보 시스템의 구성을 좀 더 상세히 설명하고자 한다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.Thus, with reference to Figure 2 will be described in more detail the configuration of the rear alarm system of the vehicle according to the present invention. 2 is a block diagram showing the configuration of a rear warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량의 후측방 영상을 감지하는 영상 감지부(20) 및 영상 감지부(20)를 통해 감지된 차량의 후측방 영상으로부터 획득된 데이터에 기초하여 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 검출하고, 검출된 설계인자를 바탕으로 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하는 제어부(10)를 포함한다.Referring to FIG. 2, at least one design factor optimized based on data acquired from the image of the rear side of the vehicle detected by the image detecting unit 20 and the image detecting unit 20 detecting the rear side image of the vehicle. And a control unit 10 for calculating a recognition rate and distance information for the rear image of the vehicle based on the detected design factor.

이때, 영상 감지부(20)를 통해 획득된 영상 데이터는 차량 후측방에 대한 거리별 영상 데이터인 것으로 한다.In this case, the image data obtained through the image sensing unit 20 is image data for each distance of the rear side of the vehicle.

또한, 차량의 후측방으로부터 소정범위 내에 위치한 장애물(1a)의 위치 데이터를 검출하는 위치 검출부(30)를 더 포함한다. The apparatus further includes a position detector 30 that detects position data of the obstacle 1a located within a predetermined range from the rear side of the vehicle.

여기서, 설계인자를 최적화하는 기법은 다구찌(Taguchi) 기법을 이용하는 것으로 하며, 제어부(10)는 L18 직교표를 이용하여 설계인자를 최적화한다. 이때, 제어부(10)는 L18 직교표에 대해 k개의 수준에서 반복 실험을 통해 설계인자를 최적화하는데, 본 발명의 실시예에서는 1 내지 3 수준까지의 실험 데이터를 통해 설계인자를 최적화하는 것으로 한다.Here, the technique for optimizing the design factor is to use the Taguchi technique, and the control unit 10 optimizes the design factor using the L 18 orthogonal table. At this time, the control unit 10 optimizes the design factor through the iterative experiment at k levels for the L 18 orthogonal table, in the embodiment of the present invention to optimize the design factor through the experimental data up to 1 to 3 levels .

여기서, 설계인자는 제어인자 및 노이즈인자로 구분할 수 있으며, 이때 제어인자는 인버스 스레스홀드(invers threshold), 헤드램프 스레스홀드(head lamp threshold), 소벨 스레스홀드(sobel threshold), 쉐도우 최소크기(shadow min. size), 헤드램프 최소크기(headlamp min. size), 소벨 수직선 밀도(vertical sobel min. percent), 소벨 수평선 밀도(horizental sobel min. percent), 소벨 수평선 최소값(horizental sobel min. size) 중 적어도 하나를 포함한다. 한편, 노이즈인자로는 조명변화 및 상대속도 값이 적용된다. 이때, 설계인자는 장애물(1a)에 대한 인식률 및 거리특성 중 적어도 하나를 만족하는 값으로 선정된다.Herein, the design factor may be classified into a control factor and a noise factor, wherein the control factor may be an inverse threshold, a head lamp threshold, a sobel threshold, and a shadow minimum. Shadow min.size, headlamp min.size, vertical sobel min.percent, horizental sobel min.percent, horizental sobel min.size ) At least one. On the other hand, as the noise factor, the illumination change and the relative speed value are applied. At this time, the design factor is selected to a value that satisfies at least one of the recognition rate and the distance characteristic for the obstacle (1a).

따라서, 제어부(10)는 영상 감지부(20)를 통해 차량의 후측방 영상 데이터가 획득되면, 획득된 영상 데이터를 프레임별로 분류한다. 이때, 최적화 된 설계인자에 기초하여 차량의 후측방 영상에 대한 시뮬레이션을 수행함으로써, 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하게 된다.Accordingly, when the rear side image data of the vehicle is obtained through the image sensing unit 20, the controller 10 classifies the obtained image data for each frame. At this time, by performing simulation on the rear side image of the vehicle based on the optimized design factor, the recognition rate and distance information on the rear side image of the vehicle are calculated.

한편, 위치 검출부(30)는 차량의 후측방에 구비된 센서를 통해 후측방의 장애물(1a)에 대한 위치 데이터를 검출한다. 물론, 위성으로부터 차량 및 다른 차량에 대한 위치 정보를 수신하여, 차량의 위치 데이터를 검출할 수도 있다. 여기서, 위치 데이터라 함은, 차량 및 다른 차량 간 거리 데이터, 또는 차량 및 장애물(1a) 간의 거리 데이터인 것으로 한다. On the other hand, the position detection unit 30 detects the position data for the obstacle 1a in the rear side through the sensor provided in the rear side of the vehicle. Of course, by receiving the position information on the vehicle and other vehicles from the satellite, it is also possible to detect the position data of the vehicle. Here, the position data is assumed to be distance data between a vehicle and another vehicle, or distance data between the vehicle and the obstacle 1a.

이때, 제어부(10)는 최적화된 적어도 하나의 설계인자에 기초하여 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하고, 산출된 거리정보와 위치 검출부(30)를 통해 검출된 실제 거리를 비교하여 산출된 거리정보에 대한 거리 오차값을 측정한다.At this time, the controller 10 calculates the recognition rate and the distance information of the rear side image of the vehicle based on the at least one optimized design factor, and compares the calculated distance information with the actual distance detected by the position detector 30. The distance error value with respect to the calculated distance information is measured.

한편, 후측방 경보신호를 음성 신호로 변환하여 출력하는 출력부(50), 영상 데이터 및 위치 데이터 등이 저장되며, 차량의 설정 데이터가 저장되는 데이터베이 스(40)를 포함한다. 여기서, 데이터베이스(40)는 차량의 후측방 영상을 최적화하기 위해 필요한 알고리즘 등이 저장된다.On the other hand, the output unit 50 for converting and outputting the rear side alarm signal to the audio signal, image data and position data is stored, and includes a database 40 for storing the setting data of the vehicle. Here, the database 40 stores algorithms necessary for optimizing the rear side image of the vehicle.

제어부(10)는 차량의 후측방 영상에 대해 측정된 인식률 및 거리정보를 이용하여 차량의 후측방에 위치한 장애물(1a)에 대한 위험수준을 판단한다. The controller 10 determines a risk level for the obstacle 1a located in the rear side of the vehicle using the recognition rate and the distance information measured on the rear side image of the vehicle.

즉, 제어부(10)는 차량의 후측방 영상에 대해 측정된 인식률 및 거리정보와 기준치를 비교하여 그 결과에 따라 위험수준을 판단하게 된다. 만일, 제어부(10)는 위험 수준으로 판단된 경우 후측방 경보신호를 출력함으로써, 출력부(50)를 통해 음성신호가 출력되도록 한다.That is, the controller 10 compares the recognition rate and distance information measured with respect to the rear image of the vehicle and the reference value, and determines the risk level according to the result. If it is determined that the dangerous level, the controller 10 outputs the rear side alarm signal, so that the voice signal is output through the output unit 50.

이때, 제어부(10)는 차량의 후측방 영상에 대해 측정된 인식률 및 거리정보 중 인식률을 우선순위로 하여 후측방 경보신호 출력 여부를 판단한다. 물론, 이에 한정되는 것은 아니다.In this case, the controller 10 determines whether the rear side alarm signal is output by giving priority to the recognition rate measured in the rear side image of the vehicle and the recognition rate among the distance information. Of course, it is not limited to this.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 설계인자의 최적화 과정을 설명하기 위해 참조되는 도면이다.3 and 4 are views for explaining the optimization process of the design factor for the rear side warning system of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 3은 설계인자를 선정하는 동작에 대한 실시예가 도시된 도면으로서, 각 거리에 대한 최적화를 위해 각 설계인자를 거리에 대하여 제1수준(M1) 내지 제8수준(M8)으로 분류하여 최적화하는데, 이때 도 3의 (a)는 각 설계인자(P1 내지 P8)에 대한 제3수준까지의 초기값이 도시된 도이다. First, FIG. 3 is a diagram illustrating an embodiment of an operation of selecting design factors, and classifying each design factor into first level (M1) to eighth level (M8) with respect to the distance to optimize each distance. In this case, (a) of FIG. 3 shows an initial value up to a third level for each of the design factors P1 to P8.

도 3의 (b)는 (a)를 바탕으로 다구찌 기법을 이용하여 최적화된 데이터를 통해 최종 검출된 설계인자를 도시한 도이다. 다시 말해, 'P5' 및 'P7'에 대한 설계인자는 제1수준의 데이터가 최적이고, 'P1', 'P4', P6' 및 'P8'에 대한 설계인자는 제2수준의 데이터 '250'가 최적이고, 'P2' 및 'P3'에 대한 설계인자는 제3수준의 데이터가 최적인 것으로 판별한다.FIG. 3B is a diagram illustrating a design factor finally detected through data optimized using the Taguchi technique based on (a). In other words, the design factors for 'P5' and 'P7' are best for the first level of data, and the design factors for 'P1', 'P4', P6 'and' P8 'are for the second level of data' 250 'Is optimal, and the design factors for' P2 'and' P3 'determine that the third level of data is optimal.

따라서, 제어부(10)는 도 3의 (b)와 같이 각 설계인자에 대한 최적의 수준에 대한 데이터에 기초하여 차량의 후측방 영상을 판독함으로써, 차량의 후측방에 위치한 장애물(1a)에 대해 보다 정확한 인식률 및 거리정보를 획득하게 된다.Accordingly, the control unit 10 reads the rear side image of the vehicle based on the data of the optimum level for each design factor as shown in FIG. 3 (b), thereby preventing the obstacle 1a located in the rear side of the vehicle. More accurate recognition rate and distance information can be obtained.

한편, 도 4는 초기 감지된 데이터와 최적화된 설계인자로부터 산출된 데이터 값을 비교하여, 그 결과에 따른 이득을 도시한 도이다.Meanwhile, FIG. 4 is a diagram illustrating gains as a result of comparing the initially sensed data with data values calculated from optimized design factors.

이때, 도 4의 (a)는 차량의 후측방 영상 데이터에 기초하여 인식률 산출 시, 설계인자를 최적화하기 전, 후의 S/N비 및 베타(bata) 값을 도시한 도이다. 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 설계인자를 최적화하기 전, 후의 S/N비에 대한 이득이 추정치에 대해서는 '4.79', 확인 시험 결과 데이터에 대해서는 '7.58'임을 확인할 수 있으나, 최적화된 설계인자를 이용하여 검출된 데이터는 초기 감지된 데이터에 비해 추정치 및 확인시험 결과 데이터에 큰 차이가 없음을 알 수 있다.4A is a diagram illustrating S / N ratios and beta values before and after optimizing design factors when calculating recognition rates based on rear image data of the vehicle. As shown in (a) of FIG. 4, it can be confirmed that the gain for the S / N ratio before and after optimizing the design factor is '4.79' for the estimated value and '7.58' for the confirmed test result data. It can be seen that the detected data using the designed factor has no significant difference in the estimated value and confirming test data compared with the initially detected data.

도 4의 (b)는 거리정보에 기초하여 거리 특성에 대한 오차값 산출 시, 설계인자를 최적화하기 전,후의 S/N비 및 베타값을 도시한 도이다. 이때, 도 (a)와 마찬가지로, 설계인자를 최적화하기 전, 후의 S/N비에 대한 이득이 추정치에 대해서는 '4.27', 확인 시험 결과 데이터에 대해서는 '6.39'임을 확인할 수 있으나, 최적화된 설계인자를 이용하여 검출된 데이터는 초기 감지된 데이터에 비해 추정치 및 확인시험 결과 데이터에 큰 차이가 없음을 알 수 있다.FIG. 4B is a diagram illustrating S / N ratios and beta values before and after optimizing design factors when calculating error values for distance characteristics based on distance information. At this time, as shown in (a), it can be confirmed that the gain for the S / N ratio before and after optimizing the design factor is '4.27' for the estimated value and '6.39' for the confirmed test result data. It can be seen that the data detected by using does not have a significant difference in the estimated value and confirming test data compared to the initially detected data.

따라서, 본 발명에 따른 차량의 후측방 경보 시스템은 영상 감지부(20)를 통 해 감지된 차량의 후측방 영상으로부터 획득된 데이터에 기초하여 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 바탕으로 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출함으로써, 보다 정확한 후측방 경보가 가능하게 된다.Accordingly, the rear side warning system of the vehicle according to the present invention is based on at least one design factor optimized based on data acquired from the rear side image of the vehicle detected by the image sensing unit 20. By calculating the recognition rate and the distance information for the image, a more accurate rear side alarm is possible.

상기와 같이 구성된 본 발명의 동작을 살펴보면 다음과 같다. 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 후측방 경보 시스템에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.Looking at the operation of the present invention configured as described above are as follows. 5 is a flowchart illustrating an operation flow of a rear side warning system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 차량 주행 중 제어부(10)는 차량의 후측방 영상 이미지를 입력받는다(S100). 이때, 차량의 후측방 영상 이미지는 거리별 영상 데이터인 것으로 한다. 또한, 제어부(10)는 위성으로부터 수신된 위치정보 또는 차량의 후측방에 구비된 센서를 통해 감지된 위치정보를 통해 차량으로부터 소정범위 내에 위치한 다른 차량에 대한 위치 데이터를 검출한다(S110).As shown in FIG. 5, the controller 10 receives a rear image image of the vehicle while driving the vehicle (S100). In this case, it is assumed that the rear side image image of the vehicle is image data for each distance. In addition, the controller 10 detects position data of another vehicle located within a predetermined range from the vehicle through the position information received from the satellite or the position information detected through a sensor provided in the rear side of the vehicle (S110).

상기와 같이 차량 주행 중 차량 정보가 획득되면, 제어부(10)는 차량의 후측방 영상으로부터 획득된 데이터에 기초하여 설계인자를 최적화한다(S120). 여기서, 데이터를 최적화하는 기법은, 다구찌(Taguchi) 기법을 이용하며, 제어부(10)는 L18 직교표를 이용하여 설계인자를 최적화한다.When vehicle information is acquired while driving the vehicle as described above, the controller 10 optimizes the design factor based on the data obtained from the rear side image of the vehicle (S120). Here, the technique for optimizing the data uses the Taguchi technique, and the control unit 10 optimizes the design factors using the L 18 orthogonal table.

이때, 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 바탕으로 차량의 후측방 영상 이미지를 판독함으로써, 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출한다(S130). 또한, 제어부(10)는 차량의 후측방 영상으로부터 산출된 거리정보와 실 제 측정된 거리 데이터를 비교하여, 거리 오차값을 산출한다(S140).At this time, by reading the rear image image of the vehicle based on the optimized at least one design factor, the recognition rate and the distance information for the rear image of the vehicle is calculated (S130). In addition, the controller 10 compares the distance information calculated from the rear side image of the vehicle with the actually measured distance data, and calculates a distance error value (S140).

한편, 제어부(10)는 상기와 같이 산출된 장애물(1a)에 대한 인식률 및 거리정보와 기준치를 비교하여, 차량의 후측방 영상으로부터 감지된 장애물(1a)에 대한 위험수준을 판단하고(S150), 그 결과에 따라 후측방 경보신호를 출력한다(S160).On the other hand, the controller 10 compares the recognition rate and distance information with respect to the obstacle (1a) calculated as described above and the reference value, and determines the risk level for the obstacle (1a) detected from the rear image of the vehicle (S150). In response to the result, the rear side alarm signal is output (S160).

이상과 같이 본 발명에 의한 차량의 후측방 경보 시스템 및 그 동작방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.As described above, the rear alarm system of the vehicle according to the present invention and its operation method have been described with reference to the illustrated drawings, but the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed herein, and the scope of the technical idea is protected. It can be applied within.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 차량 경보 시스템 및 그 동작방법은 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 바탕으로 차량의 후측방 영상을 판독함으로써 보다 정확한 인식률 및 거리정보를 산출하게되는 이점이 있으며, 그로 인하여 후측방 경보 시스템의 오차를 줄임으로써 운전자에게 보다 신뢰성 있는 데이터를 제공할 수 있는 이점이 있다.As described above, according to the present invention, the vehicle alarm system and its operation method have an advantage of calculating a more accurate recognition rate and distance information by reading the rear image of the vehicle based on at least one optimized design factor. This has the advantage of providing more reliable data to the driver by reducing errors in the rear alarm system.

Claims (9)

차량의 후측방 영상을 감지하는 영상 감지부; 및An image sensing unit sensing a rear side image of the vehicle; And 상기 영상 감지부를 통해 감지된 차량의 후측방 영상으로부터 다구찌(Taguchi) 기법을 이용하여 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 검출하고, 상기 최적화된 적어도 하나의 설계인자에 기초하여 상기 영상 감지부를 통해 감지된 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하는 제어부;를 포함하는 차량의 후측방 경보 시스템.Detecting at least one design factor optimized using Taguchi technique from a rear image of the vehicle detected by the image sensing unit, and detecting the at least one design factor based on the optimized at least one design factor. And a control unit for calculating a recognition rate and distance information for the rear side image of the vehicle. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는, L18 직교표를 이용하여 상기 설계인자를 최적화하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경보 시스템.The control unit, the rear side warning system of the vehicle, characterized in that for optimizing the design factor using the L 18 orthogonal table. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 설계인자는, 제어인자 및 노이즈인자를 포함하며,The design factor includes a control factor and a noise factor, 상기 노이즈인자는 조명변화 및 상대속도에 기초한 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경보 시스템.And the noise factor is based on a change in illumination and a relative speed. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는, 상기 차량의 후측방 영상을 프레임 별로 분류하여 상기 차량에 대한 인식률을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경보 시스템.The control unit may classify the rear image of the vehicle for each frame to calculate a recognition rate for the vehicle. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 차량의 후측방으로부터 소정범위 내에 위치한 장애물의 위치 데이터를 검출하는 위치 검출부;를 더 포함하며,And a position detector detecting position data of an obstacle located within a predetermined range from a rear side of the vehicle. 상기 제어부는, 상기 위치 검출부를 통해 검출된 상기 장애물의 위치 데이터 및 상기 산출된 거리정보를 비교하여, 거리 오차값을 측정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경보 시스템.The controller compares the position data of the obstacle detected by the position detector and the calculated distance information to measure a distance error value. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는, 상기 산출된 인식률 및 거리정보와 기준치를 비교하여 위험수준으로 판단된 경우, 후측방 경보신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경보 시스템.The controller may compare the calculated recognition rate and distance information with a reference value and output a rear side alarm signal when it is determined to be a dangerous level. 차량의 후측방 영상 이미지를 입력받는 단계;Receiving a rear image image of the vehicle; 상기 차량의 후측방 영상으로부터 다구찌(Taguchi) 기법을 이용하여 최적화된 적어도 하나의 설계인자를 검출하는 단계; 및Detecting at least one design factor optimized using Taguchi technique from the rear image of the vehicle; And 상기 최적화된 적어도 하나의 설계인자에 기초하여 상기 차량의 후측방 영상에 대한 인식률 및 거리정보를 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 후측방 경보 시 스템의 동작방법.Calculating a recognition rate and distance information for the rear side image of the vehicle based on the at least one design factor optimized for the rear side alarm system of the vehicle. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 장애물에 대해 실제 측정된 거리 데이터 및 상기 산출된 거리정보를 비교하여 거리 오차값을 측정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경보 시스템의 동작방법.And measuring a distance error value by comparing the actually measured distance data with respect to the obstacle and the calculated distance information. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 산출된 인식률 및 거리정보와 기준치를 비교하여 위험수준으로 판단된 경우, 후측방 경보신호를 출력하는 단계;를 포함하는 차량의 후측방 경보 시스템의 동작방법.And comparing the calculated recognition rate and distance information with a reference value and outputting a rear warning signal when it is determined to be a danger level.
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