KR20090010037A - Method for operating an automatic friction clutch - Google Patents

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KR20090010037A
KR20090010037A KR1020087026394A KR20087026394A KR20090010037A KR 20090010037 A KR20090010037 A KR 20090010037A KR 1020087026394 A KR1020087026394 A KR 1020087026394A KR 20087026394 A KR20087026394 A KR 20087026394A KR 20090010037 A KR20090010037 A KR 20090010037A
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라이너 페트촐트
페터 헤르터
프란츠 비트처
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젯트에프 프리드리히스하펜 아게
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Abstract

The invention relates to a method for operating an automatic friction clutch. According to said method, a clutch load which corresponds to an energy input is determined and an operation mode of the clutch is controlled depending on the detected clutch load. According to the invention, to counteract glazing of the clutch linings due to an insufficient energy input, in relation to the slip operation time of the clutch, the clutch load is specifically increased, and to counteract premature wear, the clutch load is specifically reduced.

Description

자동 마찰 클러치의 가동 방법{METHOD FOR OPERATING AN AUTOMATIC FRICTION CLUTCH}METHOD FOR OPERATING AN AUTOMATIC FRICTION CLUTCH}

본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 자동 마찰 클러치의 가동 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method of operating an automatic friction clutch according to the preamble of claim 1.

조작자에 의해 직접 작동되지 않는 마찰 원리로 작동하는 자동 마찰 클러치는 이미 오래 전부터 특히 차량에 사용되어 왔다. 따라서 본 발명은 하기에서 차량 클러치를 예시로 설명되지만 차량 클러치로 한정되지 않으며 원칙적으로 다양한 클러치 작동과정에서 각각 서로 다른 클러치 부하가 가해지는 모든 클러치에 적용될 수 있다. Automatic friction clutches that operate on a friction principle that is not directly operated by the operator have long been used, especially in vehicles. Therefore, the present invention will be described below as an example of a vehicle clutch, but is not limited to the vehicle clutch and can be applied to all clutches to which different clutch loads are applied in principle during various clutch operations.

특히 자동화 수동변속기가 탑재된 차량에서는 자동 마찰 클러치가 기어 변속 및 기동 과정에서 정기적으로 활성화된다. 이외에도 이 클러치는 점차 수동 변속이 가능한 변속기에도 적용되고 있는 실정이다. 이러한 클러치에서는 기어 변속 요구가 직접 운전자에 의해 대개 전기 또는 전자 신호의 형태로 인식 가능하게 되며 이러한 신호는 제어 장치에 의해 상응하게 처리되며 최종적으로 본래의 클러치 작동과정 및 변속 과정을 제어하는 액추에이터에 의해 구동으로 이어진다. Especially in vehicles equipped with automated manual transmissions, automatic friction clutches are regularly activated during gear shifting and maneuvering. In addition, the clutch is being applied to a transmission that can gradually shift manually. In such clutches, gear shift requests are directly recognized by the driver, usually in the form of electrical or electronic signals, which are processed correspondingly by the control device and finally by actuators which control the original clutch operation and shift process. Leads to driving.

운전자에 의해 작동되는 클러치 페달이 제공되는 경우에도, 운전자에 의해 가해져야 할 힘, 페달 이송거리, 클러치 조절의 정확성 및 특히 차량, 변속기 또는 클러치의 상태 자체와 관련하여 액추에이터를 통한 클러치 위치의 제어는 다양한 이점을 제공한다. 일반적으로 자동 마찰 클러치의 제어 시스템은 가능한 한 차량의 바람직한 주행 특성이 달성되도록 설계된다. 여기에는 예시적으로, 기동 과정에서 마찰 클러치의 상대적으로 넓은 슬립 범위가 제공되는 것이 포함되는데, 이러한 넓은 슬립 범위는 운전자에게 차량 속도 증가의 정확한 조절 및 편리한 조정을 가능하게 하며 또한 비교적 가파른 오름 경사 구간에서도 브레이크를 작동시키지 않으면서 운전자가 가속 페달의 작동을 통하여 단기간 동안 차량을 정지 상태로 유지할 수 있도록 한다. Even if a clutch pedal operated by the driver is provided, the control of the clutch position via the actuator in relation to the force to be exerted by the driver, the pedal travel, the accuracy of the clutch adjustment and especially the state of the vehicle, the transmission or the clutch itself, It offers a variety of benefits. In general, the control system of the automatic friction clutch is designed to achieve the desired running characteristics of the vehicle as much as possible. This includes, by way of example, the provision of a relatively wide slip range of the friction clutch during the maneuvering process, which allows the driver to precisely adjust and conveniently adjust the vehicle speed increase and also to the relatively steep uphill slope. Even without braking, the driver can keep the vehicle stationary for a short period of time through the operation of the accelerator pedal.

일반적으로 자동 클러치의 제어 시스템은 평균적으로 기대되는 기동 상황 또는 클러치 작동과정이 최적화되도록 설계된다. In general, the control system of an automatic clutch is designed to optimize the expected starting situation or clutch operation.

특히 중형 및 대형 상용차에서는 기동 상황이 예를 들어 현재 적재 상태 및 노면 경사에 따라서 가변적일 수 있으므로, 클러치가 그 설계 범위를 초과하는 또는 그에 미달되는 범위에서, 즉 제공된 클러치 부하에 미달되는 범위 또는 그를 초과하는 범위에서 가동된다. Especially in medium and large commercial vehicles, the maneuvering situation may vary depending on, for example, current loading conditions and road slopes, so that the clutch exceeds or falls short of its design range, i.e. below or below the provided clutch load. It operates in excess range.

클러치가 제공된 클러치 부하에 미달되는 조건에서 장기간에 걸쳐 가동되는 경우에는, 그로 인하여 소위 클러치 라이닝의 "글레이징"이 발생된다. 또한 글레이징은 그 결과로서 마이너스 마찰계수 특성을 나타낸다. 즉 클러치의 마찰계수가 미끄럼 속도의 증가와 함께 감소한다. 마이너스 마찰계수 특성은 파워트레인에서의 진동을 통해 인식할 수 있는 소위 클러치 저더(clutch judder)의 원인이다. 특히 주행 편의성의 이유에서 클러치 저더는 방지되어야 한다. When the clutch is operated for a long period of time under the condition of the clutch load provided, so-called "glazing" of the clutch lining occurs. Glazing also results in negative frictional properties as a result. That is, the friction coefficient of the clutch decreases with the increase of the sliding speed. Negative friction coefficient characteristics are the cause of the so-called clutch judder that can be recognized through vibrations in the powertrain. Especially for reasons of running comfort, clutch judging should be prevented.

이와 달리 클러치가 그 설계 범위를 초과하여 또는 제공된 클러치 부하를 초과하는 조건에서 장기간에 걸쳐 가동되는 경우에는, 그로 인해 마찬가지로 방지해야 할 클러치의 조기 마모가 발생된다. On the other hand, if the clutch is operated for a long period of time in excess of its design range or in excess of the provided clutch load, this results in premature wear of the clutch to be prevented as well.

클러치 부하는 알려진 바와 같이 클러치 작동과정의 슬립 단계에서 클러치에 전달되는 에너지에 대한 함수에 해당한다. 이 에너지는 구동 토크, 슬립 속도 및 슬립 가동 시간의 곱에서 산출될 수 있다. 슬립 속도는 클러치 입력 속도와 클러치 출력 속도 사이의 편차에 해당한다. 따라서 입력되는 에너지는 다음 방정식을 통하여 계산할 수 있다. The clutch load, as is known, corresponds to a function of the energy delivered to the clutch during the slip phase of clutch operation. This energy can be calculated from the product of drive torque, slip speed and slip run time. The slip speed corresponds to the deviation between the clutch input speed and the clutch output speed. Therefore, the input energy can be calculated by the following equation.

E = M * (nein - naus) * t E = M * (n ein -n aus ) * t

이 방정식에서 In this equation

E는 클러치가 마찰 손실로서 수용하는 에너지를, E is the energy that the clutch accepts as a frictional loss,

M은 입력 토크를, M is the input torque,

nein은 입력 속도를, n ein is the input speed,

naus는 클러치의 출력 속도를 n aus is the output speed of the clutch

t는 슬립 가동 시간을 의미한다. t means slip running time.

따라서 클러치로 입력된 에너지가 입력 토크, 입력 속도와 출력 속도 사이의 편차 및 슬립 가동 시간을 통해 영향을 받을 수 있다는 것을 알 수 있다. 원칙적으로 이러한 배경에서 클러치 부하 또는 클러치로의 에너지 입력을 모니터링하고 산 출된 클러치 부하에 따라 클러치 가동을 제어하는 것이 알려져 있다. Thus, it can be seen that the energy input into the clutch can be influenced through the input torque, the deviation between the input speed and the output speed, and the slip running time. In principle, in this context, it is known to monitor the clutch load or the energy input to the clutch and to control the clutch operation in accordance with the calculated clutch load.

독일 공개 특허 공보 DE 33 34 725 A1에는 클러치를 과열로부터 보호하기 위한 장치가 공개되어 있다. 이 장치에서는 클러치로부터 전달되는 또는 구동 엔진을 통해 클러치로 입력된 토크 및 클러치 입력 속도와 클러치 출력 속도 사이의 편차가 산출되고, 그의 곱이 형성되며 표의 도움으로 경고 휴지 시간이 이 곱에 할당된다. 각각의 현재 슬립 가동 시간은 경고 휴지 시간과 비교되고 경고 휴지 시간의 초과 시 경고 신호가 발생된다. 이러한 방식으로 클러치의 과열이 방지된다. DE 33 34 725 A1 discloses a device for protecting the clutch from overheating. In this arrangement, the torque transmitted from the clutch or entered into the clutch through the drive engine and the deviation between the clutch input speed and the clutch output speed are calculated, a product thereof is formed and a warning downtime is assigned to this product with the aid of the table. Each current sleep run time is compared with the warning down time and a warning signal is generated when the warning down time is exceeded. In this way, overheating of the clutch is prevented.

DE 103 12 088 A1에는 차량 파워트레인의 가동 방법이 공개되어 있다. 이 방법에서는 클러치의 온도 또는 에너지 입력이 모니터링되며 한계값의 초과 시 클러치의 입력 토크가 감소된다. 이 방법도 마찰 클러치의 손상 및 과열을 방지하는 기능을 한다. DE 103 12 088 A1 discloses a method of operating a vehicle powertrain. In this method, the clutch temperature or energy input is monitored and the clutch's input torque is reduced when the limit value is exceeded. This method also serves to prevent damage to the friction clutch and overheating.

전술된 양측 문헌에서는 이러한 현재 클러치 작동과정 중에 클러치의 손상을 방지하기 위하여 각각의 현재 클러치 작동과정이 모니터링된다. 클러치 부하로 인해 나타나는 클러치 글레이징 또는 과도한 클러치 마모에 대한 척도로서 예를 들어 장기간의 가동 시간에 걸쳐 조절되는 평균 클러치 부하의 측정은 전술한 문헌에 설명된 장치 및 방법에서는 제공되지 않으며 또한 가능하지 않다. In both documents described above, each current clutch operation is monitored to prevent damage to the clutch during this current clutch operation. Measurement of the average clutch load, for example adjusted over long periods of time as a measure for clutch glazing or excessive clutch wear due to the clutch load, is not provided and is not possible with the apparatus and method described in the above-mentioned literature.

이러한 배경에서 본 발명의 목적은, 예를 들어 장기간의 가동 시간에 걸쳐 조절되는 클러치 라이닝의 글레이징 또는 그 과도한 마모의 방지를 가능하게 하는 자동 마찰 클러치의 가동 방법을 제공하는 것이다. In this context, it is an object of the present invention to provide a method of operating an automatic friction clutch which makes it possible, for example, to prevent glazing of the clutch lining or its excessive wear, which is adjusted over a prolonged running time.

이 목적은 독립항의 특징을 통해 달성되며, 본 발명의 다른 바람직한 형태 및 개선된 형태는 종속항에 명시된다. "평균적 클러치 부하"의 개념은, 어느 한 클러치 작동과정 또는 이어지는 복수의 클러치 작동과정에서 또는 상황에 따라서는 클러치의 작동 위치 이후의 모든 클러치 작동과정에서 에너지 입력에 상응하는 전체 클러치 부하가 전체 슬립 가동 시간을 기준으로 산출되는 것으로 이해되어야 한다. 이 클러치 부하는 제공된 평균 클러치 부하와 비교되고 제공된 클러치 부하에 대한 산출된 클러치 부하의 편차 시 본 발명에 따른 방식으로 후속 클러치 작동과정에서 반응이 나타난다. This object is achieved through the features of the independent claims, and other preferred and improved forms of the invention are specified in the dependent claims. The concept of "average clutch load" means that the entire clutch load corresponding to the energy input is fully slip-activated during any one clutch operation, in the subsequent multiple clutch operations or in all clutch operations after the clutch operating position, depending on the situation. It is to be understood that the calculation is based on time. This clutch load is compared with the average clutch load provided and a response occurs in subsequent clutch operation in a manner according to the invention upon deviation of the calculated clutch load with respect to the provided clutch load.

본 발명은, 서로 다른 또는 평균을 초과하는 에너지 입력에 의해 발생할 수도 있는 클러치 손상이 클러치로의 에너지 입력의 선별적 증가 또는 감소를 통하여 감소되거나 또는 방지된다는 인식에 근거한다. The present invention is based on the recognition that clutch damage that may be caused by different or above average energy inputs is reduced or prevented through a selective increase or decrease in energy inputs to the clutch.

그에 따라 본 발명은 에너지 입력에 상응하는 클러치 부하가 산출되며 클러치의 가동이 산출된 클러치 부하에 따라 제어되는 자동 마찰 클러치의 가동 방법에 관한 것이다. Accordingly, the present invention relates to a method of operating an automatic friction clutch in which a clutch load corresponding to an energy input is calculated and the operation of the clutch is controlled in accordance with the calculated clutch load.

제시된 목적의 달성을 위하여, 클러치의 슬립 가동 시간을 기준으로 한 평균 클러치 부하가 산출되며, 클러치 부하가 지정된 한계값 범위에 미달되는 경우에는 증가된 클러치 부하로 가동이 이루어지고 한계값 범위를 초과하는 경우에는 감소된 클러치 부하로 가동이 이루어지는데, 이러한 가동은 각각 한계값 범위에 다시 도달할 때까지 수행된다. In order to achieve the stated purpose, the average clutch load is calculated based on the slip running time of the clutch, and when the clutch load falls below the specified limit value, the clutch is operated with an increased clutch load and the limit value is exceeded. In this case, the operation takes place with a reduced clutch load, which is carried out until each reaches the limit value range again.

본 발명에서 평균 클러치 부하의 미달 또는 초과는 선별적 에너지 입력을 통하여 보상되는데, 이는 이를 통해 클러치 부하를 지정된 한계값 범위로 유지하기 위해서이다. In the present invention, the under or over of the average clutch load is compensated through the selective energy input, in order to keep the clutch load within the specified limit value range.

본 발명의 바람직한 형태에서는, 평균 클러치 부하가 평균 에너지 입력을 통해 산출된다. 이를 위하여 각 클러치 작동과정에서 에너지 입력이 전술된 다른 방식으로 계산되거나 측정되며 장기간에 걸쳐 나타나는 에너지 입력이 해당 슬립 가동 시간을 기준으로 산출된다. 산출되는 값은 평균 클러치 부하에 대한 척도에 해당한다. 이 값이 지정된 한계값 범위에 미달되거나 또는 초과되는 경우에는, 에너지 입력을 결정하는 매개변수의 적합한 조절을 통하여 한계값 범위에 다시 도달할 때까지 증가되거나 또는 감소된다. In a preferred form of the invention, the average clutch load is calculated via the average energy input. For this purpose, the energy input is calculated or measured in the different manners described above for each clutch operation, and the energy input that appears over a long period is calculated based on the corresponding slip uptime. The calculated value corresponds to a measure for average clutch load. If this value falls below or exceeds the specified limit range, it is increased or decreased until the limit value range is reached again through appropriate adjustment of the parameter that determines the energy input.

클러치 부하를 산출하는 다른 방식은 클러치의 운전 거동을 관찰하고 이 운전 거동을 근거로 클러치 상태를 유추하는 것이다. 이러한 방식으로 특히 한계값 범위 아래에 존재하는 평균 클러치 부하가 클러치 저더 거동을 통해 산출될 수 있다. 이미 상세히 전술된 바와 같이, 장기간의 가동 기간에 걸쳐 나타나는 서로 다른 에너지 입력은 클러치 라이닝의 "글레이징"을 발생시키며 이로 인해 클러치 저더의 원인이 되는 마이너스 마찰계수 특성이 나타난다. 예를 들어 파워트레인 진동의 측정을 통해 클러치 저더 거동을 유추할 수 있다. Another way to calculate the clutch load is to observe the driving behavior of the clutch and to infer the clutch condition based on this driving behavior. In this way the average clutch load, which is present especially below the limit value range, can be calculated via clutch judder behavior. As already detailed in detail above, different energy inputs appearing over long periods of operation result in "glazing" of the clutch lining, which results in negative friction coefficient characteristics that cause clutch judder. For example, by measuring powertrain vibrations, clutch judder behavior can be inferred.

본 발명의 다른 형태에서는 한계값 범위를 초과하는 평균 클러치 부하가 클러치 마모를 통해 산출되는데, 이러한 클러치 마모는 알려진 방식에 따라서 예를 들어 완전히 닫힌 클러치의 최종 위치를 통해 확인할 수 있다. In another form of the invention an average clutch load exceeding the limit value range is calculated through clutch wear, which clutch wear can be identified according to a known manner, for example, through the final position of the fully closed clutch.

이미 전술된 바와 같이, 에너지 입력은 원칙적으로 에너지 입력을 결정하는 다음과 같은 매개변수에 따라 영향을 받을 수 있다. 즉 입력 토크, 클러치의 입력 속도와 출력 속도 사이의 편차 및 슬립 가동 시간. As already mentioned above, the energy input can in principle be influenced by the following parameters which determine the energy input. I.e. input torque, deviation between input speed and output speed of clutch and slip running time.

또한 전술된 바와 같이, 자동 마찰 클러치는 주로 자동화 수동변속기 또는 자동화 변속기에 사용되며, 이런 경우에는 클러치 및 변속기가 상위 제어 시스템을 통해 구동된다. 특히 최대 12단 기어 또는 18단 기어를 구비한 대형 상용차에서는 일반적으로 복수의 기어가 스타팅 기어로서 사용될 수 있다. 각 스타팅 기어의 선택은 현재 주행 상황, 즉 예를 들어 차량의 적재 상태, 정차 장소의 경사 등에 따라 결정된다. 상위 제어 시스템은 주행 상황에 특징적인 조건을 산출하며 정상 모드에서 이 조건에 대한 최적의 스타팅 기어를 결정한다. As also mentioned above, automatic friction clutches are mainly used in automated manual transmissions or automatic transmissions, in which case the clutches and transmissions are driven through the upper control system. Especially in large commercial vehicles with up to 12 gears or 18 gears, a plurality of gears can generally be used as starting gears. The selection of each starting gear is determined according to the current driving situation, that is, for example, the loading state of the vehicle, the inclination of the stopping place, and the like. The upper control system calculates conditions characteristic of the driving situation and determines the optimum starting gear for these conditions in normal mode.

이러한 유형의 차량에서는 본 발명의 바람직한 형태에 따라서, 현재 주행 상황에 대한 최적의 스타팅 기어를 초과하는 스타팅 기어의 선택을 통한 증가된 클러치 부하로의 가동 및 현재 주행 상황에 대한 최적의 스타팅 기어에 미달되는 스타팅 기어의 선택을 통한 상응하게 감소된 클러치 부하로의 가동이 수행된다. 그에 따라서 서로 다른 클러치 부하로 인해 클러치 라이닝이 글레이징되는 경우에는, 의도적으로 더 높은, 즉 최적의 스타팅 기어를 초과하는 스타팅 기어의 선택을 통하여 클러치로의 에너지 입력이 증가될 수 있으며, 그 결과로서 글레이징 코팅이 소실되고 이로써 글레이징 상태가 제거된다. In this type of vehicle, according to the preferred form of the present invention, the operation of the increased clutch load through the selection of the starting gear exceeding the optimum starting gear for the current driving situation and the optimal starting gear for the current driving situation are not met. Operation with a correspondingly reduced clutch load is carried out by selection of the starting gear to be made. Thus, when the clutch lining is glazed due to different clutch loads, the energy input to the clutch can be increased through the selection of a starting gear intentionally higher, i.e. exceeding the optimum starting gear, and consequently the glazing The coating is lost and this eliminates the glazing state.

그와 달리 평균 이상의 클러치 부하가 측정되는 경우에는 상응하는 방식으로 최적의 스타팅 기어에 미달되는 스타팅 기어의 선택을 통하여, 지정된 한계값 범위 에 다시 도달될 때까지 클러치로의 에너지 입력이 감소된다. On the other hand, if a clutch load above average is measured, the energy input to the clutch is reduced until the specified limit value range is reached again by the selection of a starting gear that falls below the optimum starting gear in a corresponding manner.

일반적으로 비교적 짧은 기간에 걸친 에너지 입력의 증가 또는 감소로도(적은 수의 기동 과정) 다시 지정된 한계값 범위에 도달하기에 충분한 것으로 입증되었다. In general, increasing or decreasing the energy input over a relatively short period of time (a small number of maneuvers) proved sufficient to reach the specified limit value range again.

본 발명은 자동 마찰 클러치의 가동 방법에 이용될 수 있다. The present invention can be used in a method of operating an automatic friction clutch.

Claims (6)

에너지 입력에 상응하는 클러치 부하가 산출되며 클러치의 가동이 산출된 클러치 부하에 따라 제어되는 자동 마찰 클러치의 가동 방법에 있어서, In the clutch friction method corresponding to the energy input is calculated, the operation of the automatic friction clutch in which the operation of the clutch is controlled in accordance with the calculated clutch load, 클러치의 슬립 가동 시간을 기준으로 한 평균 클러치 부하가 산출되며, 클러치 부하가 지정된 한계값 범위에 미달되는 것이 확인되는 경우에는 이어서 증가된 클러치 부하로 가동이 이루어지고 클러치 부하가 한계값 범위를 초과하는 것으로 확인되는 경우에는 감소된 클러치 부하로 가동이 이루어지는데, 이러한 가동은 각각 한계값 범위에 다시 도달할 때까지 수행되는 것을 특징으로 하는 방법. The average clutch load is calculated based on the slip running time of the clutch, and when it is confirmed that the clutch load falls below the specified limit value range, the operation is then performed with the increased clutch load and the clutch load exceeds the limit range range. If it is found that the operation is carried out with a reduced clutch load, the operation is carried out until each reaches a limit value range again. 제1항에 있어서, 평균 클러치 부하가 클러치로의 평균 에너지 입력을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법. 2. The method of claim 1 wherein the average clutch load is calculated through an average energy input to the clutch. 제1항 또는 제2항에 있어서, 평균 클러치 부하가 클러치의 운전 거동을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법. 3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the average clutch load is calculated through the driving behavior of the clutch. 제3항에 있어서, 한계값 범위에 미달하는 평균 클러치 부하가 클러치 저더 거동을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법. 4. A method according to claim 3, wherein the average clutch load that falls below the threshold range is calculated through clutch judder behavior. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 한계값 범위를 초과하는 평균 클 러치 부하가 클러치 마모를 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the average clutch load exceeding the threshold range is calculated through clutch wear. 현재 주행 상황에 따라서 자동으로 선택 가능한 복수의 스타팅 기어를 구비한 자동 변속기 또는 자동화 수동변속기와 연동하는 마찰 클러치를 위한, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, The method according to any one of claims 1 to 5, for a friction clutch interlocked with an automatic transmission or an automatic manual transmission having a plurality of starting gears which are automatically selectable according to the current driving situation, 현재 주행 상황에 대한 최적의 스타팅 기어를 초과하는 스타팅 기어의 선택을 통한 증가된 클러치 부하로의 가동 및 현재 주행 상황에 대한 최적의 스타팅 기어에 미달되는 스타팅 기어의 선택을 통한 감소된 클러치 부하로의 가동이 수행되는 것을 특징으로 하는 방법. Operation with increased clutch load through the selection of the starting gear exceeding the optimum starting gear for the current driving situation and reduced clutch load through the selection of the starting gear below the optimum starting gear for the current driving situation. Characterized in that the operation is carried out.
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