KR20080093269A - Method and electronic control unit of electric power steering apparatus for providing steering angle error distinguishable function - Google Patents

Method and electronic control unit of electric power steering apparatus for providing steering angle error distinguishable function Download PDF

Info

Publication number
KR20080093269A
KR20080093269A KR1020070036980A KR20070036980A KR20080093269A KR 20080093269 A KR20080093269 A KR 20080093269A KR 1020070036980 A KR1020070036980 A KR 1020070036980A KR 20070036980 A KR20070036980 A KR 20070036980A KR 20080093269 A KR20080093269 A KR 20080093269A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering angle
restoration
current
steering
electronic control
Prior art date
Application number
KR1020070036980A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101148365B1 (en
Inventor
김성주
김병국
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020070036980A priority Critical patent/KR101148365B1/en
Publication of KR20080093269A publication Critical patent/KR20080093269A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101148365B1 publication Critical patent/KR101148365B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque

Abstract

An electronic control unit of an electric power steering apparatus for providing a steering angle error distinguishable function is provided to prevent error recovery control from being executed by comparing a steering angle estimated by using a tire aligning torque with a steering angle recorded by an ECU(Electronic Control Unit). A method for discriminating an error of an initial steering angle comprises the steps of: estimating an aligning torque of a tire(S210); comparing a recovery current of the aligning torque with a recovery current using steering angle information(S220); judging whether the two recovery currents are the same(S230); generating a normal recovery control current to execute the recovery control when directions to which the recovery controls are executed are the same(S240); reducing the recovery current or making the recovery current into zero when the two recovery currents are different(S250); turning off an engine of the vehicle(S260); and storing a final steering angle(S270).

Description

조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치 및 방법{Method and Electronic Control Unit of Electric Power Steering Apparatus for Providing Steering Angle Error Distinguishable Function}Electronic Control Unit and Method of Electric Steering Device Providing Steering Angle Error Discrimination

도 1은 종래의 전동식 조향장치의 전자제어장치를 간략하게 나타낸 블럭 구성도,1 is a block diagram schematically showing an electronic control apparatus of a conventional electric steering apparatus;

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of providing a steering angle error determination function according to an exemplary embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100: 전자제어장치 104: 조향각 센서100: electronic control device 104: steering angle sensor

110: 목표 전류 연산부 120: 감산기110: target current calculator 120: subtractor

130: 전류 제어부 140: 전류 검출부130: current control unit 140: current detection unit

본 발명은 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 타이어 얼라이닝 토크를 이용하여 추정한 조향각과 전자제어장치에 의해 기록된 조향각을 복원 제어를 수행하기 전에 상호 비교함으로써, 잘못된 복원 제어를 방지하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic control apparatus and method for an electric steering apparatus providing a steering angle error discrimination function. More specifically, the electric steering apparatus which provides a steering angle error discrimination function which prevents erroneous restoration control by comparing the steering angle estimated using the tire aligning torque with the steering angle recorded by the electronic controller before performing the restoration control. The present invention relates to an electronic control apparatus and method.

통상적으로 자동차의 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 전기 모터를 이용한 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering)가 점차 보편화하고 있다. 기존의 유압식 동력 조향장치는 동력을 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향 휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 데 비해서 전동식 조향장치는 조향 휠이 회전하여 토크가 발생하면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다. 따라서 전동식 조향장치를 사용하는 경우 유압식 동력 조향장치에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.Typically, a hydraulic power steering device (Hydraulic Power Steering Apparatus) using the hydraulic pressure of a hydraulic pump is used as a steering device of a vehicle, but electric power steering (EPS) using an electric motor has gradually become common since the 1990s. . Conventional hydraulic power steering system uses a hydraulic pump, which is the power source to assist the power, is driven by the engine and consumes energy all the time regardless of whether the steering wheel is rotated, whereas the electric steering system generates torque when the steering wheel rotates. A motor driven by electrical energy provides steering assistance power. Therefore, when the electric steering device is used, energy efficiency can be improved compared to the hydraulic power steering device.

전동식 조향장치는 많은 기계 부품과 전자 부품들로 구성되지만, 가장 핵심적인 구성으로서는 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)가 있다. 전자제어장치는 차속 센서, 토크 센서, 조향각 센서 등 외부의 각종 센서로부터 전달되는 전기적인 신호를 분석하여 운전자의 조향 의도와 자동차의 주행 상황 등을 파악하고, 구비된 각종 로직(Logic)을 이용하여 모터를 제어하는 전동식 조향장치의 핵심 장치이다.Electric steering is composed of many mechanical and electronic components, but the most important configuration is the Electronic Control Unit (ECU). The electronic controller analyzes the electric signals transmitted from various sensors such as vehicle speed sensor, torque sensor, steering angle sensor, etc. to grasp the driver's steering intention and driving situation of the car, and uses various logics provided. It is the core device of the electric steering system that controls the motor.

도 1은 종래의 전동식 조향장치의 전자제어장치를 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating an electronic control apparatus of a conventional electric steering apparatus.

종래의 전동식 조향장치의 전자제어장치(100)는 목표 전류 연산부(110), 감산기(120), 전류 제어부(130) 및 전류 검출부(140)를 포함한다. 물론 전자제어장 치(100)는 전원을 공급하기 위한 배터리와 같은 전원 공급부와 고장에 의한 오작동을 차단하기 위한 릴레이 등 다른 구성요소를 더 포함할 수 있지만, 여기서는 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.The electronic control apparatus 100 of the conventional electric steering apparatus includes a target current calculator 110, a subtractor 120, a current controller 130, and a current detector 140. Of course, the electronic control device 100 may further include other components such as a power supply unit such as a battery for supplying power and a relay for preventing malfunction due to a failure, but a description thereof will be omitted.

목표 전류 연산부(110)는 차속 센서(102), 조향각 센서(104), 토크 센서(106) 등과 연결되어 차속 센서(102)로부터 감지한 차속에 비례하는 전기 신호인 차속감지 신호를 수신하고, 조향각 센서(104)로부터 감지한 조향각에 비례하는 전기 신호인 조향각 감지 신호를 수신하며, 토크 센서(106)로부터 감지한 토크에 비례하는 전기 신호인 토크 감지 신호를 수신하면, 이를 바탕으로 모터(150)가 주행 상황 즉, 차속, 조향각, 토크에 적절한 보조 동력을 출력할 수 있도록 모터(150)로 출력할 전류의 값을 산출하여 목표 1을 전달한다. The target current calculator 110 is connected to the vehicle speed sensor 102, the steering angle sensor 104, the torque sensor 106, and the like to receive a vehicle speed detection signal, which is an electrical signal proportional to the vehicle speed detected from the vehicle speed sensor 102, and controls the steering angle. Receives a steering angle detection signal, which is an electrical signal proportional to the steering angle detected from the sensor 104, and receives a torque detection signal, which is an electrical signal proportional to the torque detected from the torque sensor 106, based on the motor 150 The target 1 is delivered by calculating the value of the current to be output to the motor 150 to output the auxiliary power appropriate to the driving situation, that is, the vehicle speed, the steering angle, and the torque.

감산기(120)는 목표 전류 연산부(110)로부터 목표 전류 값을 수신하고 후술할 전류 검출부(140)로부터 실제 전류 값을 수신한 후 전류 값의 차이인 차이 값을 연산하여 전류 제어부(130)로 전달한다. 전류 제어부(130)는 감산기(120)로부터 차이 값이 전달되면 차이 값만큼을 보상한 전류가 모터(150)로 출력될 수 있도록 출력되는 모터 제어 전류를 제어함으로써 모터(150)로 하여금 주행 상황 즉, 차속, 조향각, 토크에 적절한 보조 동력을 출력하도록 제어한다.The subtractor 120 receives the target current value from the target current calculator 110 and receives the actual current value from the current detector 140 to be described later, calculates a difference value that is a difference between the current values, and transfers the difference to the current controller 130. do. When the difference value is transmitted from the subtractor 120, the current controller 130 controls the motor control current that is output so that the current compensated by the difference value can be output to the motor 150. Control to output auxiliary power appropriate for vehicle speed, steering angle and torque.

이러한, 종래의 전동식 조향장치에서 복원 제어를 수행하는 방법은 조향각 센서(104)가 있는 경우와 없는 경우로 나누어서 설명할 수 있다.Such a method of performing restoration control in the conventional electric steering apparatus can be described by dividing the case with and without the steering angle sensor 104.

우선, DC CEPS와 같이 조향각 센서(104)가 없는 경우에는 조향계의 운동방정식으로부터 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하고, 이 추정량에 비례해서 복원 제어 를 수행하게 된다. First, when there is no steering angle sensor 104 such as DC CEPS, the aligning torque of the tire is estimated from the motion equation of the steering system, and restoration control is performed in proportion to the estimated amount.

반면, BLDC와 같이 조향각 센서(104)가 있는 경우에는 차량의 시동이 꺼진 상태(Ignition Off)에서 운전자의 절대 조향각을 전자제어장치에 기록한 후, 다음번의 시동 시 이값을 참조하여 절대각을 설정하고 조향각에 의한 복원 제어를 수행하였다.On the other hand, if the steering angle sensor 104 is present, such as BLDC, the absolute steering angle of the driver is recorded in the electronic control device when the vehicle is turned off (Ignition Off). Restoration control by steering angle was performed.

그러나 엔진 오프 상태에서 운전자의 절대 조향각을 기록한 다음 운전자가 임의로 핸들을 돌리면, 다음번 시동 시 전동식 조향장치는 미리 기억된 값으로 복원 제어를 수행하므로, 현재의 조향각과 차이가 있어 문제를 야기시키고 있는 실정이다.However, if the driver's absolute steering angle is recorded after the engine is turned off, and the driver turns the steering wheel arbitrarily, the next time starting, the electric steering system performs restoration control to a previously memorized value, which is different from the current steering angle, causing problems. to be.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 타이어 얼라이닝 토크를 이용하여 추정한 조향각과 전자제어장치에 의해 기록된 조향각을 복원 제어를 수행하기 전에 상호 비교함으로써, 잘못된 복원 제어를 방지하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention compares the steering angle estimated by using the tire aligning torque and the steering angle recorded by the electronic controller before performing the restoration control, thereby determining a steering angle error that prevents incorrect restoration control. An object of the present invention is to provide an electronic control apparatus and method for an electric steering apparatus that provides a function.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering)의 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에 있어서, 복원 제어를 위해 복원 전류를 발생하기 전에, 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류 및 조향각 정보에 의한 복원 전류를 비교하여, 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류의 조향각과 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류의 조향각이 상호 다른 경우, 상기 복원 제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, in the Electronic Control Unit (ECU: Electronic Control Unit) of the electric power steering (EPS), the aligning of the tire before generating a restoration current for the restoration control When the steering angle of the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the steering angle of the restoration current based on the steering angle information differ from each other by comparing the restoration current calculated by estimating torque and the restoration current by the steering angle information, the An electronic control apparatus of an electric steering apparatus providing a steering angle error discrimination function, characterized in that no restoration control is performed.

또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering)의 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에서, 복원 제어를 위해 초기 조향각의 오류를 판별하는 방법에 있어서, (a) 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류를 생성하는 단계; (b) 기 저장된 조향각 정보에 의한 복원 전류를 연산하는 단계; (c) 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류 및 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류를 상호 비교하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류 및 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류가 상이한 경우, 상기 복원 제어를 수행하지 않거나 상기 복원 제어를 위한 복원 전류를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 방법을 제공한다.In addition, according to another object of the present invention, in the electronic control unit (ECU) of the electric power steering (EPS), in the method for determining the error of the initial steering angle for the restoration control, (a Estimating the aligning torque of the tire to generate a calculated restoring current; (b) calculating a restoration current based on previously stored steering angle information; (c) comparing the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the restoration current based on the steering angle information; And (d) when the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire in step (c) and the restoration current based on the steering angle information are different, the restoration control is not performed or a restoration current for the restoration control is obtained. It provides a method for providing a steering angle error determination function comprising the step of reducing.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조향각 오류 판별 기능을 제공하 는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of providing a steering angle error determination function according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초기 조향각의 오류를 판별하는 방법은, 일반적인 전동식 조향장치의 전자제어장치(100)에서의 구현이 가능하다. 즉, 종래의 복원 제어 방법인 조향계의 운동방정식으로부터 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 복원 제어 방향을 확인하고, 이값과 현재 기록되어 있는 조향각 정보에 의한 복원 방향을 상호 비교하여 두 방향이 일치하지 않거나, 일정 각 이상의 오차를 보이는 경우, 현재 기록되어 있는 조향각 정보에 이상이 있는 것으로 판단하여 복원 제어의 전류를 줄이거나 복원 제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 한다.The method for determining the error of the initial steering angle according to the preferred embodiment of the present invention can be implemented in the electronic control apparatus 100 of a general electric steering apparatus. That is, the restoration control direction is confirmed by estimating the aligning torque of the tire from the motion equation of the steering system, which is a conventional restoration control method, and the two directions do not coincide by comparing this value with the restoration direction based on the currently recorded steering angle information. Or, if the error is more than a certain angle, it is determined that there is an error in the steering angle information currently recorded, it is characterized in that the current of the restoration control is reduced or the restoration control is not performed.

도 2를 이용하여 보다 상세히 설명하면, 차량의 복원 제어가 시작되면, 우선 조향계의 운동방정식으로부터 타이어의 얼라이닝 토크를 추정한다(S210).Referring to FIG. 2, when the restoration control of the vehicle starts, first, the aligning torque of the tire is estimated from the motion equation of the steering system (S210).

타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 복원 제어를 수행할 방향 즉, 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류가 결정되면, 현재 기록되어 있는 조향각 정보에 의한 복원 방향 즉, 조향각 정보에 의한 복원 전류를 비교한다(S220).When the restoring current calculated by estimating the aligning torque of the tire, that is, calculated by estimating the aligning torque of the tire, is determined, the restoring direction by the currently recorded steering angle information, that is, the restoring current by the steering angle information. To compare (S220).

여기서, 두 복원 전류를 비교하는 방법에 대해 보다 상세히 설명하면, 전자제어장치(100)는 1차적으로 두 복원 전류의 방향((+)인지 (-)인지)만을 비교한 후, 방향과 전류의 양을 함께 고려함으로써 방향은 같더라고 조향각의 크기가 서로 다른 경우를 대비한다.Here, the method of comparing the two restored currents in more detail, the electronic control device 100 primarily compares only the direction of the two restored currents (positive or negative), and then the By considering the quantities together, the steering directions are the same, but the steering angles are different.

여기서, 운전자의 조향각 정보는 차량의 시동이 꺼진 상태(Ignition Off)에서 전자제어장치(100)에 의해 기록된다. 또한, 전자제어장치(100)는 구비된 별도의 저장 공간, 예를 들면, EEPROM 등의 메모리에 운전자의 조향각 정보를 저장한다.Here, the steering angle information of the driver is recorded by the electronic control apparatus 100 in the state (Ignition Off) of the vehicle off. In addition, the electronic controller 100 stores the steering angle information of the driver in a separate storage space, for example, a memory such as an EEPROM.

단계 S220에서, 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류와 조향각 정보에 의한 복원 전류를 비교한 결과, 두 복원 전류가 동일한지 판단하여(S230), 즉, 복원 제어를 수행할 방향이 동일하면 정상적인 복원 제어 전류를 발생하여 복원 제어를 수행한다(S240).In step S220, as a result of comparing the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the restoration current based on the steering angle information, it is determined whether the two restoration currents are the same (S230), that is, the direction in which the restoration control is performed is the same. In operation S240, a restoration control is performed by generating a normal restoration control current.

한편, 단계 S220에서, 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류와 조향각 정보에 의한 복원 전류를 비교한 결과, 두 복원 전류가 상이하면, 복원 전류를 감소 시키거나 복원 전류를 0으로 만들어 복원 제어를 수행하지 않는다(S250).On the other hand, in step S220, as a result of comparing the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the restoration current based on the steering angle information, if the two restoration currents are different, the restoration current is reduced or the restoration current is made to 0 to restore Do not perform the control (S250).

여기서, 복원 전류의 감소량은 차량의 특성에 따라 달라지며, 이는 전자제어장치(100)의 반복적인 수행으로 결정되어 저장될 수 있다.Here, the amount of reduction of the restoration current depends on the characteristics of the vehicle, which may be determined and stored by repetitive performance of the electronic controller 100.

단계 S230 또는 단계 S240을 수행한 후, 차량의 시동이 꺼지면(S260), 전자제어장치(100)는 최종적인 조향각을 저장 공간에 저장한다(S270).After the step S230 or the step S240, if the start of the vehicle is turned off (S260), the electronic control device 100 stores the final steering angle in the storage space (S270).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 종래의 전동식 조향장치의 전자제어장치에서 차량의 시동이 꺼진 직후에 측정한 조향각을 이용하여 복원 제어를 수행하는 경우, 복원 제어를 수행하기 전에 사용자에 의해 조향각이 변경된 경우 측정된 조향각과의 차이로 인해 발생하던 잘못된 복원 제어를 방지할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the restoration control is performed using the steering angle measured immediately after the vehicle is turned off in the electronic control apparatus of the conventional electric steering apparatus, the steering angle by the user before performing the restoration control. This change prevents erroneous restoration control caused by the difference from the measured steering angle.

또한, 타이어 얼라이닝 토크를 이용하여 추정한 조향각과 전자제어장치에 의해 기록된 조향각을 복원 제어를 수행하기 전에 상호 비교함으로써, 잘못된 복원 제어를 수행하는 오류를 사전에 방지할 수 있어, 운전자들의 불만을 해결할 수 있다. In addition, by comparing the steering angle estimated by using the tire aligning torque and the steering angle recorded by the electronic control device before performing the restoration control, it is possible to prevent the error of performing an incorrect restoration control in advance, resulting in driver complaints. Can be solved.

Claims (5)

전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering)의 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에 있어서,In the electronic control unit (ECU) of the electric power steering (EPS), 복원 제어를 위해 복원 전류를 발생하기 전에, 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류 및 조향각 정보에 의한 복원 전류를 비교하여, 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류의 조향각과 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류의 조향각이 상호 다른 경우, 상기 복원 제어를 수행하지 않는 것Before generating the restoration current for restoration control, the steering current of the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire by comparing the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the steering current information. If the steering angles of the restoration current by the steering angle information are different from each other, the restoration control is not performed. 을 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치.Electronic control device of the electric steering apparatus providing a steering angle error determination function characterized in that. 제 1 항에 있어서, 상기 전자제어장치는,The method of claim 1, wherein the electronic control device, 차량의 시동이 꺼진 상태(Ignition Off)에서 상기 조향각 정보를 측정하여 저장하는 것을 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치.An electronic control apparatus for an electric steering apparatus providing a steering angle error discrimination function, wherein the steering angle information is measured and stored when the vehicle is turned off (Ignition Off). 제 1 항에 있어서, 상기 전자제어장치는,The method of claim 1, wherein the electronic control device, 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류의 조향각과 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류의 조향각의 방향을 1차적으로 비교한 후, 2차적으로 크기를 비교하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공 하는 전동식 조향장치의 전자제어장치.Steering angle, characterized in that the steering angle of the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the direction of the steering angle of the restoration current based on the steering angle information to compare the magnitude secondly Electronic control system of electric steering system that provides error discrimination function. 제 1 항에 있어서, 상기 전자제어장치는, The method of claim 1, wherein the electronic control device, 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류의 조향각과 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류의 조향각이 상호 다른 경우, 상기 복원 제어를 위한 상기 복원 전류를 차량의 특성에 따라 감소하는 것을 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 전동식 조향장치의 전자제어장치.And when the steering angle of the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the steering angle of the restoration current based on the steering angle information are different, the restoration current for the restoration control is reduced according to the characteristics of the vehicle. Electronic control system of electric steering system that provides steering angle error discrimination function. 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering)의 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에서, 복원 제어를 위해 초기 조향각의 오류를 판별하는 방법에 있어서,In the electronic control unit (ECU) of the electric power steering (EPS), in the method of determining the error of the initial steering angle for the restoration control, (a) 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류를 생성하는 단계;(a) estimating the aligning torque of the tire to generate a calculated restoring current; (b) 기 저장된 조향각 정보에 의한 복원 전류를 연산하는 단계;(b) calculating a restoration current based on previously stored steering angle information; (c) 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류 및 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류를 상호 비교하는 단계; 및(c) comparing the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire and the restoration current based on the steering angle information; And (d) 상기 단계 (c)에서 상기 타이어의 얼라이닝 토크를 추정하여 연산된 복원 전류 및 상기 조향각 정보에 의한 복원 전류가 상이한 경우, 상기 복원 제어를 수행하지 않거나 상기 복원 제어를 위한 복원 전류를 감소시키는 단계(d) If the restoration current calculated by estimating the aligning torque of the tire in step (c) is different from the restoration current based on the steering angle information, the restoration control is not performed or the restoration current for the restoration control is reduced. Letting step 를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 오류 판별 기능을 제공하는 방법.Method for providing a steering angle error determination function comprising a.
KR1020070036980A 2007-04-16 2007-04-16 Method and Electronic Control Unit of Electric Power Steering Apparatus for Providing Steering Angle Error Distinguishable Function KR101148365B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070036980A KR101148365B1 (en) 2007-04-16 2007-04-16 Method and Electronic Control Unit of Electric Power Steering Apparatus for Providing Steering Angle Error Distinguishable Function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070036980A KR101148365B1 (en) 2007-04-16 2007-04-16 Method and Electronic Control Unit of Electric Power Steering Apparatus for Providing Steering Angle Error Distinguishable Function

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080093269A true KR20080093269A (en) 2008-10-21
KR101148365B1 KR101148365B1 (en) 2012-05-25

Family

ID=40153875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070036980A KR101148365B1 (en) 2007-04-16 2007-04-16 Method and Electronic Control Unit of Electric Power Steering Apparatus for Providing Steering Angle Error Distinguishable Function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101148365B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9561820B2 (en) 2015-06-30 2017-02-07 Caterpillar Paving Products Inc. Uncommanded steering detection

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004255932A (en) 2003-02-24 2004-09-16 Koyo Seiko Co Ltd Electric power steering device

Also Published As

Publication number Publication date
KR101148365B1 (en) 2012-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101387688B (en) Method and apparatus for electric motor torque monitoring
KR101551038B1 (en) Method and apparatus for controlling of motor driving power steering system
US9896047B2 (en) Power supply apparatus and vehicle including the same
US20130218403A1 (en) Power state diagnosis method and apparatus
CN109291934A (en) Self-learning method, system and the vehicle of accelerator pedal minimum position
US8538633B2 (en) Power steering apparatus
EP3006307B1 (en) Electric steering device
EP2908022B1 (en) Offset correction method for automobile oil pressure sensor
KR102024550B1 (en) Fail Safe Control Apparatus For Electric Power Steering System And Method Thereof
KR101148365B1 (en) Method and Electronic Control Unit of Electric Power Steering Apparatus for Providing Steering Angle Error Distinguishable Function
KR102172577B1 (en) Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering
JP2007113524A (en) Vehicle control device
JP5867287B2 (en) Steering angle detection device for vehicle and electric power steering device
KR20200124786A (en) System and method for diagnosing battery sensor
KR20070096361A (en) Method for compensating direct current offset of current sensor and electronic control unit therefor
CN108706046B (en) Steering angle estimation device and method for MDPS
KR101043631B1 (en) Method for Compensating Gain Error of Current Sensor and Electronic Control Unit Therefor
JP7290429B2 (en) vehicle control system
KR100764177B1 (en) Method for measuring direct current offset of current sensor and electronic control unit therefor
KR20080093602A (en) Electronic power steering apparatus for generating steering assist power by using comparison of actual and target movement of vehicle
KR101195725B1 (en) Electronic Control Unit for Motor Control
KR20200094489A (en) A method for detecting an EPS system MCU reset of a vehicle using a start mark and an end mark
KR101205560B1 (en) Method for Confirming Center Tap of Current Sensor by Using Window Comparator and Electronic Control Unit Therefor
JP2017105230A (en) Current value estimating method and control device for vehicle
KR20080073132A (en) Control method of electronic power steering system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160330

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170320

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee