KR20080063904A - Computer interface apparatus and method for the limb disabled - Google Patents

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Abstract

A computer interface device for a limb disabled person and a method thereof are provided to enable the limb disabled person to use a computer by controlling movement of a mouse pointer with movement of a forearm and controlling click of left/right buttons with muscle contraction of the forearm. A marker(13) is moved together with a forearm of a limb disabled person wanting to use a computer(10). A camera(14) obtains an image of the marker. An image processing device(15) recognizes movement of a mouse by obtaining movement information of the forearm from the marker image and outputting the movement information to the computer. An EMG(Electromyogram) sensor(11) obtains an EMG signal by contacting with skin of the forearm. An EMG signal processor(12) recognizes left or right button click of the mouse by obtaining muscle contraction information from the EMG signal and outputting the muscle contraction information to the computer. The marker and the EMG sensor are formed in a wrist band.

Description

손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치 및 방법 {Computer Interface apparatus and method for the limb disabled}Computer interface apparatus and method for handicapped disabled persons {Computer Interface apparatus and method for the limb disabled}

도 1은 이 발명의 한 실시예에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치를 도시한 블록 구성도,1 is a block diagram illustrating a computer interface device for a handicapped person according to an embodiment of the present invention;

도 2는 근전도 센서와 마커가 장착된 팔목밴드를 도시한 도면,2 is a view showing an arm band equipped with an EMG sensor and a marker;

도 3은 카메라와 지지대를 도시한 도면,3 is a view showing a camera and a support,

도 4는 손 지체 장애인이 근전도 센서와 마커가 장착된 팔목밴드를 착용한 상태를 도시한 도면,4 is a view showing a state in which a hand-disabled person wears an wrist band equipped with an EMG sensor and a marker;

도 5는 이 발명에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치의 사용 상태도,5 is a use state diagram of a computer interface device for a handicapped person with disabilities according to the present invention;

도 6은 긴노쪽손목폄근과 자쪽손목폄근의 위치를 도시한 도면이다.6 is a view showing the position of the long furnace wrist and the wrist wrist.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 간단한 설명 >      <Brief description of symbols for the main parts of the drawings>

10 ; 컴퓨터 11 ; 근전도 센서10; Computer 11; EMG sensor

12 ; 근전도신호처리장치 13 ; 마커12; EMG signal processing apparatus 13; Marker

14 ; 카메라 15 ; 영상처리장치14; Camera 15; Image processing device

이 발명은 컴퓨터 인터페이스 장치 및 방법에 관한 것으로서, 손 부위 절단환자나 마비환자와 같은 손 지체 장애인이 컴퓨터를 사용할 수 있도록 하는 컴퓨터 인터페이스 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a computer interface device and method, and more particularly, to a computer interface device and method for enabling a handicapped person with disabilities such as hand-cutting and paralysis patients to use a computer.

대표적인 컴퓨터 인터페이스 장치로는 마우스와 키보드가 있다.Representative computer interface devices include a mouse and a keyboard.

그러나, 이는 손이 정상적인 사람들만이 사용할 수 있는 장비로서, 손 부위 절단환자나 마비환자와 같은 손 지체 장애인들이 이 장비들을 이용하여 컴퓨터를 이용하는 것은 불가능하다. 따라서, 손 부위 지체 장애인들이 컴퓨터를 이용할 수 있도록 하는 사람-컴퓨터 인터페이스(Human-Computer Interface; HCI)가 필요하다.However, it is a device that can be used only by people with normal hands, and it is impossible for handicapped persons, such as hand-cutting patients or paralyzed patients, to use a computer using these devices. Accordingly, there is a need for a human-computer interface (HCI) that allows a handicapped person with disabilities to use a computer.

최근 근전도(EMG), 뇌전도(EEG), 신경전도(ENG) 등의 생체신호를 이용하여 마우스 커서를 좌/우/상/하로 이동하거나, 클릭하여 선택할 수 있도록 하는 사람-컴퓨터 인터페이스 방법들이 제안되고 있다.Recently, a human-computer interface method has been proposed to move a mouse cursor left / right / up / down or click by using a biosignal such as EMG, EEG, or EEG. have.

이 중 뇌전도는 비침습적으로 얻을 경우 잡음의 영향이 지배적이기 때문에 순수한 신호를 획득하기 어렵고, 침습적으로 얻을 경우에는 신호를 얻는 방법이 매우 복잡하고 위험하다는 문제점이 있다.Among them, the electroencephalogram has a problem in that it is difficult to acquire a pure signal because the influence of noise is dominant when obtained in a non-invasive manner, and the method of obtaining a signal is very complicated and dangerous.

또한, 신경전도를 얻기 위해 전극을 이식하는 경우, 체내에서 발생하는 신경조직의 손상이나 전극의 움직임 등으로 인하여 체내의 원하는 신경신호 추출 위치로부터 신호를 추출하는데 어려움이 있다.In addition, when the electrode is implanted to obtain nerve conduction, it is difficult to extract a signal from a desired neural signal extraction position in the body due to damage of the neural tissue or movement of the electrode.

한편, 근전도는 비교적 간단하고 비침습적으로 신호 획득이 가능하기 때문에, 근전도를 이용한 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 기술이 많이 제안되고 있다. 그러나, 근육을 장시간 수축할 경우 "피로" 현상이 발생하여 근전도 신호의 크기가 점차 감소하기 때문에, 장시간 사용시 사용자의 의도를 파악하는데 어려움이 있다. 또한, 마우스 커서를 움직일 경우 오직 4방향으로만 움직이기 때문에 마우스 커서의 움직임의 방향성에 한계가 있으며, 마우스 커서의 속도가 일정하기 때문에 원하는 위치에 도달하는데 오랜 시간이 걸리는 문제점이 있다.On the other hand, since EMG signals can be obtained relatively simply and non-invasively, many computer interface technologies for the physically handicapped person using EMG have been proposed. However, when the muscle is contracted for a long time, "fatigue" occurs and the magnitude of the EMG signal gradually decreases, so it is difficult to grasp the intention of the user when using the battery for a long time. In addition, when the mouse cursor is moved only in four directions, there is a limit in the direction of the movement of the mouse cursor, and because the speed of the mouse cursor is constant, it takes a long time to reach a desired position.

이 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 아래팔의 근육 수축 정보와 움직임 정보를 이용하여, 손 지체 장애인이 컴퓨터를 사용할 수 있도록 하는 컴퓨터 인터페이스 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, by using the muscle contraction information and motion information of the forearm, to provide a computer interface device and method for enabling a handicapped person using a computer There is a purpose.

상기한 목적을 달성하기 위한 이 발명에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치는, 컴퓨터를 사용하고자 하는 손 지체 장애인의 아래팔과 함께 움직이는 마커와, 상기 마커의 영상을 획득하는 카메라와, 상기 카메라에서 획득된 상기 마커의 영상으로부터 상기 아래팔의 움직임 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 움직임으로 인식하도록 하는 영상처리장치를 포함한 것을 특징으 로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a computer interface device for a handicapped person, a marker moving together with the lower arm of a handicapped person who wants to use a computer, a camera for acquiring an image of the marker, and the camera. And an image processing apparatus for obtaining the motion information of the forearm from the image of the marker obtained from and outputting the motion information to the computer to recognize the movement as a mouse.

또한, 이 발명에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 방법은, 컴퓨터를 사용하고자 하는 손 지체 장애인의 아래팔의 움직임을 표시하는 마커의 영상을 획득하는 영상획득단계와, 상기 획득된 상기 마커의 영상으로부터 상기 아래팔의 움직임 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 움직임으로 인식하도록 하는 영상처리단계와, 상기 손 지체 장애인의 아래팔의 피부에 밀착되도록 장착되어 근전도 신호를 획득하는 근전도신호획득단계와, 상기 근전도 신호로부터 근육 수축 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 오른쪽 버튼 클릭 또는 왼쪽 버튼 클릭으로 인식하도록 하는 근전도신호처리단계를 포함한 것을 특징으로 한다.In addition, the computer interface method for the hand-disabled disabled according to the present invention, the image acquisition step of acquiring the image of the marker indicating the movement of the lower arm of the hand-disabled disabled to use the computer, and the image of the obtained marker An image processing step of obtaining motion information of the forearm from the lower arm and recognizing it as a mouse movement; and an EMG signal acquisition step of acquiring an EMG signal mounted to be in close contact with the skin of the lower arm of the handicapped person; And an EMG signal processing step of obtaining muscle contraction information from the EMG signal and outputting the muscle contraction information to the computer to recognize the mouse as a right button click or a left button click.

이하, 첨부된 도면을 참조하며 이 발명의 한 실시예에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치 및 방법을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, a computer interface device and method for a handicapped person and a handicapped person will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 이 발명의 한 실시예에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치를 도시한다.1 illustrates a computer interface device for a handicapped person, according to an embodiment of the present invention.

컴퓨터(10)를 사용하고자 하는 손 지체 장애인의 아래팔의 피부에 밀착되도록 장착되어 근전도 신호를 획득하는 근전도 센서(11)와, 근전도 센서(11)에서 획득된 근전도 신호로부터 근육 수축 신호를 얻어 컴퓨터(10)에게 출력하여 마우스의 왼쪽 버튼 클릭과 오른쪽 버튼 클릭으로 인식하도록 하는 근전도신호처리장치(12)와, 손 지체 장애인의 아래팔에 장착된 마커(13)와, 마커(13)의 영상을 획득하는 카메라(14)와, 카메라(14)에서 획득된 마커(13)의 영상으로부터 아래팔의 움직임 정보를 얻어 컴퓨터(10)에게 출력하여 마우스의 움직임으로 인식하도록 하는 영상처리장치(15)를 포함한다.EMG sensor 11 is mounted so as to be in close contact with the skin of the lower arm of the hand-retarded person who wants to use the computer 10 to obtain an EMG signal, and a muscle contraction signal is obtained from the EMG signal obtained from the EMG sensor 11. EMG signal processing device 12 for outputting to the (10) and recognized by the left button click and the right button click of the mouse, the marker 13 mounted on the lower arm of the hand-retarded disabled, and the image of the marker 13 The image processing apparatus 15 which obtains motion information of the forearm from the image of the camera 14 and the marker 13 acquired by the camera 14, and outputs it to the computer 10 to recognize the movement as a mouse. Include.

근전도 센서(11)와 마커(13)는 도 2에 도시된 바와 같이 팔목밴드(20)로 형성되는데, 이 팔목밴드(20)의 바깥쪽에 2개의 마커(11)를 장착하고, 팔목밴드(20)의 안쪽에 2개의 근전도 센서(11)를 장착한다. 2개의 마커(13)는 손 지체 장애인의 손등과 같은 방향을 향하도록 장착한다.The EMG sensor 11 and the marker 13 are formed of a cuff band 20 as shown in FIG. 2, and two markers 11 are mounted on the outside of the cuff band 20, and the cuff band 20 is attached to the cuff band 20. ), Two EMG sensors 11 are mounted inside. The two markers 13 are mounted to face in the same direction as the back of the hand of the handicapped person.

카메라(14)는 도 3에 도시된 바와 같이 마커(13)를 위에서 아랫방향으로 촬영하도록 지지대(30)에 의해 설치된다.The camera 14 is installed by the support 30 to photograph the marker 13 from above as shown in FIG. 3.

도 4는 손 지체 장애인이 근전도 센서와 마커가 장착된 팔목밴드를 착용한 상태를 도시한 도면이다. 근전도 센서(11)는 손 지체 장애인의 아래팔의 피부에 밀착되도록 장착되어 근전도 신호를 획득하는데, 양호하게는 2개의 근전도 센서(11)가 각각 긴도쪽손목폄근과 자쪽손목폄근의 근전도 신호를 획득하도록 장착된다.4 is a diagram illustrating a state in which a hand-disabled person wears an wrist band equipped with an EMG sensor and a marker. EMG sensor 11 is mounted so as to be in close contact with the skin of the lower arm of the hand-disabled person to obtain an EMG signal. Preferably, two EMG sensors 11 each receive an EMG signal of the long side wrist and the wrist wrist. Is equipped to acquire.

도 5는 이 발명에 따른 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치의 사용 상태도이다. 손 지체 장애인은 아래팔에 이 발명에 따른 팔목밴드를 착용하고, 카메라(14)의 아래에 마커(13)가 위를 향하도록 위치시키고, 아래팔을 움직인다. 그러면, 카메라(14)가 마커(13)의 영상을 촬영하고, 영상처리장치(15)가 마커(13)의 영상으로부터 마커의 위치를 판별하며 아래팔의 움직임 정보를 얻는다. 영상처리장치는 아래팔의 움직임에 따른 3차원 좌표를 평면상의 좌표인 2차원 좌표만 취하고, 이를 컴퓨터에 출력하여 마우스의 움직임으로 인식하도록 한다.5 is a state diagram of use of a computer interface device for a handicapped person according to the present invention. The handicapped person with disabilities wears the wristband according to the invention on the lower arm, places the marker 13 under the camera 14 to face upward, and moves the lower arm. Then, the camera 14 captures an image of the marker 13, the image processing apparatus 15 determines the position of the marker from the image of the marker 13, and obtains motion information of the forearm. The image processing apparatus takes three-dimensional coordinates according to the movement of the forearm only two-dimensional coordinates, which are coordinates on a plane, and outputs them to a computer to recognize them as a mouse movement.

이 발명에서는 마우스의 왼쪽 버튼 클릭과 오른쪽 버튼 클릭 효과를 얻기 위해 손목 근육의 수축 정보를 이용한다. 손 부위가 절단되거나 마비되었더라도 손목의 움직임을 관장하는 근육은 여전히 유효하다. 손등을 위로 한 채 손목을 위로 젖히는 행동(ulnar deviation)을 하면 긴노쪽손목폄근(extensor carpi radialis)이 수축하고, 손목을 오른쪽으로 젖히는 행동(wrist extension)을 하면 자쪽손목폄근(extensor carpi ulnaris)이 수축한다. 긴노쪽손목폄근과 자쪽손목폄근의 위치는 도 6에 도시된 바와 같다. 따라서, 이 두 근육에 마우스의 오른쪽 버튼 또는 왼쪽 버튼을 각각 대응시키고, 두 근육의 수축 여부를 감지하여 마우스의 오른쪽 버튼 클릭과 왼쪽 버튼 클릭으로 인식하도록 한다.In the present invention, the contraction information of the wrist muscle is used to obtain the left-click and right-click effect of the mouse. Even if the hand is cut or paralyzed, the muscles that govern wrist movement are still valid. Ulnar deviation with the back of the hand upwards causes contraction of the extensor carpi radialis and contraction of the wrist to the right (extensor carpi ulnaris). Contraction. The location of the long elbow wrist and the wrist wrist is as shown in FIG. 6. Therefore, the right or left button of the mouse corresponds to the two muscles, respectively, and the contraction of the two muscles is sensed so as to be recognized as the right and left button click of the mouse.

이를 상세하게 설명한다. 근전도 센서(11)는 각각 근육의 근전도 신호를 획득한다. 근전도신호처리장치(12)는 획득된 근전도 신호에 포함된 잡음을 제거하기 위해 이동평균값(moving average, MAV)을 계산하여 사용한다. 즉, 획득된 근전도 신호의 이동평균값을 아래의 수학식 1과 같이 계산하고, 그 계산된 이동평균값이 문턱치(threshold)보다 크면 해당 근육이 수축된 것으로 인식한다.This will be described in detail. The EMG sensor 11 acquires the EMG signal of each muscle. The EMG signal processor 12 calculates and uses a moving average (MAV) to remove noise included in the acquired EMG signal. That is, the moving average value of the acquired EMG signal is calculated as in Equation 1 below, and when the calculated moving average value is larger than a threshold, the corresponding muscle is recognized to be contracted.

Figure 112007000572308-PAT00001
Figure 112007000572308-PAT00001

이 발명에 따른 컴퓨터 인터페이스 장치는 가정이나 사무실에서 지체 장애인들이 아래팔에 팔목밴드를 착용하고, 아래팔을 움직여서 마우스 포인터를 움직이고, 아래팔의 근육을 수축하여 마우스 왼쪽/오른쪽 버튼을 클릭하도록 함으로써, 컴퓨터를 이용할 수 있도록 해 준다.The computer interface device according to the present invention allows the physically handicapped to wear a wristband on the lower arm, move the mouse pointer to move the mouse pointer, contract the muscle of the lower arm, and click the left / right mouse button at home or office, Make your computer available.

이상에서 이 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 이 발명의 가장 양호한 일 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 이 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 이 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the technical spirit of the present invention has been described above with the accompanying drawings, it is intended to exemplarily describe the best embodiment of the present invention, but not to limit the present invention. In addition, it is obvious that any person skilled in the art may make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

이상과 같이 이 발명에 따르면 컴퓨터를 사용하기 어려운 손 부위 절단환자나 마비환자와 같은 손 지체 장애인들이 아래팔의 움직임을 통해 마우스 포인터의 움직임을 제어하고, 아래팔의 근육 수축을 통해 마우스 왼쪽/오른쪽 버튼의 클릭을 제어함으로써, 전통적인 컴퓨터 인터페이스인 마우스나 키보드를 대체한 컴퓨터 인터페이스 장비로 사용될 수 있다.As described above, according to the present invention, hand-retarded persons, such as hand-cutting patients or paralyzed patients, who have difficulty using a computer, control the movement of the mouse pointer through the movement of the lower arm, and the left / right mouse through the muscle contraction of the lower arm. By controlling the click of a button, it can be used as a computer interface device that replaces the traditional computer interface mouse or keyboard.

Claims (10)

컴퓨터를 사용하고자 하는 손 지체 장애인의 아래팔과 함께 움직이는 마커와,A marker that moves with the lower arm of a hand-disabled person who wants to use a computer, 상기 마커의 영상을 획득하는 카메라와,A camera for acquiring an image of the marker; 상기 카메라에서 획득된 상기 마커의 영상으로부터 상기 아래팔의 움직임 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 움직임으로 인식하도록 하는 영상처리장치를 포함한 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.And an image processing device for obtaining motion information of the forearm from the image of the marker obtained by the camera and outputting the motion information to the computer to recognize the movement as a mouse. 제 1 항에 있어서, 상기 손 지체 장애인의 아래팔의 피부에 밀착되도록 장착되어 근전도 신호를 획득하는 근전도센서와,The EMG sensor of claim 1, further comprising: an EMG sensor mounted to be in close contact with the skin of the lower arm of the hand-disabled person to obtain an EMG signal; 상기 근전도 신호로부터 근육 수축 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 오른쪽 버튼 클릭 또는 왼쪽 버튼 클릭으로 인식하도록 하는 근전도신호처리장치를 더 포함한 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.And an EMG signal processing device for obtaining muscle contraction information from the EMG signal and outputting the muscle contraction information to the computer so as to recognize the right mouse button or the left button mouse. 제 2 항에 있어서, 상기 마커와 근전도센서는 팔목밴드로 형성된 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.The computer interface device of claim 2, wherein the marker and the EMG sensor are formed of an wrist band. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 카메라는 상기 마커를 위에서 아랫방향으로 촬영하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.And the camera is installed so as to photograph the marker from above to below. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 영상처리장치는 상기 카메라가 획득한 마커의 영상으로부터 아래팔의 2차원 움직임을 획득하는 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.The image processing apparatus is a computer interface device for a handicapped person, characterized in that for obtaining a two-dimensional movement of the lower arm from the image of the marker obtained by the camera. 제 2 항에 있어서, 상기 근전도센서는 긴도쪽손목폄근과 자쪽손목폄근의 근전도 신호를 각각 획득하는 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.3. The computer interface device of claim 2, wherein the EMG sensor obtains EMG signals of a long wrist and a wrist. 제 2 항에 있어서, 상기 근전도신호처리장치는,The EMG signal processing apparatus of claim 2, 상기 획득된 근전도 신호의 이동평균값이 문턱치보다 크면 근육이 수축된 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 장치.And recognizing that the muscle is contracted if the obtained moving average value of the EMG signal is larger than the threshold value. 컴퓨터를 사용하고자 하는 손 지체 장애인의 아래팔의 움직임을 표시하는 마커의 영상을 획득하는 영상획득단계와,An image acquisition step of acquiring an image of a marker indicating the movement of the lower arm of a hand-disabled disabled person who wants to use a computer; 상기 획득된 상기 마커의 영상으로부터 상기 아래팔의 움직임 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 움직임으로 인식하도록 하는 영상처리단계와,An image processing step of obtaining motion information of the forearm from the acquired image of the marker and outputting the motion information to the computer to recognize the movement of a mouse; 상기 손 지체 장애인의 아래팔의 피부에 밀착되도록 장착되어 근전도 신호를 획득하는 근전도신호획득단계와,EMG signal acquisition step of acquiring the EMG signal is mounted to be in close contact with the skin of the lower arm of the hand impaired disabled, 상기 근전도 신호로부터 근육 수축 정보를 얻어 상기 컴퓨터에게 출력하여 마우스의 오른쪽 버튼 클릭 또는 왼쪽 버튼 클릭으로 인식하도록 하는 근전도신호처리단계를 포함한 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 방법.And an EMG signal processing step of obtaining muscle contraction information from the EMG signal and outputting the muscle contraction information to the computer so as to recognize the mouse as a right button click or a left button click. 제 8 항에 있어서, 상기 근전도신호획득단계는 긴도쪽손목폄근과 자쪽손목폄근의 근전도 신호를 각각 획득하는 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 방법.10. The computer interface method of claim 8, wherein the EMG signal acquiring step acquires EMG signals of the long wrist and the wrist. 제 8 항에 있어서, 상기 근전도신호처리단계는,The method of claim 8, wherein the EMG signal processing step, 상기 획득된 근전도 신호의 이동평균값이 문턱치보다 크면 근육이 수축된 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 손 지체 장애인을 위한 컴퓨터 인터페이스 방법.And recognizing that the muscle is contracted when the moving average value of the acquired EMG signal is larger than a threshold value.
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