KR20080046487A - 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법 - Google Patents

캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20080046487A
KR20080046487A KR1020060116011A KR20060116011A KR20080046487A KR 20080046487 A KR20080046487 A KR 20080046487A KR 1020060116011 A KR1020060116011 A KR 1020060116011A KR 20060116011 A KR20060116011 A KR 20060116011A KR 20080046487 A KR20080046487 A KR 20080046487A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
capsule
gravity
center
subject
type
Prior art date
Application number
KR1020060116011A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100876647B1 (ko
Inventor
이종진
Original Assignee
주식회사 코렌
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 코렌 filed Critical 주식회사 코렌
Priority to KR1020060116011A priority Critical patent/KR100876647B1/ko
Priority to JP2009538327A priority patent/JP5485695B2/ja
Priority to EP07834160A priority patent/EP2091406B1/en
Priority to CN2007800495233A priority patent/CN101594815B/zh
Priority to US12/515,953 priority patent/US8636650B2/en
Priority to PCT/KR2007/005854 priority patent/WO2008062997A1/en
Publication of KR20080046487A publication Critical patent/KR20080046487A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100876647B1 publication Critical patent/KR100876647B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법에 관해 개시되어있다. 개시된 본 발명의 캡슐형 촬영 장치는 구형 껍질부 및 상기 껍질부 내에 구비되어 자유 회전하는 본체부를 포함하고, 상기 본체부는, 촬상 시스템, 무선 송신기, 배터리, 상기 본체부의 무게 중심을 결정하는 무게 중심추 및 이들 구성요소들을 고정시키는 봉지제를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 발명의 캡슐형 촬영 장치는 무게 중심추의 위치에 따라 원거리용 캡슐형 촬영 장치 또는 근거리용 캡슐형 촬영 장치가 될 수 있다. 이러한 원거리용 캡슐형 촬영 장치 및 근거리용 캡슐형 촬영 장치를 이용하면 보다 효과적인 체내 촬영이 가능하다.

Description

캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법{Capsule type image photographing apparatus and endoscopy using the same}
도 1은 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경의 단면도이다.
도 2는 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경의 실물 사진이다.
도 3 및 도 4는 각각 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 의한 캡슐형 촬영장치의 단면도이다.
도 5는 중력을 이용하여 캡슐형 촬영장치의 이동을 제어하는 본 발명의 제1 실시예에 의한 체내 촬영 방법을 설명하기 위한 모식도이다.
도 6은 자기력을 이용하여 캡슐형 촬영장치의 이동을 제어하는 본 발명의 제2 실시예에 의한 체내 촬영 방법을 설명하기 위한 모식도이다.
도 7a 및 도 7b는 침대형 홀더의 이동 전 및 이동 후의 상태를 보여주는 사시도이다.
도 8a 및 도 8b는 자기력 발생장치의 전면부 및 후면부를 보여주는 사시도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
400 : 광원 410 : 렌즈
420 : 이미지 센서 430 : 촬상 시스템
440 : 배터리 450 : 무선 송신기
453, 455 : 추 456a, 456b : 봉지제
B1, B2 : 본체부 L : 윤활제
S : 껍질부 T : 거리 조절 끈
500a, 500b : 캡슐형 내시경
1. 발명의 분야
본 발명은 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 촬영 방향을 제어할 수 있고, 원거리 또는 근거리 영역의 촬영이 가능한 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법에 관한 것이다.
2. 관련기술의 설명
튜브형 내시경 검사는 검사 과정에서 피검자에게 심한 고통과 불쾌감을 줄 수 있다. 이러한 튜브형 내시경의 단점을 보완하기 위해, 캡슐형 체내 촬영 장치(이하, 캡슐형 내시경)가 개발되었다.
피검자가 캡슐형 내시경을 알약처럼 삼키면 피검자의 장기 내부가 촬영되고, 촬영된 자료는 별도의 저장장치에 저장된다. 촬영이 완료된 후, 상기 촬영된 자료는 의사가 컴퓨터 등을 이용해 확인할 수 있다.
도 1은 국내 출원 공개된(공개번호 제2003-0025222호, 발명의 명칭:체내 촬 상 장치 및 시스템) 캡슐형 내시경(이하, 종래 기술에 의한 내시경)을 보여준다.
도 1을 참조하면, 종래 기술에 의한 내시경(200)은 광원(100), CMOS 이미지 센서(110) 및 렌즈(120)로 구성된 촬상 시스템(130)을 포함한다. 광원(100)은 장기 내벽에 빛을 조사하는 역할을 한다. 광원(100)은 LED(light emitting diode)이다. 렌즈(120)는 장기 내벽에서 반사된 빛을 CMOS 이미지 센서(110)에 집광시키는 역할을 한다. CMOS 이미지 센서(110)는 렌즈(120)를 통해 들어온 영상을 전기 신호로 변환시키는 역할을 한다. 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경(200)은 전력 공급을 위한 한 쌍의 배터리(140) 및 CMOS 이미지 센서(110)에서 검출된 영상 신호를 외부 무선 영상기록장치로 전송하는 무선 송신기(150)를 더 포함한다. 상기 촬상 시스템(130), 배터리(140) 및 무선 송신기(150)는 외장재(160)로 밀봉되어 있다. 이때, 촬상 시스템(130) 부분을 감싸는 외장재는 돔(dome) 형태의 투명 플라스틱이고, 배터리(140) 및 무선 송신기(150) 부분을 감싸는 외장재는 금속이다.
도 2는 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경의 실물 사진이다.
이와 같은 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경은 삼킬 때 약간의 이물감을 느낄 수 있다. 또한, 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경은 다음과 같은 문제점이 있을 수 있다.
첫째, 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경은 원거리 영역만 촬영할 수 있는 바, 촬영 영역이 제한될 수 있다. 예들 들면, 위(胃)와 같은 내부 공간이 넓은 장기 내부를 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경을 이용하여 촬영할 경우, 위(胃)의 내시경에 근접한 영역은 촬영하기 어렵고, 촬영하더라도 해상도가 매우 낮기 때문에, 촬영된 영상으로부터 의미있는 정보를 얻기 어렵다. 그리고 내시경의 진행 방향의 뒤쪽에서 볼 수 있는 영역도 촬영할 수 없다. 또한, 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경은 짧은 시간에 위(胃)를 통과하기 때문에, 원거리 영역에 대해서도 충분한 해상력을 갖는 영상을 얻기 어렵다.
둘째, 종래 캡슐형 내시경은 방향 지향성이 없다. 즉, 종래 캡슐형 내시경은 장기의 연동 운동에 따라 수동적으로 움직이고, 그 움직임에 따라 렌즈(120) 및 CMOS 이미지 센서(110)의 방향이 결정된다. 결과적으로 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경의 촬상 시스템(130)은 임의의(arbitrary) 촬영 방향을 갖게 되는 바, 원하는 곳을 촬영하기 어렵다.
셋째, 종래 기술에 의한 캡슐형 내시경은 촬영된 영상을 저장하기 위하여 피검자가 별도의 영상 저장 장치를 장시간 휴대해야 하는 번거로움이 있다. 더욱이 상기 영상 저장 장치는 고가인 바, 피검자에게 경제적 부담이 될 수 있다.
본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는 상술한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위한 것으로서, 촬상 시스템의 촬영 방향을 제어할 수 있고, 원거리 영역 또는 근거리 영역의 촬영이 가능한 캡슐형 촬영 장치를 제공함에 있다.
본 발명이 이루고자하는 다른 기술적 과제는 상기 본 발명의 캡슐형 촬영 장치를 이용한 체내 촬영 방법을 제공함에 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 구형 껍질부; 및 상기 껍질 부 내에 구비되어 자유 회전하는 본체부를 포함하고, 상기 본체부는, 촬상 시스템, 무선 송신기, 배터리, 상기 본체부의 무게 중심을 결정하는 무게 중심추 및 이들 구성요소들을 고정시키는 봉지제를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치를 제공한다.
여기서, 상기 촬상 시스템은 피사체에 빛을 조사하는 광원; 상기 피사체에서 반사된 빛을 집광시키는 렌즈; 및 상기 렌즈를 통해 들어온 영상을 전기 신호로 변환하는 이미지 센서를 포함할 수 있다.
상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향과 반대 방향이 되도록 구비될 수 있다.
상기 렌즈의 개구각은 45∼180°일 수 있다.
상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향과 같은 방향이 되도록 구비될 수 있다.
상기 무게 중심추는 자성체일 수 있다.
상기 껍질부의 재질은 투명 수지 또는 투명 플라스틱일 수 있다.
상기 껍질부에 위치 조절용 끈이 연결될 수 있다.
상기 무게 중심추는 판형, 구형, 부분 절단된 구형 또는 링형일 수 있다.
상기 껍질부와 상기 본체부 사이에 윤활제가 개재될 수 있다.
한편, 상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 캡슐형 촬영 장치를 이용한 체내 촬영 방법에 있어서, 피검자의 입을 통해 상기 캡슐형 촬영 장치 를 체내에 투입하는 제1 단계; 상기 체내에 투입된 캡슐형 촬영 장치로부터 전송되는 영상을 실시간으로 모니터하면서 상기 캡슐형 촬영 장치를 상기 피검자 체내의 원하는 위치로 이동시키는 제2 단계; 및 위치가 이동된 상기 캡슐형 촬영 장치로부터 전송되는 영상을 실시간으로 모니터하는 제3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법을 제공한다.
여기서, 상기 캡슐형 촬영 장치는 상기 껍질부 내에 구비되어 자유 회전하는 본체부를 포함하고, 상기 본체부는, 촬상 시스템, 무선 송신기, 배터리, 상기 본체부의 무게 중심을 결정하는 무게 중심추 및 이들 구성요소들을 고정시키는 봉지제를 포함한다.
상기 껍질부와 상기 본체부 사이에 윤활제가 개재될 수 있다.
상기 캡슐형 촬영 장치로서 원거리 촬영을 위한 제1 캡슐형 촬영 장치 및 근접 촬영을 위한 제2 캡슐형 촬영 장치 중 적어도 하나를 사용한다.
상기 캡슐형 촬영 장치에 위치 조정용 끈이 연결되어 있을 수 있다.
본 발명의 체내 촬영 방법은 상기 피검자에 대한 체내 촬영이 완료된 후, 상기 끈을 이용하여 상기 피검자의 입을 통해 상기 캡슐형 촬영 장치를 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향과 반대 방향이 되도록 구비될 수 있다.
상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향이 되도록 구비될 수 있다.
상기 제1 캡슐형 촬영 장치의 상기 무게 중심추는 상기 촬상 시스템의 촬영 방향과 반대방향에 위치할 수 있다.
상기 제2 캡슐형 촬영 장치의 무게 중심추는 상기 촬상 시스템의 촬영 방향의 앞쪽에 위치할 수 있다.
상기 무게 중심추는 자성체일 수 있다.
상기 제2 단계는, 상기 캡슐형 촬영 장치를 상기 피검자 체내의 원하는 위치로 이동시키기 위해 상기 피검자의 자세를 바꾸는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 단계는, 상기 캡슐형 촬영 장치가 투입된 상기 피검자를 자기력 발생 장치에 눕히는 단계; 및 상기 자기력 발생 장치로부터 발생되는 자기력의 세기 및 방향을 조절하여 상기 캡슐형 촬영 장치를 상기 피검자의 체내 원하는 위치로 이동시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 피검자를 상기 자기력 발생 장치에 눕힌 다음, 상기 피검자의 자세를 바꾸어 줄 수 있다.
상기 무게 중심추는 판형, 구형, 부분 절단된 구형 또는 링형일 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 의한 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소들의 크기 및 모양은 명세서의 명확성을 위해 적절히 조정된 것이다.
먼저, 본 발명의 실시예에 의한 캡슐형 촬영 장치에 대해 설명한다.
<제1 실시예>
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 의한 캡슐형 촬영 장치(이하, 제1 캡슐형 내시경)를 보여준다.
도 3을 참조하면, 제1 캡슐형 내시경(500a)은 구형 껍질부(S)와 본체부(B1)를 포함한다. 구형 껍질부(S)와 본체부(B1) 사이에 윤활제(L)가 개재될 수 있다. 이에 따라 본체부(B1)는 구형 껍질부(S) 내에서 어느 방향으로나 자유롭게 회전될 수 있다. 구형 껍질부(S)는 투명 수지 또는 투명 플라스틱일 수 있다. 윤활제(L)는 구형 껍질부(S)의 내부 표면에 도포되어 있다. 본체부(B1)는 촬상 시스템(430), 배터리(440), 촬상 시스템(430)으로부터 전송된 영상을 외부로 송신하는 무선 송신기(450), 무선 송신기(450) 아래에 위치한 무게 중심추(453) 및 상기 구성요소들(430, 440, 450, 453)을 봉지하는 봉지제(456a)를 포함한다. 무게 중심추(453)는 판형 또는 구형일 수 있다. 무게 중심추(453)에 의해 본체부(B1)의 무게중심은 본체부(B1)의 맨 아래쪽에 위치하게 된다. 그리고 구형 껍질부(S)와 본체부(B1) 사이에 윤활제(L)가 개재하는 바, 구형 껍질부(S)가 어느 방향으로 회전하더라도 그 안에 구비된 본체부(B1)의 촬영 시스템(430)은 항상 위쪽을 향하게 된다. 그러나 촬상 시스템(430)의 촬영 방향은 본체부(B1)의 무게 중심의 위치에 따라 달라질 수 있다.
제1 캡슐형 내시경(500a)이 피검자의 특정 장기, 예를 들면 위장의 내부에 투입된 경우, 무게 중심추(453)로 인해 위장 내에서 촬영 시스템(B1)의 촬영 방향은 항상 위쪽을 향하게 되는 바, 중력하에서 제1 캡슐형 내시경(500a)은 위장의 바닥에 위치하여 위장의 위쪽 부분, 곧 원거리에 있는 영역을 촬영하는데 이용될 수 있다. 또한, 피검자를 주어진 방향으로 회전시키는 경우, 위장의 다른 영역, 예를 들면 위장의 측면이나 위장의 바닥을 촬영할 수도 있다.
본체부(B1)는 구형 껍질부(S1)의 아래쪽 반구에 구비되어 있다. 따라서 봉지제(456a)는 반구형 구조를 갖는다. 촬상 시스템(430)은 피사체, 예를 들면 위장의 내벽에 빛을 조사하는 광원(400), 상기 피사체에서 반사된 빛을 집광시키는 렌즈(410) 및 렌즈(410)를 통해 들어온 영상을 전기 신호로 변환하는 이미지 센서(420)를 포함한다. 렌즈(410)는 이미지 센서(420)와 구형 껍질부(S) 사이에 위치한다. 바람직하게는, 렌즈(410)는 봉지제(456a)의 경계면에 위치할 수 있다. 광원(400)은 이미지 센서(420) 또는 렌즈(410) 둘레에 구비될 수 있는데, 적어도 한 곳 이상의 위치에 배치될 수 있다. 이미지 센서(420)는 CMOS 또는 CCD(charge coupled device)일 수 있다.
촬상 시스템(430)은 반구형 봉지제(456a)의 상층부 중심, 곧 구형 껍질부(S)의 중심에 렌즈(410)가 위치하도록 구비되어 있다. 촬상 시스템(430)의 촬영 방향은 위쪽이고, 촬영 영역은 구형 껍질부(S)의 상 반구를 통해서 보이는 피사체의 영역이 된다. 따라서 구형 껍질부(S)의 상 반구 그 자체는 촬상 시스템(430)의 개구부가 될 수 있다. 이에 따라 촬상 시스템(430)의 개구부의 내각은 최대 180°가 될 수 있다. 촬상 시스템(430)의 개구부 내각은 45°~180°정도가 바람직하다. 도 4에 도시한 제2 실시예에 의한 캡슐형 내시경의 경우, 개구부의 내각은 90°정도이다.
<제2 실시예>
본 발명의 제2 실시예에 의한 캡슐형 카메라(이하, 제2 캡슐형 내시경)의 기 본 구성은 도 3에 도시한 제1 캡슐형 내시경(500a)과 거의 동일하다. 따라서 제2 캡슐형 내시경에 대한 설명은 제1 캡슐형 내시경(500a)과 다른 부분으로 제한한다.
도 4를 참조하면, 제2 캡슐형 내시경(500b)의 본체부(B2)는 도 3의 제1 캡슐형 내시경(500a)에서 무게 중심추(453)를 제거한 나머지를 렌즈(410)와 광원(400)을 지나는 가상선(미도시)을 중심으로 구형 껍질부(S)의 상 반구 영역으로 회전시킨 결과와 동일한 구성을 갖는다. 따라서 제2 캡슐형 내시경(500b)의 본체부(B2)에서 촬영 시스템(430)은 하부에 위치하고, 무선 송신기(450)는 상부에 위치한다.
제2 캡슐형 내시경(500b)에서 본체부(B2)의 각 구성요소의 위치를 고정시키고 밀봉을 유지하는 봉지제(456b)는 구형 껍질부(S) 내부 공간의 60%이상을 점유하고 있다. 따라서 구형 껍질부(S) 내부 공간에서 봉지제(456b)가 존재하지 않는 영역은 부채꼴이 된다. 또한, 봉지제(456b)의 경계선은 렌즈(410)의 테두리에서 구형 껍질부(S)의 내면을 향해 하향하는 사선이 된다. 그러므로 렌즈(410)를 중심으로 하는 봉지제(456b)의 경계선 사이의 각, 곧 렌즈(410)의 개구각(θ)은 180°보다 작게 된다. 바람직하게는 제2 캡슐형 내시경(500b)에서 렌즈(410)의 개구각(θ)은 90°정도일 수 있다.
제2 캡슐형 내시경(500b)의 본체부(B2)는 무게 중심추(455)를 포함한다. 무게 중심추(455)는 좌우 대칭으로 구비된 2개 또는 4개의 물체로 이루어져 있지만, 링형일 수도 있다. 무게 중심추(455)는 촬상 시스템(430)보다 훨씬 아래쪽에 위치한다. 곧, 무게 중심추(455)는 봉지제(456b)의 맨 아래쪽 가장자리에 내재되어 있다. 따라서 본체부(B2)의 무게 중심은 촬상 시스템(430)의 아래쪽, 보다 정확하게 는 렌즈(410)의 아래쪽에 위치하고, 렌즈(410)보다는 구형 껍질부(S)의 내면에 가깝게 위치한다.
이와 같이, 본체부(B2)의 무게 중심은 렌즈(410) 아래쪽, 구형 껍질부(S)의 내면 가까이에 위치하기 때문에, 중력하에서 촬상 시스템(430)의 촬영 방향은 항상 아래쪽이다. 그러므로 제2 캡슐형 내시경(500b)을 피검자의 내부에 투입한 경우, 예를 들면 위장에 투입한 경우, 제2 캡슐형 내시경(500b)을 통해서 제2 캡슐형 내시경(500b)이 닿은 부분을 근접 촬영할 수 있다. 제2 캡슐형 내시경(500b)이 닿은 부분이 위장의 바닥이라면, 위장의 바닥을 근접 촬영할 수 있고, 피검자를 회전시켜 제2 캡슐형 내시경(500b)을 위장의 측벽이나 위장의 상부에 닿게 하면, 위장의 측변이나 위장의 상부를 근접 촬영할 수 있다.
한편, 제1 및 제2 캡슐형 내시경(500a, 500b)에서, 무게 중심추(453, 455)는 자성체일 수 있다. 이 경우, 촬상 시스템(430)의 촬영 방향은 외부에서 자기력을 인가하여 제어할 수 있다.
또한, 도 3에 도시한 원거리 촬영용 제1 캡슐형 내시경(500a)의 렌즈(410)와 이미지 센서(420) 사이의 거리는 도 4에 도시한 근거리 촬영용 제2 캡슐형 내시경(500b)의 그것보다 짧을 수 있다.
또한, 제1 및 제2 캡슐형 내시경(500a, 500b)에 끈(T)이 연결되어 있을 수 있다. 끈(T)은 피검자 내부에서 제1 및 제2 캡슐형 내시경(500a, 500b)의 수직 이동속도를 제어하는데 사용될 수 있다. 예컨대, 끈(T)을 이용하여 피검자의 위장의 상부와 바닥 사이의 임의 위치에 캡슐형 내시경을 멈추게 할 수 있다. 끈(T)은 다 양한 재질로 만들 수 있다.
또한, 도시하지는 않았지만, 원거리 촬영용인 제1 캡슐형 내시경(500a)이라도 본체부(B1)의 모양이 반드시 반구형일 필요는 없다. 즉, 본체부(B1)에서 봉지제(456a)는 본체부(B2)의 봉지제(456b)와 같은 모양일 수 있다.
다음에는 상술한 본 발명의 캡슐형 내시경을 이용한 체내 촬영 방법을 설명한다.
본 발명의 캡슐형 내시경을 이용한 체내 촬영 방법은 크게 중력을 이용한 제어 방식(이하, 중력 제어 방식)과 자기력을 이용한 제어 방식(이하, 자기력 제어 방식)으로 나눌 수 있다.
첫째, 중력 제어 방식을 이용한 체내 촬영 방법을 도 6을 참조하여 설명한다.
도 5를 참조하면, 도 3에 도시한 제1 캡슐형 내시경(500a)과 도 4에 도시한 제2 캡슐형 내시경(500b)을 피검자 입을 통해 피검자의 위(胃) 내에 투입하고, 피검자의 몸을 특정 방향으로 기울이면, 기울어지는 방향 및 각도에 따라 중력에 의해 제1 및 제2 캡슐형 내시경들(500a, 500b)이 움직인다. 이때, 검사는 피검자가 누울 수 있는 침대형 홀더가 갖춰진 병원장비, 예를 들면 위장 조영에 사용되는 장비와 영상 모니터 장비 등을 이용하여 실시간으로 촬영 영상을 보면서 실시할 수 있다. 상기 침대형 홀더는 임의 방향으로 이동이 가능하다. 예를 들면, 상기 침대형 홀더는 제1 축을 중심으로 회전될 수 있고, 또한 상기 제1 축에 수직한 제2 축을 중심으로 회전될 수 있다. 따라서 피검자를 상기 침대형 홀더에 눕혀 고정한 후, 주어진 방향으로 회전시킬 수 있다.
제1 및 제2 캡슐형 내시경(500a, 500b)들이 중력에 의해 움직이더라도, 각 캡슐형 내시경(500a, 500b)의 촬상 시스템(430)의 촬영 방향은 위 및 아래 방향으로 항상 고정된다. 그러므로 위(胃) 내에서 원거리용 제1 캡슐형 내시경(500a)과 근거리용 제2 캡슐형 내시경들(500b)을 원하는 방향으로 이동시키면서 원거리 및 근거리 영역 모두 촬영할 수 있다. 이때, 거리 조절용 끈(T)을 사용하면 조종이 보다 용이할 수 있다.
둘째, 자기력 제어 방식을 이용한 체내 촬영 방법을 설명한다.
먼저, 무게 중심추(453, 455)를 자성체로 구성한 본 발명의 캡슐형 내시경을 피검자의 위(胃) 내에 투입하고, 피검자를 침대형 홀더가 마련된 자기력 발생장치(도 6 참조)의 상기 침대형 홀더에 눕히고 고정한다. 그런 다음, 상기 침대형 홀더를 이동시켜 상기 피검자의 검사 부위가 상기 자기력 발생장치 내부에 위치되도록 한다. 도 7a 및 도 7b는 상기 침대형 홀더의 이동 전 및 이동 후의 상태를 보여주는 사시도이고, 도 8a 및 도 8b는 상기 자기력 발생장치의 전면부 및 후면부를 보여주는 사시도이다.
다음으로, 주어진 방향에서 상기 피검자에게 본 발명의 캡슐형 내시경을 이동시킬 수 있을 정도의 세기를 갖는 자기력을 인가한다. 상기 자기력 발생장치의 내부에는 자기력 발생을 위한 다수의 코일(coil : 도 8a 및 도 8b에서 도면번호 700)이 형성되어 있다. 상기 코일은 도 7a에서의 Y축 방향과 평행하게 형성될 수 있다. 이때, 인가하는 자기력은 상기 피검자에게 신체적으로나 정신적으로 부담을 주지 않는 정도인 것이 바람직하다.
자기력을 인가하는 방향을 다르게 하여 상기 피검자 내에서 본 발명의 캡슐형 내시경을 원하는 영역으로 이동시키면서 본 발명의 캡슐형 내시경이 촬영한 영상을 실시간으로 모니터링한다. 또한, 중력 제어 방식을 이용한 체내 촬영 방식과 같이 자기력을 인가하는 방향은 주어진 방향으로 고정하고, 상기 침대형 홀더를 움직이면서 본 발명의 캡슐형 내시경을 원하는 영역으로 이동시킬 수도 있다.
상기한 본 발명의 두 가지 체내 촬영 방법에 끈이 연결된 본 발명의 캡슐형 내시경을 사용할 경우, 본 발명의 캡슐형 내시경을 피검자의 체내에서 이동시키면서 촬영한 다음, 상기 피검자의 입을 통해 빼낼 수 있다.
상기한 설명에서 많은 사항이 구체적으로 기재되어 있으나, 그들은 발명의 범위를 한정하는 것이라기보다, 바람직한 실시예의 예시로서 해석되어야 한다. 예들 들어 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 캡슐형 내시경의 구성요소를 보다 다양화하거나, 구성요소들 사이의 위치 관계를 변경할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 체내 촬영 방법을 위(胃)가 아닌 다른 장기의 검사를 위해 사용할 수도 있을 것이다. 때문에 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 특허 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 캡슐형 촬영 장치는 구형 껍질부와 이 내부에서 자유롭게 회전할 수 있는 본체부를 포함한다. 상기 본체부는 촬영 시스템과 지 원 부재를 포함하고, 촬영 방향을 무게 중심으로 향하게 하거나 그 반대 방향으로 향하게 하는 무게 중심추를 포함한다.
그러므로 본 발명의 캡슐형 촬영 장치를 이용하면, 피검자의 장기 내부의 원하는 영역을 원거리에서 혹은 근거리에서 촬영할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 두 종류의 캡슐형 촬영 장치를 모두 이용하면, 상기 피검자의 장기 내부의 원거리 및 근거리 영역을 동시에 촬영할 수 있다.
또한, 본 발명은 중력 및/또는 자기력으로 캡슐형 내시경의 위치를 조절함으로써, 피검자의 장기 내에서 캡슐형 내시경을 원하는 위치로 이동시키면서 촬영을 진행할 수 있다. 이와 함께 캡슐형 내시경에 끈을 연결함으로써, 캡슐형 내시경의 수직 이동속도를 조절할 수 있고, 캡슐형 내시경을 피검자로부터 신속히 제거할 수도 있다.
이러한 이점들로 인해서 위(胃)와 같은 공간이 넓은 장기에 대한 검사가 더욱 용이할 수 있고, 무엇보다 튜브형 내시경을 사용할 때보다 고통이 거의 없고, 실시간으로 검사자가 촬영 영상을 확인할 수 있는 바, 짧은 시간 내에 검사를 완료할 수 있고, 피검자의 경제적 부담도 줄일 수 있다.

Claims (25)

  1. 구형 껍질부; 및
    상기 껍질부 내에 구비되어 자유 회전하는 본체부를 포함하고,
    상기 본체부는,
    촬상 시스템, 무선 송신기, 배터리, 상기 본체부의 무게 중심을 결정하는 무게 중심추 및 이들 구성요소들을 고정시키는 봉지제를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 촬상 시스템은
    피사체에 빛을 조사하는 광원;
    상기 피사체에서 반사된 빛을 집광시키는 렌즈; 및
    상기 렌즈를 통해 들어온 영상을 전기 신호로 변환하는 이미지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향과 반대 방향이 되도록 구비된 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 렌즈의 개구각은 45∼180°인 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향과 같은 방향이 되도록 구비된 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 무게 중심추는 자성체인 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 껍질부의 재질은 투명 수지 또는 투명 플라스틱인 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 껍질부에 위치 조절용 끈이 연결된 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 무게 중심추는 판형, 구형, 부분 절단된 구형 또는 링형인 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 껍질부와 상기 본체부 사이에 윤활제가 개재된 것을 특징으로 하는 캡슐형 촬영 장치.
  11. 캡슐형 촬영 장치를 이용한 체내 촬영 방법에 있어서,
    피검자의 입을 통해 상기 캡슐형 촬영 장치를 체내에 투입하는 제1 단계;
    상기 체내에 투입된 캡슐형 촬영 장치로부터 전송되는 영상을 실시간으로 모니터하면서 상기 캡슐형 촬영 장치를 상기 피검자 체내의 원하는 위치로 이동시키는 제2 단계; 및
    위치가 이동된 상기 캡슐형 촬영 장치로부터 전송되는 영상을 실시간으로 모니터하는 제3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 캡슐형 촬영 장치는 상기 껍질부 내에 구비되어 자유 회전하는 본체부를 포함하고,
    상기 본체부는,
    촬상 시스템, 무선 송신기, 배터리, 상기 본체부의 무게 중심을 결정하는 무게 중심추 및 이들 구성요소들을 고정시키는 봉지제를 포함하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서, 상기 캡슐형 촬영 장치로서 원거리 촬영을 위한 제1 캡슐형 촬영 장치 및 근접 촬영을 위한 제2 캡슐형 촬영 장치 중 적어도 하나를 사용하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  14. 제 12 항에 있어서, 상기 껍질부와 상기 본체부 사이에 윤활제가 개재되어 있는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  15. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서, 상기 캡슐형 촬영 장치에 위치 조정용 끈이 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 피검자에 대한 체내 촬영이 완료된 후, 상기 끈을 이용하여 상기 피검자의 입을 통해 상기 캡슐형 촬영 장치를 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  17. 제 12 항에 있어서, 상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향과 반대 방향이 되도록 구비된 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  18. 제 12 항에 있어서, 상기 촬상 시스템은 촬영 방향이 상기 무게 중심추가 있는 방향이 되도록 구비된 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  19. 제 13 항에 있어서, 상기 제1 캡슐형 촬영 장치의 상기 무게 중심추는 상기 촬상 시스템의 촬영 방향과 반대방향에 위치하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  20. 제 13 항에 있어서, 상기 제2 캡슐형 촬영 장치의 무게 중심추는 상기 촬상 시스템의 촬영 방향의 앞쪽에 위치하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  21. 제 12 항에 있어서, 상기 무게 중심추는 자성체인 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  22. 제 11 항에 있어서, 상기 제2 단계는,
    상기 캡슐형 촬영 장치를 상기 피검자 체내의 원하는 위치로 이동시키기 위해 상기 피검자의 자세를 바꾸는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  23. 제 21 항에 있어서, 상기 제2 단계는,
    상기 캡슐형 촬영 장치가 투입된 상기 피검자를 자기력 발생 장치에 눕히는 단계; 및
    상기 자기력 발생 장치로부터 발생되는 자기력의 세기 및 방향을 조절하여 상기 캡슐형 촬영 장치를 상기 피검자의 체내 원하는 위치로 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  24. 제 23 항에 있어서, 상기 피검자를 상기 자기력 발생 장치에 눕힌 다음, 상기 피검자의 자세를 바꾸는 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
  25. 제 12 항에 있어서, 상기 무게 중심추는 판형, 구형, 부분 절단된 구형 또는 링형인 것을 특징으로 하는 체내 촬영 방법.
KR1020060116011A 2006-11-22 2006-11-22 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법 KR100876647B1 (ko)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060116011A KR100876647B1 (ko) 2006-11-22 2006-11-22 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법
JP2009538327A JP5485695B2 (ja) 2006-11-22 2007-11-21 カプセル型撮影装置
EP07834160A EP2091406B1 (en) 2006-11-22 2007-11-21 Capsule-type image photographing apparatus
CN2007800495233A CN101594815B (zh) 2006-11-22 2007-11-21 胶囊型图像摄影设备
US12/515,953 US8636650B2 (en) 2006-11-22 2007-11-21 Capsule-type image photographing apparatus and endoscopy using the same
PCT/KR2007/005854 WO2008062997A1 (en) 2006-11-22 2007-11-21 Capsule-type image photographing apparatus and endoscopy using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060116011A KR100876647B1 (ko) 2006-11-22 2006-11-22 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080046487A true KR20080046487A (ko) 2008-05-27
KR100876647B1 KR100876647B1 (ko) 2009-01-08

Family

ID=39429897

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060116011A KR100876647B1 (ko) 2006-11-22 2006-11-22 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8636650B2 (ko)
EP (1) EP2091406B1 (ko)
JP (1) JP5485695B2 (ko)
KR (1) KR100876647B1 (ko)
CN (1) CN101594815B (ko)
WO (1) WO2008062997A1 (ko)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8273015B2 (en) * 2007-01-09 2012-09-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods for imaging the anatomy with an anatomically secured scanner assembly
US8801606B2 (en) * 2007-01-09 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method of in vivo monitoring using an imaging system including scanned beam imaging unit
US7655004B2 (en) 2007-02-15 2010-02-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electroporation ablation apparatus, system, and method
US8579897B2 (en) 2007-11-21 2013-11-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Bipolar forceps
US8480657B2 (en) * 2007-10-31 2013-07-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Detachable distal overtube section and methods for forming a sealable opening in the wall of an organ
US20090112059A1 (en) 2007-10-31 2009-04-30 Nobis Rudolph H Apparatus and methods for closing a gastrotomy
JP5017065B2 (ja) * 2007-11-21 2012-09-05 日野自動車株式会社 排気浄化装置
US8679003B2 (en) 2008-05-30 2014-03-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical device and endoscope including same
US8771260B2 (en) 2008-05-30 2014-07-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Actuating and articulating surgical device
US8906035B2 (en) 2008-06-04 2014-12-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic drop off bag
US8403926B2 (en) 2008-06-05 2013-03-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually articulating devices
US8361112B2 (en) * 2008-06-27 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical suture arrangement
US8888792B2 (en) 2008-07-14 2014-11-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue apposition clip application devices and methods
US8409200B2 (en) 2008-09-03 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical grasping device
US8157834B2 (en) 2008-11-25 2012-04-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotational coupling device for surgical instrument with flexible actuators
US8361066B2 (en) 2009-01-12 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrical ablation devices
US20110098704A1 (en) 2009-10-28 2011-04-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrical ablation devices
US8608652B2 (en) 2009-11-05 2013-12-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Vaginal entry surgical devices, kit, system, and method
US20110115891A1 (en) * 2009-11-13 2011-05-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Energy delivery apparatus, system, and method for deployable medical electronic devices
US8496574B2 (en) 2009-12-17 2013-07-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Selectively positionable camera for surgical guide tube assembly
US8353487B2 (en) 2009-12-17 2013-01-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. User interface support devices for endoscopic surgical instruments
US9028483B2 (en) 2009-12-18 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument comprising an electrode
US8506564B2 (en) 2009-12-18 2013-08-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument comprising an electrode
US9005198B2 (en) * 2010-01-29 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument comprising an electrode
IT1399340B1 (it) 2010-03-29 2013-04-16 Special Electronic Design S R L S E D Capsula endoscopica ad azionamento e controllo magnetico.
US10092291B2 (en) 2011-01-25 2018-10-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with selectively rigidizable features
US9233241B2 (en) 2011-02-28 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrical ablation devices and methods
US9254169B2 (en) 2011-02-28 2016-02-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrical ablation devices and methods
US9314620B2 (en) 2011-02-28 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrical ablation devices and methods
WO2012125785A1 (en) 2011-03-17 2012-09-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Hand held surgical device for manipulating an internal magnet assembly within a patient
CN102697467A (zh) * 2012-01-18 2012-10-03 广州宝胆医疗器械科技有限公司 具有光学相干层析成像功能的胶囊小肠镜系统
US9427255B2 (en) 2012-05-14 2016-08-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Apparatus for introducing a steerable camera assembly into a patient
US9078662B2 (en) 2012-07-03 2015-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic cap electrode and method for using the same
US9545290B2 (en) 2012-07-30 2017-01-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Needle probe guide
US9572623B2 (en) 2012-08-02 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Reusable electrode and disposable sheath
US10314649B2 (en) 2012-08-02 2019-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible expandable electrode and method of intraluminal delivery of pulsed power
US9277957B2 (en) 2012-08-15 2016-03-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrosurgical devices and methods
US20140221741A1 (en) * 2013-02-07 2014-08-07 Capso Vision, Inc. Self Assembly of In-Vivo Capsule System
US10098527B2 (en) 2013-02-27 2018-10-16 Ethidcon Endo-Surgery, Inc. System for performing a minimally invasive surgical procedure
IT201700022525A1 (it) * 2017-02-28 2018-08-28 Doma Automation S R L Dispositivo per fotografare oggetti
CN108065903A (zh) * 2017-12-28 2018-05-25 青岛大学附属医院 一种调节肠胃动力的无线振动胶囊系统
CN111419239B (zh) * 2020-04-15 2023-01-24 江苏食品药品职业技术学院 一种基于电磁控制的血液氨基酸及肉碱定量检测装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3662072B2 (ja) * 1996-06-07 2005-06-22 オリンパス株式会社 医療用カプセル装置
IL141907A0 (en) 2000-03-08 2002-03-10 Given Imaging Ltd A device and system for in vivo imaging
US20030158503A1 (en) * 2002-01-18 2003-08-21 Shinya Matsumoto Capsule endoscope and observation system that uses it
JP2003260025A (ja) * 2002-03-08 2003-09-16 Olympus Optical Co Ltd カプセル型内視鏡
US7485093B2 (en) * 2002-04-25 2009-02-03 Given Imaging Ltd. Device and method for in-vivo sensing
KR100457752B1 (ko) 2002-07-15 2004-12-08 경북대학교 산학협력단 체내 무선 텔레메트리 캡슐의 자기장 원격 구동 시스템
AU2003269438A1 (en) * 2002-09-30 2004-04-19 Given Imaging Ltd. In-vivo sensing system
AU2003288517A1 (en) * 2002-12-26 2004-07-22 Given Imaging Ltd. In vivo imaging device and method of manufacture thereof
JP4309684B2 (ja) 2003-03-14 2009-08-05 オリンパス株式会社 カプセル超音波内視鏡
WO2004112593A1 (ja) * 2003-06-24 2004-12-29 Olympus Corporation カプセル型内視鏡及びカプセル型内視鏡システム
US7623904B2 (en) * 2003-08-06 2009-11-24 Olympus Corporation Medical apparatus, medical apparatus guide system, capsule type medical apparatus, and capsule type medical apparatus guide apparatus
JP4128505B2 (ja) * 2003-09-05 2008-07-30 オリンパス株式会社 カプセル型内視鏡
JP3993550B2 (ja) * 2003-09-30 2007-10-17 オリンパス株式会社 消化管内検査装置
WO2005053517A1 (ja) * 2003-12-01 2005-06-16 Olympus Corporation 内視鏡システム
KR100615881B1 (ko) * 2004-06-21 2006-08-25 한국과학기술연구원 캡슐형 내시경 조종 시스템
JP2006271492A (ja) 2005-03-28 2006-10-12 Fujinon Corp カプセル型体内検査装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101594815A (zh) 2009-12-02
WO2008062997A1 (en) 2008-05-29
EP2091406A1 (en) 2009-08-26
EP2091406B1 (en) 2013-01-02
EP2091406A4 (en) 2009-11-18
JP2010510024A (ja) 2010-04-02
JP5485695B2 (ja) 2014-05-07
CN101594815B (zh) 2012-07-18
KR100876647B1 (ko) 2009-01-08
US20100056864A1 (en) 2010-03-04
US8636650B2 (en) 2014-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100876647B1 (ko) 캡슐형 촬영 장치 및 이를 이용한 체내 촬영 방법
CN104203072B (zh) 引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统
Keller et al. Method for navigation and control of a magnetically guided capsule endoscope in the human stomach
US8449454B2 (en) Capsule endoscope system
JP5873230B2 (ja) 生体内撮像デバイスおよび生体内撮像デバイスの作動方法
CN104302224B (zh) 引导装置
CN102860810B (zh) 一种医用磁性胶囊内窥镜系统
CN104244797B (zh) 磁场产生装置以及胶囊型医疗装置引导系统
CN101686797A (zh) 胶囊型医疗装置以及使用了该胶囊型医疗装置的食道-胃内部观察方法、胃内部观察方法以及胃清洗方法
US10260876B2 (en) Capsule endoscope
CN105361841A (zh) 用于胃肠道诊疗的无线胶囊内窥镜系统
CN107072478A (zh) 引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统
US8734329B2 (en) Capsule medical device guiding system and magnetic field generating device
CN106455917B (zh) 胶囊型医疗装置引导系统
TW201427633A (zh) 內視鏡影像擷取系統及其方法
JP2007044214A (ja) 生体内情報取得装置
CN111432773B (zh) 利用胶囊相机进行胃部检查的装置
KR101600985B1 (ko) 무선 캡슐 내시경을 이용한 의료 영상 시스템 및 이를 위한 의료 영상 처리 방법
CN110269580A (zh) 一种微型无线内窥机器人系统
CN109171619A (zh) 一种组合式胶囊内窥镜系统
CN209252801U (zh) 一种组合式胶囊内窥镜系统
WO2016157596A1 (ja) カプセル型内視鏡誘導システムおよびカプセル型内視鏡誘導装置
CN202191263U (zh) 胶囊形内窥镜系统
KR100892239B1 (ko) 내시경, 그를 구비한 내시경 시스템 및 내시경 제어방법
CN206063122U (zh) 3d内窥胶囊镜系统及其装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
B701 Decision to grant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121217

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131024

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141124

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151125

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161216

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee