KR20080005667A - Tunnel recognition and control system using bws and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명에 따른 터널 인식 및 제어시스템의 구성도,1 is a block diagram of a tunnel recognition and control system according to the present invention;
도 2는 본 발명에 따른 터널 인식 및 제어방법을 나타내는 순서도.2 is a flowchart illustrating a tunnel recognition and control method according to the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10: BWS 12: 제어모터10: BWS 12: Control Motor
20: 제어유닛 30: 변속기 센서20: control unit 30: transmission sensor
40: 피제어기 42: FATC40: controller 42: FATC
44: 내외기 변환스위치 46: 미등44: internal and external air conversion switch 46: taillight
50: 경보기 60: 물체50: alarm 60: object
본 발명은 BWS를 이용한 터널 인식 및 제어시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 안전운전의 보조장치로써 활용되는 BWS(Back Warning Sensor)를 이용하여 터널지역을 인지하고 그에 따른 조치를 자동으로 취하여 운전자의 편리를 도모할 수 있는 BWS를 이용한 터널 인식 및 제어시스템과 그 방법에 관한 것 이다.The present invention relates to a tunnel recognition and control system using BWS, and more particularly, to a tunnel area using BWS (Back Warning Sensor), which is used as an auxiliary device for safe driving, and automatically measures the corresponding area. The present invention relates to a tunnel recognition and control system using BWS and its method, which can be used for convenience of the driver.
지속적인 자동차의 발달과 더불어 사용자의 편리를 위한 장치들이 계속 개발되고 있으며, 특히 기존 시스템의 수정 및 개선을 통해 다양한 기능을 구현가능토록 하는 시스템들 간의 연관성을 높이는 기술들이 많이 개발되고 있다.With the continuous development of automobiles, devices for the convenience of users continue to be developed, and in particular, many technologies for improving the correlation between systems that enable various functions through modification and improvement of existing systems are being developed.
한편, 차량 실내의 냉난방과 환기를 위해 설치되는 공조시스템은 차량의 프런트에 구비되어 있는 내외기 도어를 통해 내기 또는 외기를 흡입하여 차량 실내측으로 공급한다.On the other hand, the air conditioning system installed for the heating and cooling of the vehicle indoors through the inside and outside air door provided in the front of the vehicle to suck the inside or outside air to supply to the inside of the vehicle.
즉, 차량 외부의 오염된 공기가 실내로 유입되는 것을 방지하거나 실내의 신속한 냉난방을 위해 사용하는 내기모드는 차량 전방으로부터 실내로 외기가 유입되는 것을 막고, 외기모드는 차량 실내로 외기가 유입되도록 한다.That is, the bet mode used to prevent the polluted air from outside the vehicle from entering the room or for rapid cooling and heating of the room prevents the inflow of outside air from the front of the vehicle, and the outdoor air mode allows the outside air to flow into the interior of the vehicle. .
일반적인 도로 환경에서 주행 중에 미등 및 내외기 변환이 필요한 상황이 자주 발생한다.In a general road environment, a situation in which a taillight and an outside air conversion are frequently required while driving.
특히 산악지형이 많은 곳에서는 어둡고 공기가 많이 오염된 터널지역을 통과하는 경우가 빈번하게 발생하며, 이러한 경우에 터널지역을 진입할 때마다 차량 실내로 유입되는 공기를 차단하고 앞뒤 차와의 추돌예방을 위해 내기모드로 변환하면서 미등을 점등해야 하고, 터널지역을 통과한 후에는 다시 외기모드를 변환하면서 미등을 소등해야 한다. In many mountainous areas, it often passes through dark and air-contaminated tunnel areas.In this case, every time the tunnel area is entered, the air flows into the vehicle interior and the collision with the front and rear cars is prevented. The taillights should be turned on while converting to bet mode, and after passing through the tunnel area, the taillights should be turned off after switching to the outdoor mode again.
그런데 장시간 운전하는 경우에 내외기모드 변환 및 미등 작동 행위가 불편함은 물론이고 운전자의 안전 운전에 나쁜 영향을 주는 문제점이 있었다.However, when driving for a long time, there is a problem in that the internal and external air mode conversion and taillight operation behavior is inconvenient as well as a bad effect on the driver's safe driving.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 안전운전의 보조장치로써 활용되는 BWS를 이용하여 터널지역을 인지하고 이에 따라 내기모드 변환 및 미등 점등으로 운전자의 편리를 도모하고 안전 운전을 할 수 있도록 하는 BWS를 이용한 터널 인식 및 제어시스템과 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, by using the BWS used as an auxiliary device for safe driving to recognize the tunnel area accordingly to facilitate the driver's convenience and safe driving by changing the bet mode and lighting the taillights. The purpose of the present invention is to provide a tunnel recognition and control system using BWS and a method thereof.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 BWS를 이용한 터널 인식 및 제어시스템은, 회전 각도가 조절되어 차량의 후방이나 상방의 물체를 감지하여 출력하는 다수의 BWS와, 상기 차량의 변속기 기어 위치가 후진(R), 중립(N), 전진(D), 주차(P) 상태인지 감지하여 출력하는 변속기 센서와, 상기 변속기 센서에서 출력한 변속기 기어의 위치와, BWS에서 송신한 초음파 신호의 수신 여부에 따라 터널지역인지 아닌지를 판단하고, 터널지역이 아니라고 판단한 경우에 후방 감지 및 경보 기능을 수행하며, 터널지역이라고 판단한 경우에 내외기 모드를 내기모드로 변환하면서 미등을 점등할 수 있도록 제어신호를 출력하는 제어유닛과, 상기 제어유닛의 동작제어에 의해 BWS의 회전 각도를 각각 조절하는 제어모터와, 상기 제어유닛의 제어신호에 의해 내외기 모드가 변환되는 FATC나 내외기 변환스위치 및 점소등되는 미등으로 이루어진 피제어기 및 상기 제어유닛의 제어신호에 의해 경보음을 출력하는 경보기를 한다.Tunnel recognition and control system using a BWS according to the present invention for achieving the above object, a plurality of BWS and the transmission gear position of the vehicle to detect and output the object of the rear or upper by adjusting the rotation angle Transmission sensor for detecting and outputting the reverse (R), neutral (N), forward (D), parking (P) state, the position of the transmission gear output from the transmission sensor, and whether the ultrasonic signal transmitted from the BWS It determines whether it is a tunnel area or not, and if it is determined that it is not a tunnel area, it performs the rear sensing and alarming function. A control unit for outputting, a control motor for respectively adjusting the rotation angle of the BWS by the operation control of the control unit, and an internal and external air conditioner by the control signal of the control unit. And the conversion is made of rear lights are turned off or outside FATC group selection switch and the control points P and detectors for outputting a warning sound by a control signal of the control unit.
또한, 본 발명에 따른 BWS를 이용한 터널 인식 및 제어방법은 차량 변속기 기어의 위치가 후진인지 판단하는 단계와, 상기 변속기 기어의 위치가 후진인 경우에 BWS에서 후방 물체로 초음파를 송신한 후부터 수신되는 시간을 측정하여 거리를 계산하고, 그 거리의 정도에 따라 여러 경보 중에서 어느 하나의 경보음을 출력하는 단계와, 상기 변속기 기어의 위치가 후진이 아닌 경우에 BWS의 위치를 상향으로 조절하여 상방 물체로 초음파를 송신한 후, 수신 여부에 따라 터널지역인지 아닌지를 판단하는 단계와, 상기 터널지역이라고 판단한 경우에 외기모드에서 내기모드로 변환하고 미등을 점등시키는 단계 및 상기 터널지역이 아니라고 판단한 경우에 이전 판단상태가 터널지역이면 내기모드에서 외기모드로 변환하고 미등을 소등시키는 단계를 포함한다.In addition, the tunnel recognition and control method using the BWS according to the present invention is a step of determining whether the position of the vehicle transmission gear is backward, and when the position of the transmission gear is backward received from the BWS after transmitting the ultrasonic wave to the rear object Calculating a distance by measuring time, and outputting an alarm sound among various alarms according to the degree of the distance, and adjusting the position of the BWS upward when the position of the transmission gear is not backward. Determining whether it is a tunnel area according to whether it is received or not, if it is determined that the tunnel area is selected, switching from an outdoor mode to a bet mode and lighting a taillight, and determining that the tunnel area is not. If the previous judgment state is a tunnel area, the process includes switching from bet mode to outside mode and turning off the tail light. .
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 터널 인식 및 제어시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a tunnel recognition and control system according to the present invention.
도시된 바와 같이, 다수의 BWS(10a,10b,…,10n) 및 그 제어모터(12a,12b,…,12n)와, 제어유닛(20)과, 변속기 센서(30)와, 피제어기(40) 및 경보기(50)로 이루어진다.As shown, a plurality of
BWS는 본래 운전자가 주차 시나 후진 시에 후방 물체에 대한 인지력이 떨어지는 것을 보완하고자 차량의 후방 범퍼나 전방 범퍼에 부착되어 초음파의 특성을 이용하여 차량의 후방의 후방 시야 사각지대의 장애물을 감지하여 운전자에게 경고하여 주는 보조 운전장치이다.The BWS is originally attached to the rear bumper or the front bumper of the vehicle to compensate for the driver's lack of awareness of the rear object when parking or reversing, and uses an ultrasonic characteristic to detect obstacles in the rear view blind spot behind the vehicle. Auxiliary operation device that warns
본 발명에서 상기 BWS(10a,10b,…,10n)는 회전 각도가 조절되어 후방뿐만 아니라 상방의 물체(60)를 감지하여 제어유닛(20)에 출력한다.In the present invention, the BWS (10a, 10b, ..., 10n) is the rotation angle is adjusted to detect not only the rear but also the
변속기 센서(30)는 변속기 기어의 위치가 후진(R), 중립(N), 전진(D), 주 차(P) 상태인지 감지하여 제어유닛(20)에 출력한다.
제어유닛(20)은 변속기 센서(30)에서 출력한 변속기의 기어 위치에 따라 제어모터(12a,12b,…,12n)의 작동을 제어하여 BWS(10a,10b,…,10n)의 회전 각도를 조절한다.The
즉, 제어유닛(20)은 변속기 기어 위치가 후진 상태인 경우에 BWS(10a,10b,…,10n)가 후방을 향하도록 제어모터(12a,12b,…,12n)의 작동을 제어하고, 후진상태가 아닌 경우에 상방을 향하도록 제어모터(12a,12b,…,12n)를 제어한다.That is, the
제어모터(12a,12b,…,12n)는 제어유닛(20)의 작동 제어에 의해 BWS(10a,10b,…,10n)가 후방이나 상방을 향하도록 각도를 조절함으로써 BWS(10a,10b,…,10n)가 차량의 후방이나 상방의 물체(60)를 감지할 수 있도록 한다.The
본 발명에서 상기 제어모터(12a,12b,…,12n)는 입력 펄스에 맞추어 일정 각도 단위로 회전하는 스텝모터인 것이 바람직하다.In the present invention, the control motors (12a, 12b, ..., 12n) is preferably a step motor that rotates by a predetermined angle unit in accordance with the input pulse.
또한, 제어유닛(20)은 변속기 센서(30)에서 출력한 변속기 기어의 위치와, 상기 BWS(10a,10b,…,10n)에서 송신한 초음파 신호의 수신 여부에 따라 터널지역인지 아닌지 판단하고, 터널지역이 아니라고 판단한 경우에 거리를 계산한 후, 그 거리의 정도에 따라 경보음을 다르게 출력한다.In addition, the
즉, BWS((10a,10b,…,10n)에서 초음파를 후방의 물체(60)에 송신한 후 초음파가 물체(60)에 부딪쳐 되돌아오는 시간을 측정하여 거리를 계산한다.That is, BWS ((10a, 10b, ..., 10n) transmits the ultrasonic wave to the
이때 대기중에 초음파의 전송 속도(v)는 수학식 1이고 이 초음파의 속도(v)와 이동시간(T)을 이용하여 수학식 2에 의해 거리(D)를 계산한다.At this time, the transmission speed (v) of the ultrasonic waves in the air is represented by Equation 1, and the distance (D) is calculated by Equation 2 using the speed (v) and the travel time (T) of the ultrasonic waves.
[수학식 1][Equation 1]
여기서 t는 대기온도이다.Where t is the atmospheric temperature.
[수학식 2][Equation 2]
제어유닛(20)은 상기한 방법으로 거리(D)를 계산한 후 물체(60)의 근접 정도에 따라서 제1경보와 제2경보 및 제3경보 중 어느 하나의 경보음을 출력한다.The
예를 들어 거리가 0.8~1.2m인 경우는 제1경보를, 0.4~0.8m인 경우는 제2경보를, 0.4m 이하인 경우는 제3경보에 해당하는 경보음을 출력한다.For example, when the distance is 0.8 to 1.2 m, the first alarm is output, when the distance is 0.4 to 0.8 m, the second alarm is output, and when the distance is 0.4 m or less, an alarm sound corresponding to the third alarm is output.
그리고 제어유닛(20)은 터널지역으로 판단한 경우에 상기한 방법으로 상방 물체(60)와의 거리(D)를 계산한 후, 그 거리를 임계치와 비교하여 그 비교 결과에 따라 경보음을 출력하거나, 내기모드로 변환하고 미등을 점등시킨다.The
여기서 임계치는 차량 통과 기준 높이로서, 거리가 임계치보다 큰 경우에 내기모드로 변환하고 미등을 점등시킨다.Here, the threshold value is the vehicle passing reference height, and when the distance is larger than the threshold value, the threshold mode is changed and the tail light is turned on.
만약 거리가 임계치보다 작은 경우에 경보음을 발생한 후 내기모드로 변환하고 미등을 점등시킨다.If the distance is smaller than the threshold, the alarm sounds and the alarm mode is switched on and the tail light is turned on.
피제어기(40)는 제어유닛(20)의 제어에 의해 작동되는 기기로 FATC(42), 내외기 변환스위치(44) 및 미등(46)으로 이루어진다.The
상기 FATC(Full Automatic Temperature Controller: 전자동 온도 조절장 치)(42)는 운전자 및 탑승자의 편의를 위해 차량 실내의 온도를 검출하고 설정된 온도와 비교하여 송풍 방향, 송풍량, 실내 온도 및 외기 온도의 유입 상태를 자동으로 조절하여 외부 상태에 관계없이 쾌적한 차량 실내 공간을 유지하기 위한 장치로, 제어유닛(20)의 제어에 의해 터널지역인 경우에 외기모드에서 내기모드로, 터널이 아닌 경우에 내기모드에서 외기모드로 변환된다.The full automatic temperature controller (FATC) 42 detects the temperature of the vehicle interior for the convenience of the driver and the passenger, and compares the blowing direction, the blowing amount, the indoor temperature, and the outside temperature with the set temperature. Automatically adjusts the device to maintain a comfortable interior space regardless of the external conditions, the
상기 내외기 변환스위치(44)는 FATC(42) 탑재 차량이 아닌 경우에 전기적으로 내기모드와 외기모드로 변환하는 스위치로, 제어유닛(20)의 제어에 의해 터널지역인 경우에 외기모드에서 내기모드로, 터널지역이 아닌 경우에 내기모드에서 외기모드로 변환된다.The internal / external
상기 미등(46)은 터널, 밤 또는 흐른 날씨와 같이 운전자의 시계가 좋지 않은 지역이나 날에 운전할 때 점등되어 자신의 차량 위치나 존재를 다른 차량의 운전자에게 알려주는 등으로, 제어유닛(20)의 제어에 의해 터널지역인 경우에 점등되고 터널지역이 아닌 경우에 소등된다.The
경보기(50)는 제어유닛(20)에 제어에 따라 후진시에는 후방 물체(60)와의 근접 정도에 따라서 제1경보와 제2경보 및 제3경보 중 어느 하나의 경보음을 출력하고, 후진이 아닌 경우에는 상방 물체(60)와의 거리가 임계치보다 작은 경우에 경보음을 출력한다.The
도 2는 본 발명에 따른 터널 인식 및 제어방법을 나타내는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a tunnel recognition and control method according to the present invention.
차량이 시동되면(S201), 제어유닛(20)은 변속기 센서(30)로부터 변속기 기어의 위치가 후진(R) 상태인지 알아내어(S202), 후진 상태이면 BWS(10a,10b,…,10n) 의 본래 기능인 후방 감지 및 경보 기능을 수행하고(S230), 이후 S202단계로 되돌아가 변속기 기어의 위치가 후진 상태인지 아닌지를 판단한다.When the vehicle is started (S201), the
즉, 상기 S230단계에서 차량의 후방을 감지하여 후방 물체(60)와의 근접 정도에 따라 경보음을 다르게 출력한다.In other words, in step S230, the rear of the vehicle is sensed to differently output an alarm sound according to the proximity of the
S202단계에서 상기 변속기 기어의 위치가 후진 상태가 아닌 경우 즉, 전진(D), 중립(N), 주차(P) 상태인 경우에 제어유닛(20)은 제어모터(12a,12b,…,12n)의 작동을 제어하여 후방을 향하던 BWS(10a,10b,…,10n)가 상방을 향하도록 한다(S204).When the position of the transmission gear is not in the reverse state in step S202, that is, in the forward (D), neutral (N), parking (P) state, the
제어모터(12a,12b,…,12n)의 제어에 의해 상방을 향한 BWS(10a,10b,…,10n)는 상방의 물체(60)를 향해 초음파를 송신하고(S206), 제어유닛(20)은 그 초음파의 수신 여부에 따라 터널지역인지 아닌지를 판단한다(S208).The BWSs 10a, 10b, 10n facing upward by the control of the
터널지역이 아닌 개방지역으로 판단한 경우에는 변속기 센서(30)로부터 변속기 기어의 위치가 후진 상태인지 아닌지를 알아내어(S240), 후진 상태이면 제어모터(12a,12b,…,12n)를 작동시킴으로써 BWS(10a,10b,…,10n)를 원위치로 복귀시켜 상방을 향하던 BWS가 하방을 향하도록 한(S260) 후, 상기 S230단계로 되돌아가 후방 감지 및 경보 기능을 수행한다.If it is determined that the open area is not in the tunnel area, it is determined whether the position of the transmission gear is in the reverse state from the transmission sensor 30 (S240), and if the reverse state is activated, the
S208단계에서 터널지역으로 판단한 경우에는 초음파의 송신시간과 수신시간 차 즉, 이동시간(T)을 이용하여 수학식 2에 의해 거리(D)를 계산하고(S210), 계산된 거리를 기 설정된 임계치와 비교한다(S212).When it is determined in step S208 that the tunnel area, the distance D is calculated by using Equation 2 using the difference between the transmission time and the reception time of the ultrasonic wave, that is, the movement time T (S210), and the calculated distance is a preset threshold. Compared with (S212).
상기 거리가 임계치보다 큰 경우에 피제어기(40)를 제어하여 내외기를 외기 모드에서 내기모드로 변환하고 미등(46)을 점등한다(S214).If the distance is greater than the threshold value, the
이에 따라 터널의 오염된 공기가 차량 실내로 유입되는 것을 차단하고, 다른 차량에 자신의 차량 위치나 존재를 알려 추돌을 방지한다.Accordingly, the polluted air in the tunnel is blocked from entering the vehicle interior, and other vehicles are notified of their vehicle location or existence to prevent collision.
상기 거리가 임계치보다 작은 경우에 경보기(50)를 제어하여 운전자가 주의를 요하도록 경보음을 출력한(S213) 후, 피제어기(40)를 제어하여 내외기를 외기모드에서 내기모드로 변환하고 미등을 점등한다(S214).When the distance is smaller than the threshold value, the
계속하여 BWS(10a,10b,…,10n)는 제어유닛(20)의 제어에 의해 상방의 물체(60)를 향해 초음파를 송신하고(S216), 제어유닛(20)은 그 초음파의 수신 여부에 따라 터널지역인지 아닌지를 판단한다(S218).Subsequently, the
초음파가 수신되는 터널지역으로 판단되면, 변속기 센서(30)로부터 변속기 기어의 위치가 후진 상태인지 알아내어(S220), 후진 상태가 아닌 경우에는 상기 S216단계로 되돌아가 초음파를 송신하고, 후진 상태인 경우에는 상기 S260단계로 되돌아가 BWS(10a,10b,…,10n)를 원위치로 복귀시킨다.If it is determined that the tunnel region receives the ultrasonic waves, it is determined whether the position of the transmission gear is in the reverse state from the transmission sensor 30 (S220), and if it is not the reverse state, the process returns to step S216 and transmits the ultrasonic waves, In case of returning to step S260, the
상기 218단계에서 터널지역이 아닌 개방지역으로 판단되면, 터널지역을 통과한 후이므로 다시 제어기(50)를 제어하여 내외기를 내기모드에서 외기모드로 변환되면서 미등을 소등하고(S250), 상기 S240단계를 되돌아가 변속기 기어의 위치가 후진 상태인지 알아낸다.If it is determined in step 218 that the open area is not a tunnel area, after passing through the tunnel area, the
이상의 시스템과 순서도에서와 같이 본 발명은 BWS(10a,10b,…,10n)를 이용하여 터널지역 인지 아닌지를 인지하고, 내외기모드 변환 및 미등(46)의 점소등을 자동으로 수행하여 운전자의 편리를 도모할 수 있고 운전자가 안전 운전을 할 수 있도록 해준다.As in the above system and flow chart, the present invention recognizes whether or not the tunnel area by using the BWS (10a, 10b, ..., 10n), and automatically performs the internal and external air mode conversion and the flashing of the
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면, 터널지역과 같이 밀폐된 공간에 대한 인지를 BWS를 이용하여 구현하고 이를 통해 사용자의 빈번한 행동이 요구되는 내외기모드 변환 및 미등 작동 등의 불필요한 동작을 줄여주어 운전자에게 보다 안전하고 편안하며 쾌적한 환경을 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, it realizes the recognition of the enclosed space such as the tunnel area by using the BWS, and thereby reduces unnecessary operations such as internal / external air mode conversion and taillight operation that require frequent actions of the user. It can provide drivers a safer, more comfortable and more comfortable environment.
Claims (7)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060064275A KR20080005667A (en) | 2006-07-10 | 2006-07-10 | Tunnel recognition and control system using bws and method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020060064275A KR20080005667A (en) | 2006-07-10 | 2006-07-10 | Tunnel recognition and control system using bws and method thereof |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=39215739
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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KR1020060064275A KR20080005667A (en) | 2006-07-10 | 2006-07-10 | Tunnel recognition and control system using bws and method thereof |
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Country | Link |
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KR (1) | KR20080005667A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190035096A (en) * | 2017-09-26 | 2019-04-03 | 현대자동차주식회사 | Spatial Classification type Stop Control Method and Vehicle thereof |
KR102257559B1 (en) | 2020-05-22 | 2021-05-31 | 광운대학교 산학협력단 | Tube Type Urine Test Device |
KR20240034553A (en) | 2022-09-07 | 2024-03-14 | 현대모비스 주식회사 | Tunnel recognition system and method |
-
2006
- 2006-07-10 KR KR1020060064275A patent/KR20080005667A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20190035096A (en) * | 2017-09-26 | 2019-04-03 | 현대자동차주식회사 | Spatial Classification type Stop Control Method and Vehicle thereof |
KR102257559B1 (en) | 2020-05-22 | 2021-05-31 | 광운대학교 산학협력단 | Tube Type Urine Test Device |
KR20240034553A (en) | 2022-09-07 | 2024-03-14 | 현대모비스 주식회사 | Tunnel recognition system and method |
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