KR20080000832U - Roller assembly includes in pipe auto welding robot - Google Patents

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Abstract

본 고안은 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치에 관한 것으로, 파이프 자동 용접 로봇에 결합되는 결합구; 파이프의 외주면에 장착된 레일을 따라 회전하는 롤러를 포함하는 롤러부; 및 상기 결합구와 상기 롤러부를 결합시키는 키(key);를 포함하되, 상기 롤러는 그 원주면이 상기 레일과 접촉하도록 상기 롤러부에 부착되고, 상기 키는 상기 롤러부와 상기 결합구 간의 결합 거리를 조절하는 것을 특징으로 하는 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치를 제공한다. The present invention relates to a roller device mounted on the automatic pipe welding robot, the coupling unit coupled to the automatic pipe welding robot; A roller unit including a roller rotating along a rail mounted on an outer circumferential surface of the pipe; And a key for engaging the coupler with the roller, wherein the roller is attached to the roller such that its circumferential surface is in contact with the rail, and the key is a coupling distance between the roller and the coupler. It provides a roller device mounted to the automatic pipe welding robot, characterized in that for adjusting.

본 고안에 의하면, 파이프의 구경이 변경되는 경우에도 롤러를 일일이 파이프 자동 용접 로봇으로부터 분리하지 않고, 단순히 키만을 교체하고서도 상기 레일상에서 상기 파이프 자동 용접 로봇이 원활하게 이동할 수 있으므로, 작업이 더욱 용이해지며, 작업시간이 단축될 수 있다. According to the present invention, even when the diameter of the pipe is changed, the roller automatic welding robot can move smoothly on the rail without simply removing the rollers from the pipe automatic welding robot, but simply replace the key, thereby making the work easier. The work time can be shortened.

파이프 자동 용접 로봇, 레일, 키, 랙 기어, 피니언 기어 Pipe automatic welding robot, rail, key, rack gear, pinion gear

Description

파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치{Roller assembly includes in pipe auto welding robot}Roller assembly includes in pipe auto welding robot}

도 1은 종래의 파이프 자동 용접 로봇을 개략적으로 도시한 정단면도이다.1 is a front sectional view schematically showing a conventional pipe automatic welding robot.

도 2는 도 1의 A-A'의 단면도이다. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of FIG. 1.

도 3은 본 고안에 따른 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치의 일 실시예가 장착된 파이프 자동 용접 로봇을 개략적으로 도시한 정단면도이다.Figure 3 is a front sectional view schematically showing a pipe automatic welding robot equipped with an embodiment of a roller device mounted on the pipe automatic welding robot according to the present invention.

도 4는 도 3의 B-B'의 단면도이다. 4 is a cross-sectional view taken along line BB ′ of FIG. 3.

도 5는 도 3에 도시된 실시예의 분해사시도이다.5 is an exploded perspective view of the embodiment shown in FIG.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

200 : 파이프 자동 용접 로봇 202 : 파이프200: pipe automatic welding robot 202: pipe

204 : 레일 206 : 피니언 기어204: rail 206: pinion gear

220 : 롤러부 230 : 결합구220: roller portion 230: coupler

240 : 키240: key

본 고안은 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상기 파이프에 장착되는 레일의 구경이 변하더라도 변화되는 레일의 구경에 용이하게 대응할 수 있는 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치에 관한 것이다.The present invention relates to a roller device mounted on an automatic pipe welding robot, and more particularly, a roller mounted on an automatic pipe welding robot that can easily cope with a changing rail diameter even if the diameter of a rail mounted on the pipe changes. Relates to a device.

현대 산업에서 파이프는 여러 분야에서 사용되고 있는데, 특히 조선업에 있어서는 파이프가 필수적으로 사용되고 있다. 조선업계에서 사용되는 파이프는 추진기관까지 연료를 공급하는 통로나, 유조선 또는 액화천연가스 수송선 등에서 화물을 적재하거나 하역하는 통로 등으로 사용되고 있어, 그 길이가 매우 길게 형성되어 있다. 파이프를 길게 형성할 경우, 짧은 파이프들을 용접에 의해 결합하여야 하는데, 현재 상기 짧은 파이프들을 자동으로 용접하는 파이프 자동 용접 로봇이 개발되고 있다. Pipes are used in many fields in modern industry, especially in shipbuilding. Pipes used in the shipbuilding industry are used as a passage for supplying fuel to a propulsion engine, a passage for loading or unloading cargo in an oil tanker or a liquefied natural gas transportation ship, etc., and the length of the pipe is very long. When the pipe is formed long, short pipes must be joined by welding, and a pipe automatic welding robot for automatically welding the short pipes has been developed.

도 1은 종래의 파이프 자동 용접 로봇을 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 2는 도 1의 A-A'의 단면도이다. 1 is a front view schematically showing a conventional pipe automatic welding robot, Figure 2 is a cross-sectional view of AA 'of FIG.

상기 파이프 자동 용접 로봇(100)을 사용하기 위해서는 우선, 파이프(102)의 외주면에 파이프(102)의 원주방향으로 레일(104)을 설치하고, 상기 레일(104)에 상기 파이프 자동 용접 로봇(100)을 장착한다. In order to use the pipe automatic welding robot 100, first, the rail 104 is installed on the outer circumferential surface of the pipe 102 in the circumferential direction of the pipe 102, and the pipe automatic welding robot 100 is mounted on the rail 104. )).

상기 파이프 자동 용접 로봇(100)의 양측에는 피니언 기어(106)가 장착되어 있고, 상기 레일(104) 상에는 랙 기어(미도시)가 장착되어 있다. 상기 파이프 자동 정렬 로봇(100)은 상기 랙 기어와 맞물리는 피니언 기어(106)의 회전에 의해 상기 파이프(102)의 원주방향으로 이동할 수 있다. Pinion gears 106 are mounted on both sides of the pipe automatic welding robot 100, and rack gears (not shown) are mounted on the rails 104. The pipe alignment robot 100 may move in the circumferential direction of the pipe 102 by the rotation of the pinion gear 106 engaged with the rack gear.

상기 파이프 자동 용접 로봇(100)에는 상기 파이프(102)의 원주방향 전후에 각각 한 쌍씩, 총 4개의 롤러(108)가 볼트(110)에 의해 결합되어 있다. 상기 롤러(108)의 일 측면(114)은 파이프(102)의 길이방향으로 상기 레일(104)로부터 돌출된 돌출부의 하면(105)과 접촉하고 있다. A total of four rollers 108 are coupled to the pipe automatic welding robot 100 by a bolt 110, one pair before and after the circumferential direction of the pipe 102. One side 114 of the roller 108 is in contact with the lower surface 105 of the protrusion projecting from the rail 104 in the longitudinal direction of the pipe 102.

상기 피니언 및 랙 기어에 의해 상기 파이프 자동 용접 로봇(100)이 파이프(102)의 원주방향으로 이동할 경우, 상기 롤러(108)의 일 측면(114)은 상기 레일(105)의 돌출부 하면(105)과 접촉하여 회전한다. 상기 파이프 자동 용접 로봇(100)이 파이프(102)의 원주방향으로 진행하여 상기 파이프(102)의 아래부분에 위치하는 경우에도, 상기 롤러(108)의 일 측면(114)이 상기 돌출부(105)와 접촉을 계속하여 유지하기 때문에, 상기 파이프 자동 용접 로봇(100)은 상기 레일(104)로부터 분리되지 않는다.When the pipe automatic welding robot 100 moves in the circumferential direction of the pipe 102 by the pinion and the rack gear, one side 114 of the roller 108 is the bottom surface 105 of the protrusion 105 of the rail 105. Rotate in contact with Even when the pipe automatic welding robot 100 travels in the circumferential direction of the pipe 102 and is located below the pipe 102, one side 114 of the roller 108 is the protrusion 105. The pipe automatic welding robot 100 is not separated from the rail 104 because it keeps in contact with.

그러나, 파이프 자동 용접 로봇(100)의 롤러(108)를 상기와 같이 구성하는 경우, 상기 파이프(102)가 변경될 때마다 상기 롤러(108)를 교체해야 하는 불편함이 있다.However, when the roller 108 of the pipe automatic welding robot 100 is configured as described above, it is inconvenient to replace the roller 108 whenever the pipe 102 is changed.

즉, 파이프(102)는 설치되는 위치에 따라, 그 구경을 달리할 수 있는데, 이와 같이 파이프(102)의 구경이 변경되면, 파이프(102)에 설치되는 레일(104)도 상기 파이프(102)의 구경에 맞추어 변경해야 하고, 상기 레일(104)의 구경이 변경되면, 상기 롤러(108)가 상기 레일(104)을 따라 원활하게 회전운동을 할 수 있도록 하기 위해, 상기 롤러(108)의 부착 각도(롤러의 중심선(116)과 파이프 자동 용접 로봇(100) 사이의 각도) 및 부착위치도 변경되어야 하므로, 상기 롤러(108)를 교체 하여야 한다. That is, the pipe 102 may have a different diameter depending on the location where the pipe 102 is installed. If the diameter of the pipe 102 is changed in this way, the rail 104 installed on the pipe 102 may also have the pipe 102. When the diameter of the rail 104 is changed, in order to enable the roller 108 to smoothly rotate along the rail 104, the roller 108 is attached. Since the angle (angle between the roller's centerline 116 and the pipe automatic welding robot 100) and the attachment position must also be changed, the roller 108 must be replaced.

그러나, 상기 롤러(108)를 교체하는 경우, 각 롤러(108)에 결합된 볼트(110)를 일일이 해체하여 상기 롤러(108)를 상기 파이프 자동 용접 로봇(100)으로부터 분해하고, 새로운 롤러를 상기 파이프 자동 용접 로봇(100)에 볼트(110)를 이용하여 결합하여야 하므로 작업시간이 길어지고, 작업에 불편함이 발생하게 되는 문제점이 있다.However, when the roller 108 is replaced, the bolts 110 coupled to each roller 108 are dismantled one by one to disassemble the roller 108 from the pipe automatic welding robot 100 and the new roller is Since the pipe should be coupled to the automatic welding robot 100 by using the bolt 110, the working time is long, and there is a problem that inconvenience occurs in the work.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 파이프의 구경이 변경되는 경우에도 롤러가 교체되지 않고 레일을 따라 원활하게 회전운동을 할 수 있는 파이프 자동 용접 로봇의 롤러장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.The present invention is to solve the above problems, to provide a roller device of the automatic pipe welding robot that can be rotated smoothly along the rail without changing the roller even when the diameter of the pipe is changed. I'm taking it.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 고안은 파이프 자동 용접 로봇에 결합되는 결합구; 파이프의 외주면에 장착된 레일을 따라 회전하는 롤러를 포함하는 롤러부; 및 상기 결합구와 상기 롤러부를 결합시키는 키(key);를 포함하되, 상기 롤러는 그 원주면이 상기 레일과 접촉하도록 상기 롤러부에 부착되고, 상기 키는 상기 롤러부와 상기 결합구 간의 결합 거리를 조절하는 것을 특징으로 하는 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치를 제공한다. The present invention to solve the technical problem as described above is coupled to the pipe automatic welding robot; A roller unit including a roller rotating along a rail mounted on an outer circumferential surface of the pipe; And a key for engaging the coupler with the roller, wherein the roller is attached to the roller such that its circumferential surface is in contact with the rail, and the key is a coupling distance between the roller and the coupler. It provides a roller device mounted to the automatic pipe welding robot, characterized in that for adjusting.

바람직하게는 상기 결합구에는 롤러부 삽입홀 및 결합구 키홀(key hole)이 형성되어 있고, 상기 롤러부의 일측면에는 상기 롤러부 삽입홀에 삽입되는 삽입부가, 상기 삽입부의 일측면에는 롤러부 키홀이 형성되어 있으며, 상기 결합구 키홀 및 롤러부 키홀에 상기 키가 삽입된다. Preferably, the coupler has a roller portion insertion hole and a coupler key hole, and an insertion portion inserted into the roller portion insertion hole on one side of the roller portion, and a roller portion key hole on one side of the insertion portion. Is formed, and the key is inserted into the engaging tool keyhole and the roller portion keyhole.

바람직하게는 상기 키의 상면에는 롤러부 안착홈이 형성된다. Preferably, the roller seating groove is formed on the upper surface of the key.

이하, 도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 고안에 따른 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치의 일 실시예가 장착된 파이프 자동 용접 로봇을 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 4는 도 3의 B-B'의 단면도이며, 도 5는 도 3에 도시된 실시예의 분해사시도이다.Figure 3 is a front view schematically showing a pipe automatic welding robot equipped with an embodiment of a roller device mounted on the pipe automatic welding robot according to the present invention, Figure 4 is a cross-sectional view of BB 'of FIG. Is an exploded perspective view of the embodiment shown in FIG. 3.

본 실시예(210)는 파이프 자동 용접 로봇(200)에 결합되는 결합구(230)를 포함하고 있다. 상기 결합구(230)의 파이프(202) 원주방향 양단에는 롤러부 삽입홀(236)이 형성되어 있고, 상기 결합구(230) 측면의 원주방향 양단에는 결합구 키홀(key hole)(238)이 형성되어 있다. 또한, 상기 결합구(230)의 상면에는 파이프(202) 길이방향으로 돌출된 돌출부(232)가 형성되어 있고, 상기 돌출부(232)에는 볼트삽입공(234)이 형성되어 있다. 상기 결합구(230)는 상기 볼트삽입공(234)에 삽입되는 볼트(209)에 의해 파이프 자동 용접 로봇(200)에 결합된다.This embodiment 210 includes a coupler 230 coupled to the pipe automatic welding robot 200. A roller insertion hole 236 is formed at both ends of the pipe 202 of the coupler 230 in the circumferential direction, and a keyhole 238 is provided at both ends of the coupler 230 in the circumferential direction. Formed. In addition, a protrusion 232 protruding in the longitudinal direction of the pipe 202 is formed on the upper surface of the coupler 230, and a bolt insertion hole 234 is formed in the protrusion 232. The coupler 230 is coupled to the automatic pipe welding robot 200 by a bolt 209 inserted into the bolt insertion hole 234.

본 실시예(210)는 상기 결합구(230)에 결합되는 롤러부(220)를 포함하고 있다. 상기 롤러부(220)의 일측면에는 상기 롤러부 삽입홀(236)에 삽입되는 삽입부(224)가 형성되어 있고, 상기 삽입부(224)의 일측면에는 롤러부 키홀(226)이 형성되어 있다. This embodiment 210 includes a roller portion 220 coupled to the coupler 230. An insertion part 224 is inserted into the roller part insertion hole 236 on one side of the roller part 220, and a roller part key hole 226 is formed on one side of the insertion part 224. have.

상기 롤러부(220)는 파이프(202)의 외주면에 장착된 레일(204)을 따라 회전하는 롤러(222)를 포함하고 있고, 상기 롤러(222)는 그 원주면이 상기 레일(204)의 측면으로부터 파이프(202)의 길이방향으로 연장된 돌출부의 하면(205)과 접촉되도록 상기 롤러부(220)에 부착되어 있다. 상기 롤러(222)를 이와 같이 상기 롤러부(220)에 부착함으로써, 파이프 구경의 변화와 무관하게 상기 롤러부(220)와 상기 파이프 자동 용접 로봇(200) 간의 각도가 일정하게 유지될 수 있다. The roller portion 220 includes a roller 222 that rotates along a rail 204 mounted on an outer circumferential surface of the pipe 202, and the roller 222 has a circumferential surface of the side of the rail 204. It is attached to the roller portion 220 in contact with the lower surface 205 of the projection extending in the longitudinal direction of the pipe 202 from the. By attaching the roller 222 to the roller unit 220 in this way, the angle between the roller unit 220 and the pipe automatic welding robot 200 can be maintained constant regardless of the change in pipe diameter.

본 실시예(210)는 상기 결합구(230)와 상기 롤러부(220)를 결합시키는 키(key)(240)를 포함하고 있다. 상기 결합구(230)의 롤러부 삽입홀(236)에 상기 롤러부(220)의 삽입부(224)를 삽입시킨 후, 상기 키(240)를 상기 결합구(230)의 결합구 키홀(238) 및 상기 롤러부(220)의 롤러부 키홀(226)에 삽입하여 상기 결합구(230)와 롤러부(220)를 결합시킨다.This embodiment 210 includes a key 240 for coupling the coupler 230 and the roller 220. After inserting the insertion part 224 of the roller part 220 into the roller part insertion hole 236 of the coupler 230, the key 240 is connected to the coupler key hole 238 of the coupler 230. And it is inserted into the roller portion key hole 226 of the roller portion 220 to combine the coupler 230 and the roller portion 220.

상기 키(240)의 상면 중 상기 롤러부(224)의 롤러부 키홀(226)의 상면과 접하고 있는 부위에는 롤러부 안착홈(242)이 형성되어 있다. 상기 롤러부 안착홈(242)이 존재함으로써, 상기 키(240)가 상기 결합구 키홀(238) 및 롤러부 키홀(226)로부터 쉽게 분리되지 않는다.The roller portion seating groove 242 is formed at a portion of the upper surface of the key 240 which is in contact with the upper surface of the roller portion key hole 226 of the roller portion 224. By the presence of the roller seating groove 242, the key 240 is not easily separated from the coupler keyhole 238 and the roller keyhole 226.

상기 키(240)는 그 두께(t)를 달리하여 삽입될 수 있다. 여기서, 상기 키의 두께(t)는 키(240)에 롤러부 안착홈(240)이 형성되어 있지 않은 경우에는 상기 키(240)의 상면과 하면 간의 거리를 의미하고, 롤러부 안착홈(240)이 형성되어 있는 경우에는 상기 롤러부 안착홈(240)의 하면과 상기 키(240)의 하면 간의 거리를 의미한다.The key 240 may be inserted with a different thickness t. Here, the thickness t of the key means the distance between the upper surface and the lower surface of the key 240 when the roller seating groove 240 is not formed in the key 240, and the roller seating groove 240. ) Is the distance between the lower surface of the roller seating recess 240 and the lower surface of the key 240.

상기 키(240)의 두께(t)가 두꺼워 질수록 상기 롤러부(220)와 상기 결합구(230)간의 거리는 더욱 가깝게 되고, 상기 키(240)의 두께(t)가 얇아 질수록 상 기 롤러부(220)와 상기 결합구(230)간의 거리는 더욱 멀어지게 된다. As the thickness t of the key 240 becomes thicker, the distance between the roller part 220 and the coupling sphere 230 becomes closer, and the thickness t of the key 240 becomes thinner. The distance between the unit 220 and the coupler 230 is farther away.

따라서, 상기 레일(204)의 구경이 큰 경우에는 상기 롤러(222)의 원주면이 상기 레일(204)의 측면으로부터 파이프(202)의 길이방향으로 연장된 돌출부의 하면(205)과 접촉될 수 있도록, 두께(t)가 큰 키를 삽입하고, 상기 레일(204)의 구경이 작은 경우에는 상기와 동일한 이유로 두께(t)가 작은 키를 삽입한다.Therefore, when the diameter of the rail 204 is large, the circumferential surface of the roller 222 may contact the lower surface 205 of the protrusion extending in the longitudinal direction of the pipe 202 from the side of the rail 204. The key having a large thickness t is inserted, and when the diameter of the rail 204 is small, the key having a small thickness t is inserted for the same reason as described above.

이하, 본 실시예의 작동과정을 설명한다.Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described.

우선 본 실시예의 결합구(230)를 볼트(209)를 이용하여 파이프 자동 용접 로봇(200)에 결합한다. 그 후, 상기 롤러부(220)에 포함된 롤러(222)의 원주면이 상기 레일(204)의 측면으로부터 파이프(202)의 길이방향으로 연장된 돌출부의 하면(205)과 접촉하도록 위치시키고, 상기 롤러부(220)의 삽입부(224)를 상기 결합구(230)에 형성된 롤러부 삽입홀(236)에 삽입한다. 이와 같은 과정이 완료되면, 상기 키(240)를 상기 결합구 키홀(238) 및 롤러부 키홀(226)로 삽입한다.First, the coupler 230 of the present embodiment is coupled to the pipe automatic welding robot 200 using the bolt 209. Thereafter, the circumferential surface of the roller 222 included in the roller portion 220 is positioned in contact with the lower surface 205 of the protrusion extending in the longitudinal direction of the pipe 202 from the side of the rail 204, The insertion part 224 of the roller part 220 is inserted into the roller part insertion hole 236 formed in the coupling hole 230. When the above process is completed, the key 240 is inserted into the coupler key hole 238 and the roller part key hole 226.

상기와 같은 방식으로 본 실시예(210)를 파이프 자동 용접 로봇(200)에 결합하는 작업이 완료되면, 피니언 기어(206)를 작동시켜 상기 파이프 자동 용접 로봇(200)을 파이프(202)의 원주방향으로 이동시키면서, 용접작업을 진행한다.When the operation of coupling the present embodiment 210 to the automatic pipe welding robot 200 in the above manner is completed, the pinion gear 206 is operated to move the automatic pipe welding robot 200 to the circumference of the pipe 202. The welding operation is performed while moving in the direction.

하나의 용접작업이 완료된 후, 타 용접작업 진행 시, 파이프(202)의 구경이 변경되면, 구경에 맞는 레일(204)을 설치하고, 본 실시예(210)로부터 기존에 장착된 키(240)를 분리하고, 변경된 파이프(202)의 구경에 맞는 두께(t)를 가진 키(240)을 삽입한 후, 용접작업을 진행한다.After the completion of one welding operation, if the diameter of the pipe 202 is changed during another welding operation, the rail 204 is installed according to the diameter, and the key 240 previously installed from the present embodiment 210 is installed. After the separation, and insert the key 240 having a thickness (t) for the diameter of the changed pipe 202, the welding operation is performed.

본 고안에 의하면, 파이프의 구경이 변경되는 경우에도 롤러를 일일이 파이프 자동 용접 로봇으로부터 분리하지 않고, 단순히 키만을 교체하여 상기 레일상에서 상기 파이프 자동 용접 로봇이 원활하게 이동할 수 있으므로, 작업이 더욱 용이해지며, 작업시간이 단축될 수 있다. According to the present invention, even when the diameter of the pipe is changed, the roller automatic welding robot can be smoothly moved on the rail by simply replacing the key without simply removing the rollers from the pipe automatic welding robot. The work time can be shortened.

Claims (3)

파이프 자동 용접 로봇에 결합되는 결합구;A coupler coupled to the pipe automatic welding robot; 파이프의 외주면에 장착된 레일을 따라 회전하는 롤러를 포함하는 롤러부; 및A roller unit including a roller rotating along a rail mounted on an outer circumferential surface of the pipe; And 상기 결합구와 상기 롤러부를 결합시키는 키(key);를 포함하되,Includes; a key (key) for coupling the coupler and the roller portion, 상기 롤러는 그 원주면이 상기 레일과 접촉하도록 상기 롤러부에 부착되고, 상기 키는 상기 롤러부와 상기 결합구 간의 결합 거리를 조절하는 것을 특징으로 하는 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치.And the roller is attached to the roller portion such that its circumferential surface is in contact with the rail, and the key adjusts a coupling distance between the roller portion and the coupling hole. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 결합구에는 롤러부 삽입홀 및 결합구 키홀(key hole)이 형성되어 있고, 상기 롤러부의 일측면에는 상기 롤러부 삽입홀에 삽입되는 삽입부가, 상기 삽입부의 일측면에는 롤러부 키홀이 형성되어 있으며, 상기 결합구 키홀 및 롤러부 키홀에 상기 키가 삽입되는 것을 특징으로 하는 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치.The coupling hole is formed with a roller insertion hole and a coupling key key hole (key hole), an insertion portion to be inserted into the roller insertion hole on one side of the roller portion, a roller portion key hole is formed on one side of the insertion portion And the key is inserted into the coupler keyhole and the roller part keyhole. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 키의 상면에는 롤러부 안착홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 파이프 자동 용접 로봇에 장착되는 롤러장치.Roller device is mounted to the automatic pipe welding robot, characterized in that the roller seating groove is formed on the upper surface of the key.
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