KR20070107542A - 3차원 계측을 위한 다수 교정 영상을 이용한 카메라 교정방법 - Google Patents
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- 각도 및 거리 중 적어도 하나가 상이한 다수의 위치에서 동일한 카메라가 동일한 교정 상자를 촬영하여 얻어진 다수의 교정 영상에 대해 카메라의 내부 및 외부 변수를 포함하는 다수의 카메라 내부 행렬을 계산하는 단계와;상기 각각의 카메라 내부 행렬에 대해 중간값 계산을 수행하여 상기 각각의 카메라 내부 행렬을 갱신하는 단계와;상기 갱신된 각각의 카메라 내부 행렬을 이용하여 각각의 영상에 대한 외부 변수들에 대해 비선형 최적화를 수행하는 단계와;상기 최적화된 외부 변수들을 이용하여 상기 갱신된 각각의 카메라 내부 행렬을 재 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 계측을 위한 다수 교정 영상을 이용한 카메라 교정 방법.
- 제 1항에 있어서,상기 재 갱신된 카메라 내부 행렬의 내부 및 외부 변수들에 의해 표현되는 영상 교정점과 영상 기준점 사이의 오차를 연산하는 단계와;상기 연산된 오차와 미리 설정된 기준값을 비교하는 단계를 추가로 포함하고,상기 연산된 오차가 상기 미리 설정된 기준값 이하가 될 때까지 상기 카메라 내부 행렬 갱신 단계, 상기 비선형 최적화 수행 단계 및 상기 카메라 내부 행렬 재 갱신 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 3차원 계측을 위한 다수 교정 영상을 이용한 카메라 교정 방법.
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2006
- 2006-05-03 KR KR1020060040191A patent/KR100823070B1/ko active IP Right Grant
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