KR20070093919A - ＤＳＡ／Ｍｉｃｒｏ－Ａｃｔｕａｔｏｒ 전체 루프 게인조정을 위한 새로운 알고리즘 - Google Patents

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Abstract

보이스 코일 모터(voice coil motor) 및 마이크로 액츄에이터(micro-actuator)를 포함하는 하드 디스크 드라이브. 상기 디스크 드라이브는 보이스 코일 모터 루프(voice coil motor loop), 마이크로 액츄에이터 루프(micro-actuator loop) 및 오버롤 루프(overall loop)를 가지는 서보(servo)를 포함한다. 상기 서보는 먼저 상기 보이스 코일 모터 루프를 조정하고(calibrating), 다음에 상기 마이크로 액츄에이터 루프를 조정하고, 최종적으로 상기 오버롤 루프를 조정함으로써 조정된다(calibrated).
서보(servo), 보이스 코일 모터 루프, 마이크로 액츄에이터 루프, 오버롤 루프

Description

ＤＳＡ／Ｍｉｃｒｏ－Ａｃｔｕａｔｏｒ 전체 루프 게인 조정을 위한 새로운 알고리즘{New Algorithm For DSA/Microactuator Total Loop Gain Calibration}
도 1은 선행 기술의 트랙에 대한 도면이다.
도 2는 하드 디스크 드라이브의 실시 예에 대해 위에서 본 도면이다.
도 3은 하드 디스크 드라이브의 헤드를 위에서 확대하여 본 도면이다.
도 4는 하드 디스크 드라이브를 위한 전기 회로(electrical circuit)의 개략도(schematic)이다.
도 5는 하드 디스크 드라이브를 위한 서보(servo)의 개략도이다.
도 6은 서보(servo)를 조정하기(calibrating) 위한 방법을 보여주는 흐름도이다.
본 발명은 하드 디스크 드라이브의 서보 루틴(servo routine)에 관한 것이다.
하드 디스크 드라이브는 회전하는 디스크(rotating disks)와 연결되는 복수의 마그네틱 헤드를 포함한다. 상기 헤드는 상기 디스크 표면의 자기장(magnetic fields)을 자화(magnetizing)하고 판독함(sensing)으로써 정보를 기록하고 읽는다. 각각의 헤드는 플렉셔 아암(flexure arm)에 부착되어 일반적으로 헤드 짐벌 어셈블리(head gimbal asszzembly : "HGA")라고 불리는 서브어셈블리를 생성한다. 상기 HGA는 액츄에이터 아암(actuator arm)에 연결되며(suspended), 상기 액츄에이터 아암은 상기 디스크의 표면을 가로질러 헤드를 이동시킬 수 있는 보이스 코일 모터를 가진다.
정보는 각 디스크의 표면을 가로질러 연장되는 방사상 트랙(radial tracks)에 일반적으로 저장된다. 각각의 트랙은 일반적으로 다수의 세그먼트와 섹터로 나뉜다. 상기 보이스 코일 모터 및 액츄에이터 아암은 헤드를 디스크의 상이한 트랙으로 이동시킬 수 있다.
도 1은 각각의 섹터와 연관된 다수의 필드를 가지는 일반적인 트랙을 보여준다. 섹터는 읽기 신호(read signal)의 세기를 조정하는데(adjust) 이용되는 자동 게인 제어(automatic gain control: "AGC") 필드(1), 상기 드라이브의 회로를 위해 타이밍 레퍼런스(timing reference)를 형성하기 위한 싱크 필드(sync field, 2), 및 섹터와 트랙 확인을 제공하기 위한 ID(3) 및 그레이 코드(4) 필드를 포함할 수 있다.
각각의 섹터는 데이터 필드(6)에 인접하여 위치하는 서보 필드(servo field, 5)를 또한 가질 수 있다. 상기 서보 필드(5)는 트랙과 관련한 헤드(7)의 위치를 정하기 위해서 서보 루틴 내에서 읽혀지고 이용되는 복수의 서보 비트 A, B, C 및 D를 포함한다. 예로서, 상기 서보 루틴은 위치 에러 신호(position error signal: "PES")를 생성하기 위하여 ((A-B)-(C-D)) 알고리즘을 이용할 수 있다. 상기 PES는 트랙 상에서 상기 헤드의 위치를 정하기 위하여 보이스 코일 모터를 위한 구동 신호(drive signal)를 생성하는데 이용된다.
어떤 디스크 드라이브는 헤드 위치의 마이크로-콘트롤(micro-control)을 제공할 수 있는 마이크로-액츄에이터(micro-actuator)를 포함한다. 마이크로-액츄에이터를 가진 하드 드라이브를 위하여 서보(servo)는 세 개의 루프(loop)를 가질 것이다. 보이스 코일 모터를 위한 루프, 마이크로-액츄에이터를 위한 루프, 및 시스템을 위한 오버롤(overall) 루프. 본 발명에 따른 카테고리는 효과적이고 능률적인 방식으로 세 개의 모든 루프를 조정(calibrate)할 수 있는 설계를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 포함하는 하드 디스크 드라이브에 관한 것이다. 상기 디스크 드라이브는 보이스 코일 모터 루프(voice coil motor loop), 마이크로 액츄에이터 루프(micro-actuator loop) 및 오버롤 루프(overall loop)를 가지는 서보(servo)를 포함하는데, 상기 서보는 먼저 상기 보이스 코일 모터 루프를 조정하고(calibrating), 다음에 상기 마이크로 액츄에이터 루프를 조정하고, 최종적으로 상기 오버롤 루프를 조정한다. 그럼으로써, 효과적이고 능률적인 방식으로 세 개의 모든 루프를 조정(calibrate)할 수 있는 하드 디스크 드라이브의 설계를 제공하는 것을 목적으로 한다.
이하에서 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 포함하는 하드 디스크 드라이브가 설명된다. 상기 디스크 드라이브는 보이스 코일 모터 루프(voice coil mttor loop), 마이크로-액츄에이터 루프(micro-actuator loop), 및 오버롤 루프(overall loop)를 가진 서보(servo)를 포함한다. 상기 서보는 맨 먼저 상기 보이스 코일 모터 루프를 조정하고(calibrating), 그 다음에 상기 마이크로-액츄에이터 루프를 조정하고, 마지막으로 상기 오버롤 루프를 조정함으로써 조정된다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 하드 디스크 드라이브는, 디스크; 상기 디스크와 연결되는 헤드; 상기 헤드와 연결되는 액츄에이터 아암; 상기 헤드와 연결되는 마이크로-액츄에이터; 상기 액츄에이터 아암과 연결되는 보이스 코일 모터; 및 상기 보이스 코일 모터 및 상기 마이크로-액츄에이터에 연결되며, 상기 보이스 코일 모터를 위한 보이스 코일 모터 조정 파라미터, 상기 마이크로-액츄에이터를 위한 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터, 및 상기 마이크로 액츄에이터와 상기 보이스 코일 모터를 포함하는 서보 루프를 위한 오버롤 조정 파라미터를 포함하는 서보 회로를 구비하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 하드 디스크 드라이브는, 디스크; 상기 디스크와 연결되는 헤드; 상기 헤드와 연결되는 액츄에이터 아암; 상기 헤드와 연결되는 마이크로-액츄에이터; 상기 액츄에이터 아암과 연결되는 보이스 코일 모터; 및 상기 보이스 코일 모터 및 상기 마이크로-액츄에이터를 제어하며, 상기 보이스 코일 모터를 위한 보이스 코일 모터 조정 파라미터, 상기 마이크로-액츄에이 터를 위한 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터, 및 상기 마이크로 액츄에이터와 상기 보이스 코일 모터를 포함하는 서보 루프를 위한 오버롤 조정 파라미터를 포함하는 서보 수단(servo means)을 구비하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 하드 디스크 드라이브의 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 제어하는 서보를 조정하는 방법은, 보이스 코일 모터 서보 루프를 조정하는(calibrating) 단계; 마이크로-액츄에이터 서보 루프를 조정하는 단계; 및 오버롤 서보 루프를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 하드 디스크 드라이브의 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 제어하는 서보를 조정하는(calibrating) 방법은, 보이스 코일 모터 서보 루프를 조정하는(calibrating) 단계; 마이크로-액츄에이터 서보 루프를 조정하는 단계; 및 오버롤 서보 루프를 조정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
특히 참조 번호에 의해서 도면을 참조하면, 도 2는 하드 디스크 드라이브(10)의 일 실시예를 나타낸다. 디스크 드라이브(10)는 스핀들 모터(spindle motor, 14)에 의해 회전되는 하나 이상의 마그네틱 디스크(12)를 포함할 수 있다. 상기 스핀들 모터(14)는 베이스 플레이트(base plate, 16)에 장착(mounted)될 수 있다. 상기 디스크 드라이브(10)는 상기 디스크(12)를 둘러싸는 커버(cover, 18)를 더 가질 수 있다.
디스크 드라이브(10)는 디스크(12)에 인접하여 위치하는 복수의 헤드(20)를 포함할 수 있다. 도 3에서 보여지는 것처럼, 상기 헤드(20)는 분리된 쓰기(write element, 22) 및 읽기 요소(read elelment, 24)를 가질 수 있다. 상기 쓰기 요소(write element, 22)는 데이터를 기록하기 위해 상기 디스크(12)를 자화한다(magnetize). 상기 읽기 요소(24)는 데이터를 읽기 위하여 상기 디스크(12)의 자기장을 감지한다(sense). 예로서, 상기 읽기 요소(24)는 자속(magnetic flux) 내에서 선형적으로(linearly) 변화하는 저항(resistance)을 가지는 자기저항(magneto-resistive) 재료로 구성될 수 있다.
도 2를 참조하면, 각각의 헤드(20)는 헤드 짐벌 어셈블리(HGA)의 부분으로서 서스펜션 아암(suspension arm, 26)에 장착되는(mounted) 짐벌(gimbal)일 수 있다. 상기 서스펜션 아암(26)은 베어링 어셈블리(30)에 의해서 베이스 플레이트(16)에 피봇식으로(pivotally) 장착된 액츄에이터 아암(28)에 부착된다. 보이스 코일(32)은 액츄에이터 아암(28)에 부착된다. 상기 보이스 코일(32)은 마그네트 어셈블리(34)에 연결되어 보이스 코일 모터(voice coil motor: "VCM", 36)를 생성한다. 보이스 코일(32)에 전류를 공급하는 것은 액츄에이터 아암(28)을 회전시키고(swing) 상기 디스크(12)를 가로질러 상기 헤드(20)를 이동시키는 토크를 생성할 것이다.
상기 하드 디스크 드라이브(10)는 인쇄회로기판(printed circuit board, 42)에 연결되는 하나 이상의 집적회로(integrated circuits, 40)를 포함하는 인쇄회로기판 어셈블리(38)를 포함할 수 있다. 상기 인쇄회로기판(40)은 전선(보이지 않음)에 의해 상기 보이스 코일(32), 헤드(20) 및 스핀들 모터(14)와 연결된다.
상기 하드 디스크 드라이브는 서스펜션 아암(26) 및 헤드(20)에 연결된 하나 이상의 마이크로-액츄에이터(44)를 포함할 수 있다. 예로서, 상기 마이크로-액츄에이터(44)는 압전 요소(piezoelectric elements)를 포함할 수 있다. 상기 마이크로-액츄에이터(44)는 상기 헤드(20)의 정교한 이동(fine movement)을 제공할 수 있다.
도 4는 디스크(12) 위에 데이터를 읽고 쓰기 위한 전기 회로(50)를 나타낸다. 상기 회로(50)는 헤드(20)에 연결되는 전치 증폭기 회로(pre-amplifier circuit, 52)를 포함할 수 있다. 전치 증폭기 회로(52)는 읽기/쓰기 채널 회로(read/write channel circuit, 58)와 연결되는 읽기 데이터 채널(read data channel, 54) 및 쓰기 데이터 채널(write data channel, 56)을 가진다. 전치 증폭기(52)는 제어기(64)에 연결되는 읽기/쓰기 인에이블 게이트(read/write enable gate, 60)를 또한 가진다. 데이터는 디스크(12)의 위에 기록될 수 있거나, 또는 읽기/쓰기 인에이블 게이트(read/write enable gate, 60)를 인에이블링함(enabling)으로써 디스크(12)로부터 읽을 수 있다.
읽기/쓰기 채널 회로(58)는 읽기 및 쓰기 채널(66, 68) 각각과 읽기 및 쓰기 게이트(70, 72) 각각을 통하여 제어기(64)로 연결된다. 데이터가 디스크(12)로부터 읽혀질 때 읽기 게이트(70)가 인에이블된다(enabled). 데이터를 디스크(12)에 기록할 때 쓰기 게이트(72)가 인에이블된다. 상기 제어기(64)는 소프트웨어 루틴(software routine)에 따라 작동하는 디지털 신호 처리기(digital signal processor)일 수 있는데, 상기 소프트웨어 루틴은 디스크(12)로부터 쓰고 읽는 루틴(들)을 포함한다. 또한 읽기/쓰기 채널 회로(58) 및 제어기(64)는 디스크 드라이브(10)의 보이스 코일 모터(36), 스핀들 모터(14) 및 마이크로-액츄에이터(44)를 제어하는 모터 제어 회로(74)에 연결될 수 있다. 상기 제어기(64)는 비휘발성 메모리 장치(non-volatile memory device, 76)에 연결될 수 있다. 예로서, 상기 장치(76)는 제어기(64)에 의해 읽혀지는 명령어(instructions)를 포함하는 읽기 전용 메모리(read only memory; "ROM")일 수 있다.
디스크 트랙의 각 섹터는 도 1에서 보여지는 것처럼 일반적으로 서보 비트 A, B, C 및 D를 가진다. 제어기(64)는 트랙과 관련한 헤드의 위치를 정하기 위하여 서보 비트(servo bits)를 이용하는 서보 루틴을 작동할 수 있다. 상기 헤드는 위치 에러 신호(position error signal: "PES")에 따라 이동된다. PES는 헤드의 목적위치(target position)와 실제위치(actual position) 간의 차이를 반영한다.
도 5는 디스크의 트랙과 관련한 헤드의 위치를 정하는 데 이용되는 서보의 개략도를 나타낸다. 서보의 프로세스(process)는 위치 에러 신호 PES를 생성하기 위하여 바람직한 위치값(desired position value) In과 측정 위치 에러 신호(measured position error signal) PES*를 합하는 가산기(adder, 100)를 포함한다. PES는 102 블록에서 조정 파라미터(calibration parameter)
Figure 112007021042606-PAT00001
로 곱해진 다(multiplied).
서보(servo)는 보이스 코일 모터 루프(104) 및 마이크로-액츄에이터 루프(106)를 포함한다. 보이스 코일 모터 루프(104)는 제어기 블록(108), 보이스 코일 모터 조정 파라미터 블록(110), 및 플랜트 블록(112)을 포함한다. 제어기 블록(108)은 보이스 코일 모터의 서보를 작동하는 제어기를 나타낸다(represent). 플랜트 블록(112)은 보이스 코일 모터를 나타낸다. 상기 파라미터 블록(110)은 시스템을 조정하는데(tune) 이용되는 보이스 코일 모터 조정 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00002
를 담고 있다.
마이크로-액츄에이터 루프(106)는 제어기 블록(114), 조정 파라미터 블록(116), 및 플랜트 블록(118)을 가진다. 상기 플랜트 블록(118)은 마이크로-액츄에이터를 나타낸다. 제어기 블록(114)은 마이크로-액츄에이터의 서보를 작동하는 제어기를 나타낸다. 상기 파라미터 블록(116)은 시스템을 조정하는데 이용되는 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00003
를 담고 있다. 보이스 코일 루프(104) 및 마이크로-액츄에이터 루프(106)의 출력은 측정 PES*(measured PES*)를 생성하는 가산기(120)에 의해서 가산된다.
상기 서보는 가산기(124)를 통하여 상기 마이크로-액츄에이터 루프(106)에서 보이스 코일 루프(104)로의 피드백을 제공하는 블록(122)을 더 가질 수 있다. 상기 블록(122)은 마이크로-액츄에이터 감도(sensitivity) Kue를 나타낸다.
서보는 도 6에서 보여지는 과정에 따라 조정(calibrated)될 수 있다. 블록(200)에서, 조정 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00004
,
Figure 112007021042606-PAT00005
및
Figure 112007021042606-PAT00006
는 1로 세팅될 수 있다. 마이크로-액츄 에이터 감도 값 Kue는 공칭 값(nominal value)으로 세팅될 수 있다.
보이스 코일 모터 루프는 블록(202)에서 조정된다(calibrated). 보이스 코일 루프는 마이크로-액츄에이터를 디스에이블링(disabling)하고 주파수
Figure 112007021042606-PAT00007
0 인 정현파 신호(sinusoidal signal)를 입력으로서 가산기(100)에 주입함으로써 조정될 수 있다. 그리고 나서 측정 VCM 루프 게인(measured VCM loop gain) Kvcm*이 측정될 수 있다. 상기 루프 게인 Kvcm*은 PES 와 PES*의 비율(ratio), 폐루프 전달 함수(closed loop transfer function), 또는 다른 방법들에 의해서 결정될 수 있다. 측정 루프 게인 Kvcm*은 Kvcm을 위한 목표 설계 값(target design value)과 비교된다. 목표 값은 C1*P1 또는 Kaug*C1*P1 일 수 있는데, 여기에서 Kaug = (1+C1*Kue) 이다. 조정 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00008
는 Kvcm* 및 Kvcm의 비율로부터 결정될 수 있다.
마이크로-액츄에이터 루프는 블록(204)에서 조정된다(calibrated). 상기 마이크로-액츄에이터 루프는 보이스 코일 모터와 마이크로-액츄에이터를 인에이블링(enabling)하고 가산기(100)에서 주파수
Figure 112007021042606-PAT00009
0의 정현파 입력을 가진 오버롤 게인(overall gain) Kdsa*를 측정함으로써 조정될 수 있다. 마이크로-액츄에이터 게인 Kpzt*는 Kdsa*와 Kvcm의 차이로부터 그들의 크기와 위상 정보를 가지고 결정될 수 있다. 희망되는 목표 Kpzt는 C2*P2 일 수 있다. 조정 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00010
는 Kpzt*와 Kpzt의 비율로부터 결정될 수 있다.
오버롤 루프(overall loop)는 단계(206)에서 조정(calibrated)될 수 있다. 상기 오버롤 루프는 주파수
Figure 112007021042606-PAT00011
0인 정현파 입력을 가산기(100)에 주입하고 루프 게인 Kdsa**를 측정함으로써 조정될 수 있다. 이런 과정은 조정된 게인 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00012
및
Figure 112007021042606-PAT00013
를 이용하여 실행될 수 있다. 측정 Kdsa**(measured Kdsa**) 값은 오버롤 조정 파라미터
Figure 112007021042606-PAT00014
를 결정하기 위해서 목표 설계 값 Kdsa와 비교될 수 있다.
파라미터
Figure 112007021042606-PAT00015
,
Figure 112007021042606-PAT00016
, 및
Figure 112007021042606-PAT00017
는 메모리에 저장될 수 있다. 도 6에서 보여지고 설명되는 과정은 정현파 입력 신호의 주파수를 바꾸는 것과 같은 상이한 조건 하에서 반복될 수 있다.
첨부된 도면에 도시되어 설명된 특정의 실시 예들은 단지 본 발명의 예로서 이해되어 지고, 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 본 발명에 기술된 기술적 사상의 범위에서도 다양한 다른 변경이 발생될 수 있으므로, 본 발명은 보여지거나 기술된 특정의 구성 및 배열로 제한되지 않는 것은 자명하다.
상기한 바와 같이 본 발명은 효과적이고 능률적인 방식으로 세 개의 모든 루프를 조정(calibrate)할 수 있는 하드 디스크 드라이브의 설계를 제공해 주며 또한 상기 하드 디스크 드라이브의 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 효과적으로 제어할 수 있는 서보 조정 방법을 제공해 준다.

Claims (20)

  1. 디스크;
    상기 디스크와 연결되는 헤드;
    상기 헤드와 연결되는 액츄에이터 아암;
    상기 헤드와 연결되는 마이크로-액츄에이터;
    상기 액츄에이터 아암과 연결되는 보이스 코일 모터; 및,
    상기 보이스 코일 모터 및 상기 마이크로-액츄에이터에 연결되며, 상기 보이스 코일 모터를 위한 보이스 코일 모터 조정 파라미터, 상기 마이크로-액츄에이터를 위한 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터, 및 상기 마이크로 액츄에이터와 상기 보이스 코일 모터를 포함하는 서보 루프를 위한 오버롤 조정 파라미터를 포함하는 서보 회로를 구비하는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 보이스 코일 조정 파라미터, 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터 및 오버롤 조정 파라미터 들은 실제 값(actual value)과 희망 값(desired value)을 비교함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 보이스 코일 모터 조정 파라미터는 상기 마이크로-액츄에이터 조정 파 라미터 전에 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터는 상기 오버롤 조정 파라미터 전에 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 서보 회로는 공통의 출력 접합점(output junction)을 가지는 보이스 코일 서보 루프 및 마이크로-액츄에이터 서보 루프를 포함하는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 오버롤 조정 파라미터는 상기 보이스 코일 모터 조정 파라미터 및 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터를 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  7. 디스크;
    상기 디스크와 연결되는 헤드;
    상기 헤드와 연결되는 액츄에이터 아암;
    상기 헤드와 연결되는 마이크로-액츄에이터;
    상기 액츄에이터 아암과 연결되는 보이스 코일 모터; 및,
    상기 보이스 코일 모터 및 상기 마이크로-액츄에이터를 제어하며, 상기 보이스 코일 모터를 위한 보이스 코일 모터 조정 파라미터, 상기 마이크로-액츄에이터를 위한 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터, 및 상기 마이크로 액츄에이터와 상기 보이스 코일 모터를 포함하는 서보 루프를 위한 오버롤 조정 파라미터를 포함하는 서보 수단(servo means)을 구비하는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 보이스 코일 모터 조정 파라미터, 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터 및 오버롤 조정 파라미터들은 실제 값과 희망 값을 비교함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 보이스 코일 모터 조정 파라미터는 상기 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터 전에 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터는 상기 오버롤 조정 파라미터 전에 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 서보 수단은 공통의 출력 접합점을 가지는 보이스 코일 서보 루프 및 마이크로-액츄에이터 서보 루프를 포함하는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 오버롤 조정 파라미터는 상기 보이스 코일 모터 조정 파라미터 및 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터를 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브.
  13. 하드 디스크 드라이브의 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 제어하는 서보를 조정하는 방법에 있어서,
    보이스 코일 모터 서보 루프를 조정하는(calibrating) 단계;
    마이크로-액츄에이터 서보 루프를 조정하는 단계; 및,
    오버롤 서보 루프를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 보이스 코일 모터 서보 루프를 조정(calibration)하는 단계는 보이스 코일 모터 조정 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조 정 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    마이크로-액츄에이터 서보 루프를 조정하는 단계는 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
  16. 제 13항에 있어서,
    오버롤 서보 루프를 조정하는 단계는 오버롤 조정 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
  17. 하드 디스크 드라이브의 보이스 코일 모터 및 마이크로-액츄에이터를 제어하는 서보를 조정하는(calibrating) 방법에 있어서,
    보이스 코일 모터 서보 루프를 조정하는(calibrating) 단계;
    마이크로-액츄에이터 서보 루프를 조정하는 단계; 및,
    오버롤 서보 루프를 조정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 보이스 코일 모터 서보 루프를 조정하는 단계는 보이스 코일 모터 조정 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 마이크로-액츄에이터 서보 루프를 조정하는 단계는 마이크로-액츄에이터 조정 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
  20. 제 17항에 있어서,
    상기 오버롤 서보 루프를 조정하는 단계는 오버롤 조정 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 조정 방법.
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