KR20070078481A - Control method of robot-cleaner - Google Patents

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주식회사 대우일렉트로닉스
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Abstract

A method of controlling a robot cleaner is provided to improve the cleaning efficiency of the robot cleaner by rotating the robot cleaner according to a collision position of an obstacle and the robot cleaner. A method of controlling a robot cleaner includes the steps of: ordering cleaning to the robot cleaner of which a moving distance and an initial rotating angle are predetermined(S1); being cleaned by the robot cleaner which moves in zigzags according to the clean order(S2); discriminating whether the robot cleaner collides with a barrier; changing a moving path of the robot cleaner in case of colliding with the barrier(S3); and performing cleaning again when the cleaning is not completed.

Description

로봇청소기의 제어방법 { CONTROL METHOD OF ROBOT-CLEANER }Control method of the robot cleaner {CONTROL METHOD OF ROBOT-CLEANER}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법의 순서도.1 is a flow chart of the control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

S1 : 청소명령단계, S2 : 청소단계,S1: cleaning command step, S2: cleaning step,

S3 : 장애물판단단계, S4 : 회전각변경단계,S3: obstacle determination step, S4: rotation angle change step,

S5 : 비교판단단계, S6 : 회전각초기화단계,S5: comparison judgment step, S6: rotation angle initialization step,

S7 : 청소완료판단단계.S7: Cleaning completion judgment step.

본 발명은 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 특히 로봇청소기가 지그재그로 이동하면서 청소하고, 또한 장애물에 충돌시 회전각을 변경하여 청소를 확실하게 수행하도록 할 수 있는 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a robot vacuum cleaner, and more particularly, to a control method of a robot vacuum cleaner which can clean the robot cleaner while moving in a zigzag and also perform the cleaning by changing the rotation angle when it hits an obstacle. .

로봇청소기는 하부에 바퀴가 장착되어 있어, 상기 바퀴가 회전에 의해 이동하면서 청소를 수행하게 된다.The robot cleaner is equipped with a wheel at the bottom, and the wheel moves by rotation to perform cleaning.

이러한 상기 로봇청소기는 보통 직선운동을 하면서 청소를 수행하게 된다.Such a robot cleaner usually performs cleaning while performing a linear motion.

따라서, 청소가 되지 않는 구역이 발생할 수 있고, 또한 장애물과 충돌시 장 애물의 주변 구역 청소가 잘 이루어지지 않는 문제점이 있었다.Therefore, there is a problem that the area can not be cleaned, and also the cleaning of the peripheral area of the obstacle is not well made when collision with the obstacle.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 로봇청소기가 지그재그로 이동하면서 청소를 수행하고, 또한 장애물과 충돌시 회전각을 변경하도록 하여 청소능력을 향상시킬 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above-described problems, the robot cleaner to perform the cleaning while moving in a zigzag, and also to control the robot cleaner to improve the cleaning ability by changing the rotation angle in the event of collision with an obstacle. The purpose is to provide.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 로봇청소기의 제어방법은, 바퀴가 장착된 로봇청소기의 제어방법에 있어서, 이동거리와 초기회전각도가 미리 설정된 로봇청소기에 청소를 명령하는 청소명령단계; 상기 청소명령에 따라 로봇청소기가 지그재그 방향으로 이동하면서 청소하는 청소단계로 이루어진다.In order to achieve the above object, the control method of the robot cleaner according to the present invention includes: a control method of a robot cleaner equipped with wheels, the cleaning command step of instructing the robot cleaner to set a moving distance and an initial rotation angle in advance; According to the cleaning instruction, the robot cleaner consists of a cleaning step of moving while moving in the zigzag direction.

로봇청소기가 장애물과 충돌하였는지를 판단하는 장애물판단단계; 장애물과 충돌한 경우, 로봇청소기의 이동 경로를 변경하는 경로변경단계; 청소가 완료되었는지를 판단하여 완료되지 않았으면 상기 청소단계를 다시 수행하도록 하는 청소완료판단단계를 더 포함하여 이루어진다.An obstacle determination step of determining whether the robot cleaner has collided with the obstacle; A path changing step of changing a moving path of the robot cleaner when it collides with an obstacle; The method may further include a cleaning completion determining step of determining whether the cleaning is completed and performing the cleaning step again if it is not completed.

또는, 장애물과 충돌한 경우, 회전각을 미리 설정된 반사각도로 변경하면서 상기 이동거리만큼 이동하는 회전각변경단계를 더 포함하여 이루어진다.Or, if the collision with the obstacle, the rotation angle is changed to a predetermined reflection angle, and further comprises a rotation angle changing step of moving by the movement distance.

상기 초기회전각도와 반사각도의 합을 미리 설정된 최대각도와 비교 판단하는 비교판단단계로 이루어진다.A comparison determination step of comparing the sum of the initial rotation angle and the reflection angle with a preset maximum angle is performed.

상기 비교판단단계 후에는, 상기 회전각을 상기 초기회전각도로 초기화시키 는 회전각초기화단계를 더 포함하여 이루어지되, 상기 장애물판단단계에서 장애물이 없으면, 상기 회전각초기화단계로 이동하고, 상기 비교판단단계에서, 상기 초기회전각도 및 반사각도의 합이 상기 최대각도 초과이면 상기 회전각초기화단계로 이동하며, 이하이면 상기 반사각도를 회전각으로 하여 상기 청소단계를 다시 수행하도록 한다.After the comparison determination step, and further comprising a rotation angle initialization step of initializing the rotation angle to the initial rotation angle, if there is no obstacle in the obstacle determination step, go to the rotation angle initialization step, the comparison In the determining step, if the sum of the initial rotation angle and the reflection angle is greater than the maximum angle, the rotation angle initialization step is performed. If the sum is less than or equal to the rotation angle, the cleaning step is performed again with the reflection angle as the rotation angle.

또한, 상기 반사각도는, 장애물과 충돌하는 로봇청소기의 부위에 따라 각각 상이하게 설정되도록 함이 바람직하다.In addition, the reflection angle is preferably set to be different depending on the part of the robot cleaner that collides with the obstacle.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법의 순서도이다.1 is a flow chart of a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 청소명령단계(S1), 청소단계(S2), 장애물판단단계(S3), 경로변경단계, 회전각초기화단계(S6), 청소완료판단단계(S7)로 이루어진다.As shown in Figure 1, the present invention cleaning command step (S1), cleaning step (S2), obstacle determination step (S3), path change step, rotation angle initialization step (S6), cleaning completion determination step (S7) Is made of.

상기 경로변경단계는, 장애물과 충돌한 경우 로봇청소기의 경로를 변경하는 단계로써, 회전각변경단계(S4)와 비교판단단계(S5)로 이루어진다.The path changing step is a step of changing a path of the robot cleaner when it collides with an obstacle, and includes a rotation angle changing step S4 and a comparison determination step S5.

상기 청소명령단계(S1)는, 로봇청소기가 지그재그로 이동하도록 하기 위하여 이동거리와 초기회전각도가 미리 설정된 로봇청소기에 청소를 명령하는 단계로써, 이는 버튼 또는 리모콘 등을 이용하여 사용자가 명령할 수 있다.The cleaning command step (S1) is a step for instructing the robot cleaner to move the robot cleaner in a zigzag to set the movement distance and the initial rotation angle in advance to clean, which can be commanded by a user using a button or a remote controller. have.

상기 청소단계(S2)는, 상기 이동거리와 회전각에 의해 로봇청소기가 지그재 그로 이동하면서 청소하는 단계로써, 상기 로봇청소기는 상기 이동거리만큼 이동하고 나서 상기 회전각만큼 회전한 후에 다시 상기 이동거리만큼 이동하는 것을 반복수행하여 이룰 수 있다.The cleaning step (S2) is a step of cleaning while moving the robot cleaner in a zigzag by the moving distance and the rotation angle, the robot cleaner is moved by the rotation distance and then rotated by the rotation angle again the movement This can be accomplished by repeating the movement by distance.

이때, 상기 로봇청소기의 하부에는 두 개 이상의 바퀴가 장착되어 있고, 상기 각각의 바퀴의 회전량을 주기적으로 변화시켜, 상기 로봇청소기가 지그재그 방향으로 전진 또는 후퇴하면서 청소하도록 할 수 있다.In this case, two or more wheels are mounted on the lower part of the robot cleaner, and the rotation amount of each wheel may be periodically changed to clean the robot cleaner while moving forward or backward in the zigzag direction.

따라서, 로봇청소기가 자동차의 와이퍼 또는 사람이 하는 걸레질과 같이 이동하면서 청소하기 때문에 일정구역을 중복청소하게 되어 청소를 더욱 확실하게 할 수 있다.Therefore, since the robot cleaner cleans while moving together with the wiper of the car or the mop of a person, it is possible to make the cleaning more reliable by overlapping a certain area.

상기 장애물판단단계(S3)는, 로봇청소기가 장애물과 충돌하였는지를 판단하는 단계로써, 이는 상기 로봇청소기에 센서 등을 장착하여 판단할 수 있다.The obstacle determining step (S3) is a step of determining whether the robot cleaner collides with an obstacle, which may be determined by mounting a sensor or the like on the robot cleaner.

상기 장애물판단단계(S3)에 의해 장애물과 충돌한 경우에는 상기 회전각변경단계(S4)와 비교판단단계(S5)를 수행하게 되고, 장애물과 충돌이 없는 경우에는 상기 회전각초기화단계(S6) 및 청소완료판단단계(S7)를 수행하게 된다.When the collision with the obstacle by the obstacle determination step (S3) and the rotation angle change step (S4) and the comparative determination step (S5) is performed, if there is no collision with the obstacle initialization step (S6) And the cleaning completion determination step (S7).

상기 회전각변경단계(S4)는 회전각의 초기값 즉, 초기회전각도를 미리 설정된 반사각도로 변경하면서 상기 이동거리만큼 이동하는 단계로써, 상기 반사각도는 장애물과 충돌하는 로봇청소기의 부위에 따라 각각 상이하게 설정되도록 함이 바람직하다.The rotation angle changing step (S4) is a step of moving by the moving distance while changing the initial value of the rotation angle, that is, the initial rotation angle to a preset reflection angle, the reflection angle is respectively depending on the part of the robot cleaner colliding with the obstacle It is desirable to set them differently.

따라서, 로봇청소기가 장애물과 충돌한 경우 충돌부위에 따라 상기 반사각도는 다르게 변경된다.Therefore, when the robot cleaner collides with an obstacle, the reflection angle is changed differently according to the collision site.

상기 비교판단단계(S5)는, 상기 초기회전각도와 반사각도의 합을 미리 설정된 최대각도와 비교 판단하는 단계로써, 상기 반사각도는 후술하는 바와 같이 상기 로봇청소기가 장애물과 여러 번 충돌하는 경우 각각의 반사각도를 모두 합한 것이다.The comparing and determining step (S5) is a step of comparing and determining the sum of the initial rotation angle and the reflection angle with a preset maximum angle, wherein the reflection angle is each when the robot cleaner collides with an obstacle several times as described below. Is the sum of the reflection angles.

상기 비교판단단계(S5)에서 상기 초기회전각도 및 반사각도의 합이 상기 최대각도 초과이면 상기 회전각초기화단계(S6)로 이동하도록 하고, 합이 상기 최대각도 이하이면 상기 청소단계(S2)를 다시 수행하도록 한다.If the sum of the initial rotation angle and the reflection angle is greater than the maximum angle in the comparison determination step (S5) to move to the rotation angle initialization step (S6), if the sum is less than the maximum angle, the cleaning step (S2) Try again.

이때, 상기 회전각은 상기 회전각변경단계(S4)에서 이미 상기 반사각도를 변경되었는바, 상기 청소단계(S2)에서의 회전각은 초기회전각도가 아닌 변경된 반사각도이다.At this time, the rotation angle has already changed the reflection angle in the rotation angle changing step (S4), the rotation angle in the cleaning step (S2) is not the initial rotation angle but the changed reflection angle.

따라서, 로봇청소기는 처음과 다른 각도로 지그재그 이동을 하게 된다.Therefore, the robot cleaner moves zigzag at an angle different from the beginning.

상기 회전각초기화단계(S6)는, 상기 회전각을 상기 초기회전각도로 초기화시키는 단계이고, 상기 청소완료판단단계(S7)는 청소가 완료되었는지를 판단하여 완료되지 않았으면 상기 청소단계(S2)를 다시 수행하도록 하는 단계이다.The rotation angle initialization step (S6) is a step of initializing the rotation angle to the initial rotation angle, and the cleaning completion determination step (S7) determines whether the cleaning is complete, if not completed the cleaning step (S2) This step is to perform again.

예를 들어, 이동거리를 L로, 초기회전각도를 R0으로, 반사각도를 R1로, 최대각도를 90도로 각각 설정하면, 상기 청소단계(S2)에서는 로봇청소기가 L만큼 이동하고 R0만큼 회전하여 다시 L만큼 이동하면서 지그재그 방향으로 이동하면서 청소를 수행하게 된다.For example, if the movement distance is set to L, the initial rotation angle is set to R0, the reflection angle is set to R1, and the maximum angle is set to 90 degrees, respectively, in the cleaning step S2, the robot cleaner moves by L and rotates by R0. The cleaning is performed while moving in the zigzag direction while moving by L again.

장애물과 충돌시 상기 회전각변경단계(S4)에 의해 회전각을 R0에서 R1로 변경하고, L만큼 이동한다.In the case of collision with an obstacle, the rotation angle is changed from R0 to R1 by the rotation angle changing step (S4) and moved by L.

상기 비교판단단계(S5)에서 초기회전각도와 반사각도의 합인 R0+R1의 값이 최대각도인 90도보다 큰지 작은지를 비교판단하고, 합이 90도 이하이면 상기 청소단계(S2)를 다시 수행한다.In the comparison judging step S5, it is determined whether the value of R0 + R1, which is the sum of the initial rotation angle and the reflection angle, is larger or smaller than 90 degrees, the maximum angle, and when the sum is 90 degrees or less, the cleaning step S2 is performed again. do.

이때, 회전각은 상기 회전각도변경단계에 의해 R1이다.At this time, the rotation angle is R1 by the rotation angle changing step.

즉, 이때에는 청소기가 R1만큼 회전하고 L만큼 이동하면서 지그재그로 이동하게 된다.That is, in this case, the cleaner rotates by R1 and moves by L, and moves in a zigzag.

이때, 상기 로봇청소기가 장애물과 여러 번 충돌한 경우에는, 상기 반사각도는 R1, R2,...... Rn 이 되고, 상기 비교판단단계(S5)에서는 상기 반사각도의 모든 합과 초기회전각도인 R0을 가지고 상기 최대각도 90도와 비교 판단한다. In this case, when the robot cleaner collides with an obstacle several times, the reflection angles are R1, R2, ... Rn, and in the comparison determination step (S5), all the sums of the reflection angles and the initial rotation are performed. The maximum angle is compared with 90 degrees with the angle R0.

장애물이 없거나, 상기 비교판단단계(S5)에서 초기회전각도(R0)와 반사각도(R1+ R2+...... +Rn) 각도의 합이 최대각도 90도 초과이면, 상기 회전각초기화단계(S6)로 이동하여 상기 회전각을 R0로 초기화시킨다.If there is no obstacle, or the sum of the initial rotation angle (R0) and the reflection angle (R1 + R2 + ... + Rn) angle in the comparison determination step (S5) exceeds 90 degrees maximum, initializing the rotation angle ( Go to S6) to initialize the rotation angle to R0.

그 후에 상기 청소완료판단단계(S7)로 이동하여 청소가 완료되었는지를 판단하여 청소가 완료되었으면 종료하고, 청소가 아직 완료되지 않았으면 상기 청소단계(S2)를 다시 수행하게 된다.After that, the cleaning completion determination step (S7) is moved to determine whether the cleaning is completed, and if the cleaning is completed, and if the cleaning is not completed yet, the cleaning step (S2) is performed again.

이때에는 상기 회전각초기화단계(S6)에 의해 회전각이 R0로 초기화되었는바, 로봇청소기는 이동거리L과 회전각 R0 값을 가지고 지그재그로 이동하면서 청소를 수행하게 된다.At this time, the rotation angle was initialized to R0 by the rotation angle initialization step (S6), and the robot cleaner performs cleaning while moving in a zigzag with the movement distance L and the rotation angle R0.

상기 최대각도를 90도를 하면, 로봇청소기는 장애물과 충돌시 최후 방향이 90도 방향으로 이동하게 되고, 360+90도로 하면 장애물을 한 바퀴 돌아 90도 방향 으로 이동하게 된다.If the maximum angle is 90 degrees, when the robot cleaner collides with an obstacle, the robot cleaner moves to the 90 degree direction, and if it is 360 + 90 degrees, the robot cleaner turns the obstacle once and moves to the 90 degree direction.

따라서 이러한 최대각도는 사용자가 미리 설정할 수도 있고, 로봇청소기 자체에서 장애물의 형상을 감지한 후에 설정할 수도 있다.Therefore, the maximum angle may be set by the user in advance, or may be set after detecting the shape of the obstacle in the robot cleaner itself.

이와 같은 로봇청소기의 제어방법에 의해, 로봇청소기가 지그재그로 이동하면서 청소하기 때문에 일정구역을 중복청소하게 되어 청소를 더욱 확실하게 할 수 있고, 장애물과 충돌시에도 청소를 용이하고 확실하게 수행할 수 있다.By the control method of the robot cleaner, the robot cleaner cleans while moving in a zigzag, so that a certain area can be cleaned repeatedly, so that the cleaning can be more surely performed, and the cleaning can be easily and surely performed even in the event of collision with an obstacle. have.

본 발명인 로봇청소기의 제어방법은 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.The control method of the robot cleaner according to the present invention is not limited to the above-described embodiments, and may be variously modified and implemented within the range in which the technical idea of the present invention is permitted.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 로봇청소기의 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the control method of the robot cleaner of the present invention as described above has the following advantages.

첫째, 로봇청소기가 지그재그로 이동하면서 청소하기 때문에 일정구역을 중복청소하게 되어 청소를 더욱 확실하게 할 수 있다.First, since the robot cleaner cleans while moving in a zigzag, it is possible to make the cleaning more reliable by overlapping a certain area.

둘째, 장애물과 충돌시에 회전각을 변경하면서 장애물 주변 청소를 확실하게 할 수 있다.Second, it is possible to ensure the cleaning around the obstacles while changing the rotation angle in the collision with the obstacles.

셋째, 반사각도를 장애물과 충돌하는 로봇청소기의 부위에 따라 각각 상이하게 설정함으로써, 장애물과 로봇청소기의 충돌 위치에 따라 로봇청소기를 각각 다르게 회전시킬 수 있어 로봇청소기의 청소효율을 증대시킬 수 있다.Third, by setting the reflection angle differently according to the parts of the robot cleaner colliding with the obstacle, the robot cleaner can be rotated differently according to the collision position of the obstacle and the robot cleaner, thereby increasing the cleaning efficiency of the robot cleaner.

Claims (6)

바퀴가 장착된 로봇청소기의 제어방법에 있어서,In the control method of the robot cleaner equipped with wheels, 이동거리와 초기회전각도가 미리 설정된 로봇청소기에 청소를 명령하는 청소명령단계;A cleaning instruction step of instructing the robot cleaner to move in advance and the initial rotation angle; 상기 청소명령에 따라 로봇청소기가 지그재그 방향으로 이동하면서 청소하는 청소단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.And a cleaning step of cleaning the robot cleaner while moving in the zigzag direction according to the cleaning command. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 로봇청소기가 장애물과 충돌하였는지를 판단하는 장애물판단단계;An obstacle determination step of determining whether the robot cleaner has collided with the obstacle; 장애물과 충돌한 경우, 로봇청소기의 이동 경로를 변경하는 경로변경단계;A path changing step of changing a moving path of the robot cleaner when it collides with an obstacle; 청소가 완료되었는지를 판단하여 완료되지 않았으면 상기 청소단계를 다시 수행하도록 하는 청소완료판단단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The control method of the robot cleaner, characterized in that it further comprises a cleaning completion judging step to determine whether the cleaning is completed and to perform the cleaning step again if not completed. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 장애물과 충돌한 경우, 회전각을 미리 설정된 반사각도로 변경하면서 상기 이동거리만큼 이동하는 회전각변경단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.And a rotation angle changing step of changing the rotation angle to a preset reflection angle when the collision with the obstacle occurs. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 초기회전각도와 반사각도의 합을 미리 설정된 최대각도와 비교 판단하는 비교판단단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.And a comparison judging step of comparing and determining the sum of the initial rotation angle and the reflection angle with a preset maximum angle. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 비교판단단계 후에는,After the comparison judgment step, 상기 회전각을 상기 초기회전각도로 초기화시키는 회전각초기화단계를 더 포함하여 이루어지되,It further comprises a rotation angle initialization step of initializing the rotation angle to the initial rotation angle, 상기 장애물판단단계에서 장애물이 없으면, 상기 회전각초기화단계로 이동하고, If there is no obstacle in the obstacle determination step, go to the rotation angle initialization step, 상기 비교판단단계에서, In the comparison judgment step, 상기 초기회전각도 및 반사각도의 합이 상기 최대각도 초과이면 상기 회전각초기화단계로 이동하며, 이하이면 상기 반사각도를 회전각으로 하여 상기 청소단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.If the sum of the initial rotation angle and the reflection angle exceeds the maximum angle, the rotation angle initialization step, and if less than the control method of the robot cleaner, characterized in that to perform the cleaning step again with the reflection angle as the rotation angle. . 제 3항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 3 to 5, 상기 반사각도는,The reflection angle is, 장애물과 충돌하는 로봇청소기의 부위에 따라 각각 상이하게 설정된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.Control method of the robot cleaner, characterized in that differently set according to the part of the robot cleaner colliding with the obstacle.
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KR100963755B1 (en) * 2008-04-02 2010-06-14 엘지전자 주식회사 A sensing and countermoving method for restrictive condition of automatic vacuum cleaner
CN107643755A (en) * 2017-10-12 2018-01-30 南京中高知识产权股份有限公司 A kind of efficient control method of sweeping robot
CN109664309A (en) * 2018-12-21 2019-04-23 深圳乐动机器人有限公司 A kind of clean method, apparatus of intelligent robot and robot

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