KR20070069782A - Apparatus for teaching robot - Google Patents

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류인걸
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엘지.필립스 엘시디 주식회사
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Abstract

An apparatus for teaching a robot is provided to dramatically reduce teaching time and to minimize a teaching error by employing a jig for teaching. A cassette has side bars(515a,516a) for dividing slots(512) into which a substrate(511) is loaded. A jig(520) for teaching is provided with a concave groove corresponding to one side of the substrate being inserted into the slot of the cassette. The jig for teaching is configured as a pair in order to be attached on the respective side bars, thereby supporting both sides of the substrate. Upper and lower widths of the groove are wider than a thickness of the substrate. A clip for slot inserting is further provided on both ends of the slot in order to easily attach and detach the jig for teaching with respect to the side bars.

Description

로봇 티칭용 기구{Apparatus For Teaching Robot} Apparatus For Teaching Robot

도 1은 일반적인 기판 수납용 카세트의 정면도.1 is a front view of a typical substrate storage cassette.

도 2는 일반적인 로봇 티칭 장치를 나타내는 구성도.2 is a block diagram showing a general robot teaching apparatus.

도 3은 로봇의 티칭 스펙을 나타내는 예시도.3 is an exemplary diagram showing a teaching specification of a robot.

도 4는 본 발명에 따른 기판 수납용 카세트의 정면도.4 is a front view of a substrate storage cassette according to the present invention;

도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 것으로서, 티칭용 지그가 구비된 카세트의 일부분에 대한 단면도.5 is a cross-sectional view of a portion of a cassette having a teaching jig according to a first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 것으로서, 삽입용 클립에 부착된 티칭용 지그를 구비한 카세트의 일부분에 대한 단면도.6 is a cross-sectional view of a portion of a cassette having a teaching jig attached to an insertion clip, according to a second embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 체결부가 구비된 티칭용지그를 도시한 사시도.7 is a perspective view showing a teaching jig having a fastening part according to a third embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

511: 기판 512: 슬롯511: substrate 512: slot

514: 수직프레임 515a: 제1 사이드바514: vertical frame 515a: first sidebar

516a: 제2 사이드바 516a: second sidebar

본 발명은 액정표시소자의 로봇 티칭용 장치에 관한 것으로서, 특히 로봇 티칭 작업을 간편하게 함과 아울러 티칭 오차를 최소화할 수 있는 로봇 티칭용 기구에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for robot teaching of a liquid crystal display device, and more particularly, to a robot teaching apparatus that can simplify robot teaching and minimize teaching errors.

최근, 액정표시장치는 콘트라스트(Contrast) 비가 크고, 계조 표시나 동화상 표시에 적합하며 전력소비가 적다는 장점 때문에, CRT(Cathode Ray Tube)의 단점을 극복할 수 있는 대체수단으로써 점차 그 사용 영역이 확대되고 있다.Recently, the liquid crystal display device has a high contrast ratio, is suitable for gray scale display or moving image display, and has low power consumption. It is expanding.

일반적으로, 액정표시장치의 액정패널은 게이트 배선 및 데이터 배선에 의해 정의된 화소 영역에 박막 트랜지스터와 화소전극을 구비한 박막 트랜지스터 기판과, 컬러필터층과 공통전극을 구비한 컬러필터 기판과, 상기 두 기판 사이에 개재된 액정층으로 구성된다.In general, a liquid crystal panel of a liquid crystal display device includes a thin film transistor substrate having a thin film transistor and a pixel electrode in a pixel region defined by a gate wiring and a data wiring, a color filter substrate having a color filter layer and a common electrode; It consists of a liquid crystal layer interposed between board | substrates.

이와 같이 구성된 액정표시장치의 제조공정은 기판 제조공정, 셀 제조공정 및 모듈 공정의 세 가지 공정으로 나눌 수 있다.The manufacturing process of the liquid crystal display device configured as described above may be divided into three processes, a substrate manufacturing process, a cell manufacturing process, and a module process.

먼저, 기판 제조공정은 박막 트랜지스터 제작공정과 컬러필터 제작 공정으로 세분화 된다. 박막 트랜지스터 제작공정은 하부 기판상에 복수의 박막 트랜지스터와 화소전극을 제작하는 공정을 말하는 것이며, 컬러필터 제작공정은 블랙 매트릭스가 형성된 상부 기판상에 염료나 안료를 사용하여 R,G,B 색상의 컬러필터층을 형성하고 공통전극을 형성하는 공정을 일컫는다.First, the substrate manufacturing process is subdivided into a thin film transistor manufacturing process and a color filter manufacturing process. The thin film transistor manufacturing process refers to a process of manufacturing a plurality of thin film transistors and pixel electrodes on the lower substrate, and the color filter manufacturing process uses dyes or pigments on the upper substrate on which the black matrix is formed to produce R, G, and B colors. The process of forming a color filter layer and forming a common electrode is referred to.

또한, 셀 공정은 박막 트랜지스터 공정이 완료된 하부 기판과 컬러필터 공정이 완료된 상부 기판의 두 기판 사이에 일정한 간격이 유지되도록 스페이서를 산포하여 합착하고 액정을 주입하여 액정표시장치의 셀을 제조하는 공정을 말한다.In addition, the cell process is a process of manufacturing a cell of a liquid crystal display by dispersing and bonding spacers and injecting liquid crystals so that a constant distance is maintained between two substrates of a lower substrate on which a thin film transistor process is completed and an upper substrate on which a color filter process is completed. Say.

마지막으로, 모듈 공정은 신호 처리를 위한 회로부를 제작하고 액정표시장치 패널과 신호처리 회로부를 연결시켜 모듈을 제작하는 공정을 말한다.Lastly, the module process refers to a process of manufacturing a module by manufacturing a circuit unit for signal processing and connecting a liquid crystal display panel and a signal processing circuit unit.

이와 같은 액정표시장치의 제조 공정은 각각의 공정을 수행하기 위해 해당 공정 장비로 기판을 이송받고 다음 공정 장비로 기판을 이송할 때 상기 기판을 일시 저장할 수 있는 수단을 필요로 한다.Such a manufacturing process of the liquid crystal display device requires a means for temporarily storing the substrate when the substrate is transferred to the corresponding process equipment and the substrate is transferred to the next process equipment to perform each process.

이에 부합되는 수단으로서 카세트(Cassette)가 주로 사용되는데, 이를 통해 다수의 기판은 각각 낱장으로 적재되어 한꺼번에 이송될 수 있다.As a means for this, a cassette is mainly used, which allows a plurality of substrates to be stacked on a single sheet and transferred at once.

도 1은 일반적인 기판 수납용 카세트의 정면도로서, 이를 참조하면, 카세트(10)는 하중 및 공정 진행상 외부환경 조건에 구조적 변형을 방지하기 위한 수평프레임(13) 및 수직프레임(14)과, 상기 수직프레임(14)에 상기 기판(11)의 가장 자리가 걸쳐지도록 형성되어 기판을 지지하기 위한 사이드바(15)와, 상기 카세트(10)의 후면에 형성되어 카세트(10) 내로 삽입되는 기판(11)을 정지시키기 위한 스토퍼(17)를 포함하여 구성된다. FIG. 1 is a front view of a typical substrate storage cassette. Referring to this, the cassette 10 includes a horizontal frame 13 and a vertical frame 14 for preventing structural deformation in external environmental conditions during load and process. A sidebar 15 for supporting the substrate and formed on the frame 14 to cover the edge of the substrate 11, and a substrate 11 formed on the rear surface of the cassette 10 and inserted into the cassette 10. It is configured to include a stopper 17 for stopping ().

여기서, 사이드바(15)가 형성된 수직프레임(14)은 카세트(10)의 각 모서리 부분뿐만 아니라, 카세트의 측면에도 기판(11)의 측면을 지지할 수 있도록 복수 개 형성될 수 있다.Here, the vertical frame 14 having the side bars 15 may be formed in plural so as to support the side of the substrate 11 not only at each corner portion of the cassette 10 but also at the side of the cassette.

또한, 사이드바(15)는 각각의 수직 프레임(14)에 약 20개 정도가 형성되어 일정한 길이와 넓이를 갖고 기판의 모서리 부분 및 측면을 지지한다.In addition, about 20 side bars 15 are formed on each vertical frame 14 to support the edges and sides of the substrate with a constant length and width.

이렇게 구성된 카세트(10)는 상기 사이드바(15)들에 의해 구획되는 다수의 슬롯(12)들을 구비하여 기판이 각각의 슬롯(12)에 낱장으로 약 20개 정도 적재되도록 한다.The cassette 10 configured as described above has a plurality of slots 12 partitioned by the sidebars 15 so that about 20 sheets of substrates are stacked in each slot 12.

여기서, 기판(11)을 슬롯(12)들에 적재시키는 역할을 하는 로봇(미도시)은 사용자에 의해 미리 입력된 좌표값에 따라 제어되어, 기판(11)을 상기 좌표값에 대응되는 슬롯에 낱장으로 적재한다.Here, a robot (not shown), which serves to load the substrate 11 into the slots 12, is controlled according to a coordinate value previously input by a user, so that the substrate 11 is inserted into a slot corresponding to the coordinate value. Load in sheets.

따라서, 로봇에 의해 기판이 카세트에 적재되기 위해서는 그 전에 미리 카세트의 슬롯별 좌표값이 로봇 제어기에 저장되어 있어야 한다.Therefore, before the substrate is loaded into the cassette by the robot, the slot-specific coordinate values of the cassette must be stored in the robot controller in advance.

이러한 좌표값을 로봇을 제어하기 위한 티칭값이라 하는데, 도 2는 일반적인 로봇 티칭 장치를 나타내는 구성도이다.Such coordinate values are referred to as teaching values for controlling the robot, and FIG. 2 is a block diagram showing a general robot teaching apparatus.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 티칭 장치는 주제어기(100), 펜턴트제어기(110), 입력수단(120), 출력수단(130)을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the robot teaching apparatus includes a main controller 100, a pendant controller 110, an input unit 120, and an output unit 130.

주제어기(100)는 로봇(90)이 동작할 수 있도록 구체적인 제어신호를 부여하는 소프트웨어와 하드웨어의 결합체이다.The main controller 100 is a combination of software and hardware that gives specific control signals for the robot 90 to operate.

입력수단(120)은 사용자가 주제어기(100) 또는 펜던트제어기(110)에 소정의 제어명령을 부여하는 수단으로서, 통상적으로 키보드가 사용된다. The input means 120 is a means for the user to give a predetermined control command to the main controller 100 or the pendant controller 110, a keyboard is usually used.

출력수단(130)은 입력수단(120)에 의한 입력 내용 또는 로봇의 상태를 표시하는 장치이다.The output means 130 is a device for displaying the contents of the input or the state of the robot by the input means 120.

팬던트제어기(110)는 주제어기(100)와 직렬 통신 방식으로 접속되어 입력수 단(120)으로부터 입력된 티칭값에 따라 주제어기(100)와 소정의 데이터를 교환하고, 출력수단(130)으로 하여금 입력 티칭값에 따른 로봇의 상태 정보를 표시하게 한다.The pendant controller 110 is connected to the main controller 100 in a serial communication manner to exchange predetermined data with the main controller 100 according to the teaching value input from the input terminal 120, and to the output means 130. Allow the robot to display status information of the robot according to the input teaching value.

사용자는 이와 같은 구성된 로봇의 티칭 장치를 이용하여 카세트의 기판 수납 위치에 대한 로봇 티칭값을 미리 설정할 수 있게 된다.The user can preset the robot teaching value for the substrate storage position of the cassette using the teaching apparatus of the robot thus configured.

예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 카세트의 수직프레임(140)으로부터 일정간격(T) 이격되고 상하 사이드바(150a,150b) 사이의 정중앙으로 기판이 적재된 로봇암이 로딩 되도록 제어해야 할 경우, 사용자는 입력수단(120)을 통해 티칭값을 가변하면서 로봇 암의 위치상태를 계속 체크 한 후, 로봇 암이 상기 조건에 부합되는 위치에 도달되면 출력수단(130)에 나타난 그때의 티칭값을 해당 슬롯에 대한 로봇의 초기 좌표값으로 하여 주제어기(100)에 저장하면 된다.For example, as shown in FIG. 3, the robot arm on which the substrate is loaded is spaced apart from the vertical frame 140 of the cassette by a predetermined distance T and is located at the center between the upper and lower side bars 150a and 150b. In this case, the user continuously checks the position of the robot arm while varying the teaching value through the input means 120, and then teaches at the time shown in the output means 130 when the robot arm reaches a position meeting the above condition. The value may be stored in the main controller 100 as an initial coordinate value of the robot for the slot.

그런데, 이와 같은 종래 티칭 장치에만 의존하여 티칭하는 경우에는 상기 초기 좌표값을 산출하는데 있어서 기준이 되는 일정간격(T)이격 및 정 중앙점 도달 여부에 대한 판단은 전적으로 사용자의 육안에 의존하게 된다. 이로 인해 사용자 간의 계측 오차가 발생 되기 쉬워 사용자에 따라 티칭값이 달라져서 위치맞춤 정밀도 면에서의 일률성이 저하된다.However, in the case of teaching only depending on the conventional teaching apparatus, the determination of whether the predetermined interval T and the center point are reached is completely dependent on the user's eyes when calculating the initial coordinate value. As a result, measurement errors tend to occur between users, and the teaching value varies depending on the user, thereby reducing the uniformity in terms of positioning accuracy.

물론, 로봇 암이 원하는 위치에 도달했는지 여부에 대해 사용자는 카세트의 외부창을 통해 계측기(자)를 이용하여 판단하지만, 측정시 동일한 기준점 확보에 대한 곤란성과 계측기 자체의 오차발생 가능성으로 인해 위치맞춤 정밀도가 떨어진다.Of course, the user determines whether the robot arm has reached the desired position by using the measuring instrument (child) through the outer window of the cassette, but the positioning accuracy due to the difficulty of securing the same reference point during measurement and the possibility of error of the measuring instrument itself. Falls.

이외에도, 종래 티칭 장치에만 의존하여 티칭하는 경우에는 사용자에 따라 티칭 시간이 과도하게 길어진다는 문제점이 있다.In addition, in the case of teaching depending only on the conventional teaching apparatus, there is a problem that the teaching time is excessively long depending on the user.

따라서, 본 발명의 목적은 로봇 티칭 작업을 간편하게 함과 아울러 티칭 오차를 최소화할 수 있는 로봇 티칭용 기구를 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot teaching mechanism that can simplify the robot teaching work and minimize the teaching error.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 티칭용 기구는 기판 각각이 로드되는 슬롯들을 구획하기 위한 사이드바들을 가지는 카세트에 상기 기판들을 이송하는 로봇의 초기 좌표변수를 상기 슬롯 내의 기준위치로 설정하기 위하여 상기 카세트의 슬롯 내에 삽입되는 기판의 일측과 대응하는 음각 형태의 홈이 형성된 티칭용 지그를 구비하고; 상기 티칭용 지그는 상기 기판의 양측을 지지하도록 서로 대향 하여 이격되는 상기 사이드바들에 각각 부착 되도록 한 쌍이 1조를 이루는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the robot teaching apparatus according to an embodiment of the present invention refers to an initial coordinate variable of the robot that transfers the substrates to a cassette having sidebars for partitioning the slots into which the substrates are loaded. A teaching jig having an intaglio groove corresponding to one side of the substrate inserted into the slot of the cassette for setting to a position; The teaching jig is characterized in that a pair of pairs to be attached to each of the side bars spaced apart from each other to support both sides of the substrate.

상기 홈의 상하폭은 상기 기판의 두께보다 넓은 것을 특징으로 한다.The upper and lower widths of the grooves are wider than the thickness of the substrate.

상기 티칭용 지그의 상기 사이드바들에 대한 부착 또는 탈착을 용이하도록 하기 위하여 상기 슬롯의 양측단에 슬롯 삽입용 클립을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to facilitate attachment or detachment to the sidebars of the teaching jig, slot insertion clips are further provided at both ends of the slot.

상기 슬롯 삽입용 클립은 자성에 의해 유도될 수 있는 금속이고, 상기 티칭 용 지그는 자성체인 것을 특징으로 한다.The slot inserting clip is a metal that can be induced by magnetism, and the teaching jig is characterized in that the magnetic material.

상기 티칭용 지그는 상기 홈이 상기 슬롯의 중앙에 위치되도록 상기 슬롯 삽입용 클립의 일측단에 접합되는 것을 특징으로 한다.The teaching jig is characterized in that the groove is bonded to one end of the slot insertion clip so that the groove is located in the center of the slot.

상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 첨부도면을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.Other objects and features of the present invention in addition to the above object will be apparent from the description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

이하, 도 4 내지 도7 을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 7.

도 4는 본 발명에 따른 기판 수납용 카세트의 정면도로서, 이를 참조하면, 카세트(410)는 하중 및 공정 진행상 외부환경 조건에 구조적 변형을 방지하기 위한 수평프레임(413) 및 수직프레임(414)과, 상기 수직프레임(414)에 상기 기판(411)의 가장 자리가 걸쳐지도록 형성되어 기판(411)을 지지하기 위한 사이드바(415)와, 상기 카세트(410)의 후면에 형성되어 카세트(410) 내로 삽입되는 기판(411)을 정지시키기 위한 스토퍼(417)를 포함하여 구성된다. 4 is a front view of a cassette for storing a substrate according to the present invention. Referring to this, the cassette 410 may include a horizontal frame 413 and a vertical frame 414 to prevent structural deformation in external environmental conditions during load and process progress. The sidebar 415 is formed on the vertical frame 414 to cover the edge of the substrate 411, and is formed on the rear surface of the cassette 410 to support the substrate 411. And a stopper 417 for stopping the substrate 411 inserted into it.

여기서, 사이드바(415)가 형성된 수직프레임(414)은 카세트(410)의 각 모서리 부분뿐만 아니라, 카세트(410)의 측면에도 기판(411)의 측면을 지지할 수 있도록 복수 개 형성될 수 있다.Here, a plurality of vertical frames 414 having the side bars 415 may be formed to support the side of the substrate 411 not only at each corner portion of the cassette 410 but also at the side of the cassette 410. .

또한, 사이드바(415)는 각각의 수직 프레임(414)에 약 20개 정도가 형성되어 일정한 길이와 넓이를 갖고 기판(411)의 모서리 부분 및 측면을 지지한다.In addition, about 20 side bars 415 are formed in each vertical frame 414 to support corners and sides of the substrate 411 with a predetermined length and width.

이렇게 구성된 카세트(410)는 상기 사이드바(415)들에 의해 구획되는 다수의 슬롯(412)들을 구비하여 기판이 각각의 슬롯(412)에 낱장으로 약 20개 정도 적재되 도록 한다.The cassette 410 configured as described above includes a plurality of slots 412 defined by the sidebars 415 so that about 20 substrates are stacked in each slot 412.

여기서, 기판(411)을 슬롯(412)들에 적재시키는 역할을 하는 로봇(미도시)은 사용자에 의해 미리 설정된 좌표값에 따라 제어되어, 기판(411)을 상기 좌표값에 대응되는 슬롯(412)에 낱장으로 적재한다.Here, a robot (not shown) that loads the substrate 411 into the slots 412 is controlled according to a coordinate value preset by a user, so that the substrate 411 is slot 412 corresponding to the coordinate value. ) To a single sheet.

따라서, 로봇에 의해 기판이 카세트에 적재되기 위해서는 그 전에 미리 사용자에 의해 카세트의 슬롯별 좌표값이 로봇 제어기에 저장되어 있어야 한다.Therefore, before the substrate is loaded into the cassette by the robot, the slot-specific coordinate values of the cassette must be stored in the robot controller by the user in advance.

이러한 좌표값을 로봇을 제어하기 위한 티칭값이라 하는데, 도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 것으로서, 티칭용 지그가 구비된 카세트의 일부분에 대한 단면도이다.This coordinate value is referred to as a teaching value for controlling a robot, and FIG. 5 is a cross-sectional view of a portion of a cassette provided with a teaching jig according to the first embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 티칭용지그(520)는 제1 사이드바(515a)와 제2 사이드바(516a)사이에 삽입되는 제1 티칭용지그(520a), 제3 사이드바(515b)와 제4 사이드바(516b)사이에 삽입되는 제2 티칭용지그(520a)가 한 조를 이루어 슬롯(512)의 양측단에 삽입된다.Referring to FIG. 5, the teaching jig 520 according to the first embodiment of the present invention may include a first teaching jig 520a inserted between a first side bar 515a and a second side bar 516a, The second teaching jig 520a inserted between the third sidebar 515b and the fourth sidebar 516b is inserted into both ends of the slot 512.

상기 티칭용지그(520)는 카세트의 슬롯(512) 내에 적재되는 기판(511)의 양측단이 삽입되도록 음각 형태의 홈을 구비한다. The teaching jig 520 has a recessed groove to insert both ends of the substrate 511 to be loaded into the slot 512 of the cassette.

상기 티칭용지그(520)의 홈은 기판(511)이 삽입되도록 충분한 폭을 갖되, 기판이 홈에 삽입된 상태에서 기판과 티칭용지그(520)의 상하 접촉부분의 틈이 최소가 되도록 기판 두께에 따라 적당한 폭(a)을 갖는다. 이때, 상기 홈을 기준으로 티칭용지그(520)의 상하 두께가 동일하게 되도록 티칭용지그(520)의 홈이 형성된다.The groove of the teaching jig 520 has a width sufficient to allow the substrate 511 to be inserted therein, and the thickness of the substrate to minimize the gap between the substrate and the upper and lower contact portions of the teaching jig 520 while the substrate is inserted into the groove. According to the appropriate width (a). At this time, the groove of the teaching jig 520 is formed so that the upper and lower thicknesses of the teaching jig 520 are the same.

또한, 티칭용지그(520)의 홈은 기판(511)이 삽입되도록 충분한 깊이를 갖되, 기판(511)이 홈에 삽입된 상태에서 기판과 티칭용지그(520)의 좌측 또는 우측 접촉부분의 틈이 최소가 되도록 기판 길이에 따라 적당한 깊이(b)을 갖는다.In addition, the groove of the teaching jig 520 has a depth enough to allow the substrate 511 to be inserted therein, and the gap between the substrate and the left or right contact portion of the teaching jig 520 with the substrate 511 inserted therein. It has a suitable depth (b) depending on the length of the substrate so as to minimize this.

티칭용지그(520)는 슬롯(512)의 양측단에 삽입시 사이드바들과의 접촉부분의 틈이 최소가 되도록 적당한 상하 두께를 갖되, 금속재질인 사이드바에 밀착되도록 하기 위해 자성체로 이루어진다.Teaching jig 520 has a suitable upper and lower thickness so as to minimize the gap of the contact portion with the side bars when inserted into both ends of the slot 512, made of a magnetic material to be in close contact with the metal side bar.

이와 같이 기판(511)의 두께와 좌우 길이에 따라 티칭용지그(520)의 홈 폭(a)과 홈 깊이(b)를 조절하는 것은 기판들을 이송하는 로봇(미도시)의 초기 좌표변수를 상기 슬롯(512) 내의 기준위치로 설정하기 위한 것과 관계가 깊다. As such, adjusting the groove width (a) and the groove depth (b) of the teaching jig 520 according to the thickness and the left and right lengths of the substrate 511 may be described as an initial coordinate variable of a robot (not shown) for transferring the substrates. The relationship between setting to the reference position in the slot 512 is deep.

즉, 가장 바람직하게 로봇을 티칭 하기 위해서는 기판(511)이 슬롯(512) 내로 로딩 될 때 수직프레임(514)으로부터 일정 간격 이격 되어 로딩 되되, 슬롯(512)의 상하 중앙부분으로 로딩 되도록 로봇의 초기 좌표변수 값을 설정, 저장하는 것이다. That is, most preferably, in order to teach the robot, when the substrate 511 is loaded into the slot 512, the substrate 511 is loaded spaced apart from the vertical frame 514 by a predetermined interval, and is loaded into the upper and lower center portions of the slot 512. To set and save coordinate variable values.

따라서, 상기 홈의 폭(a)을 삽입되는 기판(511)의 두께와 거의 동일하게 하여 티칭 작업을 수행하는 것은 기판(511)이 로봇에 의해 슬롯(512)의 상하 중앙부분으로 로딩 되도록 하기 위한 것이며, 상기 홈의 깊이(b)를 삽입되는 기판(511)의 좌우 길이에 맞게 하여 티칭 작업을 수행하는 것은 기판(511)이 로봇에 의해 슬롯(512)으로 로딩될 때 수직프레임(514)으로부터 이격되는 거리가 기판(511)의 좌우 양측단에서 동일하게 되도록 하기 위함이다.Therefore, the teaching operation is performed by making the groove width a approximately equal to the thickness of the substrate 511 to be inserted, so that the substrate 511 is loaded into the upper and lower center portions of the slot 512 by the robot. The teaching operation is performed by adjusting the depth b of the groove to the left and right lengths of the substrate 511 to be inserted from the vertical frame 514 when the substrate 511 is loaded into the slot 512 by the robot. This is to ensure that the distances are the same at both left and right ends of the substrate 511.

이로 인해, 사용자는 로봇의 티칭 작업시, 슬롯(512)의 양측단에 부착된 제1 및 제2 티칭용 지그(520a,520b)에 마련된 각각의 홈에 기판(511)이 삽입되도록 입력수단에 티칭값을 입력시켜 로봇을 작동시키고(도 2 참조), 상기 홈에 기판(511)이 삽일 될 때의 티칭값을 그 슬롯(512)에 대한 기준 좌표값으로 저장하면 되므로, 별도의 계측기없이 간편하게 또한 측정자 간의 오차 없이 정확한 티칭을 실시할 수 있다.As a result, the user inputs the substrate 511 to the input means such that the substrate 511 is inserted into each of the grooves provided in the first and second teaching jigs 520a and 520b attached to both ends of the slot 512 during the teaching operation of the robot. The robot is operated by inputting a teaching value (see FIG. 2), and the teaching value when the substrate 511 is inserted into the groove is stored as a reference coordinate value for the slot 512. In addition, accurate teaching can be performed without any error between the measuring members.

도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 것으로서, 삽입용 클립에 부착된 티칭용 지그를 구비한 카세트의 일부분에 대한 단면도이다.6 is a cross-sectional view of a portion of a cassette having a teaching jig attached to an inserting clip according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 삽입용 클립(610)에 부착된 티칭용지그(620)는 제1 사이드바(615a)와 제2 사이드바(616a)사이에 삽입된 제1 삽입용클립(610a)의 일측단에 접합되는 제1 티칭용지그(620a), 제3 사이드바(615b)와 제4 사이드바(616b)사이에 삽입된 제2 삽입용클립(610b)의 일측단에 접합되는 제2 티칭용지그(620a)가 한 조를 이루어 슬롯(612)의 양측단에 위치된다.Referring to FIG. 6, the teaching jig 620 attached to the insertion clip 610 according to the second embodiment of the present invention is inserted between the first side bar 615a and the second side bar 616a. The second teaching clip 610b inserted between the first teaching jig 620a and the third sidebar 615b and the fourth sidebar 616b joined to one end of the first insertion clip 610a. The second teaching jig 620a joined to one end of the pair is positioned at both ends of the slot 612.

상기 제1 삽입용클립(610a)은 제1 사이드바(615a) 및 제2 사이드바(616a)와 각각 체결되도록 제1 체결부(A)와 제2 체결부(B)를 구비하고, 상기 제2 삽입용클립(610b)은 제3 사이드바(615b) 및 제2 사이드바(616b)와 각각 체결되도록 제3 체결부(C)와 제4 체결부(D)를 구비한다. The first insertion clip 610a includes a first fastening portion A and a second fastening portion B so as to be fastened to the first sidebar 615a and the second sidebar 616a, respectively. 2 The insertion clip 610b includes a third fastening part C and a fourth fastening part D so as to be fastened to the third sidebar 615b and the second sidebar 616b, respectively.

상기 티칭용지그(620)는 카세트의 슬롯(612) 내에 적재되는 기판(611)의 양측단이 삽입되도록 음각 형태의 홈을 구비한다. The teaching jig 620 has a recessed groove to insert both ends of the substrate 611 loaded in the slot 612 of the cassette.

상기 티칭용지그(620)의 홈은 기판(611)이 삽입되도록 충분한 폭을 갖되, 기판(611)이 홈에 삽입된 상태에서 기판(611)과 티칭용지그(620)의 상하 접촉부분의 틈이 최소가 되도록 기판(611) 두께에 따라 적당한 폭(a)을 갖는다. 이때, 상기 홈을 기준으로 티칭용지그(620)의 상하 두께가 동일하게 되도록 티칭용지그(620)의 홈이 형성된다.The groove of the teaching jig 620 has a width sufficient to insert the substrate 611, and the gap between the upper and lower contact portions of the substrate 611 and the teaching jig 620 with the substrate 611 inserted therein. It has a suitable width a according to the thickness of the substrate 611 so as to be the minimum. At this time, the groove of the teaching jig 620 is formed such that the upper and lower thicknesses of the teaching jig 620 are the same as the groove.

또한, 티칭용지그(620)의 홈은 기판(611)이 삽입되도록 충분한 깊이를 갖되, 기판(611)이 홈에 삽입된 상태에서 기판과 티칭용지그(620)의 좌측 또는 우측 접촉부분의 틈이 최소가 되도록 기판 길이에 따라 적당한 깊이(b)을 갖는다.In addition, the groove of the teaching jig 620 has a depth enough to allow the substrate 611 to be inserted, and the gap between the substrate and the left or right contact portion of the teaching jig 620 with the substrate 611 inserted therein. It has a suitable depth (b) depending on the length of the substrate so as to minimize this.

한편, 상기 삽입용클립(610)은 자성에 의해 유도될 수 있는 금속이므로, 자성체인 상기 티칭용 지그(620)에 쉽게 접합될 수 있다.On the other hand, the insertion clip 610 is a metal that can be induced by a magnetic, it can be easily bonded to the teaching jig 620 is a magnetic material.

이와 같이, 티칭용지그(620)를 접합하기 위한 삽입용클립(610)을 별도로 마련하는 이유는 이를 이용하여 티칭용지그(620)의 탈부착을 좀더 용이하게 하기 위함이다. 그 외, 티칭 작업시 티칭용지그(620)의 홈의 폭(a)을 삽입되는 기판의 두께와 거의 동일하게 하여 티칭 작업을 수행한다거나, 상기 홈의 깊이(b)를 삽입되는 기판의 좌우 길이에 맞게 하여 티칭 작업을 수행하는 것에 대한 이유 및 효과는 도 5를 통해 설명한 바와 같으므로 생략하기로 한다.As such, the reason for separately providing the insertion clip 610 for joining the teaching jig 620 is to facilitate detachment of the teaching jig 620 using this. In addition, during the teaching operation, the teaching operation is performed by making the width a of the groove of the teaching jig 620 almost equal to the thickness of the substrate to be inserted, or the left and right lengths of the substrate into which the depth b of the groove is inserted. The reason and effect for performing the teaching operation in accordance with the description will be omitted since it is as described with reference to FIG.

한편, 상기 삽입용클립과 티칭용지그가 일체화되어 하나로 구현될 수도 있는바, 이하 도 7을 참조하여 설명하기로 한다.Meanwhile, the insertion clip and the teaching jig may be integrated to be implemented as one bar, which will be described below with reference to FIG. 7.

도 7은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 체결부가 구비된 티칭용지그를 도시한 사시도로서, 도시된 바와 같이 티칭용지그(720)의 상하단부에는 사이드바들과의 체결을 위한 체결부(E,F)가 구비되어 슬롯(미도시) 내에 삽입되는 티칭용지그(720)를 슬롯의 좌우 양측단에 고정시킨다. 이로 인해, 티칭 작업시 좀 더 용이하게 슬롯 에 또는 슬롯으로부터 티칭용지그(720)를 탈부착할 수 있다.7 is a perspective view showing a teaching jig equipped with a fastening part according to a third embodiment of the present invention. As shown in the upper and lower ends of the teaching jig 720, a fastening part (E, for fastening with side bars) is shown. F) is provided to fix the teaching jig 720 inserted into the slot (not shown) to the left and right both ends of the slot. Thus, the teaching jig 720 can be attached and detached to or from the slot more easily during the teaching operation.

그 외, 티칭 작업시 티칭용지그(720)의 홈의 폭(c)을 삽입되는 기판의 두께와 거의 동일하게 하여 티칭 작업을 수행한다거나, 상기 홈의 깊이(d)를 삽입되는 기판의 좌우 길이에 맞게 하여 티칭 작업을 수행하는 것은 상기 제1 및 제2 실시예와 동일하며, 이에 대한 이유 및 효과는 도 5를 통해 설명한 바와 같으므로 여기서는 생략하기로 한다.In addition, during the teaching operation, the teaching operation is performed by making the width c of the groove of the teaching jig 720 approximately equal to the thickness of the substrate to be inserted, or the left and right lengths of the substrate into which the depth d of the groove is inserted. The teaching operation is performed in accordance with the first and second embodiments, and the reason and effect thereof are the same as those described with reference to FIG.

상술한 바와 같이, 본 발명은 티칭용지그를 구비하여 로봇 티칭 작업시 별도의 계측기 사용을 배제할 수 있기 때문에 계측기 사용에 따른 오차발생 가능성을 없앰으로써 위치맞춤 정밀도를 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention can be equipped with a teaching jig can eliminate the use of a separate measuring instrument during the robot teaching operation, thereby eliminating the possibility of error caused by the use of the measuring instrument can improve the positioning accuracy.

또한, 본 발명은 티칭용지그를 구비하여 로봇 티칭 작업시 사용자의 육안에만 의존하던 종래 티칭 방식에 비해 사용자 간의 계측 오차를 크게 줄임으로써 위치맞춤 정밀도 면에서의 일률성을 향상시킬 수 있다.In addition, the present invention can improve the uniformity in terms of positioning accuracy by providing a teaching jig to significantly reduce the measurement error between the user compared to the conventional teaching method that only rely on the human eye when teaching the robot.

또한, 본 발명은 티칭용지그를 구비함으로써 로봇 티칭 작업시 소요되는 티칭 시간을 크게 줄일 수 있다.In addition, the present invention can greatly reduce the teaching time required for the robot teaching operation by providing a teaching jig.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification but should be defined by the claims.

Claims (5)

기판 각각이 로드되는 슬롯들을 구획하기 위한 사이드바들을 가지는 카세트에 상기 기판들을 이송하는 로봇의 초기 좌표변수를 상기 슬롯 내의 기준위치로 설정하기 위한 로봇 티칭용 장치에 구비되는 티칭용기구에 있어서,In the teaching apparatus provided in the robot teaching apparatus for setting the initial coordinate variable of the robot for transporting the substrates to the reference position in the slot in a cassette having side bars for partitioning the slots each of the substrate is loaded, 상기 카세트의 슬롯 내에 삽입되는 기판의 일측과 대응하는 음각 형태의 홈이 형성된 티칭용 지그를 구비하고;A teaching jig having a recessed groove corresponding to one side of the substrate inserted into the slot of the cassette; 상기 티칭용 지그는 상기 기판의 양측을 지지하도록 서로 대향 하여 이격되는 상기 사이드바들에 각각 부착 되도록 한 쌍이 1조를 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 티칭용 기구.The teaching jig is a pair of robot teaching mechanism characterized in that the pair is attached to each of the side bars to be spaced apart from each other to support both sides of the substrate. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 홈의 상하폭은 상기 기판의 두께보다 넓은 것을 특징으로 하는 로봇 티칭용 기구.The upper and lower widths of the grooves are wider than the thickness of the substrate. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 티칭용 지그의 상기 사이드바들에 대한 부착 또는 탈착을 용이하도록 하기 위하여 상기 슬롯의 양측단에 슬롯 삽입용 클립을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 티칭용 기구.And a slot inserting clip at both ends of the slot to facilitate attachment or detachment of the teaching jig to the sidebars. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 슬롯 삽입용 클립은 자성에 의해 유도될 수 있는 금속이고, 상기 티칭용 지그는 자성체인 것을 특징으로 하는 로봇 티칭용 기구.The slot inserting clip is a metal which can be induced by magnetism, and the teaching jig is a magnetic teaching mechanism, characterized in that the magnetic material. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 티칭용 지그는 상기 홈이 상기 슬롯의 중앙에 위치되도록 상기 슬롯 삽입용 클립의 일측단에 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇 티칭용 기구.The teaching jig is a robot teaching mechanism, characterized in that attached to one end of the slot insertion clip so that the groove is located in the center of the slot.
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