KR20070066192A

KR20070066192A - 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20070066192A
Application number: KR1020050127061A
Authority: KR
Inventors: 최진태; 유기성
Original assignee: 재단법인 포항산업과학연구원
Priority date: 2005-12-21
Filing date: 2005-12-21
Publication date: 2007-06-27
Also published as: KR101146119B1

Abstract

본 발명은 카메라로 촬영된 영상 신호에서 위치 및 방향 정보와 함께, 장소를 구분하는 식별 정보를 쉽게 도출할 수 있으며 실내의 특정 위치에 부착되었을 때 시각적으로 거부감이 적은 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치에 관한 것으로서, 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치를 인식하는데 있어서, 이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하고, 상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하며, 더하여 상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하여, 해당 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 것을 특징으로 한다.

이동 로봇, 랜드마크, 위치 및 방향 인식, 아이디 식별

Description

실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치{Method and apparatus for determining positions of robot}

도 1은 실내 이동 로봇의 사용 예를 보인 블럭도이다.

도 2는 종래 이동 로봇의 위치 인식용 랜드 마크의 형상을 나타낸 것이다.

도 3은 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식용 랜드 마크의 기본 구조를 나타낸 것이다.

도 4의 (a) ~ (b)는 본 발명에 의한 위치 인식용 랜드 마크의 구성 예를 나타낸 것이다.

도 5는 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법을 나타낸 플로우챠트이다.

도 6은 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치를 나타낸 기능 블럭도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1: 실내 이동 로봇 2: 카메라

3: 위치인식용 랜드마크(landmark) 30 : 랜드마크의 기본형

31: 위치 및 방향 인식용 제1 마크 32: 아이디 식별용 제2 마크

본 발명은 실내 공간에서 움직이는 이동 로봇의 위치 및 방향 결정 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 위치 및 방향을 인식할 수 있을 뿐만 아니라 랜드마크별로 식별할 수 있어 실내 이동 로봇이 위치하는 장소까지 확인할 수 있는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.

이동 로봇이 실내 공간을 이동하려면 로봇이 실내 공간상에서 어느 위치에 있는가를 인식하는 기능이 필요하다. 일반적으로 카메라를 이용한 로봇의 위치 인식 방법은 크게 세 가지로 나눌 수 있다.

첫째는 인위적으로 만들어진 랜드마크를 이용하는 방법으로서, 도 1에 도시된 바와 같이 특정 의미를 갖는 인위적을 만들어진 랜드마크(3)를 천정 또는 벽면에 설치하고, 이동 로봇(1)에 설치된 카메라(2)를 통해, 주변 영상을 촬영하여 영상 처리를 통해 상기 랜드마크(3)를 추출함으로써, 화면상의 좌표계와 로봇의 좌표계를 일치시켜 로봇의 위치를 계산한다(대한민국 특허출원번호 2003-0007927).

둘째는 자연적인 랜드마크 (Natural Landmark)를 이용하는 방법으로서, 이는 이동 로봇(1)에 구비된 카메라(2)를 통해, 상기의 인위적인 랜드마크(3)가 아닌 천정에 설치된 조명기구나 다른 구조물 및 천정과 벽과의 경계면의 직선성분 및 에지 (edge) 정보를 추출한 후 이를 이용하여 로봇의 자기 위치를 계산하는 방식이다(대한민국 특허출원번호 2003-0015441).

셋째는 상기 도 1과 같은 반대로, 카메라를 천정 혹은 벽면의 고정 위치에 설치하고, 인위적인 위치 인식용 랜드마크를 로봇에 부착하여, 카메라 좌표계의 정보를 로봇의 위치 정보로 변환하는 방법이다.

그런데, 상술한 여러 방법중에서, 두번째 방식은 자연 구조물이 변경될 경우, 인식이 불가능하고, 또한 영상 처리할 데이터가 많아진다는 문제점이 있으며, 세번째 방식은 카메라와 로봇사이에 송수신수단이 구비되어야 하는등 불편한 점이 있기 때문에, 가장 간편한 방식으로 상기 인위적인 랜드 마크를 이용하는 방법이 많이 이용되고 있다.

그런데 상기 인위적인 랜드마크는 주변의 다른 물체와 식별이 되도록 특별한 기하학적 모양이나 부호의 형태를 띠고 있으나 가능한 주변과의 시각상 거부감이 적으면서도 주변과의 인식이 뚜렷이 구별되어야 하는 특징을 가지므로 그 형태를 구성하기가 용이하지 않다.

또한 기존에 사용되는 랜드 마크는 도 2에 나타난 바와 같이, 검은색 원 형태의 제1 인식표지(21)와, 상기 제1 인식 표지(21)와 동일하거나 다른 크기 및 형태로 구성될 수 있으며 상기 제1 인식 표지(21)와 일정 거리 떨어져 있는 제2 인식 표지(22)로 구성하여, 상기 제1,2 인식 표지(21,22)의 형상, 사이의 거리를 통해 인식 표지와 다른 유사한 영상들을 구분하고, 또한 이를 통해 로봇의 위치 및 방향을 산출하고 있다. 따라서, 특정 실내 공간에서 이동 로봇의 위치 좌표 및 방향을 인식할 수 있으나, 공간적으로 구분되는 여러 장소들(예를 들어, 방, 거실, 부엌등)간의 식별은 어려웠다.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 그 목적은 카메라로 촬영된 영상 신호에서 위치 및 방향 정보와 함께, 장소를 구분하는 식별 정보를 쉽게 도출할 수 있으며 실내의 특정 위치에 부착되었을 때 시각적으로 거부감이 적은 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명은 상술한 목적을 이루기 위한 구성 수단으로서, 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하는 단계; 상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 제2 마크의 위치 및 배치 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더하여, 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지고, 상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

더하여, 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여될 수 있으며, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여할 수 있다.

더하여, 본 발명은 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치에 있어서, 이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부; 및 상기 제어부에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치를 제공한다.

이하 본 발명에 대한 실시 예를 중심으로 첨부된 도면에 따라서, 본 발명의 구성 및 작용을 상세히 설명한다. 참조한 도면들 중 참조번호 및 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

실내에서 사용되도록 만들어진 실내 이동 로봇의 활동 범위를 더 넓게 하고자 할 경우, 일반적으로 여러 개의 공간, 예를 들어, 다수의 방과 복도 등으로 구성되어 있는 실내 공간과, 이동 로봇에 설치되어 있는 카메라의 한정된 시야각을 고려하여, 분리된 각각의 공간마다 하나의 랜드 마크가 필요하며, 특히 넓은 공간에서는 하나 이상의 랜드 마크가 필요하다.

따라서 소정의 실내 이동 로못을 위해 여러 개의 랜드 마크를 사용하는 경우, 각각의 랜드 마크를 서로 구분할 수 있어야 하며, 또한 각각의 랜드 마크가 설치된 장소를 식별할 수 있어야 한다.

이를 위하여 본 발명에서는, 도 3에 도시한 바와 같이, 실내 이동 로봇의 위치 인식용 랜드 마크(30)는 위치와 각도 정보 그리고 아이디 정보를 동시에 이동로봇에 줄 수 있도록 구성하며, 구체적으로, 위치 및 방향 인식용 제1 마크(21)와, 식별용 제2 마크(32)로 구성한다.

상기 제1 마크(21)는 이동 로봇에서 카메라를 통해 촬영한 후 영상 처리를 통하여 로봇의 위치와 회전 각도를 구할 수 있어야 하며, 제2 마크(22)는 다수의 랜드 마크(30)를 상호 구분할 수 있어야 한다. 더하여, 상기 제1 마크(21)는 다수 랜드 마크(30)간에 모두 동일한 형태로 구현되어, 이동 로봇 측에서 동일한 산출프로그램에 의하여 위치와 회전 각도 산출할 수 있도록 하며, 제2 마크(22)는 다수의 랜드 마크(30)에 대해서 각각 고유의 형상이나 배치를 갖도록 함으로써, 상호 식별할 수 있도록 한다.

더 구체적으로, 상기 제1 마크(31)는 삼각형의 꼭지점에 위치하도록 배치되는 세 개의 빗금친 원으로 구현하고, 제2 마크(32)는 상기 제1 마크(31)의 주변 소정 위치에 배치되며 상기 제1 마크(31)과 구별되는 색깔의 하나 이상의 원으로 구현한다. 상기에서, 제1 마크(31)와 제2 마크(32)의 색깔이나 크기는 상기에 꼭 한정되는 것은 아니며, 제1 마크(31)와 제2 마크(32)를 상호 구분할 수 있도록 구현되면 된다. 예를 들어, 제2 마크(32)의 원을 제2 마크(31)의 원보다 크거나 작게 하거나, 서로 다른 색깔로 구현하거나 할 수 있다.

상기 제1 마크(31)는 이동 로봇의 카메라에 의해 촬영된 영상에서 상기 제1 마크(31)를 구성하는 세개의 원간의 배치 및 회전 각도를 구한 후, 이를 이동로봇의 좌표계와 랜드마크 좌표계 사이의 관계에 의해 이동 로봇의 위치와 각도가 변환함에 의해, 이동 로봇의 위치 및 방향을 계산하는데 사용된다.

그리고, 상기 실시 예에서 제2 마크(32)는 해당 원의 위치, 더 구체적으로 상기 제1 마크(31)와의 배치 형태로부터 구분되며, 각각 배치 형태에 대하여 고유 의 아이디를 부여함으로써, 다수 랜드 마크(30)간의 구분을 가능하게 하며, 더하여 이동 로봇이 현재 위치한 공간이 어디인지를 정확히 알 수 있게 된다.

더 구체적으로 도 4의 (a)를 참조하면, 제2 마크(32')는 상기 제1 마크(31)의 세 원(31a, 31b, 31c)와의 사이에 배치되는 하나의 원으로 구현될 수 있다. 이때, 상기 제1 마크(31)의 세 원(31a,31b,31c)와의 관계를 고려할 때 상기 하나의 원으로 이루어진 제2 마크(32')는 6개의 식별 가능한 위치를 가질 수 있다. 즉, 도 4의 (a)에서는 4번 위치에 제2 마크(32')를 배치하였으며, 각 랜드 마크별로 상기 위치를 1~6중 하나로 다르게 함으로써, 랜드마크간에 식별이 가능하게 된다. 이 경우, 6개의 랜드 마크에 대한 아이디를 부여할 수 있다.

더하여, 랜드 마크가 더 많이 사용되어야하는 경우, 도 4의 (b)에 도시한 바와 같이, 제2 마크(32''a,32''b)를 두 개의 원으로 구현할 수 있으며, 이 경우, 배치가능한 형상은 15가지의 경우의 수로 나타난다. 따라서, 15개의 랜드 마크에 상호 식별 가능한 아이디를 부여할 수 있게 된다.

상술한 도 4의 (a) 및 (b)에서는 제2 마크(32)에 대해서 하나의 원으로 구현한 경우와, 두 개의 원으로 구현한 경우만을 도시하였으나, 제2 마크는 꼭 이에 한정되지 않고, 필요에 따라서 세 개 이상의 원으로도 구현할 수 있다. 또한, 상기 실시예에서는 상기 제2마크(32)가 제1 마크(31)의 세 원(31a,31b,31c)을 포함하는 사각형의 공간내에 위치하는 것으로 제한되어 있으나, 꼭 이에 한정되지 않지만, 상기 제1 마크(31)의 주변에 위치하는 것이 제2 마크(32)의 판별에 용이하다.

또한, 상기 제2 마크(32)에 해당하는 원이 전혀 없는 경우도, 상기 하나 이 상의 원으로 구현된 경우와 구분가능하므로, 다른 랜드마크와 구별되는 아이디를 부여할 수 있다.

도 3은 상술한 바와 같이 구성된 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 방법을 나타낸 플로우챠트이다.

도 3을 참조하면, 위치 인식 과정은 이동 로봇에 장착된 카메라로 랜드 마크의 영상을 촬영하고(S501), 상기 촬영된 영상을 영상 처리하여 위치 및 방향 인식용으로 다수의 랜드 마크에 동시에 구성된 제1 마크의 이미지를 추출한다(S502).

그리고 상기 추출된 이미지를 기설정된 제1 마크의 이미지와 동일한지를 비교함에 의하여 제1 마크가 존재하는 지를 확인한다(S503). 여기서, 추출된 이미지가 기설정된 이미지 값과 일치하지 않는 경우, 제1 마크가 아닌 것으로 판별하고 다른 이미지를 얻기 위하여 영상 촬영을 재시도한다.

상기 판단 결과, 제1 마크가 존재하면, 상기 제1마크의 위치와 회전각도를 구하고, 랜드마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 상기 구해진 제1 마크의 위치 및 회전 각도로부터 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출한다(S504,S505).

이어서, 상기 촬영된 영상에서 제1 마크의 주변에 위치하는 식별용 제2 마크를 추출한다(S506).

상기 추출된 제2 마크의 배치 위치 및 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디(즉, 장소)를 판단한다(S507).

도 6은 인위적인 랜드마크를 기준으로 위치를 인식하는 이동 로봇에 설치되는 위치 인식 장치의 구성을 나타낸 기능 블럭도이다.

상기 도 6에 보인 위치 인식 장치는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 카메라(2)를 장착한 이동 로봇(1)에 설치되어, 카메라(2)에서 촬영된 영상을 상기 도 5와 같이 처리함에 의해 이동 로봇의 위치 및 장소를 판별하는데 이용된다.

도 6을 참조하면, 본 발명에 의한 위치 인식 장치는, 이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부(61)와, 상기 영상 처리부(61)로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부(62)와, 상기 제어부(62)에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보(63a)와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보(63b)를 저장하는 저장부(63)를 포함한다.

상기 제어부(62)의 제어 절차는 상기 도 5에 보인 위치 인식 방법에 따라 이루어질 수 있다.

즉, 영상에서 제1 마크에 해당하는 이미지를 추출하여 제1 마크 정보(63a)와 비교하여 상기 추출된 이미지가 제1 마크 인지를 판단하고, 상기 판단결과 제1 마크인것으로 판단되면, 상기 제1 마크의 회전 방향 및 위치를 산출하고, 이를 다시 랜드마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치로 변환하며, 또한 제2 마크의 배치 형상을 제2 마크 식별 정보(63b)에 대비하여 상기 랜 드 마크에 부여된 아이디(혹은 장소)를 판별한다.

한편, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은, 랜드 마크로부터 이동 로봇의 위치와 방향 정보와 함께, 이동 로봇의 우치한 장소 정보를 동시에 인식할 수 있으며, 실내 공간에 거주하는 이동로봇 사용자들이 보았을 때 시각상의 거부감이 적으며, 영상 처리 알고리즘이 간결해짐으로써 랜드마크 인식에 소요하는 계산시간이 적고 인식오류가 적게되는 우수한 효과가 있다.

Claims

인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서,

이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하는 단계;

상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하는 단계;

상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하는 단계;

상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하는 단계; 및

상기 추출된 제2 마크의 위치 및 배치 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.
제1항에 있어서,

상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어 지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.
제1항에 있어서,

상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.
제3항에 있어서,

상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여되는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.
제2항에 있어서, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.
인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치에 있어서,

이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부;

상기 영상 처리부로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부; 및

상기 제어부에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.
제6항에 있어서,

상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.
제6항에 있어서,

상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.
제8항에 있어서,

상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여되는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.
제8항에 있어서,

상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.